CN117877136A - 数据采集方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数据采集技术领域，公开了一种数据采集方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取道路边缘偏离场景类型；基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。本发明通过根据道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件，在满足时，基于开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据，解决了道路边缘偏离场景数据采集需要人为进行判别筛选，效率低且场景数据内容单一的问题，实现精准采集，避免数据冗余。

Description

数据采集方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及数据采集技术领域，尤其涉及一种数据采集方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

智能驾驶技术在近些年来发展迅速，但是其距离“拟人化”驾乘体验任重道远。智能驾驶系统的拟人化开发需要大量真实的驾乘数据供模型进行学习优化，以便更贴近用户驾驶习惯。比如使用智能驾驶功能在在一侧为护栏或者隔离带的车道行驶时，系统输出的偏离距离与车主实际习惯不符；以及当使用智能驾驶功能变道至一侧为护栏或者隔离带的车道时，其不能主动适当避让护栏或者隔离带。因此，需要采集道路边缘偏离场景对智能驾驶系统进行迭代优化，以用户为导向打造个性化驾驶体验。但是，道路边缘偏离场景数据获取主要从全时段采集的海量数据当中人为进行判别筛选，但是该方式耗费大量的人力物力，且筛选出的数据价值性有限。另外，筛选出的场景数据内容固定、单一，即使后续发现采集的数据内容不能良好的支撑后续的模型迭代优化，也无法及时进行数据内容的调整。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种数据采集方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术道路边缘偏离场景数据采集需要人为进行判别筛选，效率低且场景数据内容单一的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种数据采集方法，所述方法包括以下步骤：

获取道路边缘偏离场景类型；

基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；

在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。

可选地，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件，包括：

基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件；

获取车辆的地图信息、道路语义及车身信号；

基于所述地图信息、道路语义及车身信号确定是否满足所述对应的开始数据录制触发条件。

可选地，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件，包括：

在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型和第二预设类型时，将所述开始数据录制触发条件为车辆转向、目标车道一侧为目标障碍物且自车前轮外边沿压车道线。

可选地，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件，还包括：

在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述开始数据录制触发条件设置为当前行驶车道一侧为目标障碍物、车辆中轴线与车道中线的偏移量达到设定阈值。

可选地，所述接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据，包括：

获取预设时长的滑窗缓存数据；

响应于接收到的开始录制信号，从所述预设时长的滑窗缓存数据中提取对应道路边缘偏离场景的采集信号内容；

基于所述采集信号内容进行录制，得到对应道路边缘偏离场景的数据。

可选地，所述接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据之后，还包括：

基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的停止数据录制触发条件；

在满足对应的停止数据录制触发条件时，接收停止录制信号并停止数据录制。

可选地，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的停止数据录制触发条件，包括：

在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆变道成功、当前行驶车道一侧为目标障碍物且车速不为预设值；

在所述道路边缘偏离场景类型为第二预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆在变道过程中距离目标障碍物的距离小于预设阈值；

在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述停止数据录制触发条件设置为车辆变道或者停车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种数据采集装置，所述数据采集装置包括：

获取模块，用于获取道路边缘偏离场景类型；

确定模块，用于基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；

录制模块，用于在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种数据采集设备，所述数据采集设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据采集程序，所述数据采集程序配置为实现如上文所述的数据采集方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有数据采集程序，所述数据采集程序被处理器执行时实现如上文所述的数据采集方法的步骤。

本发明通过获取道路边缘偏离场景类型；基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。通过上述方式，通过根据道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件，在满足时，基于开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据，解决了道路边缘偏离场景数据采集需要人为进行判别筛选，效率低且场景数据内容单一的问题，实现精准采集，避免数据冗余。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的数据采集设备的结构示意图；

图2为本发明数据采集方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明数据采集方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明数据采集装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的数据采集设备结构示意图。

如图1所示，该数据采集设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对数据采集设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及数据采集程序。

在图1所示的数据采集设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明数据采集设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在数据采集设备中，所述数据采集设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的数据采集程序，并执行本发明实施例提供的数据采集方法。

本发明实施例提供了一种数据采集方法，参照图2，图2为本发明数据采集方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述数据采集方法包括以下步骤：

步骤S10：获取道路边缘偏离场景类型。

需要说明的是，本实施例中的执行主体为数据采集设备，还可以为其他功能相同或相似的设备，本实施例对此不作具体限制，本实施例以数据采集设备为例进行说明。

可以理解的是，道路边缘偏离场景类型包括：进入道路边缘车道对护栏或者隔离带成功适当偏离；进入道路边缘车道时距离护栏或者隔离带过近；自车在道路边缘车道持续行驶中长时间远离护栏或者隔离带；自车在道路边缘车道持续行驶中长时间靠近隔离带或者护栏。

