CN117873766A - 虚拟测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种虚拟测试方法、装置、设备及存储介质，其中，虚拟测试方法应用于虚拟测试系统，方法包括：分别向虚拟ECU和仿真运动设备传输相同的感测数据；利用虚拟ECU中的控制器测试算法解析感测数据，得到虚拟ECU信号，并获取虚拟ECU信号对应的第一执行结果；利用仿真运动设备中的设备测试算法解析感测数据，得到仿真运动设备信号，并获取仿真运动设备信号对应的第二执行结果，其中，设备测试算法和控制器测试算法的算法逻辑相同；对第一执行结果和第二执行结果进行对比，并基于对比的结果验证控制器测试算法和设备测试算法。

Description

虚拟测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆测试技术，尤其涉及一种虚拟测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，对车辆的硬件进行测试通常会应用台架测试，需要依赖HIL(Hardware-in-the-Loop，硬件在环)测试系统，具体的，需要将实际待测试的硬件和HIL测试系统连接，在HIL测试系统中运行测试用例。测试用例将使用仿真模型生成输入信号，这些信号传递给实际硬件，并且实际硬件的响应通过反馈通道返回仿真模型进行验证。

然而，HIL测试的硬件需求较高，需要定制机柜作为HIL测试的物理环境，并将实际待测硬件安装至机柜中，因此测试的成本较高。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种虚拟测试方法、装置、设备及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种虚拟测试方法，所述虚拟测试方法应用于虚拟测试系统，方法包括：

分别向所述虚拟ECU和所述仿真运动设备传输相同的感测数据；

利用所述虚拟ECU中的控制器测试算法解析所述感测数据，得到虚拟ECU信号，并获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果；

利用所述仿真运动设备中的设备测试算法解析所述感测数据，得到仿真运动设备信号，并获取所述仿真运动设备信号对应的第二执行结果；

对所述第一执行结果和所述第二执行结果进行对比，并基于对比的结果验证所述控制器测试算法和所述设备测试算法。

第一传输模块，用于分别向所述虚拟ECU和所述仿真运动设备传输相同的感测数据；

第一解析模块，用于利用所述虚拟ECU中的控制器测试算法解析所述感测数据，得到虚拟ECU信号，并获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果；

第二解析模块，用于利用所述仿真运动设备中的设备测试算法解析所述感测数据，得到仿真运动设备信号，并获取所述仿真运动设备信号对应的第二执行结果；

第一验证模块，用于对所述第一执行结果和所述第二执行结果进行对比，并基于对比的结果验证所述控制器测试算法和所述设备测试算法。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开第一方面所提供的虚拟测试方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的虚拟测试方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可以基于待测的运动设备中实际的控制器的功能，将控制器进行虚拟化，得到虚拟ECU，然后在仿真显示平台仿真出仿真运动设备，由于仿真运动设备和虚拟ECU中的算法逻辑相同，因此，可以将相同的感测数据分别输入到虚拟ECU和仿真运动设备中，即可以得到虚拟ECU对应的第一执行结果和仿真运动设备对应的第二执行结果，通过对比第一执行结果和第二执行结果，即可实现对控制器测试算法和设备测试算法中的算法逻辑进行验证。如此一来，仅通过仿真模拟出的虚拟ECU和仿真运动设备即可实现对真实的运动设备中各项算法逻辑的测试和交叉验证，在保证测试准确性的同时降低了测试成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种虚拟测试方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种虚拟测试装置的框图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种虚拟测试装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对示例性实施例进行描述说明。

应当指出，相关实施例及附图仅为描述说明本公开所提供的示例性实施例，而非本公开的全部实施例，也不应理解本公开受相关示例性实施例的限制。

应当指出，本公开中所用术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同步骤、设备或模块等。相关术语既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的顺序或者相互依存关系。

应当指出，本公开中所用术语“一个”、“多个”、“至少一个”的修饰是示意性而非限制性的。除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

应当指出，本公开中所用术语“和/或”，用于描述关联对象之间的关联关系，一般表示至少存在三种关联关系。例如，A和/或B，至少可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种关联关系。

应当指出，本公开的方法实施例中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。除非特别说明，本公开的范围不受相关实施例中步骤的描述顺序限制。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

