CN115657637A - 机器人电动门测试方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人电动门测试方法、机器人电动门测试设备及存储介质，属于机器人技术领域，该方法包括：获取机器人的电动门的测试脚本，所述测试脚本是根据python语言编程的脚本；运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果；输出所述测试结果。本发明旨在提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

Description

机器人电动门测试方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人电动门测试方法、机器人电动门测试设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人技术也随着不断提高，机器人被应用至越来越多的领域当中。其中，也有应用于物流或配送领域的机器人，而该类机器人为了实现对货物的配送，一般配备有用于装载货物的空间以及该空间对应的电动门。

如今配送机器人在生产研发阶段针对其电动门的测试，一般采用通用型的串口调试助手，然而通用型的串口调试助手无法针对电动门进行定制化的测试，仅能测试电动门对于控制命令是否能反馈响应，无法判断该响应是否准确，导致机器人电动门的测试效果不足，影响机器人电动门对控制命令的执行准确率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人电动门测试方法、机器人电动门测试设备及存储介质，旨在提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人电动门测试方法，所述机器人电动门测试方法包括以下步骤：

获取机器人的电动门的测试脚本，所述测试脚本是根据python语言编程的脚本；

运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果；

输出所述测试结果。

可选地，所述测试脚本包括串口连接模块和测试模块；

所述运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果的步骤包括：

运行所述串口连接模块识别并连接所述机器人的电动门串口；

运行所述测试模块，获得所述测试结果，其中，所述测试模块运行时按照测试用例通过所述电动门串口测试所述电动门并生成所述测试结果。

可选地，所述测试模块包括命令发送单元和响应判断单元；

所述运行所述测试模块，获得所述测试结果的步骤包括：

运行所述命令发送单元，在所述命令发送单元运行时确定所述测试用例对应的控制命令并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述控制命令，以使所述机器人根据所述控制命令执行电动门的控制动作并反馈所述控制动作的响应值；

运行所述响应判断单元，在所述响应判断单元运行时根据接收到的所述响应值确定所述测试结果。

可选地，所述根据接收到的所述响应值确定所述测试结果的步骤包括：

当所述响应值与目标响应值匹配时确定所述测试用例对应的所述测试结果为合格。

可选地，所述确定所述测试用例对应的控制命令并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述控制命令，以使所述机器人根据所述控制命令执行电动门的控制动作并反馈所述控制动作的响应值的步骤包括：

确定所述测试用例对应的多个控制命令，并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述多个控制命令，以使所述机器人根据每个所述控制命令执行对应控制动作并反馈对应的所述响应值。

可选地，所述根据接收到的所述响应值确定所述测试结果的步骤包括：

确定所述多个控制命令对应的多个目标命令类型和每个所述目标命令类型的目标数量；

确定接收到的多个响应值对应的反馈命令类型和每个所述反馈命令类型的反馈数量；

当所述反馈命令类型与所述目标命令类型匹配，且对应的反馈数量与所述目标数量匹配时，确定所述测试结果为合格。

可选地，所述基于所述电动门串口向所述机器人发送所述多个控制命令的步骤包括：

基于所述电动门串口以预设时间为间隔依次发送所述多个控制命令，并输出每个所述控制命令对应的发送结果。

可选地，所述测试脚本还包括日志模块；

所述输出所述测试结果的步骤之后，所述方法还包括：

运行所述日志模块，在所述日志模块运行时建立日志文件，所述日志文件包括所述测试结果和对应的测试相关信息。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种机器人电动门测试设备，所述机器人电动门测试设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人电动门测试程序，所述机器人电动门测试程序配置为实现如上任一项所述的机器人电动门测试方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人电动门测试程序，所述机器人电动门测试程序被处理器执行时实现如上任一项所述的机器人电动门测试方法的步骤。

