CN117898106A - 智能割草机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能割草机，包括用以检测边界线的边界传感器及用以重定位的射频识别阅读器，射频识别阅读器包括天线模块及读取模块，天线模块发出射频电波以激活电子标签发出射频信号并收取射频信号，读取模块读取射频信号中的识别信息，电子标签安装于智能割草机的工作区域，边界传感器与天线模块在智能割草机的前后方向与高度方向上均间隔设置。本发明的智能割草机的天线模块与边界传感器相互间隔开，天线模块通电后所产生的磁场不会对边界传感器产生干扰而降低边界传感器检测到的磁场的强度，以此，智能割草机可以准确识别边界线并在工作区域内正常作业。

Description

智能割草机

技术领域

本发明涉及花园工具技术领域，尤其涉及一种防止电磁干扰的智能割草机。

背景技术

智能割草机是一种常用的园林工具，广泛应用于花园草坪的修剪。为了避免智能割草机随意行走损坏花园草坪，在智能割草机执行修剪作业前，用户需为其圈定工作区域。现有的工作区域设定方法主要是在花园草坪上围设边界线，边界线围绕所形成的内部区域则为工作区域，智能割草机通过边界传感器检测边界线以保持在工作区域内进行修剪作业。

当智能割草机在工作区域内执行修剪作业时，需经常重定位以确定其当前位置从而准确进行导航作业。现有的重定位方法主要是在边界线上安装多个电子标签，每个电子标签具有唯一的识别信息，对应地，智能割草机存储有每个电子标签安装位置的绝对坐标，并设有射频识别阅读器，当智能割草机在工作区域内行走经过电子标签时，会通过射频识别阅读器读取当前位置电子标签的识别信息并调用其对应的绝对坐标，将该绝对坐标更新为智能割草机当前位置坐标。

然而上述智能割草机重定位方案存在以下问题：射频识别阅读器工作所产生的磁场会对边界传感器产生干扰，降低边界传感器检测到的磁场的强度以使得智能割草机无法检测到边界线，从而影响智能割草机的正常工作。

鉴于此，确有必要提供一种改进的智能割草机，以克服现有技术存在的缺陷。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种抗电磁干扰的智能割草机。

本发明解决现有技术问题可采用如下技术方案：一种智能割草机，在边界线限定的工作区域内自主移动和割草，包括：壳体；边界传感器，安装于所述壳体内，所述边界传感器检测电磁场并生成检测信号，所述电磁场由电流流通经过所述边界线形成；射频识别阅读器，安装于所述壳体内且包括天线模块及读取模块，所述天线模块发出射频电波以激活电子标签发出射频信号并收取所述射频信号，所述读取模块读取所述射频信号中的识别信息，所述电子标签安装于所述工作区域内；所述边界传感器与所述天线模块在所述智能割草机的前后方向与高度方向上均间隔设置。

进一步地，所述边界传感器位于所述天线模块的上方，且在所述智能割草机的高度方向上，所述边界传感器的最下端与所述天线模块的最上端之间的间隔距离不小于10mm。

进一步地，所述边界传感器位于所述天线模块的前方，且在所述智能割草机的前后方向上，所述边界传感器的最后端与所述天线模块的最前端之间的间隔距离不小于20mm。

进一步地，所述智能割草机还包括安装于所述壳体内的控制板，所述边界传感器及所述读取模块均安装于所述控制板，所述天线模块与所述控制板分离设置且通过导线电性连接。

进一步地，所述壳体包括相对设置的顶面和底面、相对设置的前端面和后端面及连接于所述底面与所述前端面之间的防护面，所述防护面自所述底面向上倾斜延伸直至与所述前端面相连，所述天线模块设置于所述防护面后方。

进一步地，所述天线模块安装于所述底面，所述导线自所述天线模块延伸经过所述防护面的上方空间直至与所述控制板相连。

进一步地，所述智能割草机还包括激光雷达及驱动所述激光雷达转动的无刷电机，所述无刷电机与所述天线模块在所述智能割草机的前后方向与高度方向上均间隔设置。

进一步地，所述天线模块位于所述无刷电机的前方，且在所述智能割草机的前后方向上，所述天线模块的最后端与所述无刷电机的最前端之间的间隔距离不小于30mm。

进一步地，所述智能割草机还包括安装于所述壳体内的控制组件，所述控制组件配置为对所述检测信号进行预处理并得到增益信号，所述增益信号的信号强度小于第一阈值时，所述控制组件控制所述射频识别阅读器停止工作。

