CN117883154A - 一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其控针组件设在底座上且与控针驱动机构通过柔性套管或柔性电缆相连；控针组件与穿刺针相对固定，并能在控针驱动机构的驱动下带动穿刺针相对底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。通过柔性套管连接时柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，控针驱动机构内设有第一动力元件，第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，将动力传递至控针组件，动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合；通过柔性电缆连接时控针组件上设有第二动力元件，第二动力元件为电机或电推杆，控针驱动机构通过电控制第二动力元件动作，驱动控针组件对穿刺针进行拔出或插入。

Description

一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构。

背景技术

穿刺针通常用于微创外科手术，其应用场景包括但不限于：穿刺针刺入体腔并抽取生物体组织或分泌物以用于化验、穿刺针刺入体腔并向体腔注入气体或造影剂以用于造影检查、穿刺针刺入体腔并向体腔内注入药物以用于治疗。以放射性粒子植入手术举例来说，其使用多根穿刺针按照设定方位将同位素放射源粒子作为药物注入患者的肿瘤目标位置处，待粒子植入完成后，需要将穿刺针从患者体腔拔出。

在手术过程中需要刺入多根穿刺针，而且不同穿刺针的穿刺方向各异，而且需要选择性地往穿刺针内植入放射性粒子，植入过放射性粒子的穿刺针需要拔出，如果是操作人员手动拔出话会对其造成辐射伤害。因此有必要采用自动化的医疗器械代替医生在辐射环境下完成手术，但自动化的医疗器械内部集成有电机、力传感器、编码器、限位开关等电子元器件，不易进行清洗与消毒灭菌。

发明内容

本发明的目的是提供一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，解决现有技术中采用人工手动操作穿刺针拔出存在的操作精度低、人员受伤害的问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，包括底座、控针组件和控针驱动机构，控针组件设置在所述底座上且与控针驱动机构通过柔性套管或柔性电缆相连；所述控针组件能够与穿刺针相对固定，并能够在所述控针驱动机构的驱动下带动穿刺针相对所述底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。

作为优选，所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动；或通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动；或通过摩擦轮或摩擦带压紧穿刺针并在摩擦驱动力的作用下带动穿刺针往复运动。

作为优选，所述摩擦轮的圆周面或摩擦带在压紧机构的作用下能够压紧穿刺针并能够通过摩擦驱动力带动穿刺针移动；所述压紧机构为主动压紧机构或被动压紧机构；所述夹紧件设有一个或两个，当夹紧件设有两个时，两个所述摩擦轮或摩擦带共同压紧穿刺针。

作为优选，当所述控针组件通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动时，所述运动机构包括滑动地设置在所述底座上的移动座，所述卡紧部件用于卡紧穿刺针，以使穿刺针与所述移动座相对固定；所述移动座能够在所述底座上往复运动并驱动所述卡紧部件运动，所述卡紧部件采用主动卡紧机构或被动卡紧机构，所述控针组件还连接有用于连接所述控针驱动机构的传动件。

所述主动卡紧机构具有能够主动控制所述卡紧部件对于穿刺针卡紧与松开的第一驱动单元，并能够配合移动座实现向上拔针运动；所述被动卡紧机构在所述移动座向上运动拔针时自动卡紧，在所述移动座向下复位运动时自动松开。

所述被动卡紧机构在所述移动座向上运动拔针时自动卡紧，在所述移动座向下复位运动时自动松开；

当所述控针组件通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动时，所述抵接部件顶部设有推钩，推钩抵住穿刺针尾部手柄进行向上拔针或向下插针。

作为优选，所述被动卡紧机构采用卡爪卡紧组件、或侧面顶紧组件、或旋转卡紧组件卡紧穿刺针。

所述卡爪卡紧组件包括卡爪，卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，运动机构带动卡爪向上运动时自动收拢卡爪且卡紧穿刺针，运动机构带动卡爪向下运动时自动张开卡爪且松开穿刺针；所述卡爪卡紧组件包括滑块，滑块上设有顶销，滑块由运动机构驱动，卡爪在滑块的推动作用下进行向上与向下运动，卡爪上设有斜面或滑槽，顶销顶住卡爪下侧的斜面推动卡爪向上运动时实现卡爪卡紧，顶销顶住卡爪上侧的斜面推动卡爪向下运动时实现卡爪松开。

所述侧面顶紧组件为侧面压紧组件或侧面拉紧组件，侧面压紧组件或侧面拉紧组件会在其被运动机构向上驱动时自动将穿刺针从侧面压/拉紧，依靠压/拉紧产生的摩擦力实现对穿刺针的向上驱动，而后在侧面压紧组件或侧面拉紧组件被运动机构向下驱动时，会自动松开侧面压紧组件或侧面拉紧组件，使其得以复位。

所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用连杆夹紧组件，通过连杆撬动压/拉住穿刺针；或者侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用凸轮卡紧组件，通过凸轮转动压/拉住穿刺针；或者侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用斜面或滑槽卡紧组件，通过斜面或滑槽驱动压紧块或拉紧块运动实现对穿刺针压/拉紧；所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件上装设有在松开到一定位置不能再继续松开的限位部。

所述旋转卡紧组件包括旋转件与旋转驱动机构，旋转卡紧组件在被运动机构驱动向上运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲，旋转件上设有通孔或通槽或双突柱，当旋转件旋转或弯曲时将别住穿过其上的通孔或通槽或双突柱的穿刺针；而当旋转卡紧组件在被运动机构驱动向下运动时，通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲到限定位置，旋转件在所述限定位置将不再别住穿刺针。

所述旋转驱动机构为驱动连杆，在向上运动时将撬动或拉动旋转件旋转或弯曲；或所述旋转驱动机构为齿轮和齿条，齿条带动齿轮，齿轮带动旋转件旋转或弯曲；所述旋转件是旋转柱或旋转片或柔性片。

作为优选，当所述控针组件与控针驱动机构通过柔性套管连接时，所述柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，所述控针驱动机构内设有第一动力元件，所述第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件，所述动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合。

或者当控针组件与控针驱动机构通过柔性电缆连接时，控针组件上设有第二动力元件，所述第二动力元件为电机或电推杆，所述控针驱动机构通过电控制所述第二动力元件动作，从而驱动控针组件对穿刺针进行拔出或插入。

作为优选，当所述柔性套管内设有驱动丝时，驱动丝的一端连接所述控针组件、另一端与快速接头机构连接，快速接头机构与所述控针驱动机构可拆卸地连接，所述快速接头机构采用螺纹结构、锁扣结构、卡扣接头结构的一种或组合。

作为优选，所述快速接头机构同时引出两段或一段驱动丝；当所述快速接头机构同时引出两段驱动丝时，驱动丝的一端所对应的部分运动时，则驱动丝另一端所对应的部分反向运动相同距离；当快速接头机构仅引出一段驱动丝时，驱动丝能够带动所述控针组件沿拔出方向单向运动或沿拔出与刺入方向往复运动，或者控针组件上还设有复位元件，复位元件用于在所述驱动丝带动所述控针组件沿拔出方向运动后，利用弹力使控针组件反向运动复位。

作为优选，所述快速接头机构内设有第一活塞，所述第一活塞与驱动丝连接，当第一活塞在控针驱动机构的驱动下在快速接头机构内往复运动时，第一活塞带动所述驱动丝沿着柔性套管往复运动。

或者，所述快速接头机构内设有卷线轮机构，驱动丝卷绕在卷线轮上，当卷线轮在控针驱动机构的驱动下旋转运动时，所述卷线轮带动所述驱动丝相对于柔性套管运动；或所述快速接头机构内设有摩擦轮机构或摩擦带机构，摩擦轮机构或摩擦带机构直接夹住驱动丝，当所述摩擦轮或摩擦带在控针驱动机构的驱动下运动时，所述摩擦轮或摩擦带通过摩擦驱动所述驱动丝相对于柔性套管运动。