示例性方法

图1是根据一示例性实施例示出的一种虚拟测试方法的流程图，如图1所示，虚拟测试方法应用于虚拟ECU和仿真运动设备两个对象，该两个对象处于非同一个软件中，包括以下步骤。

在步骤S110中，分别向所述虚拟ECU和所述仿真运动设备传输相同的感测数据；

本实施例中，仿真运动设备可以为仿真车辆或者仿真机器人。以仿真车辆为例，仿真车辆指的是通过计算机仿真和模拟技术创建的仿真运动设备模型。这个仿真运动设备模型可以用来进行各种测试和评估，而无需实际的物理车辆。虚拟ECU则通过计算机仿真和模拟技术创建的车辆的虚拟电子控制单元。

可以通过获取模拟信号源生成一份感测数据，并对感测数据进行复制，得到两份相同的感测数据，然后分别向虚拟ECU和仿真运动设备传输相同的感测数据，其中，感测数据可以为模拟的传感器信号或模拟的用户指令。

示例地，在ECU的虚拟化过程中，可以在Type 2Hypervisor上创建一个虚拟机，将该虚拟机确定为虚拟ECU的虚拟化环境，然后在虚拟化环境中配置虚拟机的硬件参数，确定待测ECU的虚拟化方法，以得到虚拟ECU。

此外，在将ECU虚拟化之后，还可以实现对总线的虚拟化和信号的虚拟化，总线可以为i2c、can、canfd、flexray、以太网；信号可以为pwm信号或gpio信号。

在步骤S120中，利用所述虚拟ECU中的控制器测试算法解析所述感测数据，得到虚拟ECU信号，并获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果；

本实施例中，虚拟ECU在获取感测数据之后，可以提取感测数据的数据特征，并基于数据特征确定对应的控制器测试算法，然后利用选定的控制器测试算法对感测数据进行解析，生成虚拟ECU信号。虚拟ECU信号用于控制对应的执行件执行虚拟ECU信号对应的第一目标操作，然后得到第一目标操作对应的第一执行结果。

作为一个可选地实施例，所述获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果，包括：

在所述感测数据为仿真运动设备发送的虚拟感测数据的情况下，将所述虚拟ECU信号由所述虚拟ECU发送至所述仿真运动设备；

利用所述仿真运动设备解析所述虚拟ECU信号，得到所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果。

本实施例中，虚拟ECU信号对应的执行件可以为仿真运动设备中的仿真执行件。

以仿真运动设备为仿真车辆为例，由于仿真车辆能够实现物理车辆的所有功能，因此，当感测数据为仿真车辆在仿真显示平台的仿真环境中获取的虚拟感测数据时，虚拟ECU和仿真车辆之间可以通过虚拟总线连接。其中，虚拟总线是指通过软件手段将物理总线(CAN总线)的功能进行抽象，得到的虚拟化总线，虚拟总线可以实现如物理总线相同的功能。

仿真车辆中的摄像头、传感器等感测件可以在仿真显示平台的仿真环境中获取虚拟感测数据，然后将虚拟感测数据通过虚拟总线向虚拟ECU传输，虚拟ECU可以利用控制器测试算法解析感测数据，并将生成的虚拟ECU信号反馈给仿真车辆。

仿真车辆可以将虚拟ECU信号下发至其中虚拟ECU信号对应的仿真执行件，仿真执行件通过解析虚拟ECU信号，得到对应的第一目标操作，并通过执行该第一目标操作即可得到第一执行结果。

通过这种方式，仅将仿真车辆和虚拟ECU进行通信连接，即可借助仿真车辆实现对虚拟ECU的测试。

在步骤S130中，利用所述仿真运动设备中的设备测试算法解析所述感测数据，得到仿真运动设备信号，并获取所述仿真运动设备信号对应的第二执行结果；其中，所述设备测试算法和所述控制器测试算法的算法逻辑相同；

本实施例中，以仿真运动设备为仿真车辆为例。由于仿真车辆能够实现物理车辆的所有功能，因此，仿真车辆中同样包括真实ECU对应的仿真ECU，在仿真车辆获取感测数据之后，仿真ECU可以利用其中的设备测试算法解析感测数据，得到仿真运动设备信号，然后将仿真运动设备信号下发至仿真车辆中对应的仿真执行件，仿真执行件通过解析仿真运动设备信号，得到对应的第二目标操作，并通过执行该第一目标操作即可得到第二执行结果。其中，第二执行结果可以为仿真运动设备在仿真显示平台对执行动作的可视化显示，也可以为仿真运动设备对执行动作的数据记录。