本发明提出的一种机器人电动门测试方法，该方法通过获取机器人的电动门的测试脚本，所述测试脚本是根据python语言编程的脚本；运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果；输出所述测试结果。相对于传统利用通用型串口调试助手对机器人的电动门进行测试，根据python语言编程的脚本能够基于机器人的电动门串口进行针对性的测试，支持以定制化的控制命令对机器人电动门进行测试，并对电动门反馈的响应进行准确的判断，从而提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

附图说明

图1为本发明机器人电动门测试设备一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

图2为本发明机器人电动门测试方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人电动门测试方法另一实施例的流程示意图；

图4为图3中步骤S22的细化流程示意图；

图5为本发明机器人电动门测试方法又一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提出一种机器人电动门测试设备。如图1所示，该机器人电动门测试设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对机器人电动门测试设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括机器人电动门测试程序。在图1所示的机器人电动门测试设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人电动门测试程序，并执行本发明实施例提供的机器人电动门测试方法。

本发明实施例还提供了一种机器人电动门测试方法，应用于上述机器人电动门测试设备。

参照图2，提出本申请机器人电动门测试方法一实施例。在本实施例中，所述方法包括：

步骤S10，获取机器人的电动门的测试脚本，所述测试脚本是根据python语言编程的脚本；

需要说明的是，对机器人的电动门进行测试是机器人在研发测试阶段进行的环节，工程师通过对机器人的电动门进行测试，可确认该电动门的设计是否满足设计需求或确认该电动门的功能是否正常。

在本实施例中，以PC终端作为测试设备进行说明，不限定测试设备的设备类型，测试设备应具备运行python语言脚本的系统环境。

机器人的电动门的测试脚本是根据python语言编程的脚本，在本实施例中，该脚本运行于PC终端的windows系统环境。

步骤S20，运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果；

测试脚本为自动化的测试脚本，当工程师部署好测试环境后，即可在用于测试的PC终端上运行该测试脚本，PC终端将根据测试脚本的内容自动化地对机器人的电动门串口进行测试，并生成对应的测试结果，测试结果根据电动门的反馈分为测试合格和测试不合格。

此外，该测试脚本区别于一般通用型的串口调试助手，该测试脚本将根据机器人的电动门的串口进行针对性的识别，并基于该串口使用针对电动门的测试用例对电动门的功能进行测试，以准确判断电动门的功能是否满足要求。

步骤S30，输出所述测试结果。

可选地，PC终端获得机器人的电动门的测试结果后，输出该测试结果，以提供给工程师对测试结果进行确认。示例性的，可以创建一个cmd窗口用于输出该测试结果。

本发明实施例提出的一种机器人电动门测试方法，该方法通过获取机器人的电动门的测试脚本，所述测试脚本是根据python语言编程的脚本；运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果；输出所述测试结果。相对于传统利用通用型串口调试助手对机器人的电动门进行测试，根据python语言编程的脚本能够基于机器人的电动门串口进行针对性的测试，支持以定制化的控制命令对机器人电动门进行测试，并对电动门反馈的响应进行准确的判断，从而提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

进一步的，在本实施例中，所述测试脚本还包括日志模块；

步骤S30之后，所述方法还包括：

运行所述日志模块，在所述日志模块运行时建立日志文件，所述日志文件包括所述测试结果和对应的测试相关信息。

可选地，在获得测试结果后，可运行测试脚本的日志模块对测试结果的数据记录保存至日志文件，日志文件可创建于PC终端的预设地址。进一步的，日志文件中记录的内容可以包括该测试的测试结果和对应的测试相关信息，测试相关信息包括测试时间，测试脚本所使用的测试用例信息，以及测试过程中记录PC终端与机器人信息交互的信息。

通过日志模块对测试结果进行记录，可保存对应的测试数据，以使工程师可以总结多次测试的测试结果的数据并有利于对测试数据进行处理，从而支持工程师对测试脚本的运行状态进行监控以及优化，提高测试脚本的测试效果，提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

