CN117856119A - 剥皮器及剥皮器的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电力设备技术领域，公开了一种剥皮器及剥皮器的控制方法。该剥皮器包括固定架、夹持机构、剥切机构以及旋转驱动机构。夹持机构与固定架固定连接，用于夹持剥切对象。剥切机构与固定架转动连接，用于相对固定架转动，以对由夹持机构夹持的剥切对象进行旋转剥皮操作。旋转驱动机构与固定架固定连接，并作用于剥切机构，用于驱动剥切机构相对固定架转动。该剥皮器可有效提高剥皮过程的稳定性以及剥切效果。

Description

剥皮器及剥皮器的控制方法

技术领域

本申请涉及电力设备技术领域，尤其是一种剥皮器及剥皮器的控制方法。

背景技术

电力系统为提高架空配电线路的安全性，现多采用绝缘导线，在对配电线路进行接火作业之前，首先需要对接火部位带电绝缘导线的绝缘外皮进行剥除作业，然后才能再进行接火作业。

现有的剥皮器多通过驱动剥切刀与夹持机构相对绝缘导线进行剥皮操作，驱动机构的负载较大，且转动的部件较多，剥皮过程的稳定性较差。

发明内容

本申请的目的在于弥补现有技术的不足之处，提供一种剥皮器及剥皮器的控制方法，该剥皮器可有效提高剥皮过程的稳定性以及剥切效果。

为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种剥皮器，该剥皮器包括固定架、夹持机构、剥切机构以及旋转驱动机构。夹持机构与所述固定架固定连接，用于夹持剥切对象。剥切机构与所述固定架转动连接，用于相对所述固定架转动，以对由所述夹持机构夹持的剥切对象进行旋转剥皮操作。旋转驱动机构与所述固定架固定连接，并作用于所述剥切机构，用于驱动所述剥切机构相对所述固定架转动。

进一步地，所述旋转驱动机构包括旋转电机。所述剥皮器还包括传动机构，所述传动机构包括相互啮合的输入齿轮与输出齿轮，所述输入齿轮固定套设在所述旋转电机的输出轴上，所述输出齿轮与所述剥切机构固定连接并与所述固定架转动连接。

进一步地，所述输出齿轮上开设有轴向贯穿的贯穿孔，所述输出齿轮上设置有可打开和关闭所述贯穿孔的开口结构，以供剥切对象进出所述贯穿孔。

进一步地，剥切机构包括进给电机、进给杆以及剥切刀组件，进给电机，固定连接于所述输出齿轮。进给杆固定连接于所述进给电机的输出轴。剥切刀组件与所述输出齿轮滑动连接且与所述进给杆螺纹连接，用于在所述进给电机的带动下沿所述进给杆的轴向移动。

进一步地，剥切刀组件包括刀座与剥切刀，刀座与所述进给杆螺纹连接；剥切刀固定连接于所述刀座，所述剥切刀的剥切方向与所述夹持机构的夹持方向的夹角为锐角。

进一步地，所述刀座与所述剥切刀配合形成由所述剥切刀的刀头向后侧延伸的导向通道，所述导向通道用于将所述剥切刀剥切形成的线皮导向所述剥切刀的后侧。

进一步地，所述剥切刀组件还包括导向件，所述导向件设置在所述导向通道远离所述剥切刀的端口侧方，用于将所述导向通道导出的线皮在应力作用下变形弯曲后卡住，以防止所述线皮掉落。

进一步地，所述导向件为板状结构，所述板状结构由所述导向通道的端口的侧方向所述剥切刀的刀头方向延伸。

进一步地，所述导向件为楔形板，所述楔形板沿所述导向通道轴向的宽度由所述刀座向远离所述刀座的方向逐渐增大。

进一步地，所述剥切刀组件还包括颜色传感器，所述颜色传感器设置在所述刀座上，用于检测所述剥切刀是否进给到位。

进一步地，所述夹持机构设置在所述输出齿轮远离所述剥切机构的一侧。

进一步地，夹持机构包括夹持电机、传动杆、第一夹持组件与第二夹持组件。夹持电机固定连接于所述固定架。传动杆固定连接于所述夹持电机的输出轴，所述传动杆上设置有第一螺纹段与第二螺纹段，所述第一螺纹段与所述第二螺纹段的旋向相反。第一夹持组件与所述固定架滑动连接，且与所述传动杆的第一螺纹段螺纹连接，用于在所述夹持电机的带动下沿所述传动杆的轴向移动。第二夹持组件与所述固定架滑动连接，且与所述传动杆的第二螺纹段螺纹连接，用于在所述夹持电机的带动下沿所述传动杆的轴向移动，以与所述第一夹持组件配合夹持剥切对象

进一步地，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件均为滚动轮结构。

进一步地，所述第一夹持组件包括至少两组第一滚动轮组，至少两组所述第一滚动轮组沿剥切方向布置，每组所述第一滚动轮组包括至少一个第一滚动轮，每个所述第一滚动轮通过第一弹性件连接于所述传动杆，用于在所述第一弹性件的弹性作用力下抵紧剥切对象以沿剥切对象的轴向滚动。所述第二夹持组件包括至少两组第二滚动轮组，至少两组所述第二滚动轮组沿剥切方向布置，每组所述第二滚动轮组包括至少一个第二滚动轮，每个所述第二滚动轮通过第二弹性件连接于所述传动杆，用于在所述第一弹性件的弹性作用力下抵紧剥切对象以沿剥切对象的轴向滚动。每组所述第一滚动轮组与每组所述第二滚动轮组的滚动轮之和至少为三个。

