CN117897975A - 用于车辆通信的方法和系统 - Google Patents

Abstract

提出了用于通信网络的方法和系统。在一个示例中，一种系统包括无线通信网络，所述无线通信网络包括验证逻辑硬件。所述系统还包括车辆的处理器，所述处理器可通信地耦接到所述验证逻辑硬件，其中所述处理器包括存储在其非暂时性存储器上的指令，所述指令在被执行时使得所述处理器能够：确定消息的消息类型，并且将所述消息分发给所述处理器的验证逻辑软件的第一队列或所述验证逻辑硬件的第二队列。

Description

用于车辆通信的方法和系统

相关申请的交叉引用

本申请要求名称为“METHODS AND SYSTEMS FOR VEHICLE COMMUNICATION”并且于2021年9月17日提交的印度专利申请号202141042138。以上列出的申请的全部内容在此以引用的方式并入以用于所有目的。

技术领域

本文所公开的主题的实施方案涉及车辆通信，并且更具体地，涉及包括用于验证车辆处理器上的消息的验证逻辑的软件模块。

背景技术

车辆可使用通信网络来彼此通信或通信到中央基础设施。通信网络可提高道路/动力传动系统效率以及其他益处。可通过无线介质使用广播消息来交换信息。

一些网络可验证车辆与通信网络之间共享的消息以在所接收的信息中建立信任。接收方可在执行后续动作之前认证发送方的身份并且验证消息的完整性。基于数字签名和证书的公钥基础设施(PKI)方案可验证消息。

在参与合作感知系统(诸如车辆对万物(V2X)系统)之前，每个参与者可从信任安全凭证管理系统(SCMS)接收安全凭证(例如，证书)。SCMS可在PKI系统中充当证书颁发机构(CA)。

一旦安全凭证被获取，发送方就可计算消息内容上的数字签名并且将消息与发送方自己的证书和签名一起广播。接收方可验证发送方的证书被信任证书颁发机构(根CA)批准，并且还可验证消息上的签名以确保消息的内容在所述签名被验证之后未被更改。

在先前的示例中，V2X堆栈可在车载单元的本地处理器上执行，并且验证逻辑被卸载到专用硬件诸如验证加速器或硬件安全模块(HSM)。专用硬件可与本地处理器分开地布置在路侧单元(RSU)上。验证过程可以是计算密集的，并且可表示瓶颈，从而减慢消息的传输并降低通信网络的益处。

发明内容

在一个实施方案中，本公开提供对无线通信网络的支持，所述无线通信网络包括验证逻辑硬件；以及车辆的处理器，所述处理器可通信地耦接到所述验证逻辑硬件，其中所述处理器包括存储在其非暂时性存储器上的指令，所述指令在被执行时使得所述处理器能够：确定消息的消息类型，并且将所述消息分发给所述处理器的验证逻辑软件的第一队列或所述验证逻辑硬件的第二队列。

附图说明

图1示意性地示出示例性车辆推进系统。

图2示意性地示出V2X通信网络。

图3示出用于操作V2X网络的智能调度程序的方法。

具体实施方式

本文公开的主题的这种描述和实施方案涉及用于使用智能调度程序对V2X进行可扩展安全验证的方法和系统。验证逻辑可包括在控制器的软件模块上以及与控制器分开的硬件模块上。控制器可以是车辆的处理器或其他类似的计算装置，如图1所示。V2X网络的详细示意图在图2中示出。

智能调度程序可被配置为从V2X堆栈接收消息并且基于一个或多个标准来将消息分发给软件模块或硬件模块的验证逻辑。在一个示例中，标准可包括过滤状况、系统上的负载、发动机的验证、静态负载平衡比率和消息的优先级或类型中的一者或多者。用于通过智能调度程序分发消息的方法在图3中示出。

图1示出示例性车辆推进系统100。车辆推进系统100包括燃料燃烧发动机110和马达120。作为非限制性示例，发动机110包括内燃机，并且马达120包括电动马达。马达120可被配置为利用或消耗不同于发动机110的能量源。例如，发动机110可消耗液态燃料(例如，汽油)以产生发动机输出，而马达120可消耗电能以产生马达输出。因此，具有推进系统100的车辆可称为混合动力电动车辆(HEV)。