进一步的，基于上述实施例，提出本申请机器人电动门测试方法另一实施例。在本实施例中，参考图3，所述测试脚本包括串口连接模块和测试模块；

所述步骤S20包括：

步骤S21，运行所述串口连接模块识别并连接所述机器人的电动门串口；

可选地，测试脚本的串口连接模块通过调用Serial函数和isOpen()函数实现对机器人的电动门串口的识别和连接，其中，Serial函数可设置预设的端口、波特率、数据位、校验位和停止位以连接电动门串口，从而实现对机器人的电动门串口的精确识别。

步骤S22，运行所述测试模块，获得所述测试结果，其中，所述测试模块运行时按照测试用例通过所述电动门串口测试所述电动门并生成所述测试结果。

测试模块基于连接后的电动门串口对对应的电动门进行测试，其中，测试模块包括工程师预先写入的测试用例，当运行测试模块时，将根据该测试用例对电动门进行测试，并根据电动门对于该测试用例的执行反馈生成对应的测试结果。

通过测试脚本的串口连接模块和测试模块，可以精准识别机器人的电动门串口，并基于该电动门串口以工程师预先设计的测试用例对电动门进行测试，从而提高电动门测试的方向针对性，提高测试脚本的测试效果，提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

进一步的，在本实施例中，参考图4，所述测试模块包括命令发送单元和响应判断单元；

所述运行所述测试模块，获得所述测试结果的步骤包括：

步骤S23，运行所述命令发送单元，在所述命令发送单元运行时确定所述测试用例对应的控制命令并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述控制命令，以使所述机器人根据所述控制命令执行电动门的控制动作并反馈所述控制动作的响应值；

命令发送单元用于向机器人发送控制命令，其中控制命令从测试用例中确定，控制命令即为工程师欲电动门执行以进行测试的命令，控制命令可以包括实际应用场景中电动门可支持的所有功能或动作的对应命令，例如开门、关门或复位。

可选地，命令发送单元通过调用write()函数和in_waiting语句实现将控制命令自动发送至机器人，机器人接收到控制命令后，根据控制命令执行对应的控制动作，并根据所执行的控制动作生成对应的响应值，将响应值反馈至PC终端。

步骤S24，运行所述响应判断单元，在所述响应判断单元运行时根据接收到的所述响应值确定所述测试结果。

可选地，当接收到机器人反馈的响应值后，运行测试脚本的响应判断单元，响应判断单元根据所接收到的响应值确定所发送的控制命令的执行结果，即测试用例的测试结果是否合格。

通过命令发送单元向机器人发送测试用例的控制命令，以使机器人的电动门根据控制命令执行工程师欲测试的控制动作并反馈测试的响应值，再通过响应判断单元根据响应值判断测试结果，实现以指定的测试用例对机器人进行测试，从而提高电动门测试的方向针对性，提高测试脚本的测试效果，提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

进一步的，在本实施例中，所述根据接收到的所述响应值确定所述测试结果的步骤包括：

当所述响应值与目标响应值匹配时确定所述测试用例对应的所述测试结果为合格。

可选地，响应判断单元通过调用read()函数接收响应值，并将响应值的数据转化为字符数据，以利于对响应值的内容进行判断。进一步的，在测试用例中可记录有控制命令的对应目标响应值，当机器人的电动门所执行的控制动作与控制命令对应的控制动作一致时，机器人所反馈的响应值与目标响应值相同，即当响应值与目标响应值匹配时，响应判断单元判断确定测试用例对应的测试结果为合格；而当机器人的电动门所执行的控制动作与控制命令对应的控制动作不一致时，机器人所反馈的响应值与目标响应值不相同，即响应值与目标响应值不匹配，响应判断单元确定测试用例对应的测试结果为不合格；进一步的，通过设定预设反馈时间，当超过预设反馈时间没有接收到反馈的响应值时，确定机器人的电动门未能正常接收到控制命令或无法正常执行控制动作反馈响应值，响应判断单元也可确定测试用例对应的测试结果为不合格。

