CN117885757A - 车位显示方法、装置、设备、车辆、存储介质和程序产品 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车位显示方法、装置、设备、车辆、存储介质和程序产品。所述方法在启动泊车之前，通过显示车辆泊车界面，并在满足预设条件的情况下，在车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，目标摄像头与目标车位框对应，视频流中包括映射车位框；映射车位框随目标车位框的位置变化而变化。该方法中，当车辆进行启动泊车之前，并进行自定义泊车时，可以在车辆泊车界面上显示待泊车的目标车位框的显示窗口，该显示窗口可以实时显示出与目标车位框对应的目标摄像头采集的视频流，使用户可以清楚且直观的查看待泊车的目标车位框的情况，进而提高了车辆泊车界面的显示直观性。

Description

车位显示方法、装置、设备、车辆、存储介质和程序产品
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种车位显示方法、装置、设备、车辆、存储介质和程序产品。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，越来越多的车辆配置了自定义泊车功能。自定义泊车是指车辆无法识别车位或用户不满意识别到的车位时，车辆提供一个车位框供用户对目标车位的位置进行调整，用户可以拖拽车位框到自己想停的位置，车辆根据车位框的所在位置进行自动泊车。
相关技术中，用户可以在俯视图中拖拽车位框，该俯视图一般是由车辆环视摄像头采集的图像拼接形成的。然而，在环视摄像头的图像的拼接过程中，具有一定高度的物品会发生畸变，可能直接遮挡用户要停的位置，从而影响用户对停车位置的判断，所以相关技术中的泊车车位的显示方法存在显示不直观的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高泊车显示直观性以及泊车智能性的车位显示方法、装置、设备、车辆、存储介质和程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车位显示方法。所述方法包括：
在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
在其中一个实施例中，所述方法包括：
根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，从待泊车车辆的车载摄像头中确定所述目标摄像头；
控制所述目标摄像头采集所述视频流。
在其中一个实施例中，所述根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，从待泊车车辆的车载摄像头中确定目标摄像头，包括：
确定各所述车载摄像头的视角区域；
根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框对应的目标摄像头。
在其中一个实施例中，所述根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框对应的目标摄像头，包括：
根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框所属的目标视角区域；
将所述目标视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头。
在其中一个实施例中，所述将所述目标视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头，包括：
若所述目标视角区域包括至少两个视角区域，则将所述至少两个视角区域中，与所述车位框重叠面积最大的视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
对所述视频流中的映射车位框进行渲染，得到渲染视频流；
所述在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，包括：
在所述车辆泊车界面上显示所述渲染视频流。
在其中一个实施例中，所述视频流还包括所述目标车位框所在区域的环境信息、所述目标车位框的周围区域的环境信息。
在其中一个实施例中，所述满足预设条件包括以下任一项：
检测到基于所述车辆泊车界面对待泊车的车辆模型进行的操作；
检测到语音输入指令；所述语音输入指令用于指示进行视频流的显示；
检测到手势输入指令；所述手势输入指令用于指示进行视频流的显示；
检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中的障碍物重叠。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
检测到所述映射车位框对应的车位为不可用车位时，在所述视频流中，以第一颜色值显示所述映射车位框；
检测到所述映射车位框对应的车位为可用车位时，在所述视频流中，以第二颜色值显示所述映射车位框；所述第一颜色值与所述第二颜色值不同。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
检测到所述目标车位框对应的车位为不可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第一颜色值显示所述目标车位框；
检测到所述目标车位框对应的车位为可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第二颜色值显示所述目标车位框。
在其中一个实施例中，所述在所述车辆泊车界面上显示目标车位框对应的视频流，包括：
在所述车辆泊车界面上以浮窗显示的方式，显示所述目标摄像头对应的视频流。
在其中一个实施例中，所述车辆泊车界面包括车辆周围环境显示界面和车辆模型显示界面，所述目标车位框包括第一车位框和第二车位框，所述方法还包括：
响应于对所述车辆周围环境显示界面中的第一车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆模型显示界面中第二车位框的显示位置；
或者，响应于对所述车辆模型显示界面中的第二车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆周围环境显示界面中第一车位框的显示位置。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
响应于对所述视频流的显示区域的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述视频流的显示区域的位置。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
响应于对所述视频流的显示区域的尺寸调整操作，根据所述尺寸调整操作指示的尺寸改变所述视频流的显示区域的尺寸；所述尺寸调整操作包括放大操作或缩小操作。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中待泊车的车辆模型重叠时，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，或者，在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示。
在其中一个实施例中，所述在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示之后，所述方法还包括：