车辆推进系统100可取决于车辆推进系统所遇到的工况而利用多种不同的操作模式。这些模式中的一些可使得发动机110能够保持处于关断状态(即，设置为停用状态)，其中发动机处的燃料燃烧被中断。例如，在选择工况下，马达120可通过驱动轮230推进车辆，如由箭头122所指示，同时发动机110停用，这在本文中可称为纯电动操作。

在其他工况期间，发动机110可设定到停用状态(如上所述)，而马达120可操作来给能量储存装置150充电。例如，马达120可从驱动轮130接收车轮扭矩，如由箭头122所指示，其中马达可将车辆的动能转换为电能以用于储存在能量储存装置150处，如箭头124所指示。这种操作可称为车辆的再生制动。因此，在一些示例中，马达120可提供发电机功能。然而，在其他示例中，发电机160可作为代替从驱动轮130接收车轮扭矩，其中发电机可将车辆的动能转换为电能以用于储存在能量储存装置150处，如由箭头162所指示。在一些示例中，发动机110可在再生制动期间停用，并且驱动轮130处的牵引力可为负，使得马达120可反向自旋并且对能量储存装置150再充电。因此，再生制动可区别于纯电动操作，在所述纯电动操作中马达120可在驱动轮130处提供正牵引力，从而在发动机110停用时降低能量储存装置150的SOC。

在再其他工况期间，发动机110可通过燃烧从燃料系统140接收的燃料来操作，如由箭头142所指示。例如，当马达120停用时，诸如在充电保持操作期间，发动机110可操作以通过驱动轮130推进车辆，如由箭头112所指示。在其他工况期间，发动机110和马达120两者可各自操作以通过驱动轮130推进车辆，分别如由箭头112和122所指示。其中发动机和马达两者可选择性地推进车辆的配置可被称为并联型车辆推进系统或混合动力推进系统。需注意，在一些示例中，马达120可通过第一组驱动轮推进车辆，并且发动机110可通过第二组驱动轮推进车辆。

在其他示例中，车辆推进系统100可被配置为串联型车辆推进系统，由此发动机并不直接推进驱动轮。相反，发动机110可由动力马达120操作，所述动力马达继而可通过驱动轮130推进车辆，如由箭头122所指示。例如，在选择工况期间，发动机110可驱动发电机160，如由箭头116所指示，所述发电机继而可将电能供应到马达120(如由箭头114所指示)或能量储存装置150(如由箭头162所指示)中的一者或多者。作为另一示例，发动机110可操作以驱动马达120，所述马达继而可提供发电机功能以将发动机输出转换为电能，其中电能可被储存在能量储存装置150处以供马达稍后使用。

在将在下面进一步详细讨论的又其他示例中，马达120可被配置为使用通过能量储存装置150提供的能量来在前向取向(例如，默认取向)或反向取向上旋转未加燃料的发动机，如由箭头186所例示。

燃料系统140可包括用于储存车辆上的燃料的一个或多个燃料储存箱144。例如，燃料箱144可储存一种或多种液体燃料，包括但不限于：汽油燃料、柴油燃料和酒精燃料。在一些示例中，燃料可作为两种或更多种不同燃料的共混物被储存在车辆上。例如，燃料箱144可被配置来储存柴油和生物柴油、汽油和乙醇的共混物(例如，E10、E85等)、或汽油和甲醇的共混物(例如，M10、M85等)，由此这些燃料或燃料共混物可被递送到发动机110，如由箭头142所指示。再其他合适的燃料或燃料共混物可被供应到发动机110，其中它们可在发动机处燃烧以产生发动机输出。发动机输出可用来推进车辆，如由箭头112所指示，或者通过马达120或发电机160对能量储存装置150再充电。

在一些示例中，能量储存装置150可被配置来储存电能，所述电能可被供应到驻留在车辆上的其他电负载(除马达之外)，包括车厢加热和空气调节、发动机起动、前照灯、车厢音频和视频系统等。作为非限制性示例，能量储存装置150可包括一个或多个电池和/或电容器。在一些示例中，增加从能量储存装置150供应的电能可减小纯电动操作范围，如将在下面更详细地所描述。

