CN117840987A - 用于工程机械的控制方法及控制装置、处理器及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于工程机械的控制方法及控制装置、处理器及工程机械，属于工程机械领域。工程机械包括臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，用于工程机械的控制方法包括：获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离；将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点；获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线；根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，目标线垂直于电子围墙。本发明实施例可以提高安全性。

Description

用于工程机械的控制方法及控制装置、处理器及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工程机械的控制方法及控制装置、处理器及工程机械。

背景技术

工程机械(例如挖掘机或泵车等)在工作过程中，由于环境的原因导致空间运动受限，作业时可能对环境和工程机械本身造成损坏，因此通常需要设置电子围墙来限制工程机械各工作机构的动作。现有技术中，当工程机械的臂架超限时，若臂架仍需动作，通常可以根据臂架动作后的差分速度方向与动作前的差分速度方向是否一致来确定臂架的限制动作策略，若两者一致，则限制臂架动作，反之则不限制臂架动作。然而，上述方法中，在臂架超限后臂架仍需动作才能确定其限制动作策略，存在安全性不高的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于工程机械的控制方法及控制装置、处理器及工程机械，以解决现有技术存在的安全性不高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于工程机械的控制方法，工程机械包括臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，控制方法包括：

获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离；

将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点；

获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线；

根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，目标线垂直于电子围墙。

在本发明实施例中，在目标线为水平线的情况下，根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，包括：在各目标连线相对于以铰接点为基准的水平线的夹角方向为向上，或以目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向下的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向下；在各目标连线相对于以铰接点为基准的水平线的夹角方向为向下，或以目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向上的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向上。

在本发明实施例中，控制方法还包括：在目标凸点的数量为多个的情况下，基于多个目标凸点确定各工作机构的限制动作方向集合；在存在至少一个目标工作机构的情况下，控制工程机械朝远离电子围墙的方向移动，其中，目标工作机构的限制动作方向集合包含目标工作机构的所有可动作方向。

在本发明实施例中，控制方法还包括：在控制臂架移动的过程中，响应于用户输入的第一确认指令，获取臂架末端的第一位置；响应于用户输入的第二确认指令，获取臂架末端的第二位置；根据第一位置和第二位置所在的直线，构建电子围墙。

在本发明实施例中，电子围墙包括禁行电子围墙和禁触电子围墙，其中，禁行电子围墙用于对工程机械的底盘的动作方向进行限制，禁触电子围墙用于对工程机械的底盘和臂架的动作方向进行限制。

在本发明实施例中，控制方法还包括：根据电子围墙构建缓冲墙，其中，缓冲墙位于电子围墙与工程机械之间；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速。

在本发明实施例中，缓冲墙包括第一缓冲墙和第二缓冲墙，第一缓冲墙与电子围墙的第一距离大于第二缓冲墙与电子围墙的第二距离；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速，包括：在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第一缓冲墙与第二缓冲墙之间的情况下，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以预设减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第二缓冲墙与电子围墙之间的情况下，获取底盘和/或预设凸点与电子围墙的当前距离，并基于预存储的距离与减速系数的对应关系，确定当前距离对应的当前减速系数，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以当前减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动。

本发明实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于工程机械的控制方法。

本发明实施例第三方面提供一种用于工程机械的控制装置，工程机械包括臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，控制装置包括：

距离获取模块，用于获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离；

目标凸点确定模块，用于将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点；

目标连线获取模块，用于获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线；

限制方向确定模块，用于根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，目标线垂直于电子围墙。

本发明实施例第四方面提供一种工程机械，包括：臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构；以及根据上述的处理器或者根据上述的用于工程机械的控制装置。

