CN111107125A - 用于车辆的自适应平台中的容错执行的中间件支撑件 - Google Patents

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Abstract

本发明题为“用于车辆的自适应平台中的容错执行的中间件支撑件”。一种用于控制车辆的方法，包括：通过车辆控制器建立客户端与多个服务器之间的连接，所述多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，所述至少一个副本服务器是所述主服务器的副本；通过所述车辆控制器向所述多个服务器发出关于给定服务的数据请求；响应于所述数据请求，经由中间件接收从所述多个服务器到所述数据请求的应答数据；通过所述中间件融合来自所述多个服务器的应答数据以生成所得数据；通过所述车辆控制器接收所述所得数据；以及通过所述客户端基于所述所得数据控制所述车辆。

Description

用于车辆的自适应平台中的容错执行的中间件支撑件
背景技术
本公开涉及车辆的中间件自适应平台中的容错执行。
目前的生产机动车辆(诸如现代汽车)最初配备有操作以推进车辆并且为车辆的车载电子器件供电的动力传动系。例如，在汽车应用中，车辆动力传动系通常由原动机作为代表，该原动机通过手动或自动变速的多级变速器和最终驱动系统(例如，差速器、车轴等)向车辆的路面车轮递送功率。汽车在历史上一直由往复活塞式内燃机(ICE)组件提供动力，这归因于其随时可用以及相对廉价的成本、轻重量和总体效率。此类发动机包括二冲程和四冲程压缩点火(CI)柴油发动机、四冲程火花点火(SI)汽油发动机、六冲程架构和旋转式发动机，作为一些非限制性示例。另一方面，混合动力车辆和全电动车辆利用可替代功率源来推进车辆，并且从而减小或消除对基于化石燃料的发动机发电的依赖。
混合动力车辆动力传动系利用多种牵引功率源来推进车辆，最常见的是结合电池供电或燃料电池供电的电动马达操作内燃机组件。例如，混合电动车辆(HEV)存储电能和化学能两者，并且将二者转换成机械动力以驱动车辆的路面车轮。HEV通常配备有电机(E机器)，该电机通常为与ICE并行或串行操作的马达/发电机单元(MGU)的形式。系列混合架构从一个或多个马达获得所有牵引功率，并且从而消除发动机与最终驱动构件之间的任何驱动机械连接。相比之下，并行混合架构的发动机和马达/发电机组件各自具有耦接到动力传输的驱动机构。由于混合动力车辆被设计成从除ICE之外的来源获得其动力，因此HEV中的发动机可全部或部分地关闭，同时该车辆由一个或多个电动马达驱动。
全电动车辆(FEV)一俗称“电动汽车”是一种另选类型的电动驱动车辆配置，其完全消除了内燃机和动力传动系系统中的附带外围部件，仅依靠电动牵引马达进行车辆推进。例如，电池电动车辆(BEV)利用存储在可再充电的板上电池组中的能量而不是燃料箱、燃料电池或飞轮中的能量来为一个或多个电动马达供电。电动车辆采用经由动力传动系控制模块(PCM)控制的配电系统来在板上电池组与一个或多个电动马达之间来回传输电能。插头电动车(PEV)变体允许经由住宅或商用车辆充电站从外部电源(诸如公共电网)对电池组再充电。
随着车辆处理、通信和传感能力的不断提高，制造商继续提供更多的系统自动化驱动能力，其目的是最终提供既能够在城市和农村场景中在异构车辆类型之间操作的完全自主的车辆。原始装备制造商(OEM)正朝着车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)“通话”汽车的方向努力，将无线连接性(例如专用短距离通信或DSRC)与采用自主转向、制动和动力传动系系统的更高水平驱动自动化功能整合，以实现无人驾驶车辆操作。自动化路线生成系统利用车辆状态和动态传感器、道路地图数据和路径预测算法来提供车辆路线和具有自动车道中心和变换车道预报的路线、场景规划等。出于本公开的目的，“自动化车辆”和“自主车辆”和“连接自动化/自主车辆”(CAV)可作同义和互换使用以代表具有部分辅助和/或完全自主驾驶能力的车辆，包括可被归类为汽车工程师协会(SAE)2级、3级、4级或5级车辆的任何相关车辆平台。