控制系统190可与发动机110、马达120、燃料系统140、能量储存装置150和发电机160中的一者或多者通信。在一些示例中，控制系统190可用作控制器、处理器或其他计算装置。控制系统190可从发动机110、马达120、燃料系统140、能量储存装置150和发电机160中的一者或多者接收传感反馈信息。此外，控制系统190可响应于这种传感反馈而将控制信号发送到发动机110、马达120、燃料系统140、能量储存装置150和发电机160中的一者或多者。在一些示例中，控制系统190可从车辆驾驶员102接收对车辆推进系统的驾驶员请求输出的指示。例如，控制系统190可从与踏板192通信的踏板位置传感器194接收传感反馈。踏板192可示意性地是指制动踏板或加速踏板。此外，在一些示例中，控制系统190可与远程发动机起动接收器195(或收发器)通信，所述远程发动机起动接收器从具有远程起动按钮105的钥匙扣104接收无线信号106。在其他示例(未示出)中，可通过蜂窝电话或基于智能电话的系统发起远程发动机起动，其中用户的蜂窝电话将数据发送到服务器并且服务器与车辆通信以起动发动机。

在一些示例中，另外或替代地，车辆推进系统100可被配置来自主操作(例如，而无需人类车辆驾驶员)。因此，控制系统190可基于估计的当前驾驶状况来确定一种或多种期望发动机工况。在一些示例中，所传送的消息中的一个或多个可在自主操作期间使用。

能量储存装置150可周期性地从驻留在车辆外部的(例如，不是车辆的一部分的)电源180接收电能，如由箭头184所指示。作为非限制性示例，车辆推进系统100可被配置为插电式混合动力电动车辆(HEV)，由此可通过电能传输电缆182将电能从电源180供应到能量储存装置150。在从电源180对能量储存装置150的再充电操作期间，电传输电缆182可电耦接能量储存装置150和电源180。当车辆推进系统被操作以推进车辆时，电传输电缆182可在电源180与能量储存装置150之间断开连接。控制系统190可识别和/或控制储存在能量储存装置处的电能的量，所述电能的量可被称为荷电状态(SOC)。

在其他示例中，可省略电传输电缆182，其中可在能量储存装置150处从电源180无线地接收电能。例如，能量储存装置150可通过电磁感应、无线电波和电磁谐振中的一者或多者从电源180接收电能。因此，应当理解，可使用任何合适的方法来从并不构成车辆的一部分的电源对能量储存装置150进行再充电。以此方式，马达120可通过利用除由发动机110利用的燃料之外的能量源来推进车辆。

燃料系统140可周期性地从驻留在车辆外部的燃料源接收燃料。作为非限制性示例，车辆推进系统100可借助于通过燃料分配装置170接收燃料来加燃料，如由箭头172所指示。在一些示例中，燃料箱144可被配置来储存从燃料分配装置170接收的燃料，直到燃料被供应到发动机110以供燃烧为止。在一些示例中，控制系统190可通过燃料液位传感器接收对储存在燃料箱144处的燃料的液位的指示。储存在燃料箱144处的燃料的(例如，如由燃料液位传感器所识别的)液位可例如通过燃料表或车辆仪表板196中的指示被传送到车辆驾驶员。

车辆推进系统100还可包括环境温度/湿度传感器198以及侧倾稳定性控制传感器诸如横向传感器和/或纵向传感器和/或俯仰率传感器199。车辆仪表板196可包括指示灯和/或其中向驾驶员显示消息的基于文本的显示器。车辆仪表板196还可包括用于接收驾驶员输入的各种输入部分，诸如按钮、触摸屏、语音输入/辨识等。例如，车辆仪表板196可包括加燃料按钮197，可由车辆驾驶员手动致动或按下以发起加燃料。例如，如下文更详细地所描述，响应于车辆驾驶员致动加燃料按钮197，车辆中的燃料箱可减压，使得可执行加燃料。