进一步地，所述夹持机构还包括手动操作组件，所述手动操作组件与所述传动杆远离所述电机的一端连接，用于在外力的作用下驱动所述传动杆转动。

进一步地，所述手动操作组件上与外力直接作用的操作件被配置为作业时朝向操作人员的方向。

进一步地，所述手动操作组件包括第一锥齿轮、第二锥齿轮以及操作件。第一锥齿轮，固定连接于所述传动杆远离所述电机的一端。第二锥齿轮，与所述操作件固定连接并与所述第一锥齿轮啮合。操作件与所述第二锥齿轮固定连接，且与所述固定架转动连接。

进一步地，所述手动操作组件还包括防护壳，所述防护壳固定连接于所述固定架且形成有防护空间，所述防护空间内容纳有所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮。

进一步地，所述操作件包括环状操作部，所述环状操作部用于配合带钩子的操作杆进行旋转操作。

进一步地，所述输出齿轮开设有轴向贯穿的贯穿孔，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件伸入所述输出齿轮的贯穿孔内。

进一步地，上述剥皮器还包括检测传感器，设置在所述固定架、所述夹持机构、所述剥切机构中的至少一个上，用于检测所述剥切机构剥切剥切对象的长度。

进一步地，所述夹持机构上设置有检测滚轮，所述检测滚轮通过第三弹性件连接于所述夹持机构，用于在所述第三弹性件的弹性作用下抵紧剥切对象以沿剥切对象的轴向滚动，所述检测传感器设置在所述检测滚轮上，用于通过测量所述检测滚轮沿剥切对象滚动的角度以检测出所述剥切机构剥切剥切对象的长度。

进一步地，所述检测传感器为光栅传感器。

进一步地，上述剥皮器还包括摄像头和显示器，摄像头与所述输出齿轮固定连接，并朝向所述输出齿轮的开口结构处设置，用于拍摄所述输出齿轮的开口结构处的情况。显示器与所述摄像头电连接，用于显示所述摄像头拍摄的画面。

进一步地，上述剥皮器还包括操控杆，所述操控杆的一端与所述固定架固定连接，所述显示器固定连接在所述操控杆远离所述固定架的一端。

进一步地，上述剥皮器还包括遥控器，所述遥控器与所述旋转驱动机构电连接，用于遥控所述旋转驱动电机的开启与关闭。

第二方面，本申请还提供了一种剥皮器的控制方法，该方法应用于第一方面任一实施例中的剥皮器，上述方法包括：向夹持机构发送夹紧指令，并在所述夹持机构夹紧剥切对象后生成剥切信号；基于获取到的所述剥切信号，向旋转驱动机构发送旋转指令，控制所述旋转驱动机构带动所述剥切机构相对所述固定架旋转，所述夹持机构相对所述固定架保持静止，以对剥切对象进行剥切。

进一步地，所述旋转驱动机构包括旋转电机。述剥切机构包括进给电机、进给杆以及剥切刀组件，进给电机转动连接于固定架；进给杆固定连接于所述进给电机的输出轴；剥切刀组件与所述输出齿轮滑动连接且与所述进给杆螺纹连接，用于在所述进给电机的带动下沿所述进给杆的轴向移动。所述基于获取到的所述剥切信号，向旋转驱动机构发送旋转指令，控制所述旋转驱动机构带动所述剥切机构相对所述固定架旋转，所述夹持机构相对所述固定架保持静止，以对剥切对象进行剥切，包括：基于获取到的所述剥切信号，向所述旋转电机发送旋转信号，并同时向所述进给电机发送进给信号，控制所述剥切刀组件相对剥切对象旋转的同时相对剥切对象径向进给。

进一步地，所述剥切刀组件还包括颜色传感器，用于检测所述剥切刀是否进给到位。所述方法包括：向所述进给电机发送进给信号的同时，向所述颜色传感器发送启动信号，控制所述颜色传感器开始工作，待所述颜色传感器检测到剥切刀进给到位时，控制所述进给电机停机。

进一步地，所述剥皮器还包括检测传感器，设置在所述固定架、所述夹持机构、所述剥切机构中的至少一个上，用于检测所述剥切机构剥切剥切对象的长度。所述方法包括：待所述进给电机停止后，控制所述检测传感器工作，判断所述检测传感器检测到的实际长度值与预设长度值的大小关系，待所述实际长度值≥预设长度值时，控制进给电机反转退刀，待退刀到位后，控制所述旋转驱动机构关闭以及控制所述夹持机构松开剥切对象。

进一步地，所述待所述实际长度值≥预设长度值时，控制进给电机反转退刀，包括：待所述实际长度值≥预设长度值时，控制所述进给电机以第一速度反转退刀预设距离后，控制所述进给电机以第二速度继续退刀，直至退刀到位；所述第二速度大于所述第一速度。

进一步地，所述预设长度值为输入的设定值或者手动状态记录的学习长度值；

所述学习长度值来源于：

基于获取到的手动命令，向夹持机构发送夹紧指令，并在所述夹持机构夹紧剥切对象后生成剥切信号；

基于获取到的所述剥切信号，向旋转电机发送旋转指令，控制旋转电机工作，并同时向所述进给电机发送进给信号以及向颜色传感器发送启动信号，控制进给电机和颜色传感器启动；

待所述颜色传感器检测到剥切刀进给到位时，控制所述进给电机停机并同时控制检测传感器工作，剥切预期长度后，控制进给电机反转退刀，记录所述进给电机停止到所述进给电机反转的时间内，检测传感器检测到的剥切长度值，并将所述剥切长度值输出为所述学习长度值。

