CN113273375B - 一种自动规划路径的割草机系统及其自动割草机 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及割草机的技术领域，尤其涉及一种自动规划路径的割草机系统及其自动割草机，其技术方案是：包括机体、切割机构、驱动机构、检测机构、储能机构，所述机体中空设置；设置在所述机体底部，所述切割机构包括对草坪进行切割处理的切割件；所述驱动机构包括驱动切割件转动的驱动组件，还包括驱动机体进行移动的行动件；所述检测机构包括总控制器和环境检测模块，所述检测机构还包括收集外部图像的图像采集模块，所述储能机构用于对驱动机构与检测机体提供电能，所述储能机构包括电池箱，还包括多个设置在电池箱内的电池组。本申请具有提高割草机工作效率，使得割草机实现自动割草的功能。
Description
技术领域
本发明涉及割草机的技术领域，特别是涉及一种自动规划路径的割草机系统及其自动割草机。
背景技术
割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具。
割草机广泛使用在户外，目前割草机是通过电机带动刀条转动，利用高速飞转的刀条对草坪进行修剪处理，但是目前割草机的还是通过认为控制，割草机不能独自完成对草坪的切割处理，进而使得整个割草机的工作效率降低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动规划路径的割草机系统及其自动割草机。
一种自动规划路径的割草机，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
包括机体，所述机体中空设置；
切割机构，设置在所述机体底部，所述切割机构包括对草坪进行切割处理的切割件；
驱动机构，所述驱动机构包括驱动切割件转动的驱动组件，还包括驱动机体进行移动的行动件；
检测机构，所述检测机构包括总控制器和环境检测模块，所述检测机构还包括收集外部图像的图像采集模块，
储能机构，所述储能机构用于对驱动机构与检测机体提供电能，所述储能机构包括电池箱，还包括多个设置在电池箱内的电池组。
优选地，所述割草机构还包括供割草件进行安装的电机驱动器柜，所述驱动组件设置为除草电机；
所述切割件包括除草刀头，所述除草刀头设置，所述电机驱动器柜的底部设有除草通孔，所述除草刀头设置在电机驱动器柜的底部。
优选地，所述总控制器设置为工控机，所述环境检测模块设置为环境感受激光雷达，所述机体上设有供环境检测模块进行安装处理的检测座，所述环境感受激光雷达设置在检测座顶部；
所述图像采集模块设置为深度图形传感器，所述深度图形传感器设置在检测座的侧壁上，所述环境感受激光雷达与深度图形传感器均与工控机连接；
所述检测机构还包括定位件，所述定位件固定设置在机体顶部，所述定位件设置有多个。
优选地，所述检测机构还包括测距组件，所述测距组件包括测距传感器以及测距架，所述测距传感器与测距架均设置有多个，多个所述测距架设置在机体侧壁底部，所述测距传感器连接总控制器。
优选地，所述行动件包括设置机体两侧的履带，还包括驱动履带轮转动的多个履带，所述行动件还包括设置在机体内驱动履带轮转动的驱动电机。
优选地，所述履带轮外侧壁设置为波浪形；
所述机体底部设有底盘，所述机体设有用于调节底盘高度的调节组件，所述调节组件包括电动气缸。
本申请还提供一种自动规划路径的割草机系统，包括采样模块，用于对外部信号进行收集并将采集的信号传送给接收模块；
接收模块，用于接受采样模块的传送信号，对传送信号进行分析，并输出动作信号给动作模块，所述接收模块设置为逻辑处理模块；
动作模块，用于收集接收模块传送信号，使得割草机完成机械动作。
优选地，所述采样模块包括环境检测模块、图像采集模块以及定位模块；
环境检测模块，用于采集机体的外部二维环境信号，并将外部二维环境信号传送给逻辑处理模块，所述环境采集模块包括环境感受激光雷达；
