CN117863099A - 一种夹具间距自动化调整方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种夹具间距自动化调整方法和系统，包括以下步骤：获取工件信息；基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。采用本发明的技术方案，有效地保障夹持重物时夹具间距的准确性和夹具间距调整的灵活性。
Description
技术领域
本发明属于机械设备技术领域，尤其涉及一种夹具间距自动化调整方法和系统。
背景技术
机器夹具能通过固定程序控制从而模仿人手和臂的部分动作，从而夹持重物辅助工作人员进行搬运，具有广泛的应用空间，但是目前如何有效地保障夹持重物时夹具间距的准确性和夹具间距调整的灵活性，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种夹具间距自动化调整方法和系统，有效地保障夹持重物时夹具间距的准确性和夹具间距调整的灵活性。
为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
一种夹具间距自动化调整方法，包括以下步骤：
步骤S1、获取工件信息；
步骤S2、基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。
作为优选，步骤S2中，基于所述工件信息，控制电机的转子位置同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化。
作为优选，步骤S2包括：
确定出所述电机的参考转速，以使得所述电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具夹持时的夹具间距符合所述间距；
将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制。
作为优选，还包括：周期性地检测所述机械夹具主轴的角度，以获取机械夹具主轴的位置信息。
本发明还提供一种夹具间距自动化调整系统，包括：
获取装置，用于获取工件信息；
调整装置，用于基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。
作为优选，调整装置，用于基于所述工件信息，控制电机的转子位置同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化。
作为优选，调整装置包括：
第一处理模块，用于确定出所述电机的参考转速，以使得所述电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具夹持时的夹具间距符合所述间距；
第二处理模块，用于将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制。
作为优选，还包括：检测装置，用于周期性地检测所述机械夹具主轴的角度，以获取机械夹具主轴的位置信息。
本发明采获取工件信息；基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。采用本发明的技术方案，有效地保障夹持重物时夹具间距的准确性和夹具间距调整的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例夹具间距自动化调整方法的流程图；
图2是本发明实施例夹具间距自动化调整系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例1：
如图1所示，本发明实施例提供一种夹具间距自动化调整方法，包括以下步骤：
步骤S1、获取工件信息；
步骤S2、基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。
作为本发明实施例的一种实施方式，步骤S2中，基于所述工件信息，控制电机的转子位置同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化。
进一步，本发明实施例应用于电机控制器中，所述电机控制器用于进行电机的驱动控制，所述电机的转子与输出轴连接，所述输出轴与被夹持工件相配合，以使得所述被夹持工件随着输出轴的转动而相应地平移。
作为本发明实施例的一种实施方式，步骤S2包括：
确定出所述电机的参考转速，以使得所述电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具夹持时的夹具间距符合所述间距；
将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制。
进一步，将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制，包括：将电机的参考转速作为双闭环反馈控制的目标量，将电机的实际转速作为反馈量，进行电机的速度环和电流环的双闭环反馈控制。
作为本发明实施例的一种实施方式，还包括：周期性地检测所述机械夹具主轴的角度，以获取机械夹具主轴的位置信息。
相应的，基于机械夹具主轴的位置信息，确定出电机的参考转速，以使得电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具主轴上的夹具夹持时的夹具间距符合间距，包括：
基于当前检测时刻所检测出的所述机械夹具主轴的角度，与上一检测时刻所检测出的所述机械夹具主轴的角度，确定出所述机械夹具主轴当前的角度变化量；
基于所确定出的所述机械夹具主轴当前的角度变化量以及所述间距，确定出电机的参考转速，以使得电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具主轴上的夹具夹持时的夹具间距符合间距。
实施例2：
本发明实施例还提供一种夹具间距自动化调整系统，包括：
获取装置，用于获取工件信息；
调整装置，用于基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。
作为本发明实施例的一种实施方式，调整装置，用于基于所述工件信息，控制电机的转子位置同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化。
进一步，本发明实施例应用于电机控制器中，所述电机控制器用于进行电机的驱动控制，所述电机的转子与输出轴连接，所述输出轴与被夹持工件相配合，以使得所述被夹持工件随着输出轴的转动而相应地平移。
作为本发明实施例的一种实施方式，调整装置包括：
第一处理模块，用于确定出所述电机的参考转速，以使得所述电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具夹持时的夹具间距符合所述间距；
第二处理模块，用于将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制。
进一步，进一步，将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制，包括：将电机的参考转速作为双闭环反馈控制的目标量，将电机的实际转速作为反馈量，进行电机的速度环和电流环的双闭环反馈控制。
作为本发明实施例的一种实施方式，还包括：检测装置，用于周期性地检测所述机械夹具主轴的角度，以获取机械夹具主轴的位置信息。
相应的，基于机械夹具主轴的位置信息，确定出电机的参考转速，以使得电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具主轴上的夹具夹持时的夹具间距符合间距，包括：
基于当前检测时刻所检测出的所述机械夹具主轴的角度，与上一检测时刻所检测出的所述机械夹具主轴的角度，确定出所述机械夹具主轴当前的角度变化量；
基于所确定出的所述机械夹具主轴当前的角度变化量以及所述间距，确定出电机的参考转速，以使得电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具主轴上的夹具夹持时的夹具间距符合间距。
以上所述的实施例仅是对本发明优选方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种夹具间距自动化调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、获取工件信息；
步骤S2、基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。
2.如权利要求1所述的夹具间距自动化调整方法，其特征在于，步骤S2中，基于所述工件信息，控制电机的转子位置同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化。
3.如权利要求2所述的夹具间距自动化调整方法，其特征在于，步骤S2包括：
确定出所述电机的参考转速，以使得所述电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具夹持时的夹具间距符合所述间距；
将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制。
4.如权利要求3所述的夹具间距自动化调整方法，其特征在于，还包括：周期性地检测所述机械夹具主轴的角度，以获取机械夹具主轴的位置信息。
5.一种夹具间距自动化调整系统，其特征在于，包括：
获取装置，用于获取工件信息；
调整装置，用于基于所述工件信息，同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化，以使得被夹持工件被机械夹具夹持时，夹具间距符合预设间距。
6.如权利要求5所述的夹具间距自动化调整系统，其特征在于，调整装置，用于基于所述工件信息，控制电机的转子位置同步跟随机械夹具主轴的位置信息的变化。
7.如权利要求6所述的夹具间距自动化调整系统，其特征在于，调整装置包括：
第一处理模块，用于确定出所述电机的参考转速，以使得所述电机的实际转速达到所述参考转速时，所述被夹持工件被所述机械夹具夹持时的夹具间距符合所述间距；
第二处理模块，用于将所述电机的所述参考转速作为反馈控制的目标量，将所述电机的实际转速作为反馈量，进行所述电机的转速的反馈控制。
8.如权利要求7所述的夹具间距自动化调整系统，其特征在于，还包括：检测装置，用于周期性地检测所述机械夹具主轴的角度，以获取机械夹具主轴的位置信息。
Priority Applications (1)
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| CN202311846070.4A CN117863099A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 一种夹具间距自动化调整方法和系统 |
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Family
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Family Applications (1)
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| CN202311846070.4A Pending CN117863099A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 一种夹具间距自动化调整方法和系统 |
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2023
- 2023-12-29 CN CN202311846070.4A patent/CN117863099A/zh active Pending
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