进一步地，所述控制组件还配置为所述增益信号的信号强度小于第二阈值时，所述控制组件控制所述智能割草机停止行走；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：智能割草机包括用以检测边界线的边界传感器及用以重定位的射频识别阅读器，射频识别阅读器包括天线模块及读取模块，天线模块发出射频电波以激活电子标签发出射频信号并收取射频信号，读取模块读取射频信号中的识别信息，电子标签安装于智能割草机的工作区域，边界传感器与天线模块在智能割草机的前后方向与高度方向上均间隔设置；以此，天线模块与边界传感器相互间隔开，天线模块通电后所产生的磁场不会对边界传感器产生干扰而降低边界传感器检测到的磁场的强度，从而智能割草机可以准确识别边界线并在工作区域内正常作业。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步详细的说明：

图1是本发明较佳实施例中的智能割草机的整体结构示意图；

图2是图1所示的智能割草机的剖视图；

图3是图1所示的智能割草机去除部分壳体后的结构示意图；

图4是图3所示的智能割草机的剖视图的部分示意图；

图5是图3所示的智能割草机的俯视图的部分示意图。

图中附图标记的含义：

智能割草机 100 壳体 1

顶面 11 底面 12

前端面 13 后端面 14

防护面 15 第一支撑面 16

第二支撑面 17 行走组件 2

切割组件 3 切割件 31

切割电机 32 电机筒 33

四连杆组件 34 控制组件 4

控制板 40 能源组件 5

边界传感器 6 射频识别阅读器 7

天线模块 71 读取模块 72

导线 73 激光雷达 8

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本说明书的描述中，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。例如下述的“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1至图5所示为本发明一实施方式的智能割草机100，包括壳体1、用以支撑壳体1移动的行走组件2、设置于壳体1底部的切割组件3、安装于壳体1内用以控制行走组件2自动运行和控制切割组件3自动工作的控制组件4、用以为智能割草机100供能的能源组件5。

壳体1包括第一外壳及与第一外壳相连的第二外壳，其中，第一外壳用以安装行走组件2、切割组件3、控制组件4及能源组件5等功能机构与功能组件，而第二外壳则构造为至少部分地包覆第一外壳，主要起到增强智能割草机100美观和辨识度的作用。需要注意的是，第一外壳作为底座用以安装各种功能机构与功能组件，第二外壳作为上盖仅是本发明一可选实施方式，在其他实施方式中，也可以是第二外壳作为底座，而第一外壳作为上盖。

行走组件2用于带动智能割草机100在工作区域内行走，包括安装于壳体1的驱动轮组件及万向轮组件。具体地，驱动轮组件设有两个，分别与对应的行走电机(未图示)相连，行走电机驱动上述驱动轮组件进行转动以实现智能割草机100的自动行走；万向轮组件主要起到辅助支撑的作用，万向轮组件的数量为一个或两个，位于智能割草机100的前部，万向轮组件没有连接行走电机，但会在支撑智能割草机100行走时被带动滚动行走。通过上述结构设置，智能割草机100可以由控制组件4控制，灵活地在工作表面上行走和转向。在正常行走时，两个行走电机输出相同的转速，直接驱动或者通过如齿轮或皮带传递结构间接驱动智能割草机100移动，而万向轮组件也跟随滚动；在转向时，两个行走电机输出不同的转速，智能割草机100会朝转速较低的驱动轮一侧、或方向对应为后退的驱动轮一侧转向。