此外，响应判断单元通过调用logger.info()函数输出响应值与目标响应值的判断结果。

通过将接收的响应值与目标响应值比较确定是否匹配，可对机器人的电动门所执行的控制动作是否正确进行校验，避免电动门执行了错误的控制动作却被判断测试合格的情况发生，提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

进一步的，基于上述实施例，提出本申请机器人电动门测试方法又一实施例。在本实施例中，参考图5，步骤S23包括：

步骤S230，运行所述命令发送单元，所述命令发送单元运行时确定所述测试用例对应的多个控制命令，并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述多个控制命令，以使所述机器人根据每个所述控制命令执行对应控制动作并反馈对应的所述响应值。

一个测试用例中可使用多个控制命令，以测试电动门对连续的多个控制命令或处于不同状态时是否能正确执行控制命令。例如，关门命令一般发生在电动门开启的场景，开门命令一般发生在电动门关闭的场景，复位命令可发生在电动门任意状态的场景。示例性的，以开门、关门、开门、复位的顺序，以四个控制命令组合为测试用例，可测试电动门在对应场景下还是否能正确执行对应的控制动作。

可选地，工程师根据欲模拟的测试场景组合多个的控制命令并写入测试用例中，当运行命令发送单元时，命令发送单元将多个的控制命令发送至机器人，机器人根据接收到的每个控制命令分别执行对应的控制动作并反馈对应控制动作的响应值。

通过利用多个控制命令对电动门进行测试，可以模拟实际应用场景对电动门进行定制化的测试，保证机器人的电动门在实际应用场景中也能正确实现其功能，提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

进一步的，在本实施例中，所述根据接收到的所述响应值确定所述测试结果的步骤包括：

确定所述多个控制命令对应的多个目标命令类型和每个所述目标命令类型的目标数量；

确定接收到的多个响应值对应的反馈命令类型和每个所述反馈命令类型的反馈数量；

当所述反馈命令类型与所述目标命令类型匹配，且对应的反馈数量与所述目标数量匹配时，确定所述测试结果为合格。

目标命令类型和每个目标命令类型的目标数量根据测试用例中包括的多个控制命令确定，示例性的，控制命令包括开门命令2个，关门命令1个，则目标命令类型包括开门命令和关门命令，其对应的目标数量分别为2和1。确定测试用例中控制命令的目标命令类型和对应的目标数量，可在多个控制命令时从数量上对所有控制命令时否被正确执行进行判断。

可选地，命令发送单元发送多个控制命令至机器人后，机器人所反馈的响应值应为与控制命令数量对应的多个响应值，运行响应判断单元时，响应判断单元根据所接收到的多个响应值确定反馈命令类型和每个反馈命令类型的反馈数量，即电动门实际执行的控制动作对应的控制命令的命令类型和数量。进一步的，当反馈命令类型与目标命令类型匹配，且每个反馈命令类型的反馈数量均与对应的目标命令类型的目标数量匹配时，判断电动门对所有控制命令均正确执行，因此判断测试结果为合格；而当反馈命令类型与目标命令类型不能匹配，或其中任一反馈命令类型的反馈数量与对应的目标命令类型的目标数量不匹配时，判断电动门未能正确执行所有控制命令，判断测试结果为不合格。

通过利用目标命令类型和目标数量对所接收的响应值进行判断，在判断每个响应值是否正确的同时，也对多个控制命令中的每个控制命令是否被正确执行进行整体判断，以判断包括多个控制命令的测试用例的测试结果，提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

进一步的，在本实施例中，所述基于所述电动门串口向所述机器人发送所述多个控制命令的步骤包括：

基于所述电动门串口以预设时间为间隔依次发送所述多个控制命令，并输出每个所述控制命令对应的发送结果。

预设时间为当测试用例中包括多个控制命令时，通过调用time.sleep()函数控制的每个控制命令之间的发送时间间隔。示例性的，通过time.sleep(2)控制每个控制命令之间的发送时间间隔为2秒。