许多汽车现在配备有车载车辆导航系统，该系统利用全球定位系统(GPS)收发器与导航软件和地图数据库相配合，以获得与车辆的当前位置相关联的道路形貌、交通和限速信息。高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自主驾驶系统通常能够基于由车载导航系统所获得的道路信息而调整某些自动驾驶操纵。例如，基于自组织网络的ADAS采用GPS和地图数据与多跳地理广播V2V和V2I数据交换结合，以促进车辆自动操纵和动力传动系控制。在辅助和非辅助车辆操作期间，驻留导航系统可基于给定行程的路线起点与路线目的地之间的估计最短时间或估计最短距离而确定推荐的行进路线。然后，该推荐的行进路线可作为地图追踪或作为路段显示驾驶方向在地理编码的和带注释的地图上显示。此类路线规划方法虽然有效地确定到期望目的地的最短行进距离/时间，但是没有考虑到控制车辆操作的最有效路线或最有利路线。
发明内容
本公开描述了用于使用中间件控制车辆的方法。方法允许成本有效的复制，同时保持端到端的保证并且支持不同的复制策略。例如，与传统的活动复制技术相比，方法在计算和通信带宽资源方面提供成本节约。应用程序员可编写对复制注意事项不可知的应用程序。
在一个示例中，方法包括：通过车辆控制器建立客户端与多个服务器之间的连接，多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，至少一个副本服务器是主服务器的副本；通过车辆控制器向多个服务器发出关于给定服务的数据请求；响应于数据请求，经由中间件接收从多个服务器到数据请求的应答数据；通过中间件融合来自多个服务器的应答数据以生成所得数据；通过车辆控制器接收所得数据；以及通过车辆控制器基于所得数据控制车辆。方法还支持多个客户端，多个客户端包括主客户端以及连接到单个服务器的至少一个副本客户端并且在更一般的情况下连接到多个服务器的多个客户端。单个应用程序可同时充当客户端和服务器。
方法可还包括通由多个服务器响应于建立客户端与多个服务器之间的连接而生成多个通知；以及通过中间件对来自由多个服务器生成的多个通知的重复通知进行滤波，以生成滤波后的通知。方法可还包括通过客户端接收滤波后的通知；以及通过多个服务器向中间件注册多个服务的相同服务。方法可还包括通过中间件维护所述多个服务中的所述相同服务的实例列表。在多个客户端和单个服务器的情况下，方法可还包括通过中间件对复制请求进行滤波。
方法可还包括通过客户端向多个服务器提供融合策略，以及通过车辆控制器向多个服务器提供滤波策略。方法可还包括响应于从中间件接收到滤波后的通知通过车辆控制器激活警报。
本公开还描述了一种系统，该系统包括具有车辆主体的车辆以及附接到车辆主体的车辆控制器。车辆控制器被通过至少一个客户端和多个服务器进行编程。多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，并且至少一个副本服务器是主服务器的副本。客户端与多个服务器通信。客户端调用中间件以建立客户端与多个服务器之间的连接。车辆控制器被编程为执行上述方法。
本发明教导内容的上述特征和优点以及其他特征和优点从以下结合附图实施教导内容的最佳模式的详细描述中将是显而易见的。
附图说明
图1是具有用于执行根据本公开的各方面的生态路线技术和自动化驱动操作的控制器、感测设备和通信设备的网络的代表性机动车辆的示意图。
图2是用于在主服务器、至少一个副本主服务器和客户端之间建立通信的系统的硬件架构的示意图，其中客户端是车辆控制器。
图3是图2中示出的系统的软件架构的示意图。
图4是用于控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
本公开具有呈许多不同的形式的实施方案。本公开的代表性实施方案在附图中示出并且将在本文中详细描述，应当理解这些代表性示例被提供为所公开的原理的范例而不是本公开的广泛方面的限制。在此范围内，例如在“摘要”、“引言”、“发明内容”和“具体实施方式”部分中描述但未在权利要求书中明确阐述的元素和限制不应单独地或集体地通过暗示、推论或以其他方式并入权利要求书中。
出于本详细描述的目的，除非明确声明：否则单数包括复数，反之亦然；“和”和“或”这两个词应该都是连接词和转折连词；“任何”和“所有”这两个词都应表示“任何和所有”；并且“包括”(“including”)、“包含”(“containing”)、“包含”(“comprising”)、“具有”(“having”)等词语均应意指“包括但不限于”。此外，例如，诸如“有关”、“几乎”、“基本上”和“约”等的近似的词语可在本文中表示为“在……处、附近或接近”或“在……的0％-5％的范围内”或“在可接受的制造公差内”或它们的任何逻辑组合的意义。最后，方向形容词和副词，诸如前、后、内侧、舷外、右舷、端口、垂直、水平、向上、向下、前、后、左、右等可相对于机动车辆，诸如当车辆可操作地定向在正常驱动表面上时机动车辆的向前驱动方向。