步骤S20：基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件。

需要说明的是，道路边缘偏离场景通常与车辆驶离道路或越过车道边缘有关。触发数据录制的条件通常需要在实时监测车辆行为时判断是否发生了道路边缘偏离事件。不同道路边缘偏离场景类型的开始数据录制触发条件不同。

可以理解的是，在智能驾驶系统中，通过触发判断模块确认满足数据录制触发条件后开始录制。

步骤S30：在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。

需要说明的是，在智能驾驶系统中，数据录制模块接收开始录制信号并录制对应场景的数据。

可以理解的是，实时监测车辆传感器数据，以检测是否满足定义的开始数据录制触发条件，涉及到对传感器数据的实时分析，例如通过计算机视觉算法来检测道路边缘偏离事件。当检测到满足开始数据录制触发条件时，智能驾驶系统生成一个开始录制的信号，将开始录制的信号传递给数据录制模块，可以通过系统内部的通信机制来实现，确保数据录制模块能够接收到触发信号。数据录制模块接收到开始录制信号后，开始录制与道路边缘偏离场景相关的数据，可以包括视频、传感器数据、车辆状态等，本实施例对此不作具体限制。

进一步地，所述接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据，包括：获取预设时长的滑窗缓存数据；响应于接收到的开始录制信号，从所述预设时长的滑窗缓存数据中提取对应道路边缘偏离场景的采集信号内容；基于所述采集信号内容进行录制，得到对应道路边缘偏离场景的数据。

需要说明的是，数据录制模块会按照滑窗的方式持续缓存n秒的数据，作为触发时刻前n秒数据。数据录制模块接收到对应道路边缘偏离场景的开始录制信号时，从n秒的缓存数据中提取出对应道路边缘偏离场景的采集信号内容，同时持续录制该场景对应的信号内容直到收到停止录制信号。

可以理解的是，滑窗缓存数据的时长以及场景对应的信号内容可以通过云端配置。基于后期回传的数据结合实际需求，可以灵活调整采集的时长及信号内容。

进一步地，所述接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据之后，还包括：基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的停止数据录制触发条件；在满足对应的停止数据录制触发条件时，接收停止录制信号并停止数据录制。

需要说明的是，预先定义停止录制的触发条件，例如车辆重新回到正常驾驶轨迹，系统实时监测停止录制的触发条件，当检测到满足停止录制触发条件时，生成一个停止录制的信号，并将停止录制的信号传递给数据录制模块，数据录制模块接收到停止录制信号后，停止录制相关的数据。

可以理解的是，数据录制模块接收到停止录制信号后不再录制数据，冻结缓存中的数据并存储到本地进行压缩打包合规化等操作，待网络状态良好时候回传到云端。

进一步地，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的停止数据录制触发条件，包括：在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆变道成功、当前行驶车道一侧为目标障碍物且车速不为预设值；在所述道路边缘偏离场景类型为第二预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆在变道过程中距离目标障碍物的距离小于预设阈值；在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述停止数据录制触发条件设置为车辆变道或者停车。

需要说明的是，在智能驾驶系统中，通过触发判断模块判断停止数据录制的触发条件。

可以理解的是，对于进入道路边缘车道对护栏或者隔离带成功适当偏离的场景，智能驾驶系统会依据高精地图、道路语义及车身信号判断是否满足停止录制触发条件。当同时满足“变道成功”、“当前行驶车道一侧为护栏或者隔离带”、“车速不为0”以上条件时候，则认为满足停止录制条件。同时，将停止录制信号发送到数据录制模块。

值得说明的是，对于进入道路边缘车道时距离护栏或者隔离带过近的场景，若车辆在变道过程中距离护栏或者隔离带的距离小于一定距离阈值，则认为满足停止录制条件，将停止录制信号发送到数据录制模块，其中，距离阈值可以通过云端配置。基于后期回传的数据结合实际需求，可以灵活调整自车与隔离带及护栏的距离过近的触发阈值。

值得说明的是，对于自车在道路边缘车道持续行驶中长时间远离护栏或者隔离带的场景和自车在道路边缘车道持续行驶中长时间靠近隔离带或者护栏的场景，当自车变道或者停车时，则认为满足停止录制条件，将停止录制信号发送到数据录制模块。