控制系统190可使用如本领域已知的适当通信技术来可通信地耦接到其他车辆或基础设施。例如，控制系统190可通过无线网络131耦接到其他车辆或基础设施，所述无线网络可包括Wi-Fi、蓝牙、蜂窝服务类型、无线数据传达协议等。控制系统190可通过车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施对车辆(V2I2V)、车辆对基础设施(V2I)和/或车辆对万物(V2X)技术来广播(和接收)关于车辆数据、车辆诊断、交通状况、车辆位置信息、车辆操作程序等的信息。在车辆之间交换的通信和信息可在车辆之间引导或可以是多跳。在一些示例中，更长程通信(例如，WiMax)可代替V2V或V2I2V或者与其结合使用，以将覆盖区域扩展几英里。在再其他示例中，车辆控制系统190可通过无线网络131和互联网(例，如云)可通信地耦接到其他车辆或基础设施，如本领域所公知的。V2V通信装置的一个示例可包括可允许阈值接近度(例如，5,000英尺)内的车辆免互联网连接地通信(例如，传输信息)的专用短程通信(DSRC)网络。在图2和图3的示例中，更详细地描述控制系统190和无线网络131。

无线网络131可包括一个或多个计算系统(例如，服务器)，所述一个或多个计算系统包括存储器和一个或多个处理器。存储器可被配置来存储如本文所述的各种异常检测/剩余使用寿命确定模型，以及向其提供的各种数据，包括从多个车辆获得的车辆操作/传感器数据。处理器可执行指令，所述指令存储在存储器中以便将车辆操作/传感器数据录入到各种模型中，基于模型的输出来调整AD阈值，对模型进行分类等，如下所述。

车辆推进系统100还可包括车辆的驾驶员可与之交互的车载导航系统132(例如，全球定位系统)。导航系统132可包括用于辅助估算车速、车辆高度、车辆方位/位置等的一个或多个位置传感器。这一信息可用于推断发动机操作参数，诸如本地大气压力。如上所述，控制系统190可进一步被配置来通过互联网或其他通信网络接收信息。可将从GPS接收的信息与通过互联网获得的信息交叉引用，以确定本地天气状况、本地车辆法规等。

在一些示例中，车辆推进系统100可包括一个或多个车载相机135。例如，车载相机135可将照片和/或视频图像传送到控制系统190。例如，在一些示例中，车载相机可用于记录车辆的预定半径内的图像。车载相机135可布置在车辆的外部表面上，使得围绕和/或邻近于车辆的区域可被可视化。

现转向图2，其示出通过无线网络131可通信地耦接到控制系统190的V2X通信网络200。在一个示例中，控制系统190可包括处理器290。V2X通信网络200还可包括验证逻辑硬件280。在图2的示例中，处理器290和验证逻辑硬件280被编程到单独的处理器硬件上。也就是说，处理器290和验证逻辑硬件280可以是V2X通信网络200的不同硬件部件。V2X通信网络200中的部件可彼此远离，同时保持通信耦接。

处理器290可包括一个或多个软件模块，包括V2X堆栈212、智能调度程序222、参数配置模块224和验证逻辑软件232。V2X堆栈212可被配置来向智能调度程序222发送多个消息。所述消息可对应于多个车辆状况、环境状况等。例如，车辆状况可包括车速、发动机温度、排放量、节气门位置、EGR流率、冷却剂温度、车厢气候控制请求、燃料经济性、燃料质量等中的一者或多者。环境状况可包括本地环境温度、湿度、日照量、风速、风向、交通拥堵量、交通灯定时、行人交通量、加燃料站和/或再充电站的位置、平均车速、平均车辆停车长度等中的一者或多者。在一个示例中，V2X堆栈212可接收来自车辆的传感器的反馈。另外或替代地，V2X堆栈212可接收来自无线网络131的多个消息。

智能调度程序222可接收来自V2X堆栈212的多个消息。智能调度程序222可被配置来过滤消息并且决定可在哪里验证某些类型的消息。可通过参数配置模块224针对智能调度程序222设置过滤标准，以确定将消息发送到验证逻辑软件或验证逻辑硬件。在一个示例中，发送到验证逻辑软件232和验证逻辑硬件280的消息的比率可以是固定比率。另外或替代地，过滤标准可基于一个或多个触发状况来调整比率，这可在按消息的基础上执行，如将在下面更详细地所描述。过滤标准可进一步被设置来过滤不期望的消息，其中不期望的消息被丢弃并且不被验证。