上述技术方案，通过获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离，并将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点，获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线，进而根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向。上述技术方案在臂架超限后臂架无需动作即可确定其限制动作策略，在臂架超限时或者即将超限之前，根据目标凸点与各铰接点的目标连线相对于目标线的夹角方向即可确定各铰接点对应的工作机构的限制动作方向，从而可以限制各工作机构朝相应的限制动作方向动作，提升了工程机械的运行安全性，保证了安全作业，还加快了限制动作策略的判断速度，提高了工程机械的工作效率。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中用于工程机械的控制方法的流程示意图；

图2示意性示出了本发明另一实施例中用于工程机械的控制方法的流程示意图；

图3示意性示出了本发明一实施例中电子围墙的示意图；

图4示意性示出了本发明一实施例中目标连线和水平线的示意图；

图5示意性示出了本发明一实施例中目标凸点为多个的场景示意图；

图6示意性示出了本发明一实施例中缓冲墙的示意图；

图7示意性示出了本发明一实施例中用于工程机械的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示意性示出了本发明一实施例中用于工程机械的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于工程机械的控制方法，工程机械包括臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，以该控制方法应用于处理器为例进行说明，该控制方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离。

步骤S104，将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点。

步骤S106，获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线。

步骤S108，根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，目标线垂直于电子围墙。

可以理解，预设凸点为预先确定位于臂架上的可能会触碰到电子围墙的点位，其数量可以为多个。距离阈值为预先设置的预设凸点与电子围墙之间的距离较小值。目标凸点为与电子围墙之间的距离小于距离阈值的预设凸点。目标连线为目标凸点与各铰接点之间的连线。可理解地，工程机械可以包括挖掘机、泵车、布料机、起重机、高空作业车辆或者举高喷射消防车等机械设备，以工程机械为挖掘机为例，工作机构可以包括动臂、斗杆以及铲斗，以工程机械为泵车为例，工作机构可以包括各个臂节。目标线垂直于电子围墙，可以是水平线，也可以是竖直线，如果电子围墙是前墙或后墙，则目标线可以是垂直于电子围墙的水平线，如果电子围墙是顶墙或底墙，则目标线可以是垂直于电子围墙的竖直线，具体可以根据实际应用场景确定。以目标线为水平线为例，目标连线相对于目标线的夹角方向可以包括向上或向下等，其中水平线可以是以铰接点为基准建立的水平线，也可以是以目标凸点为基准建立的水平线，水平线的位置不同，目标连线相对于水平线的夹角方向也会随着发生变化，进一步地，夹角方向可以基于对各工作机构的姿态解算得到，比如，可以在各个工作机构和底盘上设置例如倾角传感器或夹角传感器的角度检测装置，根据这些角度检测装置检测的角度、工作机构的固有尺寸以及各工作机构之间的连接关系，可以解算得到目标凸点和各铰接点的位置坐标，基于这些位置坐标可以得到目标连线相对于水平线的夹角方向。

具体地，处理器可以通过距离检测装置获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离，并将其与距离阈值进行比较，在预设凸点对应的距离小于距离阈值的时候，确定该预设凸点为目标凸点，从而可以获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线，进而根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向。

下文实施例主要以目标线为水平线为例进行说明。进一步地，在一个实施例中，在目标线为水平线的情况下，以水平线为以铰接点为基准的水平线为例，根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，可以包括：在各目标连线相对于以铰接点为基准的水平线的夹角方向为向上的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向下；在各目标连线相对于以铰接点为基准的水平线的夹角方向为向下的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向上。

具体地，以目标凸点为铲斗的齿尖、工作机构为铲斗为例，目标连线可以为齿尖与铲斗对应的铰接点之间的连线，以铲斗对应的铰接点为基准建立水平线，若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向上，即该目标连线位于该水平线的上方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为正，此时可以确定铲斗的限制动作方向为向下，反之若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向下，即该目标连线位于该水平线的下方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为负，此时可以确定铲斗的限制动作方向为向上。在另一个示例中，还可以以目标凸点为铲斗的齿尖、工作机构为斗杆为例，目标连线可以为齿尖与斗杆对应的铰接