在步骤S140中，对所述第一执行结果和所述第二执行结果进行对比，并基于对比的结果验证所述控制器测试算法和所述设备测试算法。

本实施例中，可以确定虚拟ECU和仿真车辆中的相关算法一致，并明确定义每一个感测数据对应的期望结果。在得到第一执行结果和第二执行结果之后，可以对第一执行结果和第二执行结果进行比对，如果比对结果一致，则认为控制器测试算法和设备测试算法均没有问题，如果第一执行结果和第二执行结果的比对结果不一致，则可以借助期望结果来分析第一执行结果和第二执行结果之间的差异，以及差异的原因。如此一来，即可以验证虚拟ECU中的控制器测试算法，以及仿真车辆中的设备测试算法，以此提高车辆系统的可信度。

本申请实施例中，可以基于待测的运动设备中实际的控制器的功能，将控制器进行虚拟化，得到虚拟ECU，然后在仿真显示平台仿真出仿真运动设备，由于仿真运动设备和虚拟ECU中的算法逻辑相同，因此，可以将相同的感测数据分别输入到虚拟ECU和仿真运动设备中，即可以得到虚拟ECU对应的第一执行结果和仿真运动设备对应的第二执行结果，通过对比第一执行结果和第二执行结果，即可实现对控制器测试算法和设备测试算法中的算法逻辑进行验证。如此一来，仅通过仿真模拟出的虚拟ECU和仿真运动设备即可实现对真实的运动设备中各项算法逻辑的测试和交叉验证，在保证测试准确性的同时降低了测试成本。

本申请示出了另一种虚拟测试方法，虚拟测试方法用于虚拟ECU中，包括以下步骤：

通过虚拟总线接收外部发送的感测数据，所述虚拟总线为符合运动设备中多个组件之间通信协议的虚拟数据通道；

获取和所述感测数据对应的控制器测试算法，利用所述控制器测试算法对所述感测数据进行解析，得到所述感测数据对应的虚拟ECU信号，所述控制器测试算法为所述运动设备中ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)对应的控制逻辑算法；

将所述虚拟ECU信号通过所述虚拟总线向所述虚拟ECU信号对应的虚拟执行件进行传输，以使所述虚拟执行件执行所述虚拟ECU信号对应的第一目标操作所述虚拟执行件用于模拟运动设备中组件的功能；

利用所述第一目标操作的执行结果对所述控制器测试算法进行验证。

在本实施例中，对虚拟ECU来说，可以将感测数据通过虚拟总线传输至虚拟ECU。其中，感测数据可以为仿真车辆中的摄像头、传感器等感测件在仿真显示平台获取的虚拟感测数据，也可以是用户在和该虚拟ECU通信连接的虚拟测试平台中输入的预设感测数据。

示例地，虚拟测试平台中包括多个虚拟对手件，虚拟对手件用于模拟真实车辆中各部件的功能，虚拟对手件可以包括模拟摄像头、传感器以及方向盘等感测件功能的虚拟传感设备，也可以包括模拟执行具体操作功能的虚拟执行件。

由于虚拟ECU中包括多种不同的控制逻辑算法，因此在获取感测数据之后，需要提取感测数据的数据特征，并基于数据特征确定对应的控制器测试算法，然后利用选定的控制器测试算法对感测数据进行解析，生成虚拟ECU信号。

然后，可以将虚拟ECU信号通过虚拟总线向虚拟测试平台上的虚拟执行件发送，虚拟执行件用于实现虚拟ECU信号对应的第一目标操作，并得到第一目标操作的执行结果，在得到第一目标操作的执行结果之后，可以将第一目标操作的执行结果和预先设置的感测数据对应的期望结果进行对比，并基于对比结果验证该虚拟ECU中的该控制器测试算法。

通过本申请实施例，可以将运动设备中的ECU进行虚拟化，得到虚拟ECU，然后利用虚拟化的总线支持虚拟ECU进行数据传输，以此实现虚拟ECU的测试，能够避免车辆测试过程中应用大量昂贵的测试设备，节省了测试成本。