或者，所述驱动丝从快速接头机构内延伸出一小段，这一小段驱动丝被控针驱动机构夹住或抵住，并通过控针驱动机构驱动驱动丝使其与快速接头机构发生相对运动，从而将动力传递至控针组件，所述控针驱动机构是摩擦轮组件、摩擦带组件、往复运动组件的一种或组合。

作为优选，所述柔性套管内设有液压油或气体，所述柔性套管的一端与连接头连接，所述连接头的内部具有连通所述柔性套管的腔体并设置有第二活塞，所述第二活塞能够在所述控针驱动机构的驱动下在连接头内部的腔体往复运动，并通过第二活塞驱动液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件；或者所述柔性套管的一端与控针驱动机构连接，所述控针驱动机构设置有液压泵或气泵，所述液压泵或气泵能够将柔性套管内的液压油或气体抽出或注入，从而驱动液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件。

本发明的有益效果：

本发明通过可以与任意穿刺针连接的单体穿刺深度调控机构来配合自动控制的驱动机构，能够单独控制任意一根穿刺针向上拔出或刺入运动，从而控制单体穿刺深度，控制方便，动作稳定可靠且精度高。

本发明的控针组件与控针驱动机构通过柔性套管或柔性电缆相连，柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，控针驱动机构内设有第一动力元件，第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件；通过柔性电缆连接时控针组件上设有第二动力元件，第二动力元件为电机或电推杆，所述控针驱动机构通过电控制所述第二动力元件动作，从而驱动控针组件对穿刺针进行拔出或插入。柔性套管或柔性电缆将控针驱动机构与控针组件隔开，并且将控针驱动机构的动力能够传递至控针组件，实现穿刺针的拔出或穿刺，确保无菌环境与有菌环境的隔开。

附图说明

图1显示了本实施例1的装配图；

图2显示了图1中单体控针组件的结构爆炸图；

图3显示了图1中驱动机构以及传动结构的结构爆炸图；

图4显示了本实施例1基于摩擦轮传动且可开合时的结构示意图；

图5显示了图4所示结构打开时的结构示意图；

图6显示了本实施例2基于丝杆传动的装配图；

图7显示了本实施例2基于丝杆传动的另一种控针驱动机构的结构示意图；

图8显示了本实施例3基于突柱别紧与止回件的结构示意图；

图9显示了图8所示结构的结构爆炸图；

图10显示了图8中卡紧部件的突柱结构的局部结构示意图；

图11显示了本实施例3基于突柱别紧与止回弹片的结构示意图；

图12显示了图11中止回弹片部分的局部结构示意图(止回状态)；

图13显示了图11中止回弹片部分的局部结构示意图(释放状态)；

图14显示了本实施例4基于主动拉紧的结构示意图；

图15显示了图14中卡块部分的局部结构示意图；

图16显示了本发明的实施例5基于卡紧块侧面顶紧的结构示意图；

图17显示了图16中卡紧块部分的局部结构示意图；

图18显示了本发明的实施例5基于卡紧块侧面顶紧的另一种结构示意图；

图19显示了图18中卡紧块部分的局部结构示意图；

图20显示了实施例10基于移动座与夹块配合夹紧的结构爆炸图；

图21显示了图20中夹块的结构示意图；

图22显示了图20所示结构的装配图(局部)；

图23是本发明实施例7的控针组件和控针驱动机构的结构示意图；

图24是本发明实施例7的控针驱动机构的剖视图；

图25是本发明实施例7的控针组件与3D打印模板的连接结构示意图；

图26是本发明实施例7的控针组件工作时的结构示意图一；

图27是本发明实施例7的控针组件工作时的结构示意图二；

图28显示了本实施例8中的控针驱动机构为卷线轮方式的结构示意图；

图29显示了本实施例8中的控针驱动机构另一种卷线轮方式的结构示意图；

图30显示了本实施例8中的控针驱动机构的驱动丝出线的结构示意图；

图31显示了本实施例8中的控针驱动机构的驱动丝出线的另一种结构示意图；

图32显示了本实施例9中的传动组件其中一种结构的结构示意图；

图33显示了本实施例10中的传动组件的结构示意图；

图34显示了本实施例11中液压管式的传动组件的结构示意图；

图35显示了图34中的液压管在安装板上的装配结构；

图36显示了图34中的多个液压管在安装板上的装配结构；

图37显示了实施例12中的基于同步带的拔针驱动机构的结构示意图；

图38显示了图37中的离合组件中的调整单元的结构示意图；

图39显示了图37中调整单元与动力传递单元的装配结构的剖视图以及连部分的局部放大图；

图40显示了本发明的实施例12中另一种结构的动力传递单元在安装板上的装配示意图；

图41显示了图40中的动力传递单元结构的剖面图；

图42显示了本发明的实施例12中另一种结构的动力传递单元在安装板上的装配示意图；

图43显示了图42中的动力传递单元结构的剖面图。

具体实施方式

实施例1

一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，包括底座、控针组件和控针驱动机构，控针组件设置在所述底座上且与控针驱动机构通过柔性套管相连；所述控针组件能够与穿刺针相对固定，并能够在所述控针驱动机构的驱动下带动穿刺针相对所述底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。

所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过摩擦轮或摩擦带压紧穿刺针并在摩擦驱动力的作用下带动穿刺针往复运动。所述夹紧件为摩擦轮或摩擦带，所述摩擦轮的圆周面或摩擦带在压紧机构的作用下能够压紧穿刺针并能够通过摩擦驱动力带动穿刺针移动；所述压紧机构为主动压紧机构或被动压紧机构；所述夹紧件设有一个或两个，当夹紧件设有两个时，两个所述摩擦轮或摩擦带共同压紧穿刺针。

所述柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，所述控针驱动机构内设有第一动力元件(如本实施例的驱动电机1211101)，所述第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件，所述动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合。

参照附图图2，控针组件还包括相对设置的两个导向滑槽板1211109，导向滑槽板1211109上具有腰孔，左侧滚轮121201所在的左侧轴125105的两端通过左侧轴承1211202配合在腰孔中，导向滑槽板1211109上设置有能够伸入腰孔的顶丝121301；顶丝121301能够抵接左侧轴承1211202来推动左侧滚轮121201在腰孔中移动(此时顶丝121301相当于被动压紧机构)，以使左侧滚轮121201向靠近右侧滚轮121203的方向移动来夹紧穿刺针11，腰孔中在左侧轴125105与顶丝121301所在位置之间还设置有弹性块1211103。右侧滚轮121203所在的右侧轴125205两端通过右侧轴承1211201分别安装在第一侧板1211104与第二侧板1211105上。

参照附图图1与图2，底座内部形成有安装腔，控针组件设置在安装腔中，安装腔相对的两侧腔体上具有彼此正对并用于供穿刺针11穿过的穿孔，穿孔正对左侧滚轮121201与右侧滚轮121203之间的区域。底座包括相对设置的上支座1211106与下支座1211107以及相对设置的第一侧板1211104与第二侧板1211105，上支座、下支座以及第一侧板与第二侧板共同围成安装腔，上支座与下支座上分别设置有穿孔。导向滑槽板1211109分别安装在第一侧板1211104与第二侧板1211105的内壁上，右侧滚轮121203所在的右侧轴的两端分别通过右侧轴承安装在第一侧板1211104与第二侧板1211105上。

参照附图图4与图5，底座包括相互铰接且可相对开合的第一部分与第二部分，第一部分与第二部分分别具有构成安装腔的内腔，左侧滚轮121201与右侧滚轮121203分别设置在第一部分与第二部分的内腔中，穿孔由分别位于第一部分与第二部分上的两个半圆部分构成。这样底座可以打开，进而可以配合用于连接已经穿刺到位的穿刺针11，不用再调整穿刺针11。