在一个示例中，如果验证逻辑软件232和验证逻辑硬件280的静态负载平衡是1:n，则可将每n个消息发送到软件模块。在一些示例中，另外或替代地，验证逻辑软件232可接收较高优先级消息，并且验证逻辑硬件280可接收较低优先级消息。

过滤标准可包括但不限于处理器290上的负载、验证逻辑硬件280上的负载、消息的紧急性、验证逻辑软件232的队列长度、验证逻辑硬件280的队列长度、消息的类型、突发状况和接近度中的一者或多者。

例如，消息的类型可以是包括排放类型、发动机类型、退化类型、天气类型、交通拥堵类型等的多种类型中的一种。某些类型的消息可优先于其他类型的消息。例如，退化类型可优先于交通拥塞类型。例如，优先级消息可包括可在诊断例程或减轻部件退化的其他例程中使用的关于车辆事件的数据，诸如温度控制、功率输出控制等。

作为另一示例，验证逻辑软件232上的负载可基于验证逻辑软件232的队列长度和/或可与正由处理器290执行的任务的数量相关的处理器利用率中的一者或多者。

作为另一示例，验证逻辑硬件280上的负载可基于与阈值相比的验证逻辑硬件280的队列长度。阈值可基于非零正数。在一个示例中，阈值可基于验证逻辑硬件280的计算能力。

在一些示例中，另外或替代地，通过智能调度程序222进行的消息分发可基于验证逻辑硬件280的负载。验证逻辑硬件280可包括阈值队列大小。如果当前队列大小(例如，队列消息的数量)小于阈值队列大小，则消息可被发送到验证逻辑硬件280。如果队列大小等于阈值队列大小并且处理器290上的负载小于阈值负载，则消息可被转发到验证逻辑软件232。如果队列大小等于阈值队列大小并且处理器290上的负载大于或等于阈值负载，则可丢弃所述消息。通过这样做，可阻挠拒绝服务(DoS)攻击。

作为附加示例，突发状况可从芯片组统计数据导出。例如，突发状况可包括正向和从处理器290广播高于平均数量的消息。在一个示例中，突发状况可发生在城市或其他人口密集且车辆彼此接近的区域中。

作为另一示例，接近度可基于逼近性，所述逼近性基于来自芯片组的信号强度指示符。另外或替代地，接近度可基于消息发送自的位置。例如，如果第一车辆广播由第二车辆和第三车辆接收的消息，第二车辆比第三车辆更靠近第一车辆，则消息的优先级在第二车辆中比在第三车辆中可更高。

发送到验证逻辑软件232的消息可录入第一队列234。第一队列234中的消息可按照所述消息被接收的顺序进行验证，所述顺序可通过时间戳等来跟踪。发送到验证逻辑硬件280的消息可在由验证逻辑模块282验证之前录入第二队列284。第二队列284中的消息可按照所述消息被接收的顺序进行验证，所述顺序可通过时间戳等来跟踪。第一队列234中的消息可与第二队列284中的消息分开。另外或替代地，可独立于对第二队列284中的消息的验证来对第一队列234中的消息进行验证。

通过验证逻辑软件232和验证逻辑模块282的验证可包括检查消息的证书、签名和其他识别因素。如上所述，验证可包括验证消息上的签名以监视消息的内容在其签名之后是否被更改。未通过验证过程的消息可被丢弃。通过验证过程的消息可在所述车辆和/或与无线网络通信的其他车辆的一个或多个过程中被利用。

因此，在一个示例中，图2示出被配置来扩展无线网络的容量的验证软件和硬件的示例。在先前的示例中，诸如在上述现有技术中，验证逻辑硬件280可包括基于按单位时间间隔处理的验证的数量的固定容量，所述固定容量可基于最大负载状况来预定。当验证逻辑硬件280的负载达到最大负载时，等待时间和周转时间可因队列延迟而增加。然后，可丢弃优先化消息，这可降低V2X系统的有效性。预留验证逻辑硬件280的容量以处置突发状况可导致成本增加和总体利用率降低，从而导致成本低效解决方案。