切割组件3至少包括用以切割草皮的切割件31以及驱动切割件31运动的切割电机32。具体地，切割电机32安装于壳体1的第一外壳上，切割电机32与控制组件4电性连接，控制组件4可以控制切割电机32的启停及调节切割电机32的转速；切割电机32收容于一电机筒33，电机筒33与第一外壳之间还设有四连杆结构34，且四连杆结构34转动连接电机筒33与第一外壳,以此，当智能割草机100在行走过程中遇到石头、低矮灌木等障碍物时，切割件31不会与上述障碍物硬性相撞，而是被上述障碍物推动并带动电机筒33进行高度方向运动，以此，一方面可以避免切割件31与障碍物硬性碰撞而损坏；另一方面也提高智能割草机100的越障能力。需要注意的是，切割件31可以是切割刀盘及安装于切割刀盘的多个切割刀片，也可以是单独的切割刀片，这里不作限定。

控制组件4用于控制智能割草机100自动行走和工作，执行的功能包括控制切割组件3启动工作或停止，生成行走路径并控制行走组件2依照行走，接收智能割草机100检测的环境信号，判断能源组件5的电量并及时控制智能割草机100返回充电站自动对接充电等等。

能源组件5用以为智能割草机100供电，安装于上述壳体1。具体地，能源组件5构造为电池包，第一外壳设有电池包仓(未示出)，电池包可拆卸地安装于该电池包仓。电池包与上述电池包仓电性连接，而电池包仓延伸出导线(未示出)，用以与上述行走组件2、切割组件3、控制组件4电性连接，并以此实现电池包为上述功能组件进行供能。

为了便于理解，在本发明中，以智能割草机100进行切割作业时行走经过的水平工作表面为参照物，以平行于该水平工作表面的平面为水平面，以垂直于该水平工作表面的方向为智能割草机100的高度方向，以智能割草机100的前进方向为向前，对应地，前进方向的反方向则为向后，平行于该向前向后方向的为智能割草机100的前后方向。

智能割草机100还包括边界检测装置，用以检测边界线。具体地，智能割草机100的工作区域由边界线围设形成，边界线用以将特定区域划分为两个区域，位于边界线内部的则为工作区域，位于边界线外部的则为非工作区域；边界线构造为电缆线，其上流过相应的周期性电流，该电流在边界线附近产生周期性的磁场，磁场具有方向性和强弱，在边界线两侧方向相反，即在工作范围的内外方向相反，且越接近边界线，磁场信号越强。

其中，边界检测装置包括至少两个边界传感器6，边界传感器6安装于壳体1内，边界传感器6在本实施方式中构造为电感传感器，其能够检测到电磁场，生成检测信号，并由控制组件4进行预处理而得到增益信号，根据增益信号的强度与方向，智能割草机100可以识别其位于边界线内或边界线外，并以此进行运动控制。

需要注意的是，在本实施方式中，上述周期性电流信号可以为方波脉冲信号，因其生成方式和识别均较易，从而可以降低成本，提高效率，当然，在其他实施方式中，电流信号类型可以根据具体情况选择并进行适应性调整。

智能割草机100还包括射频识别阅读器7，用以与安装在工作区域的电子标签(未示出)配合以实现智能割草机100的重定位。具体地，射频识别阅读器7安装于壳体1内，包括天线模块71及读取模块72，天线模块71发出射频电波以激活电子标签发出射频信号并收取射频信号，读取模块72读取射频信号中的识别信息。

在本实施方式中，边界线上间隔排布有多个电子标签，该电子标签构造为RFID信标，每个电子标签内预存有唯一的识别信息，在进行边界地图的建立时，控制组件4会控制智能割草机100沿边界线行走，在建图过程中，当智能割草机100经过电子标签时，会读取电子标签的识别信息，建立该识别信息与当前位置绝对坐标的对应关系并存储于智能割草机100的存储器内。以此，当智能割草机100按照规划路径进行切割作业时，天线模块71发出电磁波以激活电子标签发出电磁信号并收取该电磁信号，读取模块72读取该电磁信号中的识别信息，控制组件4调取存储器中预存的识别信息与绝对坐标的对应关系，之后将当前电子标签所对应的绝对坐标更新为智能割草机100当前位置的坐标以实现重定位。