参照附图图3与图4，底座上设置有传动组件，传动组件包括与右侧滚轮121203共轴的绕线轮121204，绕线轮121204用于配合控针驱动机构的第一驱动丝124101(驱动绳结构或者传动丝结构)。多个压紧轮(即本实施例中的压紧部)，包括第一压紧轮121202和第二压紧轮121205，第一压紧轮121202和第二压紧轮121205分布于绕线轮121204的四周，第一压紧轮121202和第二压紧轮121205用于将第一驱动丝124101压紧在绕线轮121204的圆周面上。第二压紧轮12105所在的轮轴上具有轴肩螺钉121206。导向块124103设置于绕线轮处，导向块124103上设置有用于供第一驱动丝124101走线的第一过线通道与第二过线通道，第一驱动丝124101能够经第一过线通道穿入后绕于绕线轮121204并经第二过线通道穿出。导向块124103上分别在第一过线通道与第二过线通道靠近绕线轮的一端处设置有导向柱体(即本实施例中的导向部)124104，导向柱体124104用于第一驱动丝124101经第一过线通道至绕线轮121204或经绕线轮121204至第二过线通道时的变向。导向块124103上分别在第一过线通道与第二过线通道远离绕线轮121204的一端的通道口处设置有供第一驱动丝124101穿入的导向套124102。

进一步地，本实施例还提供了一种调控驱动机构，包括驱动电机1211101，驱动电机用于提供驱动力；以及传动组件，传动组件连接驱动电机，其能够通过第一驱动丝124101将驱动电机1211101的驱动力传递至控针组件。参照附图图1与图3，传动组件包括第一外壳1211102、设置在第一外壳1211102内且绕卷有第一驱动丝124101的第一卷线轮1211108，第一驱动丝124101的两端分别伸出连接控针组件。

参照附图图1与图3的单体控针组件与驱动组件的装配结构，驱动电机1211101驱动第一卷线轮1211108正反向旋转，就可以通过第一驱动丝124101带动拔针组件的绕线轮旋转，以此驱动右侧滚轮121203正反向旋转，这样可以配合左侧滚轮121201，实现对于穿刺针11在拔出以及刺入方向上移动。

实施例2

本实施例提供了一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，包括：底座以及控针组件，控针组件设置在底座上且与外部的控针驱动机构通过柔性电缆相连，控针组件能够与穿刺针11相对固定，并能够在控针驱动机构的驱动下带动穿刺针11沿底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针的单向运动或往复运动。

所述控针组件上设有第二动力元件(如本实施例的微型电机13301)，所述第二动力元件为电机或电推杆，所述控针驱动机构通过电控制所述第二动力元件动作，从而驱动控针组件对穿刺针进行拔出或插入。

参照附图图6，控针组件包括滑动地设置在底座上的第一移动座13101以及与第一移动座13101配合的卡紧部件。卡紧部件用于卡紧或抵住穿刺针11，以使穿刺针11与第一移动座13101相对固定，控针组件还连接有用于连接控针驱动机构的传动件。卡紧部件包括开设在第一移动座13101上的卡接口，卡接口能够容纳穿刺针11针体，第一移动座13101连接传动件。

参照附图图6，卡接口与穿刺针11的针体过盈配合；或卡接口通过螺丝或卡扣等结构与穿刺针11的针体锁紧固定；或卡接口与穿刺针11的针体间隙配合，且第一移动座13101对应卡接口的部分能够抵接或连接穿刺针11的针柄。底座上还连接有卡扣13106，卡扣将穿刺针11扣在底座上，避免穿刺发生倾斜。

本实施例还提供了一种控针驱动机构，包括驱动电机，驱动电机用于提供驱动力；以及传动组件，传动组件连接驱动电机，其能够通过驱动丝将驱动电机的驱动力传递至控针机构。传动组件包括与微型电机13301连接的第一丝杆13105(第一丝杆13105同时作为控针组件的传动件)，第一丝杆13105设置在推钩槽壳13104内，第一丝杆13105的末端通过第一轴承13102固定在推钩槽壳13104顶部的第一端盖13103上，微型电机13301固定在底座13107上。控针组件的第一移动座13101套设在第一丝杆13105上；或参照附图图7，套设在第二丝杆4422302上的滑动块4422303通过第二驱动丝4422307连接控针组件的移动座。

参照附图图6的单体控针组件与驱动组件的装配结构，驱动电机通过第一丝杆13105驱动第一移动座13101沿第一丝杆13105的往复运动，可以实现对于穿刺针11的拔出与刺入。但第一丝杆13105结构只能与穿刺针11始终连接，因此其只能与穿刺针11沿一个方向同步移动而无法反向移动复位，因此第一丝杆13105的长度需要大于穿刺针11总的拔出长度。

参照附图图7，传动组件包括第二外壳4422305，第二丝杆4422302设置在第二外壳4422305内，其一端连接有第一传动轴4422304，另一端通过第二轴承4422309固定在第二外壳4422305上，第二丝杆4422302一侧还具有与之平行的滑动轴4422301，滑动块4422303同时与滑动轴4422301滑动配合。第二驱动丝4422307通过固定在第二外壳4422305上的第一套管4422308进入第二外壳，第二驱动丝4422307与滑动块4422303连接的部分上还套有第一矫正套4422306，第一矫正套4422306与滑动块4422303固定连接，其用于防止第二驱动丝4422307在位移过程中出现弯折。

如图6所示，底座上还设置有止回组件，止回组件的止回件与穿刺针11过盈配合或者止回件抵紧穿刺针11并通过摩擦力阻止穿刺针11回弹。止回件为卡圈或卡扣结构，卡圈为套设在穿刺针11针体上的圆形卡圈13201，卡扣为卡在穿刺针11针体上的U形卡扣13202。

实施例3

本实施例提供了一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，包括底座以及控针组件，控针组件设置在底座上且与控针驱动机构通过柔性套管相连，控针组件能够与穿刺针11相对固定，并能够在控针驱动机构的驱动下带动穿刺针11沿底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针的单向运动或往复运动，所述运动机构包括滑动地设置在所述底座上的移动座，所述卡紧部件用于卡紧穿刺针，以使穿刺针与所述移动座相对固定；所述移动座能够在所述底座上往复运动并驱动所述卡紧部件运动，所述卡紧部件采用被动卡紧机构，所述控针组件还连接有用于连接所述控针驱动机构的传动件；所述被动卡紧机构在所述移动座向上运动拔针时自动卡紧，在所述移动座向下复位运动时自动松开。

参照附图8至图10，所述被动卡紧机构采用旋转卡紧组件卡紧穿刺针。控针组件包括滑动地设置在底座上的第二移动座1113206以及与第二移动座1113206配合的卡紧部件，卡紧部件用于卡紧穿刺针11，以使穿刺针11与第二移动座1113206相对固定，控针组件还连接有用于连接驱动机构的传动件，传动件为与第二移动座连接驱动丝，驱动丝为第一传动丝1113201结构，驱动丝可承受拉应力与压应力，从而传递拉力或推力。

所述旋转卡紧组件包括旋转件与旋转驱动机构，所述旋转卡紧组件在被运动机构驱动向上运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲，所述旋转件上设有通孔或通槽或双突柱，当旋转件旋转或弯曲时将别住穿过其上的通孔或通槽或双突柱的穿刺针；而当所述旋转卡紧组件在被运动机构驱动向下运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲到限定位置，旋转件在所述限定位置将不再别住穿刺针。

所述旋转驱动机构为驱动连杆，在向上运动时将撬动或拉动旋转件旋转或弯曲；或所述旋转驱动机构为齿轮和齿条，齿条带动齿轮，齿轮带动旋转件旋转或弯曲；所述旋转件是旋转柱或旋转片或柔性片。