通过控制每个控制命令的发送时间间隔，可以提高测试流程的规范性，确保机器人的电动门有充足的时间接收和执行每个控制命令，避免控制命令之间相互影响导致测试结果出错的情况发生，提高机器人的电动门的测试效果。

此外，命令发送单元通过调用logger.info()函数，在每个控制命令被发送后输出对应的发送结果，输出的位置可以是输出测试结果的窗口和日志文件。

通过输出每个控制命令的发送结果，可记录每个控制命令的发送情况，以使工程师可以确定PC终端方每个控制命令是否能正常发送，提供测试过程的参考数据，提高测试脚本的测试效果，提高机器人电动门对控制命令的执行准确率。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人电动门测试方法，其特征在于，所述机器人电动门测试方法包括以下步骤：

获取机器人的电动门的测试脚本，所述测试脚本是根据python语言编程的脚本；

运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果；

输出所述测试结果。

2.如权利要求1所述的机器人电动门测试方法，其特征在于，所述测试脚本包括串口连接模块和测试模块；

所述运行所述测试脚本以基于所述机器人的电动门串口测试所述电动门，获得所述电动门的测试结果的步骤包括：

运行所述串口连接模块识别并连接所述机器人的电动门串口；

运行所述测试模块，获得所述测试结果，其中，所述测试模块运行时按照测试用例通过所述电动门串口测试所述电动门并生成所述测试结果。

3.如权利要求2所述的机器人电动门测试方法，其特征在于，所述测试模块包括命令发送单元和响应判断单元；

所述运行所述测试模块，获得所述测试结果的步骤包括：

运行所述命令发送单元，在所述命令发送单元运行时确定所述测试用例对应的控制命令并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述控制命令，以使所述机器人根据所述控制命令执行电动门的控制动作并反馈所述控制动作的响应值；

运行所述响应判断单元，在所述响应判断单元运行时根据接收到的所述响应值确定所述测试结果。

4.如权利要求3所述的机器人电动门测试方法，其特征在于，所述根据接收到的所述响应值确定所述测试结果的步骤包括：

当所述响应值与目标响应值匹配时确定所述测试用例对应的所述测试结果为合格。

5.如权利要求3所述的机器人电动门测试方法，其特征在于，所述确定所述测试用例对应的控制命令并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述控制命令，以使所述机器人根据所述控制命令执行电动门的控制动作并反馈所述控制动作的响应值的步骤包括：

确定所述测试用例对应的多个控制命令，并基于所述电动门串口向所述机器人发送所述多个控制命令，以使所述机器人根据每个所述控制命令执行对应控制动作并反馈对应的所述响应值。

6.如权利要求5所述的机器人电动门测试方法，其特征在于，所述根据接收到的所述响应值确定所述测试结果的步骤包括：

确定所述多个控制命令对应的多个目标命令类型和每个所述目标命令类型的目标数量；

确定接收到的多个响应值对应的反馈命令类型和每个所述反馈命令类型的反馈数量；

当所述反馈命令类型与所述目标命令类型匹配，且对应的反馈数量与所述目标数量匹配时，确定所述测试结果为合格。

7.如权利要求5所述的机器人电动门测试方法，其特征在于，所述基于所述电动门串口向所述机器人发送所述多个控制命令的步骤包括：

基于所述电动门串口以预设时间为间隔依次发送所述多个控制命令，并输出每个所述控制命令对应的发送结果。

8.如权利要求1至7中任一项所述的机器人电动门测试方法，其特征在于，所述测试脚本还包括日志模块；

所述输出所述测试结果的步骤之后，所述方法还包括：

运行所述日志模块，在所述日志模块运行时建立日志文件，所述日志文件包括所述测试结果和对应的测试相关信息。

9.一种机器人电动门测试设备，其特征在于，所述机器人电动门测试设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人电动门测试程序，所述机器人电动门测试程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人电动门测试方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人电动门测试程序，所述机器人电动门测试程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人电动门测试方法的步骤。

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