进一步地，上述方法还包括：基于清除信号，消除所述学习长度值，所述预设长度值切换为所述设定值。

有益效果：本申请通过将夹持机构固定连接在固定架上，而非与剥切机构一样转动，减小旋转驱动机构的驱动负载，可提高剥皮过程的稳定性，或者可选择重量体积较小的旋转驱动机构进行驱动，减轻剥皮器整体的重量和体积；另一方面，现有的剥皮器中的夹持机构相对电缆转动的同时实现夹紧，在启动阶段，夹持机构夹紧电缆后，在摩擦力的作用下，会带动电缆发生一定程度的扭转，使得电缆在扭转状态下实现剥切，一方面会影响剥切效果，另一方面电缆扭转可能会影响电缆两端连接处的稳定性，电缆扭转也会给电缆本身的结构造成损伤。

附图说明

为了使本申请的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式更详细地描述上文简要描述的本申请。可以理解这些附图只描绘了本申请的典型实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节来描述和解释本申请。

图1为本申请提供的一种剥皮器的第一视角的结构示意图；

图2为本申请提供的一种剥皮器的第二视角的结构示意图；

图3为本申请提供的一种剥皮器输出齿轮开口的结构示意图；

图4为本申请提供的一种剥皮器剥切剥切对象的结构示意图；

图5为本申请提供的一种剥皮器剥切剥切对象另一视角的结构示意图

图6为本申请提供的一种剥皮器；

图7为本申请提供的一种剥皮器；

图8为本申请提供的一种剥皮器；

图9为本申请提供的一种剥皮器；

附图标记如下：

100、固定架；

200、夹持机构；210、传动杆；220、第一夹持组件；230、第二夹持组件；240、手动操作组件；241、操作件；242、第一锥齿轮；243、第二锥齿轮；244、防护壳；

300、剥切机构；310、进给杆；320、剥切刀组件；321、刀座；322、剥切刀；323、导向通道；324、导向件；

400、旋转电机；

500、传动机构；510、输入齿轮；520、输出齿轮；521、贯穿孔；522、开口结构；

610、检测传感器；620、检测滚轮；630、第三弹性件；

710、摄像头；720、显示器；730、操控杆；740、遥控器；

800、剥切对象；810、线皮。

实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本申请实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本申请实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本申请实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本申请的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。

在本申请的描述中，术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B，术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B；单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式；术语“内侧”、“外侧”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请而不是要求本申请必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。另外，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图对本申请的实施例作进一步详细的说明：

第一方面，请参考图1-图9，本申请提供了一种剥皮器，该剥皮器包括固定架100、夹持机构200、剥切机构300以及旋转驱动机构，夹持机构200预固定架100固定连接，用于夹持剥切对象800。剥切机构300预固定架100转动连接，用于相对固定架100转动，以对夹持机构200夹持的剥切对象800进行旋转剥皮操作，旋转驱动机构与固定架100固定连接，并作用于剥切机构300，用于驱动剥切机构300相对固定架100转动。

在上述实施过程中，夹持机构200与固定架100固定连接，并夹持住剥切对象800（例如电缆），在剥切过程中，旋转驱动机构仅驱动剥切机构300相对固定架100转动，绕电缆转动，一圈圈剥切掉电缆的绝缘皮，在此过程中，夹持机构200相对固定架100保持不动。

可见，本申请提供的剥皮器通过将夹持机构200与固定架100固定连接，实现对电缆的夹持，可减轻旋转驱动机构的负载，进而可选择重量和体积较小的旋转驱动机构进行驱动，减轻剥皮器整体的重量和体积，提升用户使用体验感。同时，由于夹持机构200不会相对电缆发生旋转，因此避免了夹持机构200对电缆产生的扭转，可保护电缆本身的结构以及电缆两端连接处的稳定性。

在一种可能的实施方式中，请参考图2，旋转驱动机构包括旋转电机400，上述剥皮器还包括传动机构500，传动机构500包括相互啮合的输入齿轮510与输出齿轮520，输入齿轮510固定套设在旋转电机400的输出轴上，输出齿轮520与剥切机构300固定连接并与固定转动连接。

在上述实施过程中，启动旋转电机400，旋转电机400的输出轴转动带动输入齿轮510转动，输入齿轮510与输出齿轮520啮合，进而带动输出齿轮520相对固定架100转动，从而带动固定连接在输出齿轮520上的剥切机构300绕输出齿轮520的轴心旋转，对电缆进行剥皮操作。

在一种可能的实施方式中，请参考图1-3，输出齿轮520上开设有轴向贯穿的贯穿孔521，输出齿轮520上设置有可打开和关闭贯穿孔521的开口结构522，以供剥切对象800进出贯穿孔521。

在上述实施过程中，由于剥切结构绕输出齿轮520的轴心旋转，为了实现剥切机构300绕电缆旋转剥切，需要将电缆伸入到输出齿轮520的贯穿孔521上，大多作业环境下，不允许电缆从输出齿轮520的轴向穿入贯穿孔521，因此在输出齿轮520上设计的开口结构522，便于电缆从输出齿轮520的径向进入贯穿孔521内。

在一种可能的实施方式中，请参考图4-6，剥切机构300包括进给电机、进给杆310以及剥切刀组件320，进给电机固定连接于输出齿轮520，进给杆310固定连接于进给电机的输出轴，剥切刀组件320与输出齿轮520滑动连接且与进给杆310螺纹连接，用于在进给电机的带动下沿进给杆310的轴向移动。

在上述实施过程中，进给电机的输出轴转动，带动进给杆310转动，剥切刀组件320与进给杆310螺纹连接，且与输出齿轮520滑动连接，因此随着进给杆310的转动，剥切刀组件320沿进给杆310的轴向移动，实现剥切刀组件320的进给与退刀。

在一种可能的实施方式中，剥切刀组件320包括刀座321与剥切刀322，刀座321与进给杆310螺纹连接，剥切刀322固定连接于刀座321，剥切刀322的剥切方向与夹持机构200的夹持方向的夹角为锐角。