现在参考附图，贯穿若干视图，其中相同附图标记指代相同的特征。图1示出代表性的车辆，其总体上被指定为10，并且出于讨论的目的在本文中被描述为轿车式客车。用于执行一个或多个辅助或自动化驱动操作的电子设备的板载网络封装在车辆10的车辆主体12上，例如分布在整个不同车辆隔室上。图示的车辆10(本文中也称为“机动车辆”或简称为“汽车”)仅仅是可实践本公开的各方面和特征的示例性应用。同样，下文讨论的具体计算网络架构的当前概念的具体实施也应当理解为本文所公开的新型特征的示例性应用。因此，应当理解，本公开的各方面和特征可应用于其他系统架构、用于各种自动化驱动操作并且被实现用于逻辑相关类型的机动车辆。此外，已示出了网络和车辆的仅选择部件，并且将在下文中更详细地描述。然而，本文所讨论的机动车辆和网络架构可包括许多附加的和可供选择的特征以及其他可用的外围部件，例如，以实施本公开的各种方法和功能。最后，本文给出的附图未必按比例绘制，并且仅出于说明的目的而提供。因此，附图中所示的具体尺寸和相对尺寸不应当解释为限制性的。
图1的代表性车辆10最初配备有与通信网络24无线通信(例如，经由蜂窝塔、基站、V2X和/或移动交换中心(MSC)等)的车辆电信和信息(“远程信息处理”)单元14。通信网络24可以是蜂窝网络和/或卫星网络。图1中总体示出的其他车辆硬件部件16中的一些作为非限制性示例包括电子视频显示设备18、麦克风28、一个或多个音频扬声器30和配套的输入控件32(例如，按钮、旋钮、开关、触控板、键盘、触摸屏等)。一般来讲，这些硬件部件16至少部分地用作驻留车辆导航系统，例如以实现辅助和/或自动化车辆导航，以及作为人机界面(HMI)，例如以使得用户能够与远程信息处理单元14以及车辆10的其他系统和系统部件通信。麦克风28为车辆乘员提供输入言语或其他听觉命令的装置；车辆10可配备有通过计算语音识别软件模块的嵌入式语音处理单元进行编程。相反，扬声器30向车辆乘员提供可听输出，并且可以是专用于与远程信息处理单元14一起使用的独立扬声器，或者可以是音频系统22的一部分。音频系统22可操作地连接到网络连接接口34和音频总线20，以经由一个或多个扬声器部件来接收模拟信息，从而将其呈现为声音。
通信地耦接到远程信息处理单元14的是网络连接接口34，该网络连接接口的合适的例子包括双绞线/光纤以太网交换机、内部/外部并行/串行通信总线、局域网(LAN)接口、控制器区域网络(CAN)、面向媒体的系统传输(MOST)、本地互连网络(LIN)接口等。其他适当的通信接口可包括符合ISO、SAE和IEEE标准和规范的那些通信接口。网络连接接口34使得车辆硬件16能够在彼此之间发送和接收信号，并且在车辆主体12内或“驻留”到车辆主体12以及在车辆主体12外部或“远离”车辆主体12的各种系统和子系统之间发送和接收信号。这允许车辆10执行各种车辆功能，诸如控制车辆转向、控制车辆变速器的操作、控制发动机节流阀、接合/脱开制动系统以及其他自动驱动功能。例如，远程信息处理单元14向/自ADAS电子控制单元(ECU)52、发动机控制模块(ECM)54、动力传动系控制模块(PCM)56、一个或多个传感器接口模块58、制动系统控制模块(BSCM)60和各种配套的其他车辆ECU(诸如传输控制模块(TCM)、气候控制模块(CCM)等)接收和/或传输数据。
继续参考图1，远程信息处理单元14是车载计算设备，该车载计算设备提供单独使用的和通过与其他联网设备通信使用的多种服务。该远程信息处理单元14总体上包括一个或多个处理器40，每个处理器可具体体现为离散处理器、专用集成电路(ASIC)、专用控制模块等。车辆10可经由操作地耦接到一个或多个电子存储器设备38(每一个可呈现CD-ROM，磁盘，IC设备，半导体存储器(例如，各种类型的RAM或ROM)等以及实时时钟(RTC))42)的中央处理单元(CPU)或车辆控制器36来提供集中车辆控制。可经由蜂窝芯片组/组件、导航和定位芯片组/部件(例如，全球定位系统(GPS)收发器)或无线调制解调器(在44处被共同表示)中的一者或多者来提供与远程、离线联网设备的远程车辆通信能力。可经由短程无线通信设备46(例如，
Figure BDA0002090873160000061
