CN220068296U - 用于智能割草机的安全防护装置及智能割草机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于智能割草机的安全防护装置及智能割草机。本申请提供的智能割草机，其包括机壳与安全防护装置，所述安全防护装置包括红外检测收发阵列、触摸感应区和主控电路板，外检测收发阵列设置于智能割草机的机壳下方，触摸感应区设置于所述机壳的两侧，所述触摸感应区包括触摸感应电极；主控电路板包括主控电路，所述主控电路与所述红外检测收发阵列和所述触摸感应电极相连，所述主控电路根据所述红外检测收发阵列生成红外检测信号，根据所述触摸感应电极生成触摸感应信号，并根据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号。本申请的智能割草机可以提升安全防护等级，同时兼顾割草效率。

Description

用于智能割草机的安全防护装置及智能割草机

技术领域

本申请涉及智能割草技术领域，特别涉及一种用于智能割草机的安全防护装置及智能割草机。

背景技术

割草机是园林作业常用的设备之一，随着机器人在各行业的发展，能实现自动割草作业的智能割草机(也称为割草机器人)也逐渐发展起来。智能割草机一般包括机身、切割组件和行走装置，通过手机上安装的智能割草机应用程序(APP)，可以控制智能割草机的工作，比如在APP上可以启动智能割草机开始在某个范围内进行割草作业，则智能割草机在接收到这个工作命令后，则通过行走装置使机身在草坪上产生位移，同时控制切割组件对草坪上的杂草进行切割操作。当完成预定范围内的割草任务后，APP上可以收到或显示任务结束相关的信息或提醒。

切割组件作为智能割草机的基本功能部件，其一般含有在电机驱动下高速旋转的带有数个刀片的刀盘，刀盘与地面之间具有一定的距离，这个距离可以通过智能割草机内配置的升降装置进行调节，利用刀片的高速旋转运动实现对一定高度以上的杂草的切割，因此智能割草机是存在一些安全隐患的，比如在智能割草机工作期间，意外闯入草坪的儿童、宠物可能会不慎靠近智能割草机并将肢体伸入智能割草机下方从而造成意外伤害。现有技术中的智能割草机器人虽然配备有红外避障系统，但一般只针对智能割草机行进方向上的障碍物，并且识别到障碍物后一般是控制智能割草机换个方向继续前进，在此期间刀盘仍然处于旋转状态。

另外还有一些安全防护措施，例如中国专利申请公开CN102657001A所披露的一种电容式触摸感应防护设备，其通过在机壳的整个内壁上喷涂导电层形成触摸感应区，当人体触碰到机壳任意部位的时候，均可以被识别到与智能割草机的接触状态，从而可以根据检测到的触摸信息控制电机的作业，避免造成伤害。但是此种防护措施对于那些不与机壳产生触碰而进入到刀盘下方的情况无法做到覆盖，也就是该措施只针对与智能割草机机壳有触碰的情况有效，这导致智能割草机的安全防护级别不够高，由此引发安全方面的顾虑而影响智能割草机的进一步推广。

实用新型内容

本申请实施例的目的之一在于提供提高智能割草机安全级别的安全防护装置，以解决现有技术中智能割草机安全防护级别不够高的技术问题。

一种用于智能割草机的安全防护装置，其包括红外检测收发阵列、触摸感应区和主控电路板，外检测收发阵列设置于智能割草机的机壳下方，触摸感应区设置于所述机壳的两侧，所述触摸感应区包括触摸感应电极；主控电路板包括主控电路，所述主控电路与所述红外检测收发阵列和所述触摸感应电极相连，所述主控电路根据所述红外检测收发阵列生成红外检测信号，根据所述触摸感应电极生成触摸感应信号，并根据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号。

在一些实施例中，所述红外检测收发阵列包括多个红外收发器，所述多个红外收发器朝地面方向发射红外光。

在一些实施例中，所述红外检测收发阵列包括多个红外发射器和多个红外接收器，所述多个红外发射器和所述多个红外接收器对射式安装在同一水平面内。

本申请的另一个目的，在于提供一种用于智能割草机，其包括机壳与安全防护装置，所述安全防护装置包括红外检测收发阵列、触摸感应区和主控电路板，外检测收发阵列设置于智能割草机的机壳下方，触摸感应区设置于所述机壳的两侧，所述触摸感应区包括触摸感应电极；主控电路板包括主控电路，所述主控电路与所述红外检测收发阵列和所述触摸感应电极相连，所述主控电路根据所述红外检测收发阵列生成红外检测信号，根据所述触摸感应电极生成触摸感应信号，并根据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号。