图像采集模块，用于采集机体外部的深度点云信息，并将深度点云信息传送给逻辑处理模块，所述图像采集模块包括深度图形传感器；
定位模块，用于对机体进行定位处理并将定位信号传送给逻辑处理模块，所述定位模块包括RTK定位仪。
优选地，所述采样模块还包括测距模块，所述测距模块用于检测机体底部距离地面的距离，所述测距模块包括测距传感器，还包括与测距传感器连接的信号转换模块，所述信号转换模块设置为单片机控制器。
本发明的优点：
1、利用驱动机构驱动切割机构转动，使得除草刀头快速转动，进而完成对草坪的修剪功能，同时利用行动件带动整个机体进行移动，使得机体在草坪上自动移动，进而实现连续自动的对草坪进行修剪的功能；
2、检测机构对机体的外周侧环境进行检测处理，利用环境感受激光雷达获取草坪地图信号，深度图形传感器获取机体周侧的地形信号，并将信号传送给总控制器，利用总控制器将采集的数据与程序层面上的里程计以及相对坐标系进行计算，从而得出周围环境三维地图数据，三维地图数据包括了割草机已经行走的路径、可行走范围、不可通过范围、障碍物轮廓；经过处理的三维三角面片数据以及与点云数据相对应的颜色数据，依次形成了自动规划路线的割草机，达到提高割草机效率以及割草机智能化的特点。
附图说明
图1为本申请实施例的整体结构示意图；
图2为本申请实施例的整体结构仰视图；
图3为图1中的后视图；
图4是本申请实施例的系统框图；
图5是本申请实施例的割草机的整体系统框图
其中，1、机体；2、切割件；3、行动件；4、总控制器；5、电池箱；7、电机驱动器柜；8、除草刀头；9、除草通孔；10、工控机；11、环境感受激光雷达；12、检测座；13、深度图形传感器；14、定位件；15、RTK定位仪；16、测距组件；17、测距传感器；18、测距架；19、履带；20、履带轮；21、采样模块；22、接收模块；23、动作模块；27、单片机控制器；28、逻辑处理模块。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。
实施例
实施例：
参考图1和图2，为本申请实施例公开的一种自动规划路径的割草机，包括机体1，机体1内设有对草坪进行切割处理的切割机构、驱动切割机构动作的驱动机构，对外部环境进行检测的检测组件，还包括驱动机构提供电能的储能机构。利用驱动机构驱动切割机构转动，完成对草坪的修剪处理，同时驱动机构驱动机体1移动，使得草坪自动除草功能。
机体1：将机体1设置为中空，便于驱动机构与储能机构进行安装，建减小割草机的整体质量；
切割机构：切割机构设置在机体1底部用于对草坪进行切割处理，切割机构包括电机驱动器柜7与切割件2，切割件2设置在电机驱动器柜7底部，切割件2设置为除草刀头8，利用转动的除草刀头8对草坪进行修剪处理；
驱动机构，驱动机构包括驱动除草刀头8转动的驱动组件，驱动组件设置为除草电机，除草电机设置在电机驱动器柜7内，且除草电刀头设置在除草电机的转轴上，在电机驱动器柜7的底板设有供除草电机转轴穿设的除草通孔9。驱动机构还包括带动整个机体1移动的行动件3，行动件3包括设置在机体1两侧的履带19与履带轮20，履带轮20设置有多个，履带19套设在多个履带轮20上。行动件3还包括驱动多个履带轮20转动的驱动电机，利用驱动电机带动履带轮20转动，由履带轮20带动履带19主动转动，使得自动移动机体1效果，进而实现机体1自动移动，并完成自动修剪草坪的效果。
参考图2和图3，检测机构，检测机构用于检测机体1的外部环境信号以及位置信号。检测机构包括环境检测模块、图像采集模块、定位件14、测距组件16以及总控制器4，环境检测模块、图像采集模块、定位件14、测距组件16均与总控制器4连接。总控制器4设置为工控机10
环境检测模块设置为环境感受激光雷达11，环境感受激光雷达11对机体1外部草坪进行二维环境采样，并将信号传送给总控制器4。机体1上设有供环境检测模块安装的检测座12，环境感受激光雷达11固定设置在检测座12顶部。