在所述视频流的显示区域中显示提示文本；所述提示文本用于提示待泊车的车辆与所述目标车位框之间的距离小于预设距离阈值。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
响应基于所述车辆泊车界面触发的泊车启动指令，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，并控制待泊车的车辆进行泊车。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
响应于对所述视频流的显示区域中特定按钮的操作，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流。
在其中一个实施例中，所述方法还包括以下任一项：
响应于对所述视频流的显示区域中暂停按钮的操作，在所述车辆泊车界面中暂停显示所述视频流；
响应于对所述视频流的显示区域中启动显示按钮的操作，在所述车辆泊车界面中重新启动显示暂停显示的视频流；
响应于对所述视频流的显示区域中滑动显示按钮的操作，根据所述滑动显示按钮指示的显示速度，在所述车辆泊车界面中显示所述视频流。
第二方面，本申请还提供了一种车位显示装置。所述装置包括：
响应模块，用于在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
显示模块，用于在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
上述车位显示方法、装置、设备、车辆、存储介质和程序产品，在启动泊车之前，通过显示车辆泊车界面，并在满足预设条件的情况下，在车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，目标摄像头与所述目标车位框对应，视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。该方法中，当车辆进行启动泊车之前，并进行自定义泊车时，可以在车辆泊车界面上显示待泊车的目标车位框的显示窗口，该显示窗口可以实时显示出与目标车位框对应的目标摄像头采集的视频流，使用户可以清楚且直观的查看待泊车的目标车位框的情况，进而提高了车辆泊车界面的显示直观性。而且，当目标车位框的位置发生变化时，视频流的显示内容也会相应发生变化，可以准确且直观的显示变化位置的目标车位框的视频流，以便用户可以很直观的观测到待泊车的车位变化情况，进而提高车辆基于目标车位框进行泊车的准确性。
附图说明
图1为一个实施例中车位显示方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车位显示方法的流程示意图；
图3为一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图4为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图5为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图6为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图7为另一个实施例中车位显示方法的流程示意图；
图8为另一个实施例中车位显示方法的流程示意图；
图9为一个实施例中车载摄像头的视角示意图；
图10为另一个实施例中车位显示方法的流程示意图；
图11为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图12为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图13为另一个实施例中车位显示方法的流程示意图；
图14为另一个实施例中车位显示方法的流程示意图；
图15为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图16为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图17为另一个实施例中车辆泊车界面的示意图；
图18为另一个实施例中车位显示方法的流程示意图；
图19为一个实施例中车位显示装置的结构框图；
图20为一个实施例中车辆的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
随着智能驾驶技术的发展，越来越多的车辆配置了自定义泊车功能。自定义泊车是指车辆无法识别车位或用户不满意识别到的车位时，车辆交互界面提供一个车位框供用户对目标车位的位置进行调整，用户可以拖拽车位框到自己想停的位置，车辆根据车位框在交互界面所在位置对应现实的位置进行自动泊车。
目前的智能驾驶领域，在自定义泊车的指尖泊车功能使用时，车辆周围车载摄像头采集的视频流生成的拼接俯视图或全息影像视图的畸变严重，会导致用户无法清晰判断车位框附近实际泊车环境的问题，针对该问题，提出了本申请所述的车位显示方法、装置、设备、车辆、存储介质和程序产品，下面实施例将具体说明上述车位显示方法。
本申请实施例提供的车位显示方法，可以应用于如图1所示的应用环境，其中，车载终端102设置于车辆104上，车载终端102用于通过与用户进行交互或者自动控制车辆104行驶、泊车、制动等操作；车载终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等；车辆104上设置有多个车载摄像头，且该多个车载摄像头可以采集各自视角的视频流，车载终端102可以对各车载摄像头采集的视频流进行处理，以生成360°的俯视图或鸟瞰图，车载终端102还可以显示上述俯视图或鸟瞰图。车载终端102的内部结构图可以如图1所示包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该车载终端的处理器用于提供计算和控制能力。该车载终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车载终端的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车位显示方法。该车载终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该车载终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车载终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车载终端的限定，具体的车载终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车位显示方法，以该方法应用于图1中的车载终端为例进行说明，包括以下步骤：
S201，在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框。