卡紧部件采用旋转卡紧方式，卡紧部件包括主体以及由主体延伸出的两个突柱1113208，主体通过第三轴承1113207可转动地设置于第二移动座1113206上，两个突柱1113208之间形成供穿刺针11穿过的卡紧口，或者主体上设有通孔，主体可转动地设置于第二移动座1113206，通孔形成供穿刺针11穿过的卡紧口。卡紧口的宽度大于穿刺针11针体的直径，主体连接第一传动丝1113201，第一传动丝1113201外套设有第二套管1113202；主体能够在驱动机构沿穿刺针11拔出方向的驱动力的作用下向一个方向旋转，来减小卡紧口在垂直于穿刺针11轴线方向的平面上的投影的宽度，以别紧穿刺针11。

本实施例采用的是被动式卡紧，即利用拔出穿刺针11的驱动力同时实现对于穿刺针11的卡紧，一个驱动力实现卡紧以及拔出。参照附图10，主体能够在驱动机构沿穿刺针11刺入方向的驱动力的作用下反向旋转，来增大卡紧口在垂直于穿刺针11轴线方向的平面上的投影的宽度，在主体反向旋转至宽度大于穿刺针11针体的直径时，主体或第一传动丝1113201的端部与第二移动座1113206的抵接部(参照附图图9第二移动座1113206右侧凸台)抵接并相对固定。

第一传动丝1113201拉动主体别紧穿刺针11后，主体、第二移动座1113206以及穿刺针11构成一个整体。第一传动丝1113201继续拉动主体，使得主体、第二移动座1113206以及穿刺针11构成的整体拔出一定距离，而后第一传动丝1113201反向推动主体反向旋转，使卡紧部件与穿刺针11分离，而后由于主体抵接第二移动座1113206，第一传动丝1113201可以反向推动第二移动座1113206移动相同的距离来复位。这样在一个范围内的多次往复运动可以实现穿刺针11间歇性地不断外拔，进而可以利用一小段距离内的往复运动实现穿刺针11较长的总拔出距离。

本实施例中，底座上还设置有止回组件，止回组件采用止回件1113209，止回件1113209固定在底座上，且其具有供穿刺针11穿过的止回口，止回口与穿刺针11过盈配合，如附图图9所示。由于人体具有弹性，穿刺针11拔出一段距离后，人体会对穿刺针11产生一个沿刺入方向的回弹拉力，因此利用止回件与穿刺针11的过盈配合来克服回弹拉力，或者止回件抵紧穿刺针11并通过摩擦力阻止穿刺针11回弹，使穿刺针11拔出一段距离后保持静止。

参照附图图11～13，止回组件还可以采用止回弹片11133101，止回弹片一端铰接于底座、另一端接触穿刺针11针体，且止回弹片11133101与穿刺针11靠近针尖的部分具有锐角的夹角，止回弹片11133101接触穿刺针11的一端边缘具有至少能够部分地容纳穿刺针11针体的限位缺口。由于止回弹片与穿刺针11靠近针尖的部分具有锐角的夹角，所以穿刺针11拔出时，止回弹片具有向外侧旋转并减小该夹角的趋势，由于止回弹片11133101可以自由地向外侧旋转，所以穿刺针11拔出时不受影响；在穿刺针11刺入时，止回弹片11133101具有向内侧旋转并增大该夹角的趋势，由于止回弹片一端抵接穿刺针11，无法向内侧旋转，因此穿刺针11无法刺入，可以实现防止穿刺针11受人体回弹拉力的影响而在拔出后反向刺入一定距离。

实施例4

本实施例与实施例3结构相类似，不同之处是卡紧部件采用主动卡紧机构。

所述主动卡紧机构具有能够主动控制所述卡紧部件对于穿刺针卡紧与松开的第一驱动单元，并能够配合移动座实现向上拔针运动。

参照附图图14与15，卡紧部件包括卡块114206，卡块114206上开设有供穿刺针11穿过的卡紧口，卡紧口的宽度大于穿刺针11针体的直径，第三移动座114203与卡块114206分别连接有第二传动丝114202和第三传动丝114205，第二传动丝114202外套有第三套管114201、第三传动丝114205外套有第三套管114204；卡块能够在驱动机构的驱动下运动，使卡紧口的一侧槽壁将穿设在卡紧口中的穿刺针11抵紧在第三移动座114203的侧面。第三移动座114203上开设有用于容纳卡块114206的第三安装槽，第三安装槽一侧具有供卡块114206部分地伸出第三安装槽的开口，卡紧口开设在卡块114206伸出第三安装槽的部分上，第三安装槽能够约束卡块114206的运动轨迹，或者采用铰链代替第三安装槽约束卡块114206的运动轨迹。

本实施例采用的是主动式卡紧，即卡紧与拔出分别具有相应的驱动力(第三移动座114203与卡块114206分别连接有第二传动丝114202和第三传动丝114205)。拔出时，首先通过第三传动丝114205拉紧卡块114206，以使穿刺针11抵紧在第三移动座114203的侧面，而后通过第二传动丝114202拉动第三移动座114203，使穿刺针11随第三移动座114203的移动而拔出。复位时，松开卡块114206使穿刺针11与第三移动座114203分离，而后反向推动第二传动丝来驱动第三移动座114203反向移动复位。

实施例5

本实施例是对其他实施例的进一步改进，部分相同内容参考其他实施例，本实施例不在赘述。本实施例采用侧面压紧方式压紧穿刺针。

所述侧面顶紧组件为侧面压紧组件或侧面拉紧组件，侧面压紧组件或侧面拉紧组件会在其被运动机构向上驱动时自动将穿刺针从侧面压/拉紧，依靠压/拉紧产生的摩擦力实现对穿刺针的向上驱动，而后在侧面压紧组件或侧面拉紧组件被运动机构向下驱动时，会自动松开侧面压紧组件或侧面拉紧组件，使其得以复位。

所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用连杆夹紧组件，通过连杆(如本实施例的第一卡紧块1114107或第二卡紧块1114114)撬动压/拉住穿刺针；或者侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用凸轮卡紧组件，通过凸轮转动压/拉住穿刺针；或者侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用斜面或滑槽卡紧组件，通过斜面或滑槽驱动压紧块或拉紧块运动实现对穿刺针压/拉紧；侧面压紧组件或侧面拉紧组件上装设有在松开到一定位置不能再继续松开的限位部。

参照附图图16与图17，卡紧部件包括第一卡紧块1114107，第一卡紧块1114107的两端之间的中部位置通过转轴1114108可转动地连接于第四移动座1114105，第一卡紧块1114107的一端连接第四传动丝1114102、另一端接触穿刺针11，第四传动丝1114102外套有第四套管1114101；第一卡紧块1114107能够在控针驱动机构沿穿刺针11拔出方向的驱动力的作用下绕其与第四移动座1114105的转动连接点旋转，以使其接触穿刺针11的一端将穿刺针11抵紧在第四移动座1114105的侧面，即采用侧面压紧方式。第一卡紧块1114107能够在控针驱动机构沿穿刺针11刺入方向的驱动力的作用下绕其与第四移动座1114105的转动连接点反向旋转，以使其接触穿刺针11的一端松开穿刺针11。

参照附图图16与图17，第四移动座1114105设置在第一上固定座1114103与第一下固定座1114109之间的第一导向柱1114104(数量为至少一个)上，第四移动座1114105通过弹性卡环1114106与第一导向柱1114104滑动配合。第一下固定座1114109设置在基座1114110上，基座1114110上具有容纳第一下固定座1114109的装配槽，装配槽中设置有弹性垫片1114111。