边界传感器6与天线模块71在智能割草机100的前后方向上与高度方向上均间隔设置。具体地，边界传感器6位于天线模块71的上方，且在智能割草机100的高度方向上，边界传感器6的最下端与天线模块71的最上端之间的间隔距离不小于10mm；边界传感器6位于天线模块71的前方，且在智能割草机100的前后方向上，边界传感器6的最后端与天线模块71的最前端之间的间隔距离不小于20mm。

在本实施方式中，不仅在前后方向上增大天线模块71与边界传感器6之间的距离，还在高度方向上增大天线模块71与边界传感器6之间的距离，以此，减少天线模块71工作时产生的磁场对边界传感器6所检测到的边界线磁场信号的削弱，从而避免智能割草机100由于电磁干扰无法准确检测到边界线。

尤其是当智能割草机100行走至工作区域的较为中心区域时，此时的智能割草机100距离边界线较远，边界传感器6检测到的磁场信号强度本身较弱，通过本实施方式的在前后方向上和高度方向上同时增大天线模块71与边界传感器6之间的距离，天线模块71的磁场不会对边界传感器6检测到的磁场信号进一步削弱而使得边界传感器6无法检测到磁场信号，以此，智能割草机100不会由于无法检测到边界线而频繁触发停机保护，提高智能割草机100行走工作的稳定性。

智能割草机100还包括激光雷达8及驱动激光雷达8转动的无刷电机(未示出)，无刷电机与天线模块71在智能割草机100的前后方向与高度方向上均间隔设置。具体地，天线模块71位于无刷电机的前方，且在智能割草机100的前后方向上，天线模块71的最后端与无刷电机的最前端之间的间隔距离不小于30mm；无刷电机位于天线模块71的上方，且在智能割草机100的高度方向上，无刷电机的最下端与天线模块的最上端之间的间隔距离不小于6mm。

在本实施方式中，不仅在前后方向上增大天线模块71与无刷电机之间的距离，还在高度方向上增大天线模块71与无刷电机之间的距离，以此，避免天线模块71由于无刷电机转动时所产生的磁场影响而无法检测到电子标签发出的电磁信号，从而避免智能割草机100由于电磁干扰无法准确进行重定位而影响智能割草机100的规划切割作业。

控制组件4配置为对边界传感器6检测到的磁场信号，即检测信号，进行预处理并得到增益信号，增益信号的信号强度小于第一阈值时，控制射频识别阅读器7停止工作；增益信号的强度小于第二阈值时，控制智能割草机100停止行走；第一阈值大于第二阈值。

具体地，边界传感器6检测获得边界线的磁场信号后，控制组件4会通过放大电路、滤波电路等模块对该磁场信号进行去噪及增强等预处理以得到上述增益信号；控制组件4会实时检测增益信号的强度并将其与第一阈值及第二阈值对比，当增益信号的强度小于第一阈值时，判断为边界传感器6可能受到了射频识别阅读器7的天线模块71及外部环境的电磁干扰影响，此时，通过控制射频识别阅读器7停止工作以避免上述增益信号的强度进一步降低而使得智能割草机100无法正常检测到边界线；当增益信号的强度小于上述第二阈值时，则判断为智能割草机100已然处于边界线外部区域或处于电磁干扰异常状态，控制组件4控制智能割草机100停止移动以避免继续移动所带来的安全隐患。

在本实施方式中，设置大于第二阈值的第一阈值，在增益信号的强度达到第一阈值时，控制射频识别阅读器7停止作业，以进一步地降低射频识别阅读器7工作带来的对边界传感器6检测到的磁场信号的干扰，从而优先保证智能割草机100能够准确检测到边界线而维持正常的行走作业。

进一步地，在本实施方式中，控制射频识别阅读器7停止工作仅是控制天线模块71停止工作，以此，在智能割草机100脱离异常状态后，射频识别阅读器7可以快速回复正常工作，提高智能割草机100的工作效率。当然，需要注意的是，在其他实施方式中，也可以是控制天线模块71及读取模块72同时停止工作，以此，可以进一步降低智能割草机100的能耗，提高能源利用率。