本实施例通过获取道路边缘偏离场景类型；基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。通过上述方式，通过根据道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件，在满足时，基于开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据，解决了道路边缘偏离场景数据采集需要人为进行判别筛选，效率低且场景数据内容单一的问题，实现精准采集，避免数据冗余。

参考图3，图3为本发明数据采集方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例数据采集方法中所述步骤S20，包括：

步骤S201：基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件。

在具体实现中，预先定义开始数据录制的触发条件，触发条件可以基于车辆行驶的特定场景、驾驶行为等，触发条件的设置可以包括对车辆的位置、速度、方向等参数的监测，本实施例对此不作具体限制。

进一步地，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件，包括：在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型和第二预设类型时，将所述开始数据录制触发条件为车辆转向、目标车道一侧为目标障碍物且自车前轮外边沿压车道线。

需要说明的是，第一预设类型和第二预设类型分别为进入道路边缘车道对护栏或者隔离带成功适当偏离的场景；进入道路边缘车道时距离护栏或者隔离带过近的场景。

可以理解的是，对于进入道路边缘车道对护栏或者隔离带成功适当偏离的场景和进入道路边缘车道时距离护栏或者隔离带过近的场景，当同时满足“车辆转向”、“目标车道一侧为护栏或者隔离带”、“自车前轮外边沿压车道线”以上条件时候，则认为满足场景触发条件。

进一步地，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件，还包括：在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述开始数据录制触发条件设置为当前行驶车道一侧为目标障碍物、车辆中轴线与车道中线的偏移量达到设定阈值。

需要说明的是，第三预设类型和第四预设类型分别为自车在道路边缘车道持续行驶中长时间远离护栏或者隔离带的场景和自车在道路边缘车道持续行驶中长时间靠近隔离带或者护栏的场景。

可以理解的是，对于自车在道路边缘车道持续行驶中长时间远离护栏或者隔离带的场景和自车在道路边缘车道持续行驶中长时间靠近隔离带或者护栏的场景，当同时满足“当前行驶车道一侧为护栏或者隔离带”、“车中轴线与车道中线的偏移量达到设定阈值，且靠近护栏或隔离带”、“持续时间达到设定阈值”以上条件时候，则认为满足场景触发条件，其中，车中轴线与车道中线偏移量的阈值以及持续时间阈值均可以通过云端配置。基于后期回传的数据结合实际需求，可以灵活调整对应场景的触发条件。

步骤S202：获取车辆的地图信息、道路语义及车身信号。

需要说明的是，所述地图信息是指高精度地图信息，高精度地图是智能驾驶系统的基础之一，包含了道路的几何信息、交叉口、车道标线、限速标志等详细信息，可以使用地图数据来定位车辆的精确位置，理解道路的拓扑结构，并提前规划车辆的行驶路径。在判断场景触发条件时，地图数据可以帮助系统识别车辆所处的道路类型、允许的行驶区域以及道路特征等。

可以理解的是，道路语义是指对道路的语义信息的理解，例如交叉口、停车场、学校区域等，智能驾驶系统通过分析图像或激光雷达数据，结合地图中的语义信息，能够更好地理解道路环境，这有助于判断当前驾驶场景是否需要触发某些操作。

可以理解的是，车身信号包括来自车辆传感器的信息，如摄像头、激光雷达、雷达、GPS、惯性测量单元(IMU)等，可以提供实时的车辆状态信息，包括位置、速度、加速度、方向等。通过监测车身信号，可以检测到一系列的驾驶行为，如车辆的偏移、加速、刹车等，从而判断是否满足场景触发条件。

步骤S203：基于所述地图信息、道路语义及车身信号确定是否满足所述对应的开始数据录制触发条件。

需要说明的是，对于进入道路边缘车道对护栏或者隔离带成功适当偏离的场景和进入道路边缘车道时距离护栏或者隔离带过近的场景，当车辆欲从当前行驶车道变道至其他车道时，智能驾驶系统会依据高精地图、道路语义及车身信号判断是否满足场景触发条件。当同时满足“车辆转向”、“目标车道一侧为护栏或者隔离带”、“自车前轮外边沿压车道线”以上条件时候，则该模块认为满足场景触发条件。

可以理解的是，对于自车在道路边缘车道持续行驶中长时间远离护栏或者隔离带的场景和自车在道路边缘车道持续行驶中长时间靠近隔离带或者护栏的场景，当自车在当前车道持续行驶时，智能驾驶系统会依据高精地图、道路语义及车身信号判断是否满足场景触发条件。当同时满足“当前行驶车道一侧为护栏或者隔离带”、“车中轴线与车道中线的偏移量达到设定阈值，且靠近护栏或隔离带”、“持续时间达到设定阈值”以上条件时候，则该模块认为满足场景触发条件。