参照附图图18与图19，图中所示的卡紧部件结构与附图图16与图17所示的结构类似，卡紧原理也类似，只不过其第五移动座1114113与第二卡紧块1114114在布局结构上与图16和图17所示结构有所区别，以及第二上固定座1114112与图16和图17所示结构的第一上固定座1114103有所区别。

实施例6

本实施例是对其他实施例的进一步改进，部分相同内容参考其他实施例，本实施例不在赘述。本实施例采用卡爪卡紧组件卡紧穿刺针。

所述卡爪卡紧组件包括卡爪(本实施例的夹块3)，所述卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，运动机构带动卡爪向上运动时自动收拢卡爪且卡紧穿刺针，运动机构带动卡爪向下运动时自动张开卡爪且松开穿刺针。

所述卡爪卡紧组件包括滑块(本实施例的第六移动座4)，滑块上设有顶销(本实施例的第一凸起和第二凸起)，滑块由运动机构驱动，卡爪在滑块的推动作用下进行向上与向下运动，卡爪上设有斜面或滑槽，顶销顶住卡爪下侧的斜面推动卡爪向上运动时实现卡爪卡紧，顶销顶住卡爪上侧的斜面推动卡爪向下运动时实现卡爪松开。

参见附图图20至图22，卡紧部件包括与底座滑动配合的夹块3，夹块3具有可相对开合并夹紧穿刺针11的两个夹持部，第六移动座4上具有能够容纳夹持部的卡槽，且第六移动座4连接传动件(驱动绳10或传动丝)；第六移动座4能够在控针驱动机构沿穿刺针11拔出方向的驱动力的作用下向一个方向移动，并通过卡槽来挤压两个夹持部并其相对收拢，以夹紧穿刺针11。

参见附图图22，卡槽的壁面上设置有两个相对的第一凸起(图22下部两个)，两个第一凸起能够分别挤压两个夹持部，以使两个夹持部并其相对收拢来夹紧穿刺针11。卡槽的壁面上还设置有一个第二凸起(图22上部1个)，夹块3夹紧穿刺针11时，第二凸起对应于夹块3的两个夹持部之间的区域；第六移动座4能够在控针驱动机构沿穿刺针11刺入方向的驱动力的作用下反向移动，使第二凸起进入两个夹持部之间的区域并向两侧挤压夹持部，以松开穿刺针11。

卡槽为U形结构，其包括位于两个夹持部外侧的两侧槽壁以及正对夹持部末端的槽底，第一凸起与第二凸起均设置在槽底上，且第一凸起靠近穿刺针11针尖一侧、第二凸起靠近穿刺针11针柄一侧，夹持部的末端分别具有与第一凸起与第二凸起配合的引导斜面。两个夹持部末端相互远离的外侧在靠近穿刺针11针尖一侧的位置分别设置有用于配合对应的第一凸起的第一引导斜面，两个夹持部末端相互靠近的内侧在靠近穿刺针11针柄一侧的位置分别设置有用于配合第二凸起的第二引导斜面。

具体而言，参照附图图21与图22，本实施例中通过第六移动座4与夹块3的相对移动来驱动夹块3的两个夹持部的夹紧与松开。在第六移动座4驱动夹块3的两个夹持部的夹紧时，第六移动座4上的两个第一凸起分别与两个夹持部底部外侧的第一引导斜面接触，随着第六移动座4的持续移动，两个夹持部逐渐被两个第一凸起挤压至合拢。在此过程中，第二凸起由两个夹持部之间在合拢前的间隙移动至夹块3的上方。在第六移动座4驱动夹块3的两个夹持部的松开时，第二凸起同时与两个夹持部顶部内侧的第二引导斜面接触，随着第六移动座4的持续移动，第一凸起逐渐远离夹块3，而第二凸起通过挤压第二引导斜面移动至两个夹持部之间并使二者松开。

进一步地，第二凸起进入两个夹持部之间的区域并向两侧挤压夹持部时，两个夹持部相对远离的外侧抵接于卡槽的两侧槽壁。这样第二凸起使夹块3与第六移动座4相对固定，以共同沿穿刺针11刺入的方向移动来复位。

进一步地，本实施例中的第六移动座4可以直接由传动丝驱动，传动丝既可以拉动又可以推动第六移动座4。第六移动座4也可以由驱动绳10驱动，如附图图20所示，驱动绳10一端穿过第六移动座4之后经底座上的销轴8换向后反向穿至第六移动座4并与通过卡柱9与第六移动座4相对固定后穿出。这样可以通过控针驱动机构带动驱动绳10来驱动第六移动座4往复运动。参照附图图20，本实施例中的第六移动座4设置在构成底座的第三上固定座2与第三下固定座7二者之间的第二导向柱6上，夹块3设置在第三上固定座2与第三下固定座二者7之间的引导柱5上，夹块3与引导柱5之间的摩擦阻力大于第六移动座4与第二导向柱6之间的摩擦阻力。

实施例7

一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，包括底座、控针组件和控针驱动机构，控针组件设置在所述底座上且与控针驱动机构通过柔性套管或柔性电缆相连；所述控针组件能够与穿刺针相对固定，并能够在所述控针驱动机构的驱动下带动穿刺针相对所述底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。

所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动，所述运动机构包括滑动地设置在所述底座上的移动座，所述卡紧部件用于卡紧穿刺针，以使穿刺针与所述移动座相对固定；所述移动座能够在所述底座上往复运动并驱动所述卡紧部件运动，所述卡紧部件采用被动卡紧机构，所述控针组件还连接有用于连接所述控针驱动机构的传动件；所述运动机构包括滑动地设置在所述底座上的移动座，所述卡紧部件用于卡紧穿刺针，以使穿刺针与所述移动座相对固定；所述移动座能够在所述底座上往复运动并驱动所述卡紧部件运动，所述卡紧部件采用主动卡紧机构或被动卡紧机构，所述控针组件还连接有用于连接所述控针驱动机构的传动件。

当所述控针组件与控针驱动机构通过柔性套管(本实施例的连接软管30442605)连接时，所述柔性套管内设有驱动丝(本实施例的柔性推杆B)、或液压油、或气体，所述控针驱动机构内设有第一动力元件，所述第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件，所述动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合。

当所述柔性套管内设有驱动丝时，所述驱动丝的一端连接所述控针组件、另一端与快速接头机构连接，所述快速接头机构与所述控针驱动机构可拆卸地连接，所述快速接头机构采用螺纹结构、锁扣结构、卡扣接头结构的一种或组合。

如图23～27所示，选洞盘30442602安装于选洞机构30442601，粒子通道接头30442603与往复推拉机构30442604连接于选洞盘30442602，粒子通道接头30442603通过连接软管30442605连接于穿刺针11，往复推拉机构30442604通过连接软管30442605连接于连接座30442617,对接嘴30442615与推杆30442610分别安装在旋臂机构30442616上，齿轮30442609连接于驱动装置。活动块30442611活动设置于第五套管30442612中，第五套管固定于往复推拉机构30442604，弹簧30442612安装于第五套管30442612中。柔性推杆A30442608位于穿刺针11中，柔性推杆B 30442614连接于卡紧片30442622，导向杆30442618分别连接卡扣座30442620与连接座30442617，卡紧片安装座30442619安装于导向杆30442618，卡紧片30442622安装于卡紧片安装座30442619，柔性推杆B30442614固定于卡紧片30442622。卡扣座30442620卡紧安装于3D打印模板30442607，力传感器30442623连接于推杆30442610，活动块30442611连接于柔性推杆B 30442614。