其中，车载终端会自动推荐或提供一个默认的目标车位框，用户可以对目标车位框进行拖动。参见图3所示的界面示意图，其中，虚线框表示目标车位框。可选的，目标车位框的形状可以是矩形框、也可以是椭圆形框，对目标车位框的形状不做限定；可选的，目标车位框可以使用框线表示，也可以使用其他标识表示，例如，旗杆、标志符等，对目标车位框的表示形式不做限定。车辆泊车界面可以为一种车机系统的自定义泊车交互页面。而且，用户可以在该自定义泊车交互界面上将目标车位框从当前位置拖动到界面中的任一位置，以实现根据用户需求选择要停车的车位。车辆泊车界面中包括车辆周围环境显示界面和车辆模型显示界面，车辆周围环境显示界面用于待泊车的车辆进行自定义泊车时，为用户提供可拖拽车位框的操作界面（和/或观察界面），且车辆周围环境显示界面对应的显示视频图像由多个车载摄像头采集的视频图像进行拼接或融合而成，可以为俯视图或鸟瞰图；车辆模型显示界面用于待泊车的车辆进行自定义泊车时，为用户提供可拖拽车位框的观察界面（和/或操作界面），且该车辆模型显示界面可以为3D虚拟场景界面。可选的，车辆模型显示界面对应的显示画面为根据车辆的环视俯视图或根据多个车载摄像头采集的视频图像构建的虚拟场景图像。车辆泊车界面中包括目标车位框，当车辆泊车界面中包括车辆周围环境显示界面和车辆模型显示界面时，目标车位框可以包括第一车位框和第二车位框，且第一车位框在车辆周围环境显示界面上显示，第二车位框在车辆模型显示界面上显示，且第一车位框和第二车位框均是待泊车的车辆对应的车位的车位框。第一车位框和第二车位框是联动显示和联动操作，即用户可以对第一车位框进行拖拽操作，且在对第一车位框进行拖拽操作时，相应的第二车位框也相应的移动；可选的，用户也可以对第二车位框进行拖拽操作，且在对第二车位框进行拖拽操作时，相应的第一车位框也相应的移动。可选的，车辆泊车界面中也可以仅包含车辆周围环境显示界面，且以全屏显示该界面对应的图像。
例如，如图3所示，其中#1区域的界面为车辆周围环境显示界面，且该车辆周围环境显示界面中显示待泊车的车辆（参见图中标号为A的车辆）周围的视频流，且为待泊车的车辆上车载摄像头的拼接俯视图，或者全息影像视图；车辆周围环境显示界面中高亮或突出显示待泊车的目标车位框（参见图3中#1界面的虚线框）；#2区域的界面为车辆模型显示界面，且该车辆模型显示界面中显示待泊车的车辆的车辆模型，以及该待泊车的车辆的周围车辆的车辆模型；车辆模型显示界面中高亮或突出显示待泊车的车辆和目标车位框（参见图3中#2界面的虚线框）。
本申请实施例中，车辆准备在启动泊车之前，用户可以通过触发按钮方式、手势触发方式、语音输入方式、或其他方式等触发车辆泊车界面的显示操作，车载终端的显示屏上即可自动显示出车辆泊车界面，以便用户可以基于该车辆泊车界面进行一些泊车前的准备工作，或者观察车辆的泊车情况、或者操作车辆泊车。
需要说明的是，车载终端显示车辆泊车界面的方法可以包括：当车载终端上需要显示车辆泊车界面时，车载终端可以先获取车辆上各车载摄像头采集的视频流，并对各车载摄像头采集的视频流进行拼接或融合，以生成车辆周围环境的俯视图像，得到环境俯视图像，然后可以进一步的对该环境俯视图进行处理，以生成包括车辆周围环境显示界面的显示车辆泊车界面，或者生成同时包括车辆周围环境显示界面和车辆模型显示界面的显示车辆泊车界面，其中的处理可以包括对图像进行裁剪、添加控件标识、格式转换等。另外，由于车辆泊车界面对应的图像包括拼接俯视图，所以该图像中会存在拼接畸变，下述图2-图18中界面示意图作为界面示意进行本申请所述方法的辅助说明，其中有的界面图中未示出畸变信息，但并不代表不存在畸变信息。
S202，在满足预设条件的情况下，在车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，目标摄像头与目标车位框对应，视频流中包括映射车位框，映射车位框随目标车位框的位置变化而变化。
其中，预设条件用于表征触发视频流显示的条件，其可以包括自动触发视频流显示的条件，也可以包括手动触发视频流显示的条件，例如，可以通过手动点击界面上控件的方式触发视频流显示，也可以通过语音输入的方式触发视频流显示，还可以通过手势输入的方式触发视频流显示。
目标摄像头为单视角的摄像头，其可以为任意一个摄像头，比如，环视摄像头、或鱼眼摄像头、相机等，目标摄像头还可以为不同视角的车载摄像头，比如，参见图3的示意图，相对于待泊车车辆，该车辆上设置有四个视角的车载摄像头，则目标摄像头可以为该车辆的左视角的车载摄像头，也可以为该车辆的右视角的车载摄像头，也可以为该车辆的前视角的车载摄像头，还可以是该车辆的后视角的车载摄像头。目标摄像头与目标车位框对应，即目标车位框所在区域完全处于目标摄像头的视角范围内，或者目标车位框所在的大面积区域处于目标摄像头的视角范围内，也即目标车位框与目标摄像头采集的视频流对应。在一种场景中，当目标车位框在车辆泊车界面上的位置变化时，与该目标车位框对应的目标摄像头也可能会发生变化，例如，当目标车位框在车辆泊车界面上的位置从一个摄像头的视角范围移动到另一个摄像头的视角范围时，该目标车位框对应的目标摄像头切换为另一个单视角的车载摄像头。
映射车位框是指目标车位框映射到视频流的显示图像上的车位框，可以预先通过转换自车坐标到摄像头坐标，再由摄像头坐标转换到图像坐标下实现目标车位框映射到图像上。视频流中的映射车位框随目标车位框的位置变化而变化，例如，若在车辆泊车界面上将目标车位框从第一位置处拖拽到第二位置处，则目标车位框映射到车辆泊车界面上显示的视频流中的映射车位框也相应的从第三位置移动到第四位置，这里第三位置为第一位置映射到视频流中的位置，第四位置为第二位置映射到视频流中的位置，实现了车辆泊车界面上目标车位框和视频流中映射车位框之间的位置联动。
可选的，视频流中除包括映射车位框以外还包括目标车位框所在区域的环境信息，该视频流的显示内容可以显示局部的去畸变视频流图像和映射车位框；可选的，视频流中除包括映射车位框以外还可以同时包括目标车位框所在区域的环境信息和目标车位框的周围区域的环境信息，该视频流的显示内容可以显示完整的去畸变视频流图像和映射车位框，可参见如图4所示的界面示意图，其中，#2界面中底部区域上弹出的#3窗口为目标摄像头对应的视频流的显示窗口，该窗口中不仅显示有映射车位框（虚线框），还显示有目标车位框所在区域的环境信息，以及目标车位框的周围区域的环境信息。可选的，也可以参见图5所示的界面示意图，其中，#1界面中左上角区域的#4窗口为目标摄像头对应的视频流的显示窗口，该窗口中可以显示有映射车位框（虚线框），以及显示有目标车位框所在区域的环境信息。
本申请实施例中，当车载终端的显示屏上显示出车辆泊车界面时，车载终端可以检测当前环境是否满足预设条件，即检测是否存在触发车位框的视频流显示的条件，若检测到满足预设条件，说明车辆准备泊车，此时可以在车辆泊车界面的任一位置处显示出另外窗口（例如，图4中的#3窗口或图5中的#4窗口），并在该窗口中显示目标摄像头对应的视频流（也即目标车位框对应的视频流），以便用户可以基于该视频流的显示窗口查看车位框的情况；若检测到不满足预设条件，说明车辆还未准备泊车，此时不在车辆泊车界面上显示目标摄像头对应的视频流。需要说明的是，上述窗口可以为浮窗，其窗口大小可以根据实际需求设置，对此不限定，例如，可以将显示视频流的窗口设置为一个小窗口，以不影响用户对于车辆泊车界面上其他环境的观察。可选的，显示视频流的窗口也可以为全屏窗口，可以让用户清楚的观察到目标车位框对应的视频流的画面。
可选的，当车辆泊车界面上显示的目标车位框，用户不满意其所处位置或者该目标车位框不便于车辆泊车时，用户可以基于该车辆泊车界面对目标车位框进行拖拽操作，以改变目标车位框的位置。当目标车位框的位置发生改变时（例如，参见图6所示的界面示意图，其中，在车辆泊车界面的左边车辆模型显示界面上，目标车位框的位置从b处被拖动到c处，在车辆泊车界面的右边车辆周围环境显示界面上，目标车位框的位置从d处被拖动到e处），车辆泊车界面上视频流中的映射车位框可以随目标车位框的位置变化而变化（视频流的窗口中映射车位框的位置从m处被拖动到n处），使拖拽后的目标车位框对应的视频流可以完整显示出拖拽后的目标车位框所在区域的环境图像或环境视频，或完整显示出拖拽后的目标车位框所在区域的最小范围的环境图像或环境视频，以便用户可以通过视频流的显示窗口直观的观察到位置变化后的目标车位框的情况。