在图2的实施方案的示例中，V2X系统被增强。软件模块(例如，验证逻辑软件232)可通过利用处理器290的可用容量来将按秒验证的V2X消息的数量扩展成超过验证逻辑硬件280的容量。这可导致更少优先化消息被丢弃或延迟。另外，在较高负载或突发状况下优先化消息的硬件队列等待时间可被最小化。可省略预留硬件，从而相对于使用更大量的硬件或附加计算机能力来预留突发状况的其他系统，降低了本公开的V2X系统的成本。参数配置模块224的过滤标准可减少验证逻辑硬件280上的有效负载并且防止DoS攻击。

现转向图3，其示出方法300，所述方法示出在智能调度程序处向验证逻辑硬件或验证逻辑软件进行消息分发。用于执行方法300的指令可由处理器基于存储在处理器的存储器上的指令并且结合从发动机系统和V2X系统的传感器(诸如上文参考图1描述的传感器)接收的信号来执行。

在302处，方法300可包括确定参数。所述参数可包括一个或多个过滤标准，诸如期望的消息分发比率、验证逻辑软件和验证逻辑硬件的期望队列阈值、处理器的阈值负载、消息类型优先级过滤器等。如上所述，验证逻辑软件可包括在车辆的处理器中，并且验证逻辑硬件可在车辆的外部包括在V2X系统的路侧单元(RSU)或其他部分中。

在304处，方法300可包括接收消息。消息可由无线网络、不同车辆、车辆的传感器等发送。在一个示例中，将所接收的消息从车辆的V2X堆栈发送到智能调度程序。

在306处，方法300可包括确定消息是否满足过滤标准。过滤标准可包括基于距离的过滤，其中如果发送方与接收方相距超过阈值距离，则可丢弃消息。阈值距离可等于1000米、2500米、5000米或更大。另外或替代地，过滤标准可基于发送方信息和对恶意发送模式的检测。过滤标准还可包括过滤毁损或不完整消息。如果消息满足过滤标准，则在308处，方法300可包括丢弃消息。所丢弃的消息可不被发送到验证逻辑软件或验证逻辑硬件的队列。

如果消息不满足过滤标准，则在310处，方法300可包括确定消息的消息类型是否是优先级消息。在一个示例中，可确定接收到的每个消息的消息类型。优先级消息可包括关于发动机事件、诊断事件等的数据。另外或替代地，优先级消息可基于与车辆的接近度。例如，如果在车辆的阈值距离内的不同车辆发送消息，则消息可以是优先级消息。阈值距离可基于非零正数。阈值距离可等于50米(m)、25m、10m等。另外或替代地，阈值距离可对应于地理围栏区域，其中在地理围栏区域中的车辆之间共享的消息相对于在不同地理围栏区域中的车辆之间共享的消息可被优先化。地理围栏区域可包括城市、体育场、公园、学校、地标、停车场、零售店等中的一者或多者。

如果消息是优先级消息，则在312处，方法300可包括发送消息并在验证逻辑软件的第一队列处对所述消息进行排队列。智能调度程序可将消息发送到验证逻辑软件。在一个示例中，可按接收消息的顺序验证所述消息。在另一示例中，取决于消息的优先级，可在已经在验证逻辑软件的第一队列中对其他消息进行排队列之前验证所述消息。以此方式，可向每个消息分配优先级的幅值。在一些示例中，如果处理器的负载大于或等于阈值负载，则可将优先级消息发送到验证逻辑硬件，如将在下面更详细地所描述。

如果消息不是优先级消息，则在314处，方法300可包括确定是否需要固定比率消息平衡。当验证逻辑硬件的负载相对较低，少量消息正被传输(例如，不是突发状况)等时，可需要固定比率消息平衡。如果期望固定比率消息平衡，则在316处，方法300可包括将每n个消息分发给验证逻辑软件。例如，如果n等于4，则每四个消息可被发送到验证逻辑软件，并且其间的三个消息被发送到验证逻辑硬件。

如果不期望固定比率消息平衡，则在318处，方法300可包括确定验证逻辑硬件队列长度。验证逻辑硬件的队列长度可等于被排队列以由验证逻辑硬件验证的消息的数量。

在320处，方法300可包括确定队列长度是否等于阈值队列长度。阈值队列长度可基于验证逻辑硬件的最大处理容量，其中长于阈值队列长度的队列可导致等待时间和周转时间增加。在一个示例中，阈值队列长度可基于非零正数。