将粒子通道接头30442603与往复推拉机构30442604对接安装于选洞盘30442602上预设的序号洞口，再将连接与粒子通道接头30442603与往复推拉机构30442604的拔针模块通过卡紧座30442619固定在3D打印模板30442607上预设的卡扣30442621孔位中，通过旋臂机构30442616带动对接嘴30442615与推杆30442610与安装在选洞盘30442602上粒子通道接头30442603与往复推拉机构30442604对接，此时柔性推杆A 30442608推动粒子弹夹内的粒子顺着对接嘴30442615进入连接软管30442605，最终到达穿刺针11末端，此时齿轮30442609带动推杆30442610向前顶出，当力传感器30442623检测到压力时，表明推杆30442610已经顶推到往复推拉机构30442604的活动块30442611，随着活动块30442611的向前运动顶推，柔性推杆B 30442614将被向外推出往复推拉机构30442604进入连接软管30442605内，顺着柔性推杆B 30442614的顶出卡紧片30442622将顶动卡紧片安装座30442619随着导向杆30442618向下顶出，当推杆30442610向后退回时，活动块30442611将被弹簧30442612顶推回原位，随着活动块30442611的退回柔性推杆B 30442614又将被拉回至往复推拉机构30442604中，此时卡紧片30442622被柔性推杆B 30442614倾斜向上拉起，当卡紧片30442622被倾斜拉起时，卡紧片30442622的卡槽刚好卡住穿刺针11外壁，穿刺针11便跟着卡紧片30442622被向上拔起。拔针机构30442606可以用于调节穿刺针的插入深度，从而改变粒子的植入位置，也可以用于在穿刺针11被拔起的同时柔性推杆A 30442608将粒子以相同速度推出穿刺针11，此时粒子将精准植入患者病灶内。所述粒子弹夹可以采用其他形式的放射源供料部代替。

实施例8

本实施例提供了一种调控驱动机构，所述控针组件与控针驱动机构通过柔性套管连接时，所述柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，所述控针驱动机构内设有第一动力元件，所述第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件，所述动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合。

当所述柔性套管内设有驱动丝时，所述驱动丝的一端连接所述控针组件、另一端与快速接头机构连接，所述快速接头机构与所述控针驱动机构可拆卸地连接，所述快速接头机构采用螺纹结构、锁扣结构、卡扣接头结构的一种或组合。

所述快速接头机构同时引出两段或一段驱动丝；当所述快速接头机构同时引出两段驱动丝时，所述驱动丝的一端所对应的部分运动时，则驱动丝另一端所对应的部分反向运动相同距离。

所述快速接头机构内设有第一活塞，所述第一活塞与驱动丝连接，当第一活塞在控针驱动机构的驱动下在快速接头机构内往复运动时，第一活塞带动所述驱动丝沿着柔性套管往复运动；

或者，所述快速接头机构内设有卷线轮机构，所述驱动丝卷绕在卷线轮上，当所述卷线轮在控针驱动机构的驱动下旋转运动时，所述卷线轮带动所述驱动丝相对于柔性套管运动；

或所述快速接头机构内设有摩擦轮机构或摩擦带机构，所述摩擦轮机构或摩擦带机构直接夹住驱动丝，当所述摩擦轮或摩擦带在控针驱动机构的驱动下运动时，所述摩擦轮或摩擦带通过摩擦驱动所述驱动丝相对于柔性套管运动。

或者，所述驱动丝从快速接头机构内延伸出一小段，这一小段驱动丝被控针驱动机构夹住或抵住，并通过控针驱动机构驱动驱动丝使其与快速接头机构发生相对运动，从而将动力传递至控针组件，所述控针驱动机构是摩擦轮组件、摩擦带组件、往复运动组件的一种或组合。

本实施例包括驱动电机，驱动电机用于提供驱动力；以及传动组件，传动组件连接驱动电机，其能够通过驱动丝将驱动电机的驱动力传递至控针组件，当所述卷线轮在控针驱动机构的驱动下旋转运动时，所述卷线轮卷绕带动所述驱动丝相对于柔性套管运动。参照附图图28，传动组件包括第三外壳44223101、设置在第三外壳内且绕卷有第四驱动丝44223105的第二卷线轮44223104，第二卷线轮44223104设置在轮轴44223102上，轮轴44223102通过第四轴承44223103固定在第三外壳44223101上。驱动丝(弹性丝)的一端伸出连接控针组件(参照附图图28与图29)；驱动丝(驱动绳)的两端同时伸出连接控针组件(参照附图图30与图31)。

参照附图图29，第四外壳461101内还具有多个环绕第三卷线轮461103的引导轮461104(或者引导滑块)，引导轮461104能够使第五驱动丝461105贴合在第三卷线轮461103的圆周面上。第三卷线轮通过第五轴承461102固定在第四外壳461101上。

参照附图图28与图29，外壳上具有一个供驱动丝的一端出线的出线孔；或参照附图图31，外壳上具有一个供驱动丝的两端共同出线的出线孔；或参照附图图30，外壳上具有两个供驱动丝的两端分别出线的出线孔，通过将导向轴上卷绕一段驱动丝，然后驱动导向轴旋转，从而完成驱动丝一端的回收，另一端的放出。

参照附图图30，传动组件包括第二传动轴443410、第六轴承443411、换向轮443412、驱动绳443413、第五外壳443414、固定环443415、弹簧443416以及导向轴443417。在第二传动轴443410上设置换向轮443412，在换向轮443412两端设置第六轴承443411并固定在第五外壳443414中，第五外壳443414上下设置一个导向轴443417，将驱动绳443413绕在换向轮443412上并通过导向轴443417接出，在伸出第五外壳443414的驱动绳443413部分设置一端弹簧443416，驱动绳443413可以从第五外壳443414的两端或者在同一孔位上出线。固定环443415用于安装第五外壳443414的其他部分。

实施例9

本实施例提供了一种调控驱动机构，其结构与实施例6相同部分不再累述，本实施例当所述快速接头机构仅引出一段驱动丝时，所述驱动丝能够带动所述控针组件沿拔出方向单向运动或沿拔出与刺入方向往复运动，或者所述控针组件上还设有复位元件，所述复位元件用于在所述驱动丝带动所述控针组件沿拔出方向运动后，利用弹力使控针组件反向运动复位。

参照附图图32，传动组件包括第六外壳4632301、形成在第六外壳内的第一通道，第一通道内壁上设置有衬套4632304，第一通道内设置有第一滑块4632302，第一滑块一端与第六驱动丝4632308连接、另一端能够配合由驱动电机驱动的推杆，第六驱动丝4632308外套设有第二矫正套4632306，防止第六驱动丝4632308弯折。第一通道内设置有抵接或连接第一滑块4632302的复位弹簧4632305，复位弹簧在第一滑块4632302沿将第六驱动丝向第六外壳内带动的方向滑动时被压缩。进而在第一滑块4632302可以在复位弹簧4632305的弹力下反向移动进行复位。第六外壳的出口处设置有引导件4632307。第六外壳上设置有弹针4632303，所述弹针4632303与芯片电连接，将所述第六外壳4632301安装在外部机构的同时，弹针4632303自动与外部机构对接上，从而实现传动组件内部的芯片与外部机构进行电连接。

实施例10

本实施例中其结构与实施例6相同部分不再赘述，所述驱动丝的往复运动通过摩擦轮直接夹住驱动丝并通过摩擦驱动实现。

参照附图图33，传动组件包括至少一个传动轮组，第七驱动丝462208穿设于构成一个传动轮组的至少两个相对设置的摩擦轮462207之间，传动轮组中具有一个连接驱动电机的主动摩擦轮。多个传动轮组沿第七驱动丝的长度方向依次排列。传动组件具体还包括传动轴固定板462201、锥齿轮462202、第七轴承462203、第三传动轴462204、连接板462205、夹板462206、直齿轮462209以及护罩462210。第三传动轴462204两端分别设置第七轴承462203，传动轴固定板462201与夹板462206之间设置有两个传动轮组共四个摩擦轮462207，摩擦轮462207的轮轴的两端设置有第七轴承462203。两个传动轮组中至少在一个摩擦轮462207的轮轴与第三传动轴462204通过的锥齿轮462202啮合传动，两个传动轮组之间通过一组直齿轮462209啮合传动。护罩462210作为外壳保护内部的轮组。在需要工作时，机构的第三传动轴462204会受到力并传递给轴上的锥齿轮462202，第三传动轴462204上的锥齿轮与摩擦轮462207上的锥齿轮462202啮合，力通过锥齿轮462202传递给摩擦轮462207，底部的摩擦轮462207旋转通过另一侧的直齿轮462209将力传递给上方的摩擦轮462207，将弹性丝462208插入机构时弹性丝462208会被机构内部的摩擦轮462207拉出摩擦轮462207驱动弹性丝462208前后运动。