应理解，上述夹持机构200的夹持方向是指电缆被夹持机构200夹持的部分的轴向方向，也即电缆轴向移动的方向（如图6中方向a所指示的方向）。上述剥切刀322的剥切方向是指剥切刀322剥切电缆时作用在电缆上的力的方向（如图6中方向b所指示的方向）。

在上述实施过程中，设置剥切刀322的剥切方向与夹持机构200的夹持方向倾斜，当剥切刀322作用在电缆上时，剥切刀322作用在电缆上的作用力具有两个分力，其中一个分力沿电缆的径向方向，实现对电缆的绝缘皮的径向上的剥切，另一个分力沿电缆的轴向方向作用于电缆，带动剥切机构300沿电缆的轴向方向前进，进而对电缆实现长度上的剥切。

在一种可能的实施方式中，请参考图4与图5，刀座321与剥切刀322配合形成由剥切刀322的刀头向后侧延伸的导向通道323，导向通道323用于将剥切刀322剥切形成的线皮810导向剥切刀322的后侧。

在上述实施过程中，剥切刀322的刀头为U型结构，会将线皮810导向刀头的后方，因此在刀头的后方设置导向通道323，线皮810可进入导向通道323并沿导向通道323远离刀头，即导向通道323的设置可将线皮810导向远离刀头的方向，避免线皮810缠绕到刀头或者电缆上，影响剥切效果和效率。

在一种可能的实施方式中，请参考图4与图5，剥切刀组件320还包括导向件324，导向件324设置在导向通道323远离剥切刀322的端口侧方，用于将导向通道323导出的线皮810在应力作用下变形弯曲后卡住，以防止线皮810掉落。

在上述实施过程中，在铁路或配电网施工时，电缆架设在高空中，对电缆的剥皮操作一般是在高空中进行的。若剥切电缆形成的线皮810从高空坠落容易引发危险，另外掉落在地面上的线皮810较为分散，还需要人为收集，避免对周边环境造成影响，降低了作业效率。

因此本申请通过在导向通道323远离剥切刀322的端口的侧方设置导向件324，线皮810从导向通道323的端口出来时，从狭小的限制空间到达外界时，线皮810的端部在其本身的应力作用下发生变形，向端口的侧方发生卷曲，并卡在导向件324上，且不妨碍后续线皮810从导向通道323的导出。因此，本申请通过设置导向件324可有效防止线皮810从高空坠落，避免线皮810从高空坠落可能引发的危险以及其他不利影响。

在一种可能的实施方式中，导向件324为板状结构，板状结构由导向通道323的端口的侧方向剥切刀322的刀头方向延伸。

在上述实施过程中，板状结构较薄，一方面容易卡住线皮810，另一方面方便将线皮810的形变向内引导，提高卡接线皮810的稳定性。

在一种可能的实施方式中，导向件324为楔形板，楔形板沿导向通道323轴向的宽度由刀座321向远离刀座321的方向逐渐增大。

在上述实施过程中，将导向件324设置为楔形板，楔形板的大端与刀座321之间会形成一个三角区域，该三角区域可进一步对线皮810进行限定，提高导向件324与线皮810之间卡接的稳定性，有效防止线皮810掉落。

在一种可能的实施方式中，剥切刀组件320还包括颜色传感器，颜色传感器设置在刀座321上，用于检测剥切刀322是否进给到位。

在上述实施过程中，电缆的绝缘皮的颜色一般为深色，电缆的导电芯的颜色一般为浅色，因此当剥切刀322进给到位时，会有明显的颜色变化，从深色中露出浅色，因此设置颜色传感器可检测这种颜色变化，从而判断剥切刀322是否进给到位。

在一种可能的实施方式中，请参考图1-图9，夹持机构200设置在输出齿轮520远离剥切机构300的一侧。即夹持机构200与剥切机构300分别设置在输出齿轮520的轴向两侧。

在上述实施过程中，由于夹持机构200与固定架100固定连接，剥切机构300与输出齿轮520固定连接并在输出齿轮520的带动下转动，因此将夹持机构200与剥切机构300分别设置在输出齿轮520轴向的两侧，一方面，可避免夹持机构200的设置对剥切机构300的转动造成妨碍，另一方面，相对于现有的剥皮器将夹持机构200设置在输出齿轮520与剥切机构300之间的结构，本申请将夹持机构200与剥切机构300分别设置在输出齿轮520轴向的两侧，可有效缩短剥切机构300与输出齿轮520之间的距离，进而可提高剥切机构300转动的稳定性以及对电缆剥切的稳定性。

在一种可能的实施方式中，请参考图7，夹持机构200还包括夹持电机、传动杆210、第一夹持组件220以及第二夹持组件230。夹持电机固定连接于固定架100。传功杆固定连接于夹持电机的输出轴，传动杆210上设置有第一螺纹段与第二螺纹段，第一螺纹段与第二螺纹段的旋向相反。第一夹持组件220与固定架100滑动连接，且与传动杆210的第一螺纹段螺纹连接，用于在夹持电机的带动下沿传动杆210的轴向移动。第二夹持组件230与固定架100滑动连接，且与传动杆210的第二螺纹段螺纹连接，用于在夹持电机的带动下沿传动杆210的轴向移动，以与第一夹持组件220配合夹持剥切对象800。

在上述实施过程中，夹持电机带动传动杆210转动，由于第一螺纹段与第二螺纹段的旋向相反，在传动杆210的驱动下，第一夹持组件220与第二夹持组件230相互靠近或远离，进而实现地剥切对象800的夹持。