本申请示出了另一种虚拟测试方法，虚拟测试方法用于虚拟测试平台中，所述虚拟测试平台包括虚拟感测件和虚拟执行件，其特征在于，包括：

利用虚拟感测件将感测数据通过虚拟总线向虚拟ECU传输；

所述虚拟执行件接收所述虚拟ECU经由所述虚拟总线传输的虚拟ECU信号，其中，所述虚拟ECU信号为所述虚拟ECU通过控制器测试算法对所述感测数据的运算输出；

所述虚拟执行件对所述虚拟ECU信号进行解析，并基于解析的结果得到所述感测数据对应的第一目标操作；

执行所述第一目标操作，基于所述第一目标操作的执行结果验证所述控制器测试算法。

在本实施例中，对虚拟测试平台来说，虚拟测试平台中包括虚拟虚拟感测件和虚拟执行件，其中，虚拟感测件用于模拟车辆中真实感测件的功能，虚拟执行件用于模拟车辆中真实执行件的功能。虚拟感测件可以将感测到的感测数据向虚拟ECU传输。

虚拟ECU则可以基于其中的控制逻辑算法对感测数据进行处理，得到虚拟ECU信号，然后将虚拟ECU信号向虚拟执行件发送，虚拟执行件即可以对虚拟ECU信号进行解析，得到第一目标操作，然后执行第一目标操作，通过第一目标操作的执行结果验证控制器测试算法。

示例地，虚拟执行件可以为控制虚拟车门开关的虚拟对手件，可以通过应用程序将虚拟ECU信号通过虚拟总线发送至虚拟对手件，虚拟ECU信号中包括开关车门的数据，虚拟对手件接收到开关车门的数据后，解析数据，取出执行的操作，然后调用仿真平台开关车门接口，实现对车门的开关操作。

示例地，虚拟执行件可以为控制车灯开关的虚拟对手件，可以通过应用程序将虚拟ECU信号通过虚拟总线发送至虚拟对手件的引脚中，虚拟ECU信号为指示车灯控制的电平信号，当虚拟对手件检测到指示车灯控制的电平信号之后，解析该电平信号，然后可以通过调用车灯控制的接口，实现车灯的开关操作。

在本实施例中，可以将运动设备中的ECU进行虚拟化，得到虚拟ECU，并将运动设备中的对手件进行虚拟化，得到虚拟对手件，然后利用虚拟化的总线在虚拟ECU和虚拟对手件之间进行数据传输，以此实现虚拟ECU和虚拟对手件的测试，能够避免车辆测试过程中应用大量昂贵的测试设备，节省了测试成本。

作为一个可选地实施例，所述利用虚拟感测件将感测数据通过虚拟总线向虚拟ECU传输之前，所述方法还包括：

在所述虚拟测试平台上显示多个对手件标识，每个对手件标识用于标识所述虚拟执行平台中的一个虚拟对手件；

响应于接收到的设备选择指令，将所述设备选择指令所指示的对手件标识对应的虚拟对手件确定为所述虚拟感测件；

利用所述虚拟感测件获取所述感测数据。

在本实施例中，虚拟测试平台中包括多个虚拟对手件，虚拟对手件又包括虚拟感测件和虚拟执行件。用户可以通过在虚拟测试平台中选定想要的虚拟感测件，通过虚拟感测件向虚拟ECU进行感测数据的传输。

具体的，可以在虚拟测试平台上显示多个对手件标识，用户可以通过点击或者拖动的方式选定一个对手件标识，那么该对手件标识所对应的虚拟对手件即能够被选定为虚拟感测件，用户可以进一步往虚拟感测件中输入感测数据，以期望该虚拟感测件将感测数据传输至虚拟ECU中。