单元或近场通信(NFC)收发器)、专用短程通信(DSRC)部件48和/或双天线50来提供关闭无线连接性。应当理解，车辆10的可在没有一个或多个以上列出的部件的情况下实现，或者可包括如具体最终用途所期望的附加部件和功能性。上述各种通信设备可被配置为作为V2V通信系统或其他车辆到所有事物(V2X)通信系统(例如车辆到基础设施(V2I)、车辆到行人(V2P)和/或车辆到设备(V2D))中的周期性广播的一部分来交换数据。
车辆控制器36从使用例如光检测、雷达、激光、超声、光学、红外或用于执行自动驱动操作的其他合适技术的一个或多个感测设备接收传感器数据。根据所示的示例，车辆10可配备有一个或多个数字相机62、一个或多个范围传感器64、一个或多个车辆速度传感器66、一个或多个车辆动力学传感器68以及用于处理原始传感器数据的必要的滤波、分类、融合和分析硬件和软件。数字相机62可使用电荷耦接设备(CCD)传感器或其他合适的光学传感器来生成指示车辆10的视场的图像，并且可被配置用于连续图像生成，例如，每秒生成至少约35个图像。通过比较，范围传感器64可发射和检测反射的无线电、电磁或光基波(例如，雷达、EM感应、光探测和仰光(激光雷达)等)，以检测，例如对象的存在、几何尺寸和/或接近度。车辆速度传感器66可采用各种形式，包括测量车轮速度的车轮速度传感器，该车轮速度其随后用于确定实时车辆速度。此外，车辆动力学传感器68可具有单轴线或三轴加速度计、角速率传感器、倾斜仪等的性质，以用于检测纵向和侧向加速度、偏航、滚动和/或俯仰速率、或其他动态相关参数。车辆控制器36使用来自感测设备62、64、66、68的数据识别车辆10的可检测范围内的对象，并且确定目标对象的属性，诸如大小、相对位置、接近角、相对速度等。
参考图2，在本公开中，系统72包括一个或多个客户端70和各自通过通信网络34和/或24与客户端70通信的多个服务器74。在本公开中，车辆控制器36被认为是客户端70。如本文所用，术语“客户端”是指能够从服务器获得信息和应用程序的软件。因此，客户端70(其可运行车辆控制器36)能够从多个服务器74获得信息和应用程序。术语“服务器”是指管理对网络中的集中式资源或服务的访问的软件应用程序。因此，服务器74中的每一个通过通信网络34和/或24来管理对集中式资源或服务的访问。服务器74提供的服务可包括但不限于加密服务、诊断、安全管理、软件配置、自主驱动服务和V2X服务等。服务器74应当创建与客户端70的要求兼容的数据。
多个服务器74包括主服务器76和至少一个副本服务器78。主服务器76可在包括处理器的物理计算设备上运行，以处理来自客户端70的请求并且将数据通过通信网络34和/或24递送到客户端70。因此，主服务器76通过通信网络34和/或24与客户端70(其可在车辆控制器36上运行)通信。副本服务器78是主服务器76的副本，并且可在包括处理器的物理计算设备上运行，以处理来自客户端70的请求并且将数据通过通信网络24递送到客户端70。另选地或除此之外，副本服务器78可在虚拟机上运行。如本文所用，术语“副本服务器”是指包括与主服务器76相同的软件(例如，应用程序和服务)和数据以向系统72提供容错的服务器。在本公开中，术语“容错”是指使得系统72在其部件的一些发生故障(或一个或多个故障)时能够继续正常工作的特性。例如，因为副本服务器78，即使主服务器76发生故障系统72仍然能够连续操作。虽然图2仅示出一个副本服务器78，但预期系统72可包括多于一个副本服务器78以增强其容错。副本服务器78被编程用于执行一个或多个类型的软件复制，诸如活动克隆、热备份、热待机、冷备份和/或冷冻待机。例如，当用作活动克隆时，副本服务器78在与主服务器76不同时间接收来自客户端70(其可在车辆控制器36上运行)的输入，并且可使用最新数据(即，时间较晚的输入)。设想系统72可进行被动复制(而不是主动复制)。在被动复制中，副本服务器78订阅主服务器76并且接收主服务器76的状态和健康信息。客户端70可被编程用于从服务器74获取最新数据(即，具有最新时间戳的数据)。主服务器76和副本服务器78可在不同时间接收关于车辆10的当前位置(使用GPS收发器确定)的数据。由于具有至少一个副本服务器78，即使主服务器76发生故障客户端70(其可在车辆控制器36上运行)可仍然从副本服务器78中的一个获取信息和应用程序。同样，如果副本服务器78中的一个发生故障，客户端70可仍然从主服务器76接收信息和应用程序。一个或多个副本服务器78提供复制服务(即，通过多次启动/运行同一可执行应用程序的隐式多实例化)。副本服务器78中的每一个与主服务器76相同。副本服务器78可具有提供相同服务的两个不同的可执行文件。