控制组件4还配置为：记录所述增益信号的信号强度小于所述第二阈值的持续时间，获得第一持续时间；

判断所述第一持续时间是否达到第一时间阈值，若所述第一持续时间达到所述第一时间阈值，则控制所述智能割草机停止切割，并发出错误提醒指令。

具体地，若控制射频识别阅读器7停止工作后，增益信号的信号强度仍进一步降低直至低于第二阈值，且第二阈值小于第一阈值，则控制智能割草机停止移动以避免智能割草机100继续移动至边界线外而带来安全隐患；此时维持射频识别阅读器7继续停止工作，并记录增益信号的信号强度小于第二阈值的持续时间，为第一持续时间；当第一持续时间达到第一时间阈值时，增益信号强度仍低于上述第二阈值，则判断智能割草机100处于异常状态，控制智能割草机100停止切割，并发出错误提醒指令。

进一步地，在控制所述射频识别阅读器7停止工作之后，控制组件4还配置为：

记录所述增益信号的信号强度小于所述第一阈值的持续时间，获得第二持续时间；

判断所述第二持续时间是否达到第二时间阈值，若所述第二持续时间达到所述第二时间阈值，则控制所述智能割草机寻找所述边界线；

在所述智能割草机移动至所述边界线的过程中，若所述增益信号的信号强度大于或等于所述第一阈值，则所述射频识别阅读器恢复工作，并控制所述智能割草机继续进行规划切割。

在所述智能割草机到达所述边界线时，若所述增益信号的信号强度始终小于所述第一阈值，则控制所述智能割草机停止移动，并发出错误提醒指令。

具体地，当检测到增益信号强度小于第一阈值时，控制射频识别阅读器7停止工作后，智能割草机100继续按照原路径进行规划切割，并开始记录增益信号强度小于第一阈值的持续时间，即第二持续时间，当第二持续时间到达第二时间阈值时，若增益信号强度仍小于第一阈值，则判断当前工作状态存在异常，比如受到周围环境异常电磁波影响或困于远离边界线区域无法回归正常行走路径；此时执行解救动作，即控制智能割草机100寻找边界线，并向距离最近的边界线移动，在智能割草机100移动至边界线的过程中，若检测到的增益信号的信号强度重新大于或等于所述第一阈值，则判断为智能割草机100解困，射频识别阅读器7恢复工作，并继续进行规划切割；在智能割草机100到达边界线时，此时增益信号的信号强度始终小于第一阈值，则判断智能割草机100处于异常状态，控制智能割草机停止移动，并发出错误提醒指令。

控制组件4还配置为在智能割草机100执行建图指令时，关闭驱动激光雷达8转动的无刷电机。具体地，在智能割草机100正式开始切割作业前，用户可以通过外部终端或智能割草机100的操作面板发出建图指令，控制组件4接收到建图指令后，关闭上述无刷电机并控制智能割草机100沿着边界线行走建图，以此，当智能割草机100行走经过上述电子标签时，能够准确读取电子标签的识别信息，建立该识别信息与当前位置绝对坐标的对应关系并存储于智能割草机100的存储器内，不会因为上述无刷电机转动时所产生的磁场影响而无法识别电子标签，从而避免智能割草机100建图过程中遗漏电子标签而导致后续规划切割异常。

智能割草机100还包括安装于壳体1内的控制板40，边界传感器6及读取模块72均安装于控制板40，天线模块71与控制板40分离设置且通过导线73电性连接。在本实施方式中，读取模块72与边界传感器6整合到一个控制板40上，天线模块71单独安装且与控制板40间隔设置，以此，一方面，便于实现边界传感器6与天线模块71在智能割草机100的前后方向与高度方向上均间隔设置；另一方面，读取模块72与边界传感器6共用一电路板，无需额外设计一电路板用以安装读取模块72，从而简化射频识别阅读器7与边界传感器6的安装结构，降低成本并减少对智能割草机100的内部空间的占用。