通过这种方式，可以准确的生成用户期望的感测数据。

作为一个可选地实施例，所述利用所述虚拟感测件获取所述感测数据，所述方法还包括：

查询和所述虚拟感测件存在对应关系的仿真运动设备，所述仿真运动设备为虚拟仿真平台的仿真对象，所述虚拟仿真平台将仿真运动设备的状态进行可视化；

在所述虚拟感测件和所述仿真运动设备之间建立连接通道；

所述利用所述虚拟感测件接收输入的感测数据，包括：

在检测到所述仿真运动设备中存在所述虚拟感测件对应的输入的感测数据，通过所述连接通道从所述仿真运动设备获取所述感测数据。

在本实施例中，以仿真运动设备为仿真车辆为例，由于仿真运动设备中能够模拟真实车辆的所有功能，因此，可以通过仿真运动设备向虚拟感测件输入感测数据。

具体地，可以在确定虚拟感测件之后，确定和虚拟感测件对应的仿真车辆，然后和仿真车辆之间建立连接通道。建立通道之后，虚拟车辆可以在仿真显示平台上获取符合虚拟感测件类型的感测数据，并将感测数据通过预先建立的连接通道向虚拟感测件传输。

示例地，如果虚拟感测件为虚拟摄像头，仿真车辆可以将其中的仿真摄像头采集到的仿真显示平台的图像数据发送给虚拟感测件；如果虚拟感测件为虚拟传感器，仿真车辆可以将其中的仿真传感器采集到的仿真显示平台的传感数据发送给虚拟传感件。

通过这种方式，能够通过仿真车辆自动捕捉虚拟感测件所需的感测数据，无需用户手动输入，提高了测试效率。

作为一个可选地实施例，所述利用虚拟感测件将感测数据通过虚拟总线向虚拟ECU传输之前，所述方法还包括：

获取所述虚拟感测件对应的连接标识；

通过所述连接标识所对应的虚拟通道连接所述虚拟感测件和所述虚拟ECU。

在本实施例中，在确定虚拟测试平台上的虚拟感测件，以及虚拟ECU之后，可以在虚拟感测件和虚拟ECU之间建立连接，由于不同的虚拟感测件和虚拟ECU是通过不同的虚拟通道进行连接的。因此，在建立连接之前，可以首先查询虚拟感测件对应的连接标识，该连接标识用于标识虚拟感测件对应的虚拟通道，在确定连接标识之后，只需要启用连接标识所对应的虚拟通道，即可在虚拟感测件和虚拟ECU之间构建连接。

示例地，用户可以在虚拟测试平台中选择虚拟摄像头作为虚拟感测件，然后建立虚拟摄像头和仿真车辆之间的连接通道，然后创建虚拟ECU，选择合适虚拟CAN总线将创建的虚拟ECU和虚拟摄像头通过虚拟CAN总线进行连接，然后启动仿真车辆中的摄像头，通过仿真车辆中的摄像头获取感测数据，并将感测数据传输至虚拟摄像头中，由虚拟摄像头再通过CAN总线将感测数据向虚拟ECU传输。

通过这种方式，能够准确快速的在虚拟感测件和虚拟ECU之间构建连接。

作为一个可选地实施例，所述方法还可以包括：

接收外部的仿真运动设备发送的仿真运动设备信号，其中，所述仿真运动设备信号为所述仿真运动设备基于设备测试算法生成的控制信号，所述仿真运动设备执行所述控制信号，得到仿真运动设备的第三执行结果，所述设备测试算法为所述控制器测试算法在所述仿真运动设备上的对应ECU上的投射，所述设备测试算法与所述控制器测试算法的算法逻辑相同；

所述虚拟执行件对所述仿真运动设备信号进行解析，并基于解析的结果得到所述仿真运动设备信号对应的第二目标操作，执行所述第二目标操作，得到基于所述第二目标操作的第二执行结果；

结合第一执行结果、第二执行结果和第三执行结果验证所述设备测试算法或所述控制器测试算法。

在本实施例中，虚拟测试平台还可以仅和仿真运动设备进行交互，以完成测试。具体地，可以由仿真运动设备在仿真显示平台检测感测数据，并由仿真运动设备通过设备测试算法对感测数据进行处理，得到仿真运动设备信号，并将仿真运动设备信号发送给虚拟测试平台的虚拟执行件，虚拟执行件能够响应于仿真运动设备信号，解析得到第二目标操作，然后虚拟执行件执行第二目标操作，即可得到第二执行结果，通过第二执行结果验证设备测试算法。此外，仿真运动设备可以执行控制信号，得到第三执行结果。在确定第一执行结果、第二执行结果以及第三执行结果的情况下，可以将第一执行结果、第二执行结果以及第三执行结果三者进行比对，从而验证设备测试算法或控制器测试算法。