在一个实施例中，车载终端在显示目标车位框对应的视频流之前，车载终端还可以对视频流中的映射车位框进行渲染，得到渲染视频流，并在车辆泊车界面上显示目标摄像头对应的视频流时，显示渲染视频流。其中，当映射车位框为使用标识物标识的车位框时，可以对其中的标识物进行渲染，例如，标识物可以为车位标识杆，也可以是车位标识旗，还可以是车位标识符等。本申请实施例中，车载终端对视频流中的映射车位框进行渲染，使渲染视频流中可以明确的区分显示出渲染的映射车位框和底图，使用户可以明显的观察到车位的情况。
本申请实施例所述的车位显示方法，在启动泊车之前，通过显示车辆泊车界面，并在满足预设条件的情况下，在车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，目标摄像头与目标车位框对应，视频流中包括映射车位框；映射车位框随目标车位框的位置变化而变化。该方法中，当车辆进行启动泊车之前，并进行自定义泊车时，可以在车辆泊车界面上显示待泊车的目标车位框的显示窗口，该显示窗口可以实时显示出与目标车位框对应的目标摄像头采集的视频流，使用户可以清楚且直观的查看待泊车的目标车位框的情况，进而提高了车辆泊车界面的显示直观性。而且，当目标车位框的位置发生变化时，视频流的显示内容也会相应发生变化，可以准确且直观的显示变化位置的目标车位框的视频流，以便用户可以很直观的观测到待泊车的车位变化情况，进而提高车辆基于目标车位框进行泊车的准确性。
在一个实施例中，提供了车载终端获取目标车位框对应的视频流的方法，如图7所示，该方法包括：
S301，根据目标车位框在车辆泊车界面中的位置，从待泊车的车辆的车载摄像头中确定目标摄像头。
其中，目标车位框在车辆泊车界面中的位置可以指目标车位框在车辆泊车界面对应的俯视图像中的坐标位置，也可以指目标车位框在车辆泊车界面对应的俯视图像中的角坐标位置。
本申请实施例中，当车载终端想要在车辆泊车界面上显示目标摄像头的视频流时，车载终端可以先获取车辆泊车界面上当前显示的俯视图像，并确定目标车位框上每个点在该俯视图像上的坐标，或者确定目标车位框的中心点在该俯视图像上的坐标，或者确定目标车位框的四个角点在该俯视图像上的坐标，然后基于目标车位框上各点（或中心点或四个角点）在该俯视图像上的坐标确定目标车位框在该俯视图像上的位置，以便之后实现将目标车位框投射（或映射）到显示的视频流的图像上；之后，车载终端即可从待泊车的车辆的车载摄像头中筛选出一个视角的车载摄像头作为目标摄像头。在具体筛选目标摄像头时，可以根据车位框位置和车载摄像头之间的对应关系，确定与目标车位框的位置对应的目标摄像头，上述对应关系可以预先设置，并生成包含该对应关系的映射表，以便查询；可选的，在具体筛选目标摄像头时，还可以根据每个摄像头的视野范围或视角范围，确定与目标车位框的位置对应的目标摄像头。
S302，控制目标摄像头采集视频流。
本申请实施例中，当车载终端基于前述步骤确定了目标摄像头时，即可进一步启动该目标摄像头采集目标车位框所在区域的视频流，且由于该目标摄像头为单视角的摄像头，其中不涉及图像拼接显示带来的畸变问题，进而使该单视角的摄像头对应的视频流中不存在拼接畸变，进而可以清楚的显示目标车位框的视频流，以便用户可以清晰的观察到目标车位框的情况。由于目标摄像头为单视角摄像头，所以在拖拽目标车位框的位置时，筛选出一个单视角摄像头采集视频流显示，使视频流的显示内容为一个单视角的视频图像，而非多视角摄像头的拼接图像，所以改变位置后的目标车位框的视频流的显示内容也不会存在拼接畸变，因此，上述方法提供的目标车位框的视频流在目标车位框的位置变化时，也可以让用户更清晰的观察车辆周围全景视图中四周畸变严重的地方或障碍物遮挡处。
在一个实施例中，提供了车载终端确定目标摄像头的方法，如图8所示，即上述S301“根据目标车位框在车辆泊车界面中的位置，从待泊车的车辆的车载摄像头中确定目标摄像头”，包括：
S401，确定各车载摄像头的视角区域。
本申请实施例中，当车载终端确定要显示视频流的车载摄像头时，可以先确定车辆上用于采集环视图像的各车载摄像头的视角区域，具体的，可以确定各车载摄像头的视角区域所在的视角范围，以便之后可以根据各车载摄像头的视角区域确定使用哪个车载摄像头采集视频流进行显示。例如，车辆上设置有4个车载摄像头，各车载摄像头的视角区域的视图可以为鱼眼视图，也可以为其他类型视图，且四个车载摄像头的视角区域的视图可以构成车辆泊车界面的视图区域，参见图9所示的视角区域示意图，其中I视角区域，对应车载摄像头g；II视角区域，对应车载摄像头h；III视角区域，对应车载摄像头k；IIII视角区域，对应车载摄像头f。图9中，将车辆泊车界面右侧的全息影像显示区域以斜角进行切分，当自定义泊车的目标车位框的中心点落在如图上下左右对应区域时，视频流浮窗显示对应的上下左右四个鱼眼画面内容，例如，当确定目标车位框的中心点落在如图9中的I视角区域，则视频流的浮窗显示区域显示I视角区域的画面内容；当确定目标车位框的中心点落在如图9中的II视角区域，则视频流的浮窗显示区域显示II视角区域的画面内容。
S402，根据目标车位框在车辆泊车界面中的位置，以及各车载摄像头的视角区域，确定目标车位框对应的目标摄像头。
本申请实施例中，当车载终端基于前述步骤确定了目标车位框在车辆泊车界面中的位置，以及各车载摄像头的视角区域时，可以进一步的通过比较目标车位框所在区域的位置和各车载摄像头的视角区域的位置，从待泊车的车辆的车载摄像头中筛选出一个单视角的车载摄像头作为目标摄像头。比如，从所有车载摄像头中筛选出视角区域的位置与目标车位框所在区域的位置相匹配的车载摄像头作为目标摄像头。
上述实施例所述方法通过比较车载摄像头的视角区域和目标车位框所在区域来确定使用哪个车载摄像头来采集当前目标车位框的视频流，可以达到快速确定目标车位框的视频流的效果，即可以提高目标车位框的视频流的显示速度。
进一步的，车载终端执行上述S402“根据目标车位框在车辆泊车界面中的位置，以及各车载摄像头的视角区域，确定目标车位框对应的目标摄像头”时，如图10所示，可以具体执行步骤：
S501，根据目标车位框在车辆泊车界面中的位置，以及各车载摄像头的视角区域，确定目标车位框所属的目标视角区域。
本申请实施例中，车载终端可以通过比较目标车位框所在区域的位置和各车载摄像头的视角区域的位置，确定目标车位框所属的目标视角区域。具体的，由于车辆坐标系、摄像头坐标系和图像坐标系不同，所以在执行S501步骤时，可以先将车辆坐标系、摄像头坐标系和图像坐标系统一到同一坐标系下，比如，统一到图像坐标系下，使目标车位框上的每点坐标或角点坐标投影到采集的2D图像上，然后即可根据统一坐标系后的目标车位框在车辆泊车界面中的位置，以及各车载摄像头的视角区域的位置，确定目标车位框所属哪个视角区域，确定的视角区域即为目标视角区域。
S502，将目标视角区域对应的摄像头确定为目标摄像头。
本申请实施例中，当车载终端基于前述步骤确定了目标视角区域时，即可将该目标视角区域所属的车载摄像头确定为目标摄像头。可选的，在实际场景中，若目标视角区域包括至少两个视角区域，则将至少两个视角区域中，与车位框重叠面积最大的视角区域对应的摄像头确定为目标摄像头，即目标车位框还可能落在两个单视角的车载摄像头的边界范围交接处，此种情况下，即可根据目标车位框在哪个区域的面积大来决定使用哪个区域对应的车载摄像头。
在一个实施例中，当车载终端基于前述任一实施例确定了目标摄像头时，可以进一步的确定目标摄像头的视角区域和目标车位框所在区域的交集区域，并从目标摄像头采集的视频流中提取交集区域的视频流，或者从目标摄像头采集的视频流图像中截取交集区域的视频流图像，从而得到要显示的视频流或视频流的图像。