如果队列长度不等于并且小于阈值队列长度，则在322处，方法300可包括发送消息并在验证逻辑硬件处对所述消息进行排队列。在一个示例中，智能调度程序将消息发送到验证逻辑硬件。可按接收消息的顺序对所述消息进行排队列。例如，消息可位于队列的最后位置。另外或替代地，可基于消息类型来对消息进行排队列。例如，可对内部接收的消息与从其他车辆或无线网络接收的消息分开地进行排队列。另外或替代地，可基于消息类型来对消息进行排队列。

如果队列长度等于阈值队列长度，则在324处，方法300可包括确定处理器负载是否大于或等于阈值负载。阈值负载可基于低于最大负载的负载，其中阈值负载与最大负载之间的差值可不被用于消息验证，以便完成其他任务诸如车载车辆任务。

如果处理器负载大于或等于阈值负载，则在326处，方法300可包括丢弃消息并且不发送所述消息以在验证逻辑软件或验证逻辑硬件中的任一者处进行排队列。丢弃消息可包括将消息从智能调度程序移除。所丢弃的消息未得到验证。

如果处理器负载不大于或等于阈值负载，则方法300可包括发送消息并在验证逻辑软件处对所述消息进行排队列，如上面在312处所描述。由于处理器的处理容量仍然可用，所以可将消息发送到验证逻辑软件。通过这样做，增加了V2X系统的可扩展性和余量容量。

在312和322之后，方法300可进行到328，其包括确定消息是否被验证。验证消息可包括检查发送方的证书并确定发送方的证书由信任证书机构签名。验证还可包括验证消息上的签名以确定消息的内容在其签名之后是否被更改。

如果消息未通过验证，则在330处，方法300可包括丢弃消息。丢弃消息可包括将消息从验证逻辑软件或验证逻辑硬件移除。在一些示例中，可标记消息的发送方。通过这样做，可对从发送方接收的未来消息加标签，其中来自发送方的未通过验证的连续消息可导致阻止发送方和/或向发送方通知未通过验证的消息。可不基于所丢弃的消息来调整工况。

如果消息通过验证，则在332处，方法300可包括处理消息。处理消息可包括分析消息的内容并且调整一个或多个工况(如果需要的话)。例如，如果消息包括与和另一车辆的接近度相关的内容，则可调整工况以增加车辆之间的间隙。作为另一示例，如果消息包括与交通灯停止持续时间相关的内容，则可基于交通灯停止持续时间来调整起动/停止状况。作为另一示例，如果消息包括与排放相关的内容，则可调整操作参数以增加或减少排放。

本公开还提供了对[在批准后以多从属格式添加的权利要求]的支持

如本文中所用，以单数叙述并以词语“一个(种)”开头的要素或步骤应被理解为不排除复数个所述要素或步骤，除非明确说明有这种排除。此外，对本发明的“一个实施方案”的引用并不排除也并入所列举的特征的附加实施方案的存在。此外，除非明确相反地陈述，否则“包括”、“包含”或“具有”具有特定属性的一个或多个元素的实施方案可包括不具有该属性的附加此类元素。术语“包括”和“其中”用作相应术语“包括”和“其中”的简单语言等同物。此外，术语“第一”、“第二”及“第三”等仅用作标签，并且无意对其对象强加数值要求或特定位置顺序。

该书面描述使用示例来公开本发明，包括最佳模式，并且还使得相关领域的普通技术人员能够实践本发明，包括制造并使用任何装置或系统以及执行任何所并入的方法。本发明的可专利范围由权利要求限定，并且可包括本领域普通技术人员想到的其他示例。如果此类其他示例具有与权利要求的字面语言没有不同的结构元素，或者如果此类其他示例包括与权利要求的字面语言具有非实质性差异的等效结构元素，则它们旨在落入权利要求的范围内。

Claims (20)