在一种可能的实施方式中，第一夹持组件220与第二夹持组件230均为滚动轮结构。

在上述实施过程中，采用滚动轮结构对剥切对象800进行夹持，将滑动摩擦转变为滚动摩擦，可减小夹持机构200跟剥切对象800之间的摩擦力，利于剥皮器在剥切机构300的作用下沿剥切对象800的轴向进行移动。

在一种可能的实施方式中，第一夹持组件220包括至少两组第一滚动轮组，至少两组第一滚动轮组沿剥切方向布置，每组第一滚动轮组包括至少一个第一滚动轮，每个第一滚动轮通过第一弹性件连接于传动杆210，用于在第一弹性件的弹性作用力下抵紧剥切对象800以沿剥切对象800的轴向滚动。第二夹持组件230包括至少两组第二滚动轮组，至少两组第二滚动轮组沿剥切方向布置，每组第二滚动轮组包括至少一个第二滚动轮，每个第二滚动轮通过第二弹性件连接于传动杆210，用于在第一弹性件的弹性作用力下抵紧剥切对象800以沿剥切对象800的轴向滚动。每组第一滚动轮组与每组第二滚动轮组至少包括三个滚动轮。

应理解，上述每组第一滚动轮组与每组第二滚动轮组至少包括三个滚动轮，是指，任意一个第一滚动轮组的第一滚动轮数量与任意一个第二滚动轮组的第二滚动轮数量之和至少为三个，进而使得第一滚动轮组与第二滚动轮组从电缆的周向上进行夹紧，避免电缆脱离。

在上述实施过程中，第一滚动轮组与对应的第二滚动轮组配合实现对剥切对象800周向上的限定，第一滚动轮组与第二滚动轮组在剥切方向上也即剥切对象800的轴向上均设置至少两组，实现对剥切对象800轴向上一段距离的夹持，使得剥切对象800的轴向尽可能与预期的剥切方向重合，提高剥切对象800与剥切机构300的作用点处的稳固性，进而提高剥切效果。

可选地，第一滚动轮组包括两个第一滚动轮，第二滚动轮组包括一个、两个或者三个及以上的第二滚动轮。

在一种可能的实施方式中，请参考图8与图9，夹持机构200还包括手动操作组件240，手动操作组件240与传动杆210远离电机的一端连接，用于在外力的作用下驱动传动杆210转动。

在上述实施过程中，采用夹持电机驱动实现夹持机构200对剥切对象800的夹持，可能会出现夹持电机缺电或者功能障碍的情况，若此时剥皮器处于夹紧剥切对象800的状态，则可以通过手动或者借助其他工具对手动操作组件240施加外力，代替夹持电机，驱动传动杆210转动，进而使夹持机构200松开剥切对象800。

在一种可能的实施方式中，手动操作组件240上与外力直接作用的操作件241被配置为作业时朝向操作人员的方向。

在上述实施过程中，剥皮器进行剥皮作业时，若手动操作组件240上的操作件241背向或者偏离操作人员所在的一侧，将会给操作人员操作手动操作组件240带来很大的不便，不符合人体工程学原理。因此本申请配合剥皮器整体的结构设计以及作业时的位置角度，将操作件241设置为作业时朝向操作人员的方向，可便于操作人员进行操作。

在一种可能的实施方式中，手动操作组件240包括第一锥齿轮242、第二锥齿轮243与操作件241，第一锥齿轮242固定连接于传动杆210远离电机的一端。第二锥齿轮243与操作件241固定连接并与第一锥齿轮242啮合。操作件241与第二锥齿轮243固定连接且与固定架100转动连接。

在上述实施过程中，采用第一锥齿轮242与第二锥齿轮243啮合的结构，可将操作件241的操作方向从与传动杆210轴心平行的方向转化到与传动杆210轴心垂直或者倾斜一定角度的方向，便于操作人员对操作件241进行转动操作。

在一种可能的实现方式中，手动操作组件240还包括防护壳244，防护壳244固定连接于固定架100且形成有防护空间，防护空间内容纳有第一锥齿轮242与第二锥齿轮243。

在上述实施过程中，设置防护壳244笼罩第一锥齿轮242与第二锥齿轮243壳，可对第一锥齿轮242和第二锥齿轮243进行保护，维护两者传动的稳定性。

在一种可能的实现方式中，操作件241包括环状操作部，环状操作部用于配合带钩子的操作杆进行旋转操作。

在上述实施过程中，当剥皮器在高空工作时，操作人员手持操作杆，将操作杆一端的钩子勾住环状操作部，然后手部转动操作杆，进而带动操作件241转动。

在一种可能的实现方式中，输出齿轮520开设有轴向贯穿的贯穿孔521，第一夹持组件220与第二夹持组件230伸入输出齿轮520的贯穿孔521内。

在上述实施过程中，夹持机构200与剥切机构300分别设置在输出齿轮520的两侧，进一步地设置夹持剥切对象800的第一夹持组件220与第二夹持组件230伸入到贯穿孔521内，可缩小剥切机构300与夹持机构200之间的距离，提高电缆上与剥切机构300接触的部分的稳定性，进而提高剥切过程的稳定性以及剥切效果。

在一种可能的实现方式中，上述剥皮器还包括检测传感器610，检测传感器610设置在固定架100、夹持机构200、剥切机构300中的至少一个上，用于检测剥切机构300剥切剥切对象800的长度。

在上述实施过程中，设置检测传感器610检测剥切机构300的剥切长度，便于操作人员准确获知当前状态剥切机构300的剥切长度，利于操作人员分析以及便于实现智能化控制。

在一种可能的实现方式中，夹持机构200上设置有检测滚轮620，检测滚轮620通过第三弹性件630连接于夹持机构200，用于在第三弹性件630的作用下抵紧剥切对象800以沿剥切对象800的轴向滚动，检测传感器610设置在检测滚轮620上，用于通过测量检测滚轮620沿剥切对象800滚动的角度，以检测出剥切机构300剥切剥切对象800的长度。