在一个实施例中，车载终端可以通过多种方式触发显示目标车位框对应的视频流，即上述S202步骤中的“满足预设条件”，包括：检测到基于车辆泊车界面对待泊车的车辆模型进行的操作；或者，检测到目标车位框与车辆泊车界面中的障碍物重叠。其中，在车辆泊车界面中车辆模型上设置有显示功能控件，或在其他位置设置有显示功能控件，比如，参见图11中车辆模型上的显示功能控件B ，当用户触发该显示功能控件B时，车载终端即可在车辆泊车界面上显示目标车位框的视频流。可选的，车载终端上也可以设置语音识别模块，并利用语音识别模块接收用户的语音输入指令，以根据该语音输入指令的指示触发视频流的显示；可选的，车载终端上也可以设置手势动作识别模块，并利用手势动作识别模块接收用户的手势输入指令，以根据该手势输入指令的指示触发视频流的显示。
可选的，上述车载终端检测目标车位框与车辆泊车界面中的障碍物是否重叠的方法，可以包括：车载终端可以基于相应图像识别算法对车辆泊车界面所显示的俯视图像（例如，图11中#1界面的俯视图像）进行识别，以识别俯视图像中目标车位框所在区域和障碍物所在区域，再进一步的识别目标车位框所在区域和障碍物所在区域是否存在重叠区域，若存在，则确定检测到目标车位框与车辆泊车界面中的障碍物重叠；若不存在，则确定未检测到目标车位框与车辆泊车界面中的障碍物重叠，比如，参见图12所示的界面示意图中，目标车位框（虚线框）与车辆泊车界面中的障碍物（#5区域）重叠，此时，车载终端即可在车辆泊车界面上显示目标车位框的视频流。
上述实施例所述方法实现了通过自动或手动触发目标车位框的视频流显示，即实现了根据车辆泊车需求触发目标车位框的视频流显示，提高了本车载终端的泊车智能性或交互性。
在一个实施例中，当在车辆泊车界面上的目标车位框中存在畸变的障碍物时，车载终端还可以向用户警示，具体警示方法，如图13所示，该方法包括：
S601，检测到映射车位框对应的车位为不可用车位时，在视频流中，以第一颜色值显示映射车位框。
其中，映射车位框对应的车位是否为不可用车位的判定标准可以包括：当检测到映射车位框与视频流中的障碍物重叠时，可以判定该映射车位框对应的车位为不可用车位；当检测到映射车位框与视频流中的障碍物未重叠时，可以判定该映射车位框对应的车位为可用车位；可选的，也可以响应用户对车位的判断操作来确定映射车位框的车位是否为可用车位，比如，若用户判断该车位为不可用车位，则确定映射车位框的车位为不可用车位；若用户判断该车位为可用车位，则确定映射车位框的车位为可用车位；可选的，也可以通过检测映射车位框对应车位的类型，确定该映射车位框的车位是否为可用车位，比如，若检测到映射车位框对应车位的类型为私人专用车位或非公共车位，则确定映射车位框的车位为不可用车位；若检测到映射车位框对应车位的类型为公共车位，则确定映射车位框的车位为可用车位。可选的，也可以通过检测映射车位框对应车位的状态，确定该映射车位框的车位是否为可用车位，比如，若检测到映射车位框对应车位的状态为维修状态，则确定映射车位框的车位为不可用车位；若检测到映射车位框对应车位的类型为正常状态，则确定映射车位框的车位为可用车位。第一颜色值可以预先根据实际界面设计确定，比如，可以为红色。可选的，检测到映射车位框对应的车位为不可用车位时，在视频流中，还可以通过其他方式显示映射车位框对应画面，以在视频流中区别映射车位框和其他环境信息。其中，其他方式可以为对映射车位框进行特殊标记标识，或高亮显示映射车位框等，其中的特殊标记可以为任一类型的标记，比如，旗杆类型的标记、三角类型的标记等。
本申请实施例中，检测到映射车位框对应的车位为不可用车位时，在映射车位框的视频流的显示窗口中，以第一颜色值显示映射车位框对应画面，即以明显的颜色显示映射车位框对应画面，以通过视频流的显示窗口提醒用户该映射车位框所在车位不可停车。
S602，检测到映射车位框对应的车位为可用车位时，在视频流中，以第二颜色值显示映射车位框；第一颜色值与第二颜色值不同。
其中，第二颜色值可以预先根据实际界面设计确定，比如，可以为蓝色。
本申请实施例中，检测到映射车位框对应的车位为可用车位时，在映射车位框的视频流的显示窗口中，以第二颜色值显示映射车位框对应画面，即以特别的颜色显示映射车位框对应画面，以通过视频流的显示窗口提醒用户该映射车位框所在车位可停车。可选的，检测到映射车位框对应的车位为可用车位时，在视频流中，还可以通过其他方式显示映射车位框对应画面。其中，其他方式可以为对映射车位框进行特殊标记标识，或高亮显示映射车位框等，其中的特殊标记可以为任一类型的标记，比如，旗杆类型的标记、三角类型的标记等，且映射车位框对应的车位为不可用车时使用的特殊标记，与映射车位框对应的车位为可用车时使用的特殊标记不同，以区分不同场景下映射车位框。
进一步的，在一个实施例中，还提供了另一种警示方法，如图14所示，该方法包括：
S701，检测到目标车位框对应的车位为不可用车位时，在车辆泊车界面中以第一颜色值显示目标车位框。
本申请实施例中，检测到目标车位框对应的车位为不可用车位时，在车辆泊车界面中，以第一颜色值显示目标车位框，以联动该场景下，目标车位框的视频流的显示窗口中的显示颜色。即以明显的颜色显示目标车位框，以通过车辆泊车界面提醒用户该目标车位框所在车位不可停车。
S702，检测到目标车位框对应的车位为可用车位时，在车辆泊车界面中，以第二颜色值显示目标车位框。
本申请实施例中，检测到目标车位框对应的车位为不可用车位时，在车辆泊车界面中，以第二颜色值显示目标车位框，以联动该场景下，目标车位框的视频流的显示窗口中的显示颜色。即以特别的颜色显示目标车位框，以通过车辆泊车界面提醒用户该目标车位框所在车位可停车。
在一个实施例中，提供了显示目标车位框对应的视频流的一种实现方式，即在车辆泊车界面上以浮窗显示的方式，显示目标摄像头对应的视频流，可参见图4中#3窗口。具体的，该浮窗可以显示在车辆泊车界面的任一位置，最优的，显示在除车辆模型与目标车位框所在区域以外的任一位置。当视频流的画面显示在浮窗时，车载终端可以在该浮窗中实时渲染出目标车位框信息。
在一个实施例中，若车辆泊车界面包括车辆周围环境显示界面和车辆模型显示界面，且目标车位框包括第一车位框和第二车位框，该第一车位框显示在车辆周围环境显示界面上，第二车位框显示在车辆模型显示界面上，基于该应用场景，本申请所述的车位显示方法还包括：响应于对车辆周围环境显示界面中第一车位框的拖动操作，根据拖动操作的位置改变车辆模型显示界面中第二车位框的显示位置，或者，响应于对车辆模型显示界面中的第二车位框的拖动操作，根据拖动操作的位置改变所述车辆周围环境显示界面中第一车位框的显示位置。比如，参见图6所示，当#2界面中的第一车位框（虚线框）从位置b被拖动到位置c，对应的，#1界面中的第二车位框（虚线框）从位置d移动到位置e；可选的，当#1界面中的第二车位框（虚线框）从位置d被拖动到位置e，对应的，#2界面中的第一车位框（虚线框）从位置b移动到位置c。
在一个实施例中，用户还可以在车辆泊车界面上对视频流的显示窗口进行拖动操作，所以车载终端可以响应于对视频流的显示区域的拖动操作，以及根据拖动操作的位置改变视频流的显示区域的位置，比如，可以在车辆泊车界面上的左上角位置显示视频流的显示区域，且该视频流的显示区域也可以被拖拽到车辆泊车界面上的右上角位置，这里该视频流的显示区域可以被拖拽到车辆泊车界面上的任何位置进行显示，对此不限定。
在一个实施例中，用户还可以在车辆泊车界面上对视频流的显示窗口进行尺寸调整操作，所以车载终端可以响应于对视频流的显示区域的尺寸调整操作，以及根据尺寸调整操作指示的尺寸改变视频流的显示区域的尺寸。其中尺寸调整操作包括放大操作或缩小操作，即可以实现对视频流的显示区域的放大或缩小；可选的，当用户对视频流的显示区域进行尺寸调整操作时，视频流的显示区域的显示内容的尺寸也会相应调整，例如，当用户对视频流的显示区域进行放大操作时，视频流的显示区域的显示内容（画面）也会进行放大显示；当用户对视频流的显示区域进行缩小操作时，视频流的显示区域的显示内容（画面）也会进行缩小显示；可选的，显示区域的尺寸与显示区域的显示内容相关，即当用户对视频流的显示区域进行尺寸调整操作时，视频流的显示区域的显示内容也会相应调整，相当于目标车位框进行了相应调整，例如，当用户对视频流的显示区域进行放大操作时，视频流的显示区域的显示内容会相应显示更多的车位框周围环境影像内容；当用户对视频流的显示区域进行缩小操作时，视频流的显示区域的显示内容会相应减少显示车位框周围环境影像内容。