图像采集模块设置为深度图形传感器13，深度图形传感器13对机体1外部的深度点云信息进行信号采集，并将采集的深度点云信息传送给总控制器4，深度图形传感器13设置在检测座12侧壁上。
定位件14设置为RTK定位仪15，用于获取机体1的定位数据，并传送总控制器4。
测距组件16设置为测距传感器17，用于获取机体1与地面的距离，进而控制割草的高度。测距组件16还包括设置在机体1侧壁的测距架18，测距传感器17有多个，多个测距传感器17设置在测距架18侧壁上。
储能机构用于提供电能，使得驱动机构处于连续工作状态，储能机构包括洗箱，电池箱5内设置有多个提供电能的电池组。机体1内设有用于调节底盘高度的调节组件，调节组件包括电动气缸，利用电动气缸调节机体1的底壁高度，进而使得除草刀头8处于不同高度进行工作。
本申请实施例还公开了一种自动规划路径的割草机系统包括上述的一种自动规划路径的割草机。
参考图4和图5，包括采样模块21、接收模块22和动作模块23。
采样模块21，包括环境检测模块、图像采集模块、定位模块以及测距模块，利用多个外部检测模块对外部信号进行收集并将采集的信号传送给接收模块22。
接收模块22，用于接受采样模块21的传送信号，对传送信号进行分析并输出动作信号给动作模块23，接收模块22设置为逻辑处理模块28；
动作模块23，用于收集接收模块22传送信号，使得割草机完成机械动作。
参考图1至图5：
环境采集模块：环境采集模块设置为环境感受激光雷达11，环境感受激光雷达11采集机体1的外部二维环境信号，并将外部二维环境信号传送给逻辑处理模块28。环境感受激光雷达11以机体1为中心，对周围草坪周围的障碍物进行扫描，同时环境感受激光雷达11具有测量距离的效果。
图像采集模块：图像采集模块设置为深度图形传感器13，图像采集模块用于采集机体1外部的深度点云信息，并将深度点云信息传送给逻辑处理模块28。深度图形传感器13与环境感受激光雷达11均属于传感器，且两个需要相互配合使用，深度图形传感器13将机体1周测的信号传送给逻辑处理模块28后，逻辑处理模块28将得出障碍物与车身坐标的位置以及障碍物的点云数据。
定位模块：用于对机体1进行定位处理并将定位信号传送给逻辑处理模块28，定位模块包括RTK定位仪15。RTK定位仪15将自身位置传输送给逻辑处理模块28，逻辑处理模块28对采集的数据与程序层面上的里程计以及相对坐标系进行计算，从而得出周围环境三维地图数据，进而可以得出割草机的行进路线以及剩余的可行走路线。
测距模块：用于检测机体1底部距离地面的距离，测距模块包括测距传感器17，还包括与测距传感器17连接的信号转换模块，信号转换模块设置为单片机控制器27。测距传感器17用于检测机体底壁与地面的距离，并将数据传送给单片机控制器27，由单片机控制器27将信号转后再传送给逻辑处理模块28,利用逻辑处理模块28判断机体1底壁与地面的距离，并反馈信号给调节组件，控制调节气缸的伸缩高度，达到改变机体底壁高度的效果。
上述实施例不应以任何方式限制本发明，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种自动规划路径的割草机，其特征在于：包括
机体(1)，所述机体(1)中空设置；
切割机构，设置在所述机体(1)底部，所述切割机构包括对草坪进行切割处理的切割件(2)；
驱动机构，所述驱动机构包括驱动切割件(2)转动的驱动组件，还包括驱动机体(1)进行移动的行动件(3)；
检测机构，所述检测机构包括总控制器(4)和环境检测模块，所述检测机构还包括收集外部图像的图像采集模块，
储能机构，所述储能机构用于对驱动机构与检测机体(1)提供电能，所述储能机构包括电池箱(5)，还包括多个设置在电池箱(5)内的电池组；