可选地，检测滚轮620为夹持机构200的第一滚轮或第二滚轮，即将检测传感器610设置在夹持机构200的第一滚轮或第二滚轮上。

可选地，检测传感器610为光栅传感器。

在一种可能的实现方式中，上述剥皮器还包括摄像头710和显示器720，摄像头710与输出齿轮520固定连接，并朝向输出齿轮520的开口结构522处设置，用于拍摄输出齿轮520的开口结构522处的情况。显示器720与摄像头710电连接，用于显示摄像头710拍摄的画面。

在上述实施过程中，在输出齿轮520上设置摄像头710，可拍摄到电缆是否通过输出齿轮520的开口进入输出齿轮520的贯穿孔521内以及输出齿轮520的开口结构522是否处于关闭状态，便于操作人员根据显示器720上显示的画面进行判断何时启动夹持机构200对电缆进行夹持，以及何时启动旋转电机400驱动输出齿轮520旋转。

在一种可能的实现方式中，上述剥皮器还包括操控杆730，操控杆730的一端与固定架100固定连接，显示器720固定连接在操控杆730远离固定架100的一端。

在上述实施过程中，剥皮器采用操控杆730进行高空或者远距离操作，由于显示器720就设置在操控杆730上，操作人员手持操控杆730进行剥切操作，可直接观察到显示器720上显示的内容。

在一种可能的实现方式中，上述剥皮器还包括遥控器740，遥控器740与旋转驱动机构电连接，用于遥控旋转驱动电机的开启与关闭。

在上述实施过程中，采用遥控器740远程控制旋转驱动电机，便于剥皮器进行高空作业。

第二方面，本申请还提供了一种剥皮器的控制方法，该方法应用于第一方面任一实施例提供的剥皮器。该方法包括:

向夹持机构200发送夹紧指令，并在夹持机构200夹紧剥切对象800后生成剥切信号；

基于获取到的剥切信号，向旋转驱动机构发送旋转指令，控制旋转驱动机构带动剥切机构300相对固定架100旋转，夹持机构200相对固定架100保持静止，以对剥切对象800进行剥切。

可选地，向夹持机构200发送夹紧指令，可以是遥控器740、剥皮器本身的操作面板，也可以是控制器基于其他信息向夹持机构200发送夹紧指令。

在一种可能的实现方式中，旋转驱动机构包括旋转电机400。剥切机构300包括进给电机、进给杆310以及剥切刀组件320，进给电机固定连接于输出齿轮520，进给杆310固定连接于进给电机的输出轴，剥切刀组件320与输出齿轮520滑动连接且与进给杆310螺纹连接，用于在进给电机的带动下沿进给杆310的轴向移动。上述基于获取到的剥切信号，向旋转驱动机构发送旋转指令，控制旋转驱动机构带动剥切机构300相对固定架100旋转，夹持机构200相对固定架100保持静止，以对剥切对象800进行剥切，包括：基于获取到的剥切信号向旋转电机400发送旋转信号，并同事向进给电机发送进给信号，控制剥切刀组件320相对剥切对象800旋转的同时相对剥切对象800径向进给。

在一种可能的实现方式中，剥切刀组件320还包括颜色传感器，颜色传感器用于检测剥切刀322是否进给到位，上述方法包括：向进给电机发送进给信号的同时，向颜色传感器发送启动信号，控制颜色传感器开始工作，待颜色传感器检测到剥切刀322进给到位时，控制进给电机停机。

在一种可能的实现方式中，剥皮器还包括检测传感器610，检测传感器610设置在固定架100、夹持机构200、剥切机构300中的至少一个上，用于检测剥切机构300剥切对象800的长度。上述方法包括：待进给电机停止后，控制检测传感器610工作，判断检测传感器610检测到的实际长度值与预设长度值的大小关系，待实际长度值≥预设长度值时，控制进给电机反转退刀，待退刀到位后，控制旋转驱动机构关闭以及控制夹持机构200松开剥切对象800。

在上述实施过程中，在控制器内提前输入操作人员想要剥切的预设长度值，配合检测传感器610自动判断剥皮器剥切的实际长度值与预设长度值的大小关系，待剥切刀322预设长度后自动停止剥切，实现智能化控制。

在一种可能的实现方式中，待实际长度值≥预设长度值时，控制进给电机反转退刀，包括：待实际长度值≥预设长度值时，控制进给电机以第一速度反转退刀预设距离后，控制进给电机以第二速度继续退刀，直至退刀到位；第二速度大于第一速度。

应理解，上述预设距离是指剥切刀322退刀到离开剥切对象800的径向范围，不与剥切对象800接触的距离。

在上述实施过程中，控制进给电机不同的退刀距离以不同的速度退刀，即剥切刀322与剥切对象800接触时的退刀速度小，离开剥切对象800时的剥切速度大，一方面可保证剥切的稳定性和剥切的效果，另一方面还可提高剥切效率。

在一种可能的实现方式中，预设长度值为输入的设定值或者手动状态记录的学习长度值；

学习长度值来源于：

基于获取到的手动命令，向夹持机构200发送夹紧指令，并在夹持机构200夹紧剥切对象800后生成剥切信号；

基于获取到的剥切信号，向旋转电机400发送旋转指令，控制旋转电机400工作，并同时向进给电机发送进给信号以及向颜色传感器发送启动信号，控制进给电机和颜色传感器启动；

待颜色传感器检测到剥切刀322进给到位时，控制进给电机停机并同时控制检测传感器610工作，剥切预期长度后，控制进给电机反转退刀，记录进给电机停止到进给电机反转的时间内，检测传感器610检测到的剥切长度值，并将剥切长度值输出为学习长度值。