在一个实施例中，提供了一种退出视频流显示的触发方式，该触发方式为：车载终端检测到目标车位框与车辆泊车界面中待泊车的车辆模型重叠时，在车辆泊车界面中停止显示视频流。此种场景，说明用户拖动目标车位框时，将目标车位框拖动到了车辆模型上，该情况下，车载终端不需要在车辆泊车界面上显示目标车位框的视频流，所以此时车载终端可关闭视频流的显示画面，以停止显示目标车位框的视频流。可选的，此种场景下，也可以在视频流的显示区域中隐藏目标车位框的显示。具体的，车载设备可以采用相应的图像处理算法，对视频流的显示区域的显示图像进行处理，以去掉显示图像中目标车位框。
进一步的，在视频流的显示区域中隐藏目标车位框的显示之后，车载终端还可以在视频流的显示区域中显示提示文本，其中，提示文本用于提示待泊车的车辆与目标车位框之间的距离小于预设距离阈值，即提示要停车的车位与车辆距离很近，不适于泊车，例如，提示文本可以为“注意：距离车位较近”。该方法可以提高泊车的安全性。需要说明的是，上述检测目标车位框与车辆泊车界面中待泊车的车辆模型重叠的方法包括：确定目标车位框的中心点映射到摄像头坐标系下的坐标是否为负数，若为负数，此时表示车位不符合映射规则，则判定目标车位框与待泊车的车辆模型重叠；或者确定目标车位框四个角点是否有两个以上映射到摄像头坐标系下的坐标为负数，若有，此时表示车位不符合映射规则，则判定目标车位框与待泊车的车辆模型重叠。
在一个实施例中，提供了另一种退出视频流显示的触发方式，该触发方式为：响应基于车辆泊车界面触发的泊车启动指令，在车辆泊车界面中停止显示视频流，并控制待泊车的车辆进行泊车。此种场景，说明用户对当前的目标车位框的位置满意或者当前的目标车位框的位置准确，车辆已经完成泊车前的准备工作，可以开始自动泊车，该情况下，车载终端不需要在车辆泊车界面上显示目标车位框的视频流，所以此时车载终端可关闭视频流的显示画面，以停止显示目标车位框的视频流。之后，车载终端即可开始控制车辆基于目标车位框的位置进行自动泊车（参见图15所示的泊车界面示意图，其中车辆开始泊车），具体操作时，用户可以点击车辆泊车界面上的启动泊车控件（参见图15中的控件C），以触发车辆进行自动泊车，或者，用户可以通过其他方式触发车辆进行自动泊车。该方法极大的提高了车载终端的泊车智能性。
在一个实施例中，提供了另一种退出视频流显示的触发方式，该触发方式为：响应于对视频流的显示区域中特定按钮的操作，在车辆泊车界面中停止显示视频流。此种场景，说明视频流的显示区域上设置有用于关闭显示窗口的特定按钮，用户可以通过该按钮手动操作关闭视频流的显示区域，所以此时车载终端可根据用户的操作来关闭视频流的显示画面，以停止显示目标车位框的视频流。该方法极大的提高了车载终端的交互性。需要说明的是，特定按钮可以设置在视频流的显示区域中的左上角位置、右上角位置、左下角位置、右下角位置中的任一位置，也可以设置于其他位置。
在一个实施例中，视频流的显示窗口上还可以设置不同类型的功能按钮，比如，关闭按钮、暂停按钮、播放按钮、滑动显示按钮，因此，上述任一实施例所述的方法还包括：响应于对视频流的显示区域中暂停按钮的操作，在车辆泊车界面中暂停显示所述视频流，即视频流的显示窗口在实时视频流时，用户可以通过点击暂停播放按钮的方式暂停视频流的显示窗口显示动态视频，而显示当前的静态画面。参见图16所示的界面示意图，其中，标识Z按钮为暂停按钮，通过点击该按钮即可实现暂停播放#3中的视频画面。
或者，响应于对视频流的显示区域中启动显示按钮的操作，在车辆泊车界面中重新启动显示暂停显示的视频流，即视频流的显示窗口在显示静态画面时，用户还可以通过点击启动显示按钮的方式，使视频流的显示窗口重新显示动态视频。参见图17所示的界面示意图，其中，标识S按钮为启动显示按钮，通过点击该按钮即可实现重新播放#3中的暂停的视频画面。
或者，响应于对视频流的显示区域中滑动显示按钮的操作，根据滑动显示按钮指示的显示速度，在车辆泊车界面中显示视频流。即视频流的显示窗口在显示动态视频画面时，用户还可以通过操作滑动显示按钮改变视频流的显示速度，进而根据滑动显示按钮指示的显示速度，在视频流的显示窗口中显示视频流。参见图16或图17所示的界面示意图，其中，标识O按钮为滑动显示按钮，通过滑动该按钮即可实现根据用户的显示需求进行显示。
综合上述所有实施例，本申请还提供了一种车位显示方法，如图18所示，该方法包括：
S801，显示车辆泊车界面；车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框。
S802，确定是否检测到以下操作：在检测到基于车辆泊车界面对待泊车的车辆模型进行的操作，或者，检测到目标车位框与车辆泊车界面中的障碍物重叠，或者，检测到语音输入指令，或者检测到手势输入指令，执行S803-S806的步骤；在检测到映射车位框与视频流中的障碍物重叠时，执行S807的步骤；在检测到映射车位框与视频流中的障碍物未重叠时，执行S808的步骤；在检测到对视频流的显示区域的拖动操作时，执行S809的步骤；在检测到目标车位框与车辆泊车界面中待泊车的车辆模型重叠，或者在检测到车辆泊车界面触发泊车启动指令，或者在检测到对视频流的显示区域中特定按钮的操作时，执行S810的步骤；在检测到对视频流的显示区域的尺寸调整操作时，执行S811的步骤。
S803，确定各车载摄像头的视角区域，以及根据目标车位框在车辆泊车界面中的位置，以及各车载摄像头的视角区域，确定目标车位框所属的目标视角区域。
S804，将目标视角区域对应的车载摄像头确定为目标摄像头。
S805，控制目标摄像头采集视频流。
S806，在车辆泊车界面上显示目标摄像头对应的视频流；目标摄像头与目标车位框对应。
S807，在视频流中，以红色显示映射车位框对应画面，以及在车辆泊车界面中以红色显示目标车位框。
S808，在视频流中，以蓝色显示映射车位框对应画面，以及在车辆泊车界面中以蓝色显示目标车位框。
S809，响应于对视频流的显示区域的拖动操作，根据拖动操作的位置改变视频流的显示区域的位置。
S810，在车辆泊车界面中停止显示视频流。
S811，根据尺寸调整操作指示的尺寸改变视频流的显示区域的尺寸。
综上实施例所述的车位显示方法，提供了一个车位视频辅助显示功能，即能够实时显示要泊车的车位视频，且当车位拖拽到对应区域时，车载终端可以显示自车对应角度的单视角视频流，并将车位投射到单视频流区域里，以便用户可以不受到画面畸变的影响，而直观的查看要泊车的车位情况，进而能够基于车位情况准确进行车辆自主泊车。另外，上述方法实现了用户与车载终端的车辆泊车界面的交互优化，使用户操作更为精准和方便，提高了车载终端的智能性和交互性。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车位显示方法的车位显示装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车位显示装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车位显示方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图19所示，提供了一种车位显示装置，包括：其中：
第一显示模块10，用于在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框。