实施例11

本实施例提供了一种调控驱动机构，所述控针组件与控针驱动机构通过柔性套管连接时，所述柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，所述控针驱动机构内设有第一动力元件，所述第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件，所述动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合。

所述柔性套管内设有液压油或气体，所述柔性套管的一端与连接头连接，所述连接头的内部具有连通所述柔性套管的腔体并设置有第二活塞，所述第二活塞能够在所述控针驱动机构的驱动下在连接头内部的腔体往复运动，并通过第二活塞驱动液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件；

或者所述柔性套管的一端与控针驱动机构连接，所述控针驱动机构设置有液压泵或气泵，所述液压泵或气泵能够将柔性套管内的液压油或气体抽出或注入，从而驱动液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件。

参照附图图34，传动组件包括液压管45121，液压管45121的一端具有连接，连接头的内部具有连通液压管45121的腔体45118并设置有第二活塞45120，第二活塞45120能够配合由驱动电机驱动的推杆，第二活塞45120一侧设置有用于抵接推杆的顶板45119，液压管45121的另一端设置有连接控针组件的驱动件，液压管在第二活塞与驱动件之间密封有液压介质。推杆前端设置有用于判断是否与第二活塞45120(顶板45119)接触的接触传感器45123。

进一步地，参照附图图35，液压管45121安装在调控驱动机构的第一安装件45122上，第一安装件45122上具有多个安装液压管45121的安装位。参照附图图36，第一安装件45122上每个安装位均安装有液压管45121。

实施例12

参照附图图37至图39，本实施例提供了一种调控驱动机构，调控驱动机构还包括：第二安装件443409，第二安装件443409用于安装第二驱动电机443401与传动组件，第二安装件443409上具有多个用于安装传动组件的安装位，每个安装位能够对应一个穿刺针，每个安装位均安装有传动组件或至少有一个安装位安装有传动组件；以及离合组件，离合组件用于使第二驱动电机443401与相应的安装位上的传动组件进行连接，以传递驱动力。

进一步地，参照附图图38与图39，离合组件包括：调整单元，调整单元用于调整第二驱动电机443401的驱动力输出位置，以对应安装件上不同的安装位处的传动组件；以及动力传递单元，其对应设置在安装件上的每个安装位处，其用于将第二驱动电机443401的驱动力传递至传动组件。

所述调整单元为第一运动平台，第一运动平台包括前后运动模块、旋转运动模块和径向运动模块，所述第一运动平台通过一个方向的旋转运动和两个方向的直线运动，实现推杆的一端在空间中三个自由度的运动。

或者，所述第一运动平台包括前后运动模块、左右运动模块和上下运动模块，所述第一运动平台通过三个方向的直线运动，实现推杆的一端在空间中三个自由度的运动；或者所述第一运动平台为多关节机械臂，该多关节机械臂可以带动推杆的一端在三维空间内自由活动定位。

参照附图图38，调整单元包括对应安装件中心的第一调整电机45101，第一调整电机45101的输出端45102连接有第一支架45105，第一支架上安装有第二调整电机45103，第二调整电机45103连接有沿第二安装件443409径向延伸的第一调整丝杆45104，第一支架45105上还安装有沿第一调整丝杆45104方向延伸的第一导轨45109，第一导轨45109上设置有第一调节滑块45108，第一调整丝杆45104上通过第一螺母45107配合有第二支架45106，第二支架45106同时通过第一调节滑块45108配合第一导轨45109；第二支架45106上设置有第三调整电机45117，第三调整电机45117连接有垂直于第二安装件443409表面的第二调整丝杆45115，第二支架45106上还设置有带第二调节滑块45111的第二导轨45110，第二调整丝杆45115上通过第二螺母45116配合有第三支架45112，第三支架45112同时通过第二调节滑块45111配合第二导轨45110，第三支架45112上通过第二固定板45114固定安装有推杆45113。调整单元通过第一调整电机45101与第二调整电机45103即可使其调整范围覆盖整个第二安装件443409。

参照附图图37与图39，动力传递单元包括传动转轴443406与套设在传动转轴443406上的同步带轮443402，同步带轮443402通过第八轴承443408安装在第二安装件443409上，传动转轴443406能够相对同步带轮443402沿自身轴向滑动，安装件上的多个动力传递单元的多个同步带轮443402以及设置在安装件443409上的第二驱动电机443401的输出端的同步带轮443402通过同步带443403连接传动；传动转轴443406的两端分别具有抵接头443404，一端的抵接头443404能够抵接调整单元的推杆45113并被推动，使另一端的抵接头443404抵接传动组件的转动件，以向传动组件传递第二驱动电机443401的驱动力。

在需要工作时，将传动组件安装至安装件443409中，调整单元控制推杆45113找到对应的工作位置，第三调整电机45117驱动推杆45113向前运动，推杆45113伸出，推杆45113前端的接触传感器443418先触碰到动力传递单元的传动转轴443406端部的抵接头443404，从而判断推杆45113何时与抵接头443404接触，以实现高精度的位置控制。接触传感器443418是两个弹针，抵接头443404为导电体，在弹针接触到导电体时两个弹针之间导通触发接触信号。或者接触传感器443418是力传感器，在推杆45113与抵接头443404接触时压力增大，从而判断推杆45113已与抵接头443404接触；力传感器也可以改成电机的力矩传感器或电流传感器。或者接触传感器443418是行程开关、接近开关、霍尔开关、光电开关的一种或多种组合，在推杆45113与抵接头443404接触或将要接触时触发信号。推杆45113压住抵接头443404推动传动转轴443406向内部压入直至传动转轴443406压紧传动组件内的传动轴。第二驱动电机443401工作控制同步带443403旋转，第二安装件443409上的所有传动转轴443406旋转，传动组件内的被压紧的传动轴也会在摩擦力的作用下同时旋转，传动组件通过其卷线轮控制缠绕在其表面的驱动丝进行拔针工作。

进一步地，参照附图图39，安装件的一侧还设置有与第二安装件443409平行的第三固定板443407，同步带轮443402设置在第二安装件443409与第三固定板443407之间。传动转轴443406上还套设有复位弹簧443405，复位弹簧位于传动转轴配合调整单元的推杆45113的一端的抵接头443404与第三固定板443407之间。

本实施例中，动力传递单元也可以采用其他结构：参照附图图40与图41，动力传递单元包括第二传动转轴442207与设置在第二传动转轴442207一端的传动轴套442204，传动轴套442204端面开设有传动卡口，传动卡口能够配合驱动电机的输出端，并使第二传动转轴442207与驱动电机的输出端在周向上相对固定。动力传递单元还包括用于安装第二传动转轴442207的第一传动转轴座442205，第二传动转轴442207通过第九轴承442206与第一传动转轴座442205装配，第一传动转轴座442205设置在与第四固定板442208上。参照附图图42与图43，动力传递单元包括第三传动转轴4422124与设置在第三传动转轴4422124一端的从动轮4422119，从动轮能够与驱动电机输出端设置的主动轮配合，所述从动轮4422119与主动轮为相互配合的齿轮或摩擦轮。动力传递单元还包括用于安装第三传动转轴4422124的第二传动转轴座4422122，第三传动转轴4422124通过第十轴承4422123与第二传动转轴座4422122装配，第二传动转轴座4422122设置在与第三安装件4422120上，第三传动转轴4422124贯穿第三安装件4422120以及与第三安装件4422120平行设置的第五固定板4422121。以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，包括底座、控针组件和控针驱动机构，控针组件设置在所述底座上且与控针驱动机构通过柔性套管或柔性电缆相连；所述控针组件能够与穿刺针相对固定，并能够在所述控针驱动机构的驱动下带动穿刺针相对所述底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。