在一些实施例中，所述机壳为塑料材质，所述触摸感应电极是形成于所述机壳内壁的导电涂层。

在一些实施例中，所述触摸感应电极是机壳两侧表面内嵌的金属薄片

在一些实施例中，所述机壳包括外壳与底盘，所述机壳包括底盘外壳和保护罩，所述保护罩固定于所述底盘外壳下方，所述红外检测收发阵列设置于所述保护罩的尾端，所述触摸感应区设置于所述底盘外壳。

在一些实施例中，所述智能割草机进一步包括刀盘，所述刀盘位于所述保护罩下方，所述红外检测收发阵列与所述刀盘的垂直距离为10毫米。

在一些实施例中，所述红外检测收发阵列位于所述刀盘的水平面轮廓的外侧。

在一些实施例中，所述保护罩包括本体、梳齿部和尾板，所述梳齿部设置于所述本体的末端，所述尾板连接在所述梳齿部的下方并与所述刀盘相互平行，所述红外检测收发阵列设置于所述尾板。

依据本申请实施例的智能割草机及其安全防护装置，其通过设置在智能割草机的机壳下方的红外检测收发阵列生成红外检测信号，同时根据机壳的两侧触摸感应区的触摸感应电极生成触摸感应信号，并通过主控电路板依据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号，一方面通过在割草机机壳的不同部位、方向上配备接触型和非接触型传感器，使得智能割草机的安全防护装置提升了安全防护等级；另一方面由于是在机壳两侧配置了接触型检测的触摸感应电极，而机壳下方属于更靠近刀盘的部位则配置了非接触型检测的红外检测收发阵列，从而两者组合检测既能确保人体误触刀盘受到伤害，同时又将一些非风险情况进行了排除，兼顾了割草机的安全性能和割草效率。

除非另有定义，否则，本文中使用的所有技术和科学术语与本申请所属领域的普通技术人员的通常理解具有相同的含义。

在上述各方面中所提及的关于本申请的各种特征和实施方式，视情况而定，在适当变通的情况下可以应用于其他方面。因此，一个方面中的具体特征可以与其他方面中的具体特征适当地进行组合。

本申请的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本申请的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种实施方式的具有安全防护装置的智能割草机的简化示意图；

图2是本申请另一种实施方式的具有安全防护装置的智能割草机的简化示意图；

图3是本申请又一种实施方式的具有安全防护装置的智能割草机的简化示意图；

图4是本申请一种实施方式的具有安全防护装置的智能割草机的剖面结构示意图；

图5是图4的局部A处的放大示意图；

图6本申请一种实施方式的智能割草机安全防护方法的流程示意图。

附图标记说明：

1、2、3、5：智能割草机；10、20、30：机壳；11、21：刀盘；121、221、321：第一行走轮；122、222、322：第二行走轮；223：第三行走轮；224：第四行走轮；15：红外收发器；25：红外检测收发阵列；251、351：红外发射器；252、352、556：红外接收器；16、36、531、532：触摸感应区；261：第一触摸感应区；262：第二触摸感应区；50：电机单元；51：刀盘；52：行走轮；53：底盘上壳；54：底盘下壳；55：保护罩；551：第一电路板；552：第二电路板；550：梳齿部；555：尾板；58：碎草刀；91、92、93：异物。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参看图1，是本申请一种实施方式的具有安全防护装置的智能割草机的简化示意图。智能割草机1包括机壳10、刀盘11和行走机构，其中行走机构可以包括多个行走轮，比如第一行走轮121和第二行走轮122，可以理解行走机构还可以包括与第一行走轮121和第二行走轮122对称设置的另外两个行走轮(具体可参看图2)。第一行走轮121和第二行走轮122安装在机壳10，并可带动机壳10沿前进(后退)方向(图中带箭头虚线)移动。机壳10具体可以包括底盘和/或外壳等部分，其主要作为智能割草机1的骨架部分，用以承载或者连结其他功能组件，比如刀盘11、电机、主控电路板等部件。本申请对机壳10的具体构造、是整体结构还是分体结构没有限制，其中刀盘1连接至电机和升降机构(图未示)，在电机和升降机构的控制下可以实现刀盘11的旋转，以及离地高度的调整，其中离地高度的调整是指刀盘11沿图中Z方向上下移动。刀盘11上安装有多个刀片(图未示)，且刀盘11位于机壳10的下方或内侧。