参考图3，系统72可具有用于执行车辆10的适当功能并且可被称为分布式系统的软件架构80。软件架构80包括应用层82和中间件层84。在本公开中，术语“中间件”是指向软件应用程序提供除可从操作系统获得的服务之外的服务的计算机软件。应用层82包括主服务器76、至少一个服务器副本78和客户端70。如上所述，系统72可包括多于一个的副本服务器78。中间件层84可简单地被称为中间件并且充当以下两者之间的网桥：(1)客户端70与(2)服务器76与服务器副本78。中间件层84包括用于管理以下各项之间的通信的运行环境：(1)客户端70与(2)服务器76与服务器副本78。例如，中间件层84可以是AUTOSARTM或另一合适的中间件。中间件层84还包括服务注册处94。在本公开中，术语“服务注册处”是指服务的数据库、其示例以及其位置。因此，除其他外，服务注册处94是填充有关于如何将请求分派至服务实例的信息的数据库。在该软件架构80中，服务器76和服务器副本78向中间件层84注册服务(包括服务名称以及其对应的数据格式)(如箭头R所指示)。服务器76和一个或多个服务器副本78中的每一者向中间件层84的服务注册处94注册相同的服务(具有相同的服务名称和数据格式)。中间件层84可包括用于维护活动代理服务器(即，句柄)的向量的软件，该向量基本上是具有不同服务器实例的连接对象。客户端70(通过其服务名称并且根据融合策略)在中间件层84上查找服务(如箭头F所指示)。例如，客户端70调用中间件上的应用程序编程接口(API)调用以开始查找可用的服务。客户端70可注册用于服务注册处更新的回调。作为响应，中间件层84基于注册处更新事件而更新服务注册处。中间件层84可还响应于服务注册处更新的回调来发起动态服务发现。服务器76和一个或多个服务器副本78中的每一者响应于来自客户端70的数据请求向中间件层84发送应答数据，如箭头S所示。中间件层84执行融合策略来融合从服务器76和一个或多个服务器副本78接收的应答数据，以获得所得数据。为了融合从服务器74接收的应答数据，客户端70通过融合策略进行编程，该融合策略诸如确定从主服务器76和一个或多个副本服务器78获得的数据的平均值、平均数、和/或中值(除其他外)。客户端70可还通过订阅/取消订阅方法和数据验证功能进行编程。然后，中间件层84将所得数据从融合策略发送到客户端70(如箭头RD所指示)以执行适当的功能。服务器74通过中间件层84发送的数据可包括时间戳、服务器细节(例如，副本类型、服务质量等)、序号等。
图3是示出使用中间件层92控制车辆10的方法的流程图。如上所述，中间件层92可简单地被称为中间件。方法100允许成本有效的复制，同时保持端到端的保证并且支持不同的复制策略。例如，与传统的活动复制技术相比，方法100在计算和通信带宽资源方面提供成本节约并且可由车辆控制器36执行。此外，方法100独立于服务的位置。应用程序员可编写对复制注意事项不可知的应用程序。方法100在框102处开始，其中主服务器76和一个或多个副本服务器78中的每一者向中间件层92的服务注册处94注册同一服务名称下的服务。实际上，在框102处，主服务器76和一个或多个副本服务器78中的每一者向中间件层92的服务注册处94注册多个服务(每个服务在同一相应服务名称下)。然后，方法100前进至框104。在框104处，中间件层92在多个服务中维护给定服务名称的实例列表。然后，方法100前进至框106。
在框106处，客户端70请求从中间件层84到服务的连接。接下来，该方法前进至框108。在框108处，中间件层84在客户端70与多个服务器74之间建立连接。然后，方法100前进至框110。在框110处，客户端70使用远程过程调用(RPC)向多个服务器发出关于给定服务的数据请求。该数据请求包括给定服务上的字段/获取集数据。然后，方法100前进至框112。在框112处，中间件层84响应于来自客户端70的数据请求而将来自客户端70的数据请求发送至全部多个服务器74(包括主服务器76和一个或多个副本服务器78)。然后，方法100前进至框114。在框114处，多个服务器74以应答数据应答来自客户端70(通过中间件层84发送)的数据请求。接着，方法100前进至框116。在框116处，中间件层84融合来自多个服务器74的全部应答数据以生成所得数据。该所得数据随后被发送到客户端70。另外在方框116处，车辆控制器36基于所得数据来控制车辆10。