第二显示模块11，用于在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
确定模块，用于根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，从待泊车的车辆的车载摄像头中确定所述目标摄像头。
采集模块，用于控制所述目标摄像头采集所述视频流。
在一个实施例中，上述确定模块，包括：
第一确定单元，用于确定各所述车载摄像头的视角区域；
第二确定单元，用于根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框对应的目标摄像头。
在一个实施例中，上述第二确定单元，包括：
第一确定子单元，用于根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框所属的目标视角区域；
第二确定子单元，用于将所述目标视角区域对应的车载摄像头确定为所述目标摄像头。
在一个实施例中，上述第二确定子单元具体用于在所述目标视角区域包括至少两个视角区域的情况下，将所述至少两个视角区域中，与所述车位框重叠面积最大的视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
渲染模块，用于对所述视频流中的映射车位框进行渲染，得到渲染视频流；
对应的，上述第二显示模块，用于在所述车辆泊车界面上显示所述渲染视频流。
在一个实施例中，所述视频流还包括所述目标车位框所在区域的环境信息、所述目标车位框的周围区域的环境信息。
在一个实施例中，所述满足预设条件包括以下任一项：
检测到基于所述车辆泊车界面对待泊车的车辆模型进行的操作；
检测到语音输入指令；所述语音输入指令用于指示进行视频流的显示；
检测到手势输入指令；所述手势输入指令用于指示进行视频流的显示；
检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中的障碍物重叠。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第三显示模块，用于检测到所述映射车位框对应的车位为不可用车位时，在所述视频流中，以第一颜色值显示所述映射车位框。
第四显示模块，用于检测到所述映射车位框对应的车位为可用车位时，在所述视频流中，以第二颜色值显示所述映射车位框；所述第一颜色值与所述第二颜色值不同。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第五显示模块，用于检测到所述目标车位框对应的车位为不可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第一颜色值显示所述目标车位框。
第六显示模块，用于检测到所述目标车位框对应的车位为可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第二颜色值显示所述目标车位框。
在一个实施例中，上述第一显示模块具体用于在所述车辆泊车界面上以浮窗显示的方式，显示所述目标摄像头对应的视频流。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第一响应模块，用于响应于对所述车辆周围环境显示界面中的第一车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆模型显示界面中第二车位框的显示位置；
或者，第二响应模块，用于响应于对所述车辆模型显示界面中的第二车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆周围环境显示界面中第一车位框的显示位置。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第三响应模块，用于响应于对所述视频流的显示区域的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述视频流的显示区域的位置。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第四响应模块，用于响应于对所述视频流的显示区域的尺寸调整操作，根据所述尺寸调整操作指示的尺寸改变所述视频流的显示区域的尺寸；所述尺寸调整操作包括放大操作或缩小操作。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
检测模块，用于检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中待泊车的车辆模型重叠时，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，或者，在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示。
在一个实施例中，上述检测模块还用于在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示时，在所述视频流的显示区域中显示提示文本；所述提示文本用于提示待泊车的车辆与所述目标车位框之间的距离小于预设距离阈值。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第五响应模块，用于响应基于所述车辆泊车界面触发的泊车启动指令，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，并控制待泊车的车辆进行泊车。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第六响应模块，用于响应于对所述视频流的显示区域中特定按钮的操作，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流。
在一个实施例中，上述车位显示装置，还包括：
第七响应模块，用于响应于对所述视频流的显示区域中暂停按钮的操作，在所述车辆泊车界面中暂停显示所述视频流。
或者，第八响应模块，用于响应于对所述视频流的显示区域中启动显示按钮的操作，在所述车辆泊车界面中重新启动显示暂停显示的视频流。
或者，第九响应模块，用于响应于对所述视频流的显示区域中滑动显示按钮的操作，根据所述滑动显示按钮指示的显示速度，在所述车辆泊车界面中显示所述视频流。
上述车位显示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种车辆（参见图19所示的车辆的示意图），包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
上述实施例提供的一种车辆，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。需要说明的是，车辆可以为自动驾驶车辆，也可以为手动驾驶车辆，还可以是智能车辆，车辆的类型不限定，只要该车辆可以执行前述任一实施例所述的方法即可。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
上述实施例提供的一种计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
上述实施例提供的一种计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
上述实施例提供的一种计算机程序产品，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (24)

1.一种车位显示方法，其特征在于，所述方法包括：