在上述实施过程中，对于一些操作人员不知道需要达到的具体剥切长度值，或者剥切长度不便于测量，但是可通过剥皮器的检测传感器610测量的情况，通过手动状态获取学习长度值，进而使后续剥切长度均与学习长度值一致，可有效扩展剥皮器的应用场景，便于操作人员根据自己的需求控制剥切长度。

在一种可能的实现方式中，上述方法还包括：基于清除信号，清除学习长度值，预设长度值切换为设定值。

在上述实施过程中，将学习长度值清除后，预设长度值自动切换到设定值，后续剥皮器继续执行设定值进行剥切。

以上显示和描述了本申请的基本原理和主要特征和本申请的优点，对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (33)

1.一种剥皮器，其特征在于，包括：

固定架；

夹持机构，与所述固定架固定连接，用于夹持剥切对象；

剥切机构，与所述固定架转动连接，用于相对所述固定架转动，以对由所述夹持机构夹持的剥切对象进行旋转剥皮操作；

旋转驱动机构，与所述固定架固定连接，并作用于所述剥切机构，用于驱动所述剥切机构相对所述固定架转动。

2.根据权利要求1所述的剥皮器，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转电机；

所述剥皮器还包括传动机构，所述传动机构包括相互啮合的输入齿轮与输出齿轮，所述输入齿轮固定套设在所述旋转电机的输出轴上，所述输出齿轮与所述剥切机构固定连接并与所述固定架转动连接。

3.根据权利要求2所述的剥皮器，其特征在于，所述输出齿轮上开设有轴向贯穿的贯穿孔，所述输出齿轮上设置有可打开和关闭所述贯穿孔的开口结构，以供剥切对象进出所述贯穿孔。

4.根据权利要求2所述的剥皮器，其特征在于，所述剥切机构包括：

进给电机，固定连接于所述输出齿轮；

进给杆，固定连接于所述进给电机的输出轴；

剥切刀组件，与所述输出齿轮滑动连接且与所述进给杆螺纹连接，用于在所述进给电机的带动下沿所述进给杆的轴向移动。

5.根据权利要求4所述的剥皮器，其特征在于，所述剥切刀组件包括：

刀座，与所述进给杆螺纹连接；

剥切刀，固定连接于所述刀座，所述剥切刀的剥切方向与所述夹持机构的夹持方向的夹角为锐角。

6.根据权利要求5所述的剥皮器，其特征在于，所述刀座与所述剥切刀配合形成由所述剥切刀的刀头向后侧延伸的导向通道，所述导向通道用于将所述剥切刀剥切形成的线皮导向所述剥切刀的后侧。

7.根据权利要求6所述的剥皮器，其特征在于，所述剥切刀组件还包括导向件，所述导向件设置在所述导向通道远离所述剥切刀的端口侧方，用于将所述导向通道导出的线皮在应力作用下变形弯曲后卡住，以防止所述线皮掉落。

8.根据权利要求7所述的剥皮器，其特征在于，所述导向件为板状结构，所述板状结构由所述导向通道的端口的侧方向所述剥切刀的刀头方向延伸。

9.根据权利要求8所述的剥皮器，其特征在于，所述导向件为楔形板，所述楔形板沿所述导向通道轴向的宽度由所述刀座向远离所述刀座的方向逐渐增大。

10.根据权利要求5所述的剥皮器，其特征在于，所述剥切刀组件还包括颜色传感器，所述颜色传感器设置在所述刀座上，用于检测所述剥切刀是否进给到位。

11.根据权利要求2所述的剥皮器，其特征在于，所述夹持机构设置在所述输出齿轮远离所述剥切机构的一侧。

12.根据权利要求11所述的剥皮器，其特征在于，所述夹持机构包括：

夹持电机，固定连接于所述固定架；

传动杆，固定连接于所述夹持电机的输出轴，所述传动杆上设置有第一螺纹段与第二螺纹段，所述第一螺纹段与所述第二螺纹段的旋向相反；

第一夹持组件，与所述固定架滑动连接，且与所述传动杆的第一螺纹段螺纹连接，用于在所述夹持电机的带动下沿所述传动杆的轴向移动；

第二夹持组件，与所述固定架滑动连接，且与所述传动杆的第二螺纹段螺纹连接，用于在所述夹持电机的带动下沿所述传动杆的轴向移动，以与所述第一夹持组件配合夹持剥切对象。

13.根据权利要求12所述的剥皮器，其特征在于，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件均为滚动轮结构。

14.根据权利要求13所述的剥皮器，其特征在于，所述第一夹持组件包括至少两组第一滚动轮组，至少两组所述第一滚动轮组沿剥切方向布置，每组所述第一滚动轮组包括至少一个第一滚动轮，每个所述第一滚动轮通过第一弹性件连接于所述传动杆，用于在所述第一弹性件的弹性作用力下抵紧剥切对象以沿剥切对象的轴向滚动；

所述第二夹持组件包括至少两组第二滚动轮组，至少两组所述第二滚动轮组沿剥切方向布置，每组所述第二滚动轮组包括至少一个第二滚动轮，每个所述第二滚动轮通过第二弹性件连接于所述传动杆，用于在所述第一弹性件的弹性作用力下抵紧剥切对象以沿剥切对象的轴向滚动；

每组所述第一滚动轮组与每组所述第二滚动轮组的滚动轮之和至少为三个。

15.根据权利要求12所述的剥皮器，其特征在于，所述夹持机构还包括手动操作组件，所述手动操作组件与所述传动杆远离所述电机的一端连接，用于在外力的作用下驱动所述传动杆转动。