壳体1包括相对设置的顶面11和底面12、相对设置的前端面13和后端面14及连接于底面12与前端面13之间的防护面15。具体地，防护面15自底面12向上倾斜延伸直至与前端面13相连，天线模块71设置于防护面15后方，天线模块71安装于底面12，导线73自天线模块71延伸经过防护面15的上方空间直至与控制板40相连，以此，一方面，防护面15构造为向前倾斜延伸的斜面可以提高智能割草机100的爬坡能力，同时防护面15位于天线模块71前方，在智能割草机100遇到低矮的障碍物时，防护面15优先与障碍物接触并以此形成缓冲，减少了传递至天线模块71的冲击；另一方面，向前倾斜的防护面15的上方限定出了大量空间以供导线73自由走线且不会有其他零部件与导线73接触，避免了智能割草机100行走工作过程中，导线73受到拉力而被扯断或与其他零部件长期接触而磨损。

智能割草机100还包括安装控制板40的第一支撑面16及安装天线模块71的第二支撑面17，第一支撑面16位于第二支撑面17的上方，且在所述智能割草机的高度方向上，第一支撑面16与第二支撑面17之间的间隔距离不小于10mm。具体地，第一支撑面16用以支撑控制板40，其位于底面12的上方并与底面12一体成型或相连，对应地，第二支撑面17与底面12一体成型设计；通过将第一支撑面16与第二支撑面17之间的间隔距离设置为不小于10mm，进一步地减少天线模块71工作时产生的磁场对边界传感器6所检测到的边界线磁场信号的削弱。

本发明不局限于上述具体实施方式。本领域普通技术人员可以很容易地理解到，在不脱离本发明原理和范畴的前提下，本发明的智能割草机还有很多的替代方案。本发明的保护范围以权利要求书的内容为准。

Claims (10)

1.一种智能割草机，在边界线限定的工作区域内自主移动和割草，包括：

壳体；

边界传感器，安装于所述壳体内，所述边界传感器检测电磁场并生成检测信号，所述电磁场由电流流通经过所述边界线形成；

射频识别阅读器，安装于所述壳体内且包括天线模块及读取模块，所述天线模块发出射频电波以激活电子标签发出射频信号并收取所述射频信号，所述读取模块读取所述射频信号中的识别信息，所述电子标签安装于所述工作区域内；

其特征在于：所述边界传感器与所述天线模块在所述智能割草机的前后方向与高度方向上均间隔设置。

2.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于：所述边界传感器位于所述天线模块的上方，且在所述智能割草机的高度方向上，所述边界传感器的最下端与所述天线模块的最上端之间的间隔距离不小于10mm。

3.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于：所述边界传感器位于所述天线模块的前方，且在所述智能割草机的前后方向上，所述边界传感器的最后端与所述天线模块的最前端之间的间隔距离不小于20mm。

4.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于：所述智能割草机还包括安装于所述壳体内的控制板，所述边界传感器及所述读取模块均安装于所述控制板，所述天线模块与所述控制板分离设置且通过导线电性连接。

5.根据权利要求4所述的智能割草机，其特征在于：所述壳体包括相对设置的顶面和底面、相对设置的前端面和后端面及连接于所述底面与所述前端面之间的防护面，所述防护面自所述底面向上倾斜延伸直至与所述前端面相连，所述天线模块设置于所述防护面后方。

6.根据权利要求5所述的智能割草机，其特征在于：所述天线模块安装于所述底面，所述导线自所述天线模块延伸经过所述防护面的上方空间直至与所述控制板相连。

7.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于：所述智能割草机还包括激光雷达及驱动所述激光雷达转动的无刷电机，所述无刷电机与所述天线模块在所述智能割草机的前后方向与高度方向上均间隔设置。

8.根据权利要求7所述的智能割草机，其特征在于：所述天线模块位于所述无刷电机的前方，且在所述智能割草机的前后方向上，所述天线模块的最后端与所述无刷电机的最前端之间的间隔距离不小于30mm。

9.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于：所述智能割草机还包括安装于所述壳体内的控制组件，所述控制组件配置为对所述检测信号进行预处理并得到增益信号，所述增益信号的信号强度小于第一阈值时，所述控制组件控制所述射频识别阅读器停止工作。

10.根据权利要求9所述的智能割草机，其特征在于：所述控制组件还配置为所述增益信号的信号强度小于第二阈值时，所述控制组件控制所述智能割草机停止行走；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。