在框108之后，方法100还前进至框118。在框118处，多个服务器74产生通知(包括现场通知数据和事件数据)。然后，方法100前进至框120。在框120处，中间件层84对由多个服务器74产生的重复通知进行滤波以生成滤波的通知。中间件层84的滤波功能可以是基于数据的时间戳和序号(即，滤波策略)。另外在框120处，客户端70接收滤波的通知。另外在框120处，客户端79响应于从中间件层84接收到滤波的通知而激活警报(通过视频显示设备18和/或音频扬声器30)。
虽然已经详细描述了实施教导内容的最佳模式，但是熟悉本公开所涉及的领域的技术人员将认识到用于实践所附权利要求书的范围内的教导内容的各种替代设计和实施方案。本文示例性地公开的系统74可在不存在本文未具体公开的任何元件的情况下被适当地实践。此外，附图所示的实施方案或本说明书中提及的各种实施方案的特征不一定被理解为彼此无关的实施方案。相反，可能的是，实施方案的示例中的一个中描述的特征中的每一个可与来自其他实施方案的一个或多个其他期望特性组合，从而导致未以文字描述或参考附图进行描述的其他实施方案。

Claims (10)

1.一种方法，包括：
通过车辆的车辆控制器建立至少一个客户端与多个服务器之间的连接，所述多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，所述至少一个副本服务器是所述主服务器的副本；
通过所述车辆控制器向所述多个服务器发出关于给定服务的数据请求；
响应于所述数据请求，经由中间件接收从所述多个服务器到所述数据请求的应答数据；
通过所述车辆控制器经由所述中间件融合来自所述多个服务器的应答数据以生成所得数据；
通过所述车辆控制器接收所述所得数据；以及
通过所述车辆控制器基于所述所得数据控制所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述车辆控制器由所述多个服务器响应于建立所述至少一个客户端与所述多个服务器之间的所述连接而生成多个通知。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括通过所述车辆控制器对来自由所述多个服务器生成的所述多个通知的复制通知进行滤波，以经由所述中间件生成滤波后的通知。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括通过所述车辆控制器接收所述滤波后的通知。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括通过所述车辆控制器向所述中间件注册多个服务中的相同服务。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括通过所述中间件维护所述多个服务中的所述相同服务的实例列表。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括通过所述车辆控制器向所述多个服务器提供融合策略。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括通过所述车辆控制器向所述多个服务器提供滤波策略。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括响应于从所述中间件接收到所述滤波后的通知而通过所述车辆控制器激活警报。
10.一种系统，包括：
一种车辆，包括车辆主体以及附接到所述车辆主体的车辆控制器，其中所述车辆控制器通过中间件进行编程以在至少一个客户端与多个服务器之间建立连接，所述多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器；
其中所述车辆控制器被编程用于：
建立至少一个客户端与所述多个服务器之间的通信；
向所述多个服务器发出关于服务的数据请求；
响应于所述数据请求，通过所述中间件接收来自所述多个服务器的应答数据；
通过所述中间件融合来自所述多个服务器的应答数据以生成所得数据；以及
通过所述车辆控制器基于所述所得数据控制所述车辆。
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