所述切割机构还包括供割草件进行安装的电机驱动器柜(7)，所述驱动组件设置为除草电机；
所述切割件(2)包括除草刀头(8)，所述除草刀头(8)设置，所述电机驱动器柜(7)的底部设有除草通孔(9)，所述除草刀头(8)设置在电机驱动器柜(7)的底部；
所述总控制器(4)设置为工控机，所述环境检测模块设置为环境感受激光雷达(11)，所述机体(1)上设有供环境检测模块进行安装处理的检测座(12)，所述环境感受激光雷达(11)设置在检测座(12)顶部；
所述图像采集模块设置为深度图形传感器(13)，所述深度图形传感器(13)设置在检测座(12)的侧壁上，所述环境感受激光雷达(11)与深度图形传感器(13)均与工控机连接；
所述检测机构还包括定位件(14)，所述定位件(14)固定设置在机体(1)顶部，所述定位件(14)设置有多个；
所述检测机构还包括测距组件(16)，所述测距组件(16)包括测距传感器(17)以及测距架(18)，所述测距传感器(17)与测距架(18)均设置有多个，多个所述测距架(18)设置在机体(1)侧壁底部，所述测距传感器(17)连接总控制器(4)；
所述机体(1)底部设有底盘，所述机体(1)设有用于调节底盘高度的调节组件，所述调节组件包括电动气缸；
所述检测机构对机体(1)的外周侧环境进行检测处理，利用环境感受激光雷达(11)获取草坪地图信号，深度图形传感器(13)获取机体(1)周侧的地形信号，并将信号传送给总控制器(4)，利用总控制器(4)将采集的数据与程序层面上的里程计以及相对坐标系进行计算，从而得出周围环境三维地图数据，三维地图数据包括了割草机已经行走的路径、可行走范围、不可通过范围、障碍物轮廓；经过处理的三维三角面片数据以及与点云数据相对应的颜色数据，依次形成了割草机的自动规划路线。
2.根据权利要求1所述的一种自动规划路径的割草机，其特征在于：所述行动件(3)包括设置机体(1)两侧的履带(19)，还包括驱动履带(19)轮转动的多个履带(19)，所述行动件(3)还包括设置在机体(1)内驱动履带(19)轮转动的驱动电机。
3.根据权利要求2所述的一种自动规划路径的割草机，其特征在于：所述履带(19)轮外侧壁设置为波浪形。
4.一种自动规划路径的割草机系统，包括如权利要求1-3任意一项所述的一种自动规划路径的割草机，其特征在于：包括
采样模块(21)，用于对外部信号进行收集并将采集的信号传送给接收模块(22)；
接收模块(22)，用于接受采样模块(21)的传送信号，对传送信号进行分析，并输出动作信号给动作模块(23)，所述接收模块(22)设置为逻辑处理模块(28)；
动作模块(23)，用于收集接收模块(22)传送信号，使得割草机完成机械动作。
5.根据权利要求4所述的一种自动规划路径的割草机系统，其特征在于：所述采样模块(21)包括环境检测模块、图像采集模块以及定位模块；
环境检测模块，用于采集机体(1)的外部二维环境信号，并将外部二维环境信号传送给逻辑处理模块(28)，所述环境检测模块包括环境感受激光雷达(11)；
图像采集模块，用于采集机体(1)外部的深度点云信息，并将深度点云信息传送给逻辑处理模块(28)，所述图像采集模块包括深度图形传感器(13)；
定位模块，用于对机体(1)进行定位处理并将定位信号传送给逻辑处理模块(28)，所述定位模块包括RTK定位仪(15)。
6.根据权利要求5所述的一种自动规划路径的割草机系统，其特征在于：所述采样模块(21)还包括测距模块，所述测距模块用于检测机体(1)底部距离地面的距离，所述测距模块包括测距传感器(17)，还包括与测距传感器(17)连接的信号转换模块，所述信号转换模块设置为单片机控制器(27)。
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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