1.一种系统，其包括：

无线通信网络，所述无线通信网络包括验证逻辑硬件；以及

车辆的处理器，所述处理器可通信地耦接到所述验证逻辑硬件；其中

所述处理器包括存储在其非暂时性存储器上的指令，所述指令在被执行时使得所述处理器能够：

确定消息的消息类型；并且

将所述消息分发给所述处理器的验证逻辑软件的第一队列或所述验证逻辑硬件的第二队列。

2.如权利要求1所述的系统，其中使用固定比率来将所述消息分发给所述第一队列或所述第二队列。

3.如权利要求1所述的系统，其中响应于所述消息类型是优先级消息而将所述消息分发给所述第一队列。

4.如权利要求3所述的系统，其中所述优先级消息包括发动机事件。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述分发基于所述处理器的负载和所述第二队列的队列长度。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述指令进一步使得所述处理器能够：将所述队列长度与阈值队列长度进行比较，并且响应于所述队列长度小于所述阈值队列长度而将所述消息发送到所述验证逻辑硬件。

7.如权利要求5所述的系统，其中所述指令进一步使得所述处理器能够：将所述队列长度与阈值队列长度进行比较，并且响应于所述队列长度等于所述阈值队列长度并且所述负载小于阈值负载而将所述消息发送到所述验证逻辑软件。

8.如权利要求5所述的系统，其中所述指令进一步使得所述处理器能够：将所述队列长度与阈值队列长度进行比较，并且响应于所述队列长度等于所述阈值队列长度并且所述负载大于或等于所述阈值负载而丢弃所述消息。

9.如权利要求8所述的系统，其中所丢弃的消息不被验证。

10.一种由车辆的处理器基于存储在其非暂时性存储器上的指令执行的方法，所述方法包括：

基于消息的内容和所述消息与所述车辆的接近度中的一者或多者来确定所述消息的消息类型；

向所述处理器的验证逻辑软件发送优先级消息；以及

基于所述处理器的负载和验证逻辑硬件的队列长度来向所述验证逻辑软件或所述验证逻辑硬件发送非优先级消息，其中所述验证逻辑硬件在所述车辆的外部布置在路侧单元中。

11.如权利要求10所述的方法，其中向所述验证逻辑硬件发送非优先级消息响应于所述队列长度小于阈值队列长度而发生，其中所述阈值队列长度基于所述验证逻辑硬件的处理容量。

12.如权利要求11所述的方法，其中向所述验证逻辑软件发送非优先级消息响应于所述队列长度等于所述阈值队列长度并且所述负载小于阈值负载而发生，其中所述阈值负载基于所述处理器的最大计算机容量。

13.如权利要求12所述的方法，其还包括：响应于所述队列长度等于所述阈值队列长度并且所述负载大于或等于所述阈值负载而丢弃非优先级消息。

14.如权利要求13所述的方法，其中丢弃非优先级消息包括不将所丢弃的非优先级消息发送到所述验证逻辑软件或所述验证逻辑硬件。

15.如权利要求10所述的方法，其还包括：通过所述验证逻辑软件验证所述验证逻辑软件的队列中的消息并且通过所述验证逻辑硬件验证所述验证逻辑硬件的队列中的消息。

16.一种用于通信网络的系统，其包括：

车辆对万物(V2X)通信网络，所述V2X通信网络包括验证逻辑硬件；以及

车辆，所述车辆通过处理器可通信地耦接到所述V2X通信网络；其中

所述处理器包括存储在其非暂时性存储器上的指令，所述指令在被执行时使得所述处理器能够：

接收多个消息；

确定所述多个消息中的每一个的消息类型；

将所述多个消息分发给所述验证逻辑硬件和验证逻辑软件，其中所述验证逻辑软件是所述处理器的模块；并且

通过所述验证逻辑硬件或所述验证逻辑软件验证所述多个消息。

17.如权利要求16所述的系统，其中所述消息类型包括优先化消息和非优先化消息，其中优先化消息被发送到所述验证逻辑软件。

18.如权利要求16所述的系统，其中基于固定比率响应于所述验证逻辑硬件的队列长度小于阈值队列长度并且所述处理器的负载小于阈值负载而分发所述多个消息。

19.如权利要求16所述的系统，其中所述指令进一步使得所述控制器能够：在接收到所述多个消息之后对所述多个消息进行过滤，其中过滤的消息被丢弃并且不被分发。

20.如权利要求16所述的系统，其中所述验证逻辑硬件与所述处理器分开并且布置在所述车辆外部。