智能割草机1还包括安全防护装置，安全防护装置包括由多个红外收发器15组成的红外检测收发阵列以及设置在机壳10两侧的触摸感应区16。红外检测收发阵列安装在机壳下方，具体的可以安装在底盘，其中底盘具有与地面平行的平面，而红外检测收发阵列可以安装在底盘的与地面平行的平面上，且红外检测收发阵列中的多个红外收发器15以均匀间隔分布。底盘的材质可以是塑料或者铝合金或其他材质。红外收发器15朝地面方向发射红外光，如果遇到形状或体积不同的异物91或者92，红外光经异物91或92的表面漫反射回红外收发器15，并对应形成红外检测信号。红外收发器15包括发射模块和接收模块，两个模块合二为一。主控电路板连接到红外收发器15，并对红外检测信号进行分析判别，从而识别到靠近刀盘11下方的异物，并可进一步控制刀盘11紧急停止运行(急停)。

红外收发器15的表面不高于智能割草机1的底盘面，并与机壳10侧面保持10毫米以上距离，这样的设置可以保证红外收发器15能有效检测到靠近刀盘11下方的异物(包括人体、动物、其他物体)，但又不会因为离刀盘11相对较远的物体或者机壳10等周围部件的存在而产生错误的检测信号，从而保证智能割草机1能真正识别外物靠近刀盘11附近的危险情况，排除其他干扰情况，在确保安全的同时能保证正常的割草作业。

触摸感应区16可以设置在智能割草机1的两侧，比如设置在作为前轮之一的第一行走轮121与作为后轮之一的第二行走轮122之间。触摸感应区16可以设置为矩形区域，并靠近机壳10的下边缘。触摸感应区16包含有触摸感应电极，触摸感应电极可以是形成在触摸感应区16的导电涂层，作为示例，导电涂层可以形成在塑料材质外壳的内壁，或者触摸感应电极也可以是机壳两侧表面内嵌的不锈钢、铝合金、铜片等金属薄片。触摸感应电极与主控电路板上的触控电路连接，当人体或动物肢体等部位触碰到触摸感应区16的时候，触控电路检测到触控感应电极变化的电压信号，即输出触摸感应信号，通过主控电路板对触摸感应信号进行分析/判断识别到有人体或动物触碰到了智能割草机1的机壳10，并可进一步控制刀盘11急停。

主控电路根据红外检测信号和触摸感应信号这两种检测信号来综合识别智能割草机1当前的外物靠近状态。在一个示例中，红外检测信号包含两种状态，一种为逻辑“1”，另一种为逻辑“0”，“1”表示检测到有物体靠近刀盘11，“0”表示没有物体接近刀盘；类似的，触摸感应信号也包含两种状态，一种为逻辑“1”，另一种为逻辑“0”，“1”表示有人或者动物触碰到智能割草机1机壳10侧面的触摸感应区16，“0”表示没有人或者动物触碰到触摸感应区16，当然也这个逻辑也可以反过来设置，所以无论是采用什么逻辑，触摸感应信号为有效信号的时候，表示有人或者动物触碰到智能割草机1机壳10侧面的触摸感应区16，反之，当无人触碰到智能割草机1机壳10侧面的触摸感应区16则触摸感应信号为无效信号。

当红外检测信号和触摸感应信号均为逻辑“0”，表示当前智能割草机的两侧均没有人体或动物贴近，刀盘11的下方也没有物体接近，此时主控电路会控制刀盘11正常旋转，智能割草机1正常前进。如果红外检测信号和触摸感应信号至少有一个为逻辑“1”，则表明智能割草机的两侧中至少有一侧有人体或动物触碰，和/或刀盘11下方有物体靠近，主控电路控制刀盘11急停，以及控制智能割草机1停止前进。