作为一个可选地实施例，如图2所示，系统可以调用在应用程序库中调用应用程序，并在多个虚拟设备中选择一个，将应用程序中的感测数据下发至选定的虚拟设备中，虚拟设备可以通过符合总线规范/协议的虚拟总线将数据发送给虚拟对手件，还可以通过虚拟信号驱动抽线的信号引脚，以此驱动虚拟对手件，虚拟对手件在获取虚拟设备发送的控制信号之后，可以将执行结果发送给仿真平台，在仿真平台显示执行结果。

示例性装置

图3是根据一示例性实施例示出的一种虚拟测试装置框图。参照图3，该装置300包括第一传输模块310，第一解析模块320、第二解析模块330和第一验证模块340。

该第一传输模块310，用于分别向所述虚拟ECU和所述仿真运动设备传输相同的感测数据；

该第一解析模块320，用于利用所述虚拟ECU中的控制器测试算法解析所述感测数据，得到虚拟ECU信号，并获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果；

该第二解析模块330，用于利用所述仿真运动设备中的设备测试算法解析所述感测数据，得到仿真运动设备信号，并获取所述仿真运动设备信号对应的第二执行结果；

该第一验证模块340，用于对所述第一执行结果和所述第二执行结果进行对比，并基于对比的结果验证所述控制器测试算法和所述设备测试算法。

示例性电子设备

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。该电子设备900可以是车辆控制器、车载终端、车载计算机或者其他类型的电子设备。

参照图4，电子设备900，可包括至少一个处理器910和存储器920。处理器910可以执行存储在存储器920中的指令。处理器910通过数据总线与存储器920通信连接。除存储器920外，处理器910还可通过数据总线与输入设备930、输出设备940、通信设备950通信连接。

处理器910可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。

存储器920可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本公开实施例中，存储器920中存储有可执行指令，处理器910可以从所述存储器920中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述示例性实施例中任一所述的虚拟测试方法的全部或部分步骤。

示例性计算机可读存储介质

除了上述方法和装置以外，本公开的示例性实施例还可以是计算机程序产品或存储有该计算机程序产品的计算机可读存储介质。该计算机产品中包括计算机程序指令，该计算机程序指令可被处理器执行，以实现上述示例性实施例中任一方法中描述的全部或部分步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言以及脚本语言(例如Python)。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线电连接的静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘，或者上述的任意合适的组合。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种虚拟测试方法，所述虚拟测试方法应用于虚拟ECU和仿真运动设备两个对象，该两个对象处于非同一个软件中，其特征在于，包括：

分别向所述虚拟ECU和所述仿真运动设备传输相同的感测数据；

利用所述虚拟ECU中的控制器测试算法解析所述感测数据，得到虚拟ECU信号，并获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果；

利用所述仿真运动设备中的设备测试算法解析所述感测数据，得到仿真运动设备信号，并获取所述仿真运动设备信号对应的第二执行结果；

其中，所述设备测试算法和所述控制器测试算法的算法逻辑相同；

对所述第一执行结果和所述第二执行结果进行对比，并基于对比的结果验证所述控制器测试算法和所述设备测试算法。

2.根据权利要求1所述的虚拟测试方法，其特征在于，所述获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果，包括：

在所述感测数据为所述仿真运动设备发送的虚拟感测数据的情况下，将所述虚拟ECU信号由所述虚拟ECU发送至所述仿真运动设备；

利用所述仿真运动设备解析所述虚拟ECU信号，得到所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果。

3.一种虚拟测试方法，所述方法应用于虚拟ECU，其特征在于，包括：

通过虚拟总线接收外部发送的感测数据，所述虚拟总线为实体硬件的符合运动设备中多个组件之间通信协议的虚拟数据通道；

获取和所述感测数据对应的控制器测试算法，利用所述控制器测试算法对所述感测数据进行解析，得到所述感测数据对应的虚拟ECU信号，所述控制器测试算法为所述运动设备中ECU对应的控制逻辑算法；

将所述虚拟ECU信号通过所述虚拟总线向所述虚拟ECU信号对应的虚拟执行件进行传输，以使所述虚拟执行件执行所述虚拟ECU信号对应的第一目标操作，所述虚拟执行件用于模拟运动设备中组件的功能；