2.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动；或通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动；或通过摩擦轮或摩擦带压紧穿刺针并在摩擦驱动力的作用下带动穿刺针往复运动。

3.根据权利要求2所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，所述摩擦轮的圆周面或摩擦带在压紧机构的作用下能够压紧穿刺针并能够通过摩擦驱动力带动穿刺针移动；所述压紧机构为主动压紧机构或被动压紧机构；所述夹紧件设有一个或两个，当夹紧件设有两个时，两个所述摩擦轮或摩擦带共同压紧穿刺针。

4.根据权利要求2所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，当所述控针组件通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动时，所述运动机构包括滑动地设置在所述底座上的移动座，所述卡紧部件用于卡紧穿刺针，以使穿刺针与所述移动座相对固定；所述移动座能够在所述底座上往复运动并驱动所述卡紧部件运动，所述卡紧部件采用主动卡紧机构或被动卡紧机构，所述控针组件还连接有用于连接所述控针驱动机构的传动件；

所述主动卡紧机构具有能够主动控制所述卡紧部件对于穿刺针卡紧与松开的第一驱动单元，并能够配合移动座实现向上拔针运动；

所述被动卡紧机构在所述移动座向上运动拔针时自动卡紧，在所述移动座向下复位运动时自动松开；

当所述控针组件通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动时，所述抵接部件顶部设有推钩，推钩抵住穿刺针尾部手柄进行向上拔针或向下插针。

5.根据权利要求4所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，所述被动卡紧机构采用卡爪卡紧组件、或侧面顶紧组件、或旋转卡紧组件卡紧穿刺针；

所述卡爪卡紧组件包括卡爪，所述卡爪通过铰链或滑槽进行导向，可以进行张开或合拢运动，运动机构带动卡爪向上运动时自动收拢卡爪且卡紧穿刺针，运动机构带动卡爪向下运动时自动张开卡爪且松开穿刺针；

所述卡爪卡紧组件包括滑块，滑块上设有顶销，滑块由运动机构驱动，卡爪在滑块的推动作用下进行向上与向下运动，卡爪上设有斜面或滑槽，顶销顶住卡爪下侧的斜面推动卡爪向上运动时实现卡爪卡紧，顶销顶住卡爪上侧的斜面推动卡爪向下运动时实现卡爪松开；

所述侧面顶紧组件为侧面压紧组件或侧面拉紧组件，侧面压紧组件或侧面拉紧组件会在其被运动机构向上驱动时自动将穿刺针从侧面压/拉紧，依靠压/拉紧产生的摩擦力实现对穿刺针的向上驱动，而后在侧面压紧组件或侧面拉紧组件被运动机构向下驱动时，会自动松开侧面压紧组件或侧面拉紧组件，使其得以复位；

所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用连杆夹紧组件，通过连杆撬动压/拉住穿刺针；或者所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用凸轮卡紧组件，通过凸轮转动压/拉住穿刺针；或者所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件采用斜面或滑槽卡紧组件，通过斜面或滑槽驱动压紧块或拉紧块运动实现对穿刺针压/拉紧；所述侧面压紧组件或侧面拉紧组件上装设有在松开到一定位置不能再继续松开的限位部；

所述旋转卡紧组件包括旋转件与旋转驱动机构，所述旋转卡紧组件在被运动机构驱动向上运动时，将通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲，所述旋转件上设有通孔或通槽或双突柱，当旋转件旋转或弯曲时将别住穿过其上的通孔或通槽或双突柱的穿刺针；而当所述旋转卡紧组件在被运动机构驱动向下运动时，通过旋转驱动机构带动旋转件旋转或弯曲到限定位置，旋转件在所述限定位置将不再别住穿刺针；

所述旋转驱动机构为驱动连杆，在向上运动时将撬动或拉动旋转件旋转或弯曲；或所述旋转驱动机构为齿轮和齿条，齿条带动齿轮，齿轮带动旋转件旋转或弯曲；所述旋转件是旋转柱或旋转片或柔性片。

6.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，当所述控针组件与控针驱动机构通过柔性套管连接时，所述柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，所述控针驱动机构内设有第一动力元件，所述第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件，所述动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合；

或者当所述控针组件与控针驱动机构通过柔性电缆连接时，所述控针组件上设有第二动力元件，所述第二动力元件为电机或电推杆，所述控针驱动机构通过电控制所述第二动力元件动作，从而驱动控针组件对穿刺针进行拔出或插入。

7.根据权利要求6所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，当所述柔性套管内设有驱动丝时，所述驱动丝的一端连接所述控针组件、另一端与快速接头机构连接，所述快速接头机构与所述控针驱动机构可拆卸地连接，所述快速接头机构采用螺纹结构、锁扣结构、卡扣接头结构的一种或组合。

8.根据权利要求7所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，所述快速接头机构同时引出两段或一段驱动丝；

当所述快速接头机构同时引出两段驱动丝时，所述驱动丝的一端所对应的部分运动时，则驱动丝另一端所对应的部分反向运动相同距离；

当所述快速接头机构仅引出一段驱动丝时，所述驱动丝能够带动所述控针组件沿拔出方向单向运动或沿拔出与刺入方向往复运动，或者所述控针组件上还设有复位元件，所述复位元件用于在所述驱动丝带动所述控针组件沿拔出方向运动后，利用弹力使控针组件反向运动复位。

9.根据权利要求7所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，

所述快速接头机构内设有第一活塞，所述第一活塞与驱动丝连接，当第一活塞在控针驱动机构的驱动下在快速接头机构内往复运动时，第一活塞带动所述驱动丝沿着柔性套管往复运动；

或者，所述快速接头机构内设有卷线轮机构，所述驱动丝卷绕在卷线轮上，当所述卷线轮在控针驱动机构的驱动下旋转运动时，所述卷线轮带动所述驱动丝相对于柔性套管运动；

或所述快速接头机构内设有摩擦轮机构或摩擦带机构，所述摩擦轮机构或摩擦带机构直接夹住驱动丝，当所述摩擦轮或摩擦带在控针驱动机构的驱动下运动时，所述摩擦轮或摩擦带通过摩擦驱动所述驱动丝相对于柔性套管运动；

或者，所述驱动丝从快速接头机构内延伸出一小段，这一小段驱动丝被控针驱动机构夹住或抵住，并通过控针驱动机构驱动驱动丝使其与快速接头机构发生相对运动，从而将动力传递至控针组件，所述控针驱动机构是摩擦轮组件、摩擦带组件、往复运动组件的一种或组合。

10.根据权利要求6所述的一种单体穿刺深度调控机构及其调控驱动机构，其特征在于，所述柔性套管内设有液压油或气体，所述柔性套管的一端与连接头连接，所述连接头的内部具有连通所述柔性套管的腔体并设置有第二活塞，所述第二活塞能够在所述控针驱动机构的驱动下在连接头内部的腔体往复运动，并通过第二活塞驱动液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件；

或者所述柔性套管的一端与控针驱动机构连接，所述控针驱动机构设置有液压泵或气泵，所述液压泵或气泵能够将柔性套管内的液压油或气体抽出或注入，从而驱动液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件。