由于在割草机两侧和底部分别配备了触摸感应区16和红外检测收发阵列，可以提升安全防护等级，并且由于侧面设置的是触摸感应区，需要人体或动物触碰才会判定为危险情况，不产生触碰或者是非人体或动物产生触碰均不会导致触摸感应信号为逻辑“1”，而对于进入到割草机刀盘11下方的近距离人体或物体，则通过红外检测方式进行检测，一旦进入有效检测范围，在触碰到刀盘11之间即控制割草机急停，因此本申请实施方式的安全防护装置一方面提升了安全防护等级，确保人身安全的同时又将一些非风险情况进行了排除，减少了割草机非必要的急停情况，兼顾了割草机的安全性能和割草效率。

请参看图2，是本申请另一种实施方式的具有安全防护装置的智能割草机的简化示意图。智能割草机2包括机壳20、刀盘21、第一行走轮221、第二行走轮222、第三行走轮223、第四行走轮224以及安全防护装置，其中机壳20包括底盘和外壳，第一行走轮221、第二行走轮222、第三行走轮223、第四行走轮224安装于底盘，刀盘21位于底盘下方，外壳可以是底盘向下延伸的侧壁部分，也可以是罩设在底盘上方并对底盘进行一定包裹或围挡的壳体。安全防护装置包括红外检测收发阵列25、第一触摸感应区261、第二触摸感应区262和主控电路板(图未示)。第一触摸感应区261、第二触摸感应区262分别设置有触摸感应电极，触摸感应电极可以是形成在第一触摸感应区261、第二触摸感应区262的导电涂层，作为示例，导电涂层可以形成在塑料材质外壳的内壁，或者触摸感应电极也可以是机壳两侧表面内嵌的不锈钢、铝合金、铜片等金属薄片。第一触摸感应区261、第二触摸感应区262内的触摸感应电极与主控电路板连接。当有人体触碰机壳20外表面的时候，人体导致触摸感应电极形成的自电容或互电容产生电压信号变化，主控电路板的触控检测电路检测到这个电压信号变化，从而输出触控感应信号，触控感应信号可用于判断有或者无人体触碰第一触摸感应区261或第二触摸感应区262。

红外检测收发阵列25包括排列在机壳20相对两侧的多个红外发射器251和多个红外接收器252。多个红外发射器251和多个红外接收器252采用一一对应的对射安装方式，多个红外发射器251和多个红外接收器252安装于同一个水平面内(XY平面)，并位于刀盘11下方。具体的，多个红外发射器251可沿前后轮方向(第一行走轮221与第二行走轮222之间)按照一定间距均匀排列，多个红外接收器252可沿前后轮方向(第三行走轮223与第四行走轮224之间)按照相同间距均匀排列。优选的，红外检测收发阵列25与刀盘11在垂直方向(Z轴)上的距离为10mm，且红外检测收发阵列25位于刀盘11水平面轮廓的外侧。红外发射器251发生的红外光射向其对面的红外接收器，当没有人体或物体接近刀盘11下方的时候，红外接收器252接收到红外光信号，输出逻辑信号“1”，而当有人体或物体接近刀盘11下方的时候，人体或物体阻断红外光传播路径，使得红外接收器252接收不到红外光信号，输出逻辑信号“0”，也就是红外检测信号可以通过逻辑“1”或“0”表示没有检测到或检测到有人体或物体接近刀盘11。类似的，主控电路会根据红外检测信号和触摸感应信号的组合状态来控制刀盘11正常旋转或停止旋转，以及控制智能割草机1正常前进或停止前进，其具体控制逻辑此处不再展开描述。无论是逻辑“1”还是逻辑“0”用于表示检测到人体或物体接近底盘或刀盘，则该信号都可以定义为有效信号，反之另一个状态则为无效信号。即当红外检测信号为有效信号时，表示有人体或物体接近，为无效信号时表示没有接近的人体或物体。

请参看图3，是本申请又一种实施方式的具有安全防护装置的智能割草机的简化示意图。本实施方式的智能割草机3与图2所示实施方式的智能割草机2大致相同，区别主要在于多个红外发射器351设置在机壳30下方并位于两个前轮之间，其中图3展示出了其中一个前轮，即第一行走轮321，与之对应的多个红外接收器352设置在机壳30下方并位于两个后轮之间，其中图3展示出了其中一个后轮，即第二行走轮322。当有异物93接近机壳30下方(也就是说离刀盘比较近)时，红外接收器352产生的检测信号与没有异物靠近时产生的信号不同，由此可以通过红外检测信号判断是否有异物接近机壳30(的底盘或刀盘)。图2、图3对应实施方式采用红外对射检测方式检测接近刀盘的人体或物体，其光发射和接收方向在同一个水平面内，可以避免照射到离刀盘较远的地面杂物，在实现前述提升安全防护等级的基础上进一步减少干扰信号的存在，提升了检测精度。