利用所述第一目标操作的第一执行结果对所述控制器测试算法进行验证。

4.一种虚拟测试方法，所述虚拟测试方法应用于虚拟测试平台，所述虚拟测试平台包括虚拟感测件和虚拟执行件，其特征在于，包括：

利用虚拟感测件将感测数据通过虚拟总线向虚拟ECU传输；

所述虚拟执行件接收所述虚拟ECU经由所述虚拟总线传输的虚拟ECU信号，其中，所述虚拟ECU信号为所述虚拟ECU通过控制器测试算法对所述感测数据的运算输出；

所述虚拟执行件对所述虚拟ECU信号进行解析，并基于解析的结果得到所述感测数据对应的第一目标操作；

执行所述第一目标操作，基于所述第一目标操作的第一执行结果验证所述控制器测试算法。

5.根据权利要求4所述的虚拟测试方法，其特征在于，所述利用虚拟感测件将感测数据通过虚拟总线向虚拟ECU传输之前，所述方法还包括：

在所述虚拟测试平台上显示多个对手件标识，每个对手件标识用于标识所述虚拟执行平台中的一个虚拟对手件；

响应于接收到的设备选择指令，将所述设备选择指令所指示的对手件标识对应的虚拟对手件确定为所述虚拟感测件；

利用所述虚拟感测件获取所述感测数据。

6.根据权利要求5所述的虚拟测试方法，其特征在于，所述利用所述虚拟感测件获取所述感测数据，所述方法还包括：

查询和所述虚拟感测件存在对应关系的仿真运动设备，所述仿真运动设备为虚拟仿真平台的仿真对象，所述虚拟仿真平台将仿真运动设备的状态进行可视化；

在所述虚拟感测件和所述仿真运动设备之间建立连接通道；

所述利用所述虚拟感测件接收输入的感测数据，包括：

在检测到所述仿真运动设备中存在所述虚拟感测件对应的输入的感测数据，通过所述连接通道从所述仿真运动设备获取所述感测数据。

7.根据权利要求4所述的虚拟测试方法，其特征在于，所述利用虚拟感测件将感测数据通过虚拟总线向虚拟ECU传输之前，所述方法还包括：

获取所述虚拟感测件对应的连接标识；

通过所述连接标识所对应的虚拟通道连接所述虚拟感测件和所述虚拟ECU。

8.根据权利要求4所述的虚拟测试方法，其特征在于，所述方法还可以包括：

接收外部的仿真运动设备发送的仿真运动设备信号，其中，所述仿真运动设备信号为所述仿真运动设备基于设备测试算法生成的控制信号，所述仿真运动设备执行所述控制信号，得到仿真运动设备的第三执行结果，所述设备测试算法为所述控制器测试算法在所述仿真运动设备上的对应ECU上的投射，所述设备测试算法与所述控制器测试算法的算法逻辑相同；

所述虚拟执行件对所述仿真运动设备信号进行解析，并基于解析的结果得到所述仿真运动设备信号对应的第二目标操作，执行所述第二目标操作，得到基于所述第二目标操作的第二执行结果；

结合第一执行结果、第二执行结果和第三执行结果验证所述设备测试算法或所述控制器测试算法。

9.如权利要求1-8中任一项所述的仿真运动设备为虚拟仿真车辆。

10.一种虚拟测试装置，其特征在于，包括：

第一传输模块，用于分别向所述虚拟ECU和所述仿真运动设备传输相同的感测数据；

第一解析模块，用于利用所述虚拟ECU中的控制器测试算法解析所述感测数据，得到虚拟ECU信号，并获取所述虚拟ECU信号对应的第一执行结果；

第二解析模块，用于利用所述仿真运动设备中的设备测试算法解析所述感测数据，得到仿真运动设备信号，并获取所述仿真运动设备信号对应的第二执行结果；

第一验证模块，用于对所述第一执行结果和所述第二执行结果进行对比，并基于对比的结果验证所述控制器测试算法和所述设备测试算法；

其中，所述设备测试算法和所述控制器测试算法的算法逻辑相同。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现所述权利要求1-8中任一所述的虚拟测试方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时，以实现所述权利要求1-8中任一所述的虚拟测试方法的步骤。