16.根据权利要求15所述的剥皮器，其特征在于，所述手动操作组件上与外力直接作用的操作件被配置为作业时朝向操作人员的方向。

17.根据权利要求16所述的剥皮器，其特征在于，所述手动操作组件包括：

第一锥齿轮，固定连接于所述传动杆远离所述电机的一端；

第二锥齿轮，与所述操作件固定连接并与所述第一锥齿轮啮合；

操作件，与所述第二锥齿轮固定连接，且与所述固定架转动连接。

18.根据权利要求17所述的剥皮器，其特征在于，所述手动操作组件还包括防护壳，所述防护壳固定连接于所述固定架且形成有防护空间，所述防护空间内容纳有所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮。

19.根据权利要求16所述的剥皮器，其特征在于，所述操作件包括环状操作部，所述环状操作部用于配合带钩子的操作杆进行旋转操作。

20.根据权利要求12所述的剥皮器，其特征在于，所述输出齿轮开设有轴向贯穿的贯穿孔，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件伸入所述输出齿轮的贯穿孔内。

21.根据权利要求1所述的剥皮器，其特征在于，还包括检测传感器，设置在所述固定架、所述夹持机构、所述剥切机构中的至少一个上，用于检测所述剥切机构剥切剥切对象的长度。

22.根据权利要求21所述的剥皮器，其特征在于，所述夹持机构上设置有检测滚轮，所述检测滚轮通过第三弹性件连接于所述夹持机构，用于在所述第三弹性件的弹性作用下抵紧剥切对象以沿剥切对象的轴向滚动，所述检测传感器设置在所述检测滚轮上，用于通过测量所述检测滚轮沿剥切对象滚动的角度以检测出所述剥切机构剥切剥切对象的长度。

23.根据权利要求22所述的剥皮器，其特征在于，所述检测传感器为光栅传感器。

24.根据权利要求2所述的剥皮器，其特征在于，还包括：

摄像头，与所述输出齿轮固定连接，并朝向所述输出齿轮的开口结构处设置，用于拍摄所述输出齿轮的开口结构处的情况；

显示器，与所述摄像头电连接，用于显示所述摄像头拍摄的画面。

25.根据权利要求24所述的剥皮器，其特征在于，还包括操控杆，所述操控杆的一端与所述固定架固定连接，所述显示器固定连接在所述操控杆远离所述固定架的一端。

26.根据权利要求1所述的剥皮器，其特征在于，还包括遥控器，所述遥控器与所述旋转驱动机构电连接，用于遥控所述旋转驱动电机的开启与关闭。

27.一种剥皮器的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-26任一项所述的剥皮器，所述方法包括：

向夹持机构发送夹紧指令，并在所述夹持机构夹紧剥切对象后生成剥切信号；

基于获取到的所述剥切信号，向旋转驱动机构发送旋转指令，控制所述旋转驱动机构带动所述剥切机构相对所述固定架旋转，所述夹持机构相对所述固定架保持静止，以对剥切对象进行剥切。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转电机；

所述剥切机构包括进给电机、进给杆以及剥切刀组件，进给电机转动连接于固定架；进给杆固定连接于所述进给电机的输出轴；剥切刀组件与所述输出齿轮滑动连接且与所述进给杆螺纹连接，用于在所述进给电机的带动下沿所述进给杆的轴向移动；

所述基于获取到的所述剥切信号，向旋转驱动机构发送旋转指令，控制所述旋转驱动机构带动所述剥切机构相对所述固定架旋转，所述夹持机构相对所述固定架保持静止，以对剥切对象进行剥切，包括：基于获取到的所述剥切信号，向所述旋转电机发送旋转信号，并同时向所述进给电机发送进给信号，控制所述剥切刀组件相对剥切对象旋转的同时相对剥切对象径向进给。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述剥切刀组件还包括颜色传感器，用于检测所述剥切刀是否进给到位；

所述方法包括：向所述进给电机发送进给信号的同时，向所述颜色传感器发送启动信号，控制所述颜色传感器开始工作，待所述颜色传感器检测到剥切刀进给到位时，控制所述进给电机停机。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述剥皮器还包括检测传感器，设置在所述固定架、所述夹持机构、所述剥切机构中的至少一个上，用于检测所述剥切机构剥切剥切对象的长度；

所述方法包括：待所述进给电机停止后，控制所述检测传感器工作，判断所述检测传感器检测到的实际长度值与预设长度值的大小关系，待所述实际长度值≥预设长度值时，控制进给电机反转退刀，待退刀到位后，控制所述旋转驱动机构关闭以及控制所述夹持机构松开剥切对象。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述待所述实际长度值≥预设长度值时，控制进给电机反转退刀，包括：待所述实际长度值≥预设长度值时，控制所述进给电机以第一速度反转退刀预设距离后，控制所述进给电机以第二速度继续退刀，直至退刀到位；所述第二速度大于所述第一速度。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述预设长度值为输入的设定值或者手动状态记录的学习长度值；

所述学习长度值来源于：

基于获取到的手动命令，向夹持机构发送夹紧指令，并在所述夹持机构夹紧剥切对象后生成剥切信号；

基于获取到的所述剥切信号，向旋转电机发送旋转指令，控制旋转电机工作，并同时向所述进给电机发送进给信号以及向颜色传感器发送启动信号，控制进给电机和颜色传感器启动；

待所述颜色传感器检测到剥切刀进给到位时，控制所述进给电机停机并同时控制检测传感器工作，剥切预期长度后，控制进给电机反转退刀，记录所述进给电机停止到所述进给电机反转的时间内，检测传感器检测到的剥切长度值，并将所述剥切长度值输出为所述学习长度值。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，还包括：基于清除信号，消除所述学习长度值，所述预设长度值切换为所述设定值。