本实施例通过基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件；获取车辆的地图信息、道路语义及车身信号；基于所述地图信息、道路语义及车身信号确定是否满足所述对应的开始数据录制触发条件。通过上述方式，通过地图信息、道路语义及车身信号确定是否满足所述对应的开始数据录制触发条件，在满足时进行数据录制，避免采集大量的冗余数据造成的资源浪费，节约成本。

参照图4，图4为本发明数据采集装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的数据采集装置包括：

获取模块10，用于获取道路边缘偏离场景类型。

确定模块20，用于基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件。

录制模块30，用于在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。

本实施例通过获取道路边缘偏离场景类型；基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。通过上述方式，通过根据道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件，在满足时，基于开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据，解决了道路边缘偏离场景数据采集需要人为进行判别筛选，效率低且场景数据内容单一的问题，实现精准采集，避免数据冗余。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件；获取车辆的地图信息、道路语义及车身信号；基于所述地图信息、道路语义及车身信号确定是否满足所述对应的开始数据录制触发条件。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型和第二预设类型时，将所述开始数据录制触发条件为车辆转向、目标车道一侧为目标障碍物且自车前轮外边沿压车道线。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述开始数据录制触发条件设置为当前行驶车道一侧为目标障碍物、车辆中轴线与车道中线的偏移量达到设定阈值。

在一实施例中，所述录制模块30，还用于获取预设时长的滑窗缓存数据；响应于接收到的开始录制信号，从所述预设时长的滑窗缓存数据中提取对应道路边缘偏离场景的采集信号内容；基于所述采集信号内容进行录制，得到对应道路边缘偏离场景的数据。

在一实施例中，所述录制模块30，还用于基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的停止数据录制触发条件；在满足对应的停止数据录制触发条件时，接收停止录制信号并停止数据录制。

在一实施例中，所述录制模块30，还用于在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆变道成功、当前行驶车道一侧为目标障碍物且车速不为预设值；在所述道路边缘偏离场景类型为第二预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆在变道过程中距离目标障碍物的距离小于预设阈值；在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述停止数据录制触发条件设置为车辆变道或者停车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种数据采集设备，所述数据采集设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据采集程序，所述数据采集程序配置为实现如上文所述的数据采集方法的步骤。

由于本数据采集设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有数据采集程序，所述数据采集程序被处理器执行时实现如上文所述的数据采集方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的数据采集方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路边缘偏离场景类型；

基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；

在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件，包括：

基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件；

获取车辆的地图信息、道路语义及车身信号；

基于所述地图信息、道路语义及车身信号确定是否满足所述对应的开始数据录制触发条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件，包括：

在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型和第二预设类型时，将所述开始数据录制触发条件为车辆转向、目标车道一侧为目标障碍物且自车前轮外边沿压车道线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的开始数据录制触发条件，还包括：

在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述开始数据录制触发条件设置为当前行驶车道一侧为目标障碍物、车辆中轴线与车道中线的偏移量达到设定阈值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据，包括：

获取预设时长的滑窗缓存数据；

响应于接收到的开始录制信号，从所述预设时长的滑窗缓存数据中提取对应道路边缘偏离场景的采集信号内容；

基于所述采集信号内容进行录制，得到对应道路边缘偏离场景的数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据之后，还包括：

基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的停止数据录制触发条件；

在满足对应的停止数据录制触发条件时，接收停止录制信号并停止数据录制。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路边缘偏离场景类型确定对应的停止数据录制触发条件，包括：

在所述道路边缘偏离场景类型为第一预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆变道成功、当前行驶车道一侧为目标障碍物且车速不为预设值；

在所述道路边缘偏离场景类型为第二预设类型时，将所述停止数据录制触发条件为车辆在变道过程中距离目标障碍物的距离小于预设阈值；

在所述道路边缘偏离场景类型为第三预设类型和第四预设类型时，将所述停止数据录制触发条件设置为车辆变道或者停车。

8.一种数据采集装置，其特征在于，所述数据采集装置包括：

获取模块，用于获取道路边缘偏离场景类型；

确定模块，用于基于所述道路边缘偏离场景类型确定是否满足对应的开始数据录制触发条件；

录制模块，用于在满足对应的开始数据录制触发条件时，接收开始录制信号并基于所述开始录制信号录制对应道路边缘偏离场景的数据。

9.一种数据采集设备，其特征在于，所述数据采集设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据采集程序，所述数据采集程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的数据采集方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有数据采集程序，所述数据采集程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的数据采集方法。