应理解，主控电路板上所包含的主控电路，包括但不限于CPU、MCU、触控感应芯片、红外信号分析模块等。

前述各实施例的安全防护装置均包括红外检测收发阵列、触摸感应区和主控电路板，外检测收发阵列设置于智能割草机的机壳下方，触摸感应区设置于所述机壳的两侧，所述触摸感应区包括触摸感应电极；主控电路板包括主控电路，所述主控电路与所述红外检测收发阵列和所述触摸感应电极相连，所述主控电路根据所述红外检测收发阵列生成红外检测信号，根据所述触摸感应电极生成触摸感应信号，并根据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号。

请参看图4，本申请的具有安全防护装置的智能割草机5包括50电机单元、刀盘51、行走轮52、底盘外壳、保护罩55、第一电路板551、第一电路板552和碎草刀58，其中底盘外壳包括底盘上壳53和底盘下壳54。作为一个具体示例，图4所显示的结构也称为智能割草机5的底盘，除了底盘之外，智能割草机5还可以包括设置在底盘上方的外壳，外壳上可以设置一些操作和/或显示部件。底盘上壳53和底盘下壳54相互配合构成一个相对封闭的壳体结构，可起到底盘骨架的作用。进一步的，智能割草机5的主控电路板、电池单元等部件可以放置在底盘下壳54与底盘上壳53围合的空间内，也就是设置在底盘外壳内。电机单元50包括电机、电机轴，还可以进一步包括升降装置，电机单元50可以通过底盘上壳53和/或底盘下壳54安装固定，刀盘51和碎草刀58与电机轴连接，可以在电机带动下产生旋转。保护罩55与底盘下壳54安装固定并位于所述底盘外壳下方，保护罩55罩设在刀盘51上方，碎草刀58则位于保护罩55与刀盘51之间。行走轮52架设在底盘两侧，可带动底盘行走。

外壳、底盘上壳53、底盘下壳54、保护罩55作为智能割草机5机壳的组成部分，可用于安装、设置本申请实施方式的红外检测收发阵列和触摸感应区。具体的，作为示例，底盘外壳相对两侧比如底盘下壳54的相对两侧分别设置有触摸感应区531、532。请结合参看图5，是图4中局部A的放大示意图，保护罩55本体末端设置有梳齿部550，梳齿部550包括多个间隔设置的梳齿，梳齿部550可以利于被割的草进入或离开刀盘区域，在梳齿部550下方连接有尾板555，尾板555与刀盘51相互平行设置，并且位于刀盘51外侧，例如尾板555位于刀盘51水平投影轮廓的外侧，在尾板555上设置第二电路板552，而电路板552上设置有多个红外接收器556组成的检测阵列，红外接收器556与刀盘51的垂直距离为10毫米。对应的，在保护罩55相对另一侧以类似结构设置的第一电路板551上设置有多个红外发射器，多个红外发射器分别与多个红外接收器一一相对设置，红外反射器与刀盘51的垂直距离为10毫米。

请参看图6，是本申请一种实施方式的智能割草机安全防护方法的流程示意图。该安全防护方法包括：

S1：根据红外检测收发阵列生成的红外检测信号；

S2：根据触摸感应区的触摸感应电极生成触摸感应信号；

S3：并根据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号。

具体的，当红外检测信号和所述触摸感应信号其中至少有一个为有效信号之时，输出所述用于控制所述智能割草机停止作业的信号。

综上，依据本申请实施方式的用于智能割草机的安全防护装置和安全防护方法，其通过设置在智能割草机的机壳下方的红外检测收发阵列生成红外检测信号，同时根据机壳的两侧触摸感应区的触摸感应电极生成触摸感应信号，并通过主控电路板依据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号，一方面通过在割草机机壳的不同部位、方向上配备接触型和非接触型传感器，使得智能割草机的安全防护装置提升了安全防护等级；另一方面由于是在机壳两侧配置了接触型检测的触摸感应电极，而机壳下方属于更靠近刀盘的部位则配置了非接触型检测的红外检测收发阵列，从而两者组合检测既能确保人身安全，同时又将一些非风险情况进行了排除，兼顾了割草机的安全性能和割草效率。