在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，从待泊车的车辆的车载摄像头中确定所述目标摄像头；
控制所述目标摄像头采集所述视频流。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，从待泊车的车辆的车载摄像头中确定目标摄像头，包括：
确定各所述车载摄像头的视角区域；
根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框对应的目标摄像头。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框对应的目标摄像头，包括：
根据所述目标车位框在所述车辆泊车界面中的位置，以及各所述车载摄像头的视角区域，确定所述目标车位框所属的目标视角区域；
将所述目标视角区域对应的车载摄像头确定为所述目标摄像头。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述目标视角区域对应的车载摄像头确定为所述目标摄像头，包括：
若所述目标视角区域包括至少两个视角区域，则将所述至少两个视角区域中，与所述车位框重叠面积最大的视角区域对应的摄像头确定为所述目标摄像头。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述视频流中的映射车位框进行渲染，得到渲染视频流；
所述在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，包括：
在所述车辆泊车界面上显示所述渲染视频流。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述视频流还包括所述目标车位框所在区域的环境信息、所述目标车位框的周围区域的环境信息。
8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括以下任一项：
检测到基于所述车辆泊车界面对待泊车的车辆模型进行的操作；
检测到语音输入指令；所述语音输入指令用于指示进行视频流的显示；
检测到手势输入指令；所述手势输入指令用于指示进行视频流的显示；
检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中的障碍物重叠。
9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测到所述映射车位框对应的车位为不可用车位时，在所述视频流中，以第一颜色值显示所述映射车位框；
检测到所述映射车位框对应的车位为可用车位时，在所述视频流中，以第二颜色值显示所述映射车位框；所述第一颜色值与所述第二颜色值不同。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测到所述目标车位框对应的车位为不可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第一颜色值显示所述目标车位框；
检测到所述目标车位框对应的车位为可用车位时，在所述车辆泊车界面中以所述第二颜色值显示所述目标车位框。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆泊车界面上显示目标车位框对应的视频流，包括：
在所述车辆泊车界面上以浮窗显示的方式，显示所述目标摄像头对应的视频流。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述车辆泊车界面包括车辆周围环境显示界面和车辆模型显示界面，所述目标车位框包括第一车位框和第二车位框，所述方法还包括：
响应于对所述车辆周围环境显示界面中的第一车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆模型显示界面中第二车位框的显示位置；
或者，响应于对所述车辆模型显示界面中的第二车位框的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述车辆周围环境显示界面中第一车位框的显示位置。
13.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于对所述视频流的显示区域的拖动操作，根据所述拖动操作的位置改变所述视频流的显示区域的位置。
14.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于对所述视频流的显示区域的尺寸调整操作，根据所述尺寸调整操作指示的尺寸改变所述视频流的显示区域的尺寸；所述尺寸调整操作包括放大操作或缩小操作。
15.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测到所述目标车位框与所述车辆泊车界面中待泊车的车辆模型重叠时，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，或者，在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述在所述视频流的显示区域中隐藏映射车位框的显示之后，所述方法还包括：
在所述视频流的显示区域中显示提示文本；所述提示文本用于提示待泊车的车辆与所述目标车位框之间的距离小于预设距离阈值。
17.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应基于所述车辆泊车界面触发的泊车启动指令，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流，并控制待泊车的车辆进行泊车。
18.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于对所述视频流的显示区域中特定按钮的操作，在所述车辆泊车界面中停止显示所述视频流。
19.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下任一项：
响应于对所述视频流的显示区域中暂停按钮的操作，在所述车辆泊车界面中暂停显示所述视频流；
响应于对所述视频流的显示区域中启动显示按钮的操作，在所述车辆泊车界面中重新启动显示暂停显示的视频流；
响应于对所述视频流的显示区域中滑动显示按钮的操作，根据所述滑动显示按钮指示的显示速度，在所述车辆泊车界面中显示所述视频流。
20.一种车位显示装置，其特征在于，所述装置包括：
第一显示模块，用于在启动泊车之前，显示车辆泊车界面；所述车辆泊车界面中包括可被用户拖动的目标车位框；
第二显示模块，用于在满足预设条件的情况下，在所述车辆泊车界面上显示目标摄像头采集的视频流，其中，所述目标摄像头与所述目标车位框对应，所述视频流中包括映射车位框；所述映射车位框随所述目标车位框的位置变化而变化。
21.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至19中任一项所述的方法的步骤。
22.一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至19中任一项所述的方法的步骤。
23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至19中任一项所述的方法的步骤。
24.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至19中任一项所述的方法的步骤。
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