本文参照了各种示范实施例进行说明。然而，本领域的技术人员将认识到，在不脱离本文范围的情况下，可以对示范性实施例做出改变和修正。例如，各种操作步骤以及用于执行操作步骤的组件，可以根据特定的应用或考虑与系统的操作相关联的任何数量的成本函数以不同的方式实现(例如一个或多个步骤可以被删除、修改或结合到其他步骤中)。

虽然在各种实施例中已经示出了本文的原理，但是许多特别适用于特定环境和操作要求的结构、布置、比例、元件、材料和部件的修改可以在不脱离本披露的原则和范围内使用。以上修改和其他改变或修正将被包含在本文的范围之内。

前述具体说明已参照各种实施例进行了描述。然而，本领域技术人员将认识到，可以在不脱离本披露的范围的情况下进行各种修正和改变。因此，对于本披露的考虑将是说明性的而非限制性的意义上的，并且所有这些修改都将被包含在其范围内。同样，有关于各种实施例的优点、其他优点和问题的解决方案已如上所述。然而，益处、优点、问题的解决方案以及任何能产生这些的要素，或使其变得更明确的解决方案都不应被解释为关键的、必需的或必要的。本文中所用的术语“包括”和其任何其他变体，皆属于非排他性包含，这样包括要素列表的过程、方法或设备不仅包括这些要素，还包括未明确列出的或不属于该过程、方法、系统或设备的其他要素。此外，本文中所使用的术语“耦合”和其任何其他变体都是指物理连接、电连接、磁连接、光连接、通信连接、功能连接和/或任何其他连接。

具有本领域技术的人将认识到，在不脱离本申请的基本原理的情况下，可以对上述实施例的细节进行许多改变。因此，本申请的范围应根据以下权利要求确定。

Claims (10)

1.一种用于智能割草机的安全防护装置，其特征在于，包括：

红外检测收发阵列，其设置于智能割草机的机壳下方；

触摸感应区，其设置于所述机壳的两侧，所述触摸感应区包括触摸感应电极；

主控电路板，其包括主控电路，所述主控电路与所述红外检测收发阵列和所述触摸感应电极相连，所述主控电路根据所述红外检测收发阵列生成红外检测信号，根据所述触摸感应电极生成触摸感应信号，并根据所述红外检测信号和所述触摸感应信号输出用于控制所述智能割草机停止作业的信号。

2.根据权利要求1所述的安全防护装置，其特征在于，所述红外检测收发阵列包括多个红外收发器，所述多个红外收发器朝地面方向发射红外光。

3.根据权利要求1所述的安全防护装置，其特征在于，所述红外检测收发阵列包括多个红外发射器和多个红外接收器，所述多个红外发射器和所述多个红外接收器对射式安装在同一水平面内。

4.一种智能割草机，包括机壳与安全防护装置，其特征在于，所述安全防护装置为权利要求1-3任意一项所述的安全防护装置。

5.根据权利要求4所述的智能割草机，其特征在于，所述机壳为塑料材质，所述触摸感应电极是形成于所述机壳内壁的导电涂层。

6.根据权利要求4所述的智能割草机，其特征在于，所述触摸感应电极是机壳两侧表面内嵌的金属薄片。

7.根据权利要求4所述的智能割草机，其特征在于，所述机壳包括底盘外壳和保护罩，所述保护罩固定于所述底盘外壳下方，所述红外检测收发阵列设置于所述保护罩的尾端，所述触摸感应区设置于所述底盘外壳。

8.根据权利要求7所述的智能割草机，其特征在于，所述智能割草机进一步包括刀盘，所述刀盘位于所述保护罩下方，所述红外检测收发阵列与所述刀盘的垂直距离为10毫米。

9.根据权利要求8所述的智能割草机，其特征在于，所述红外检测收发阵列位于所述刀盘的水平面轮廓的外侧。

10.根据权利要求9所述的智能割草机，其特征在于，所述保护罩包括本体、梳齿部和尾板，所述梳齿部设置于所述本体的末端，所述尾板连接在所述梳齿部的下方并与所述刀盘相互平行，所述红外检测收发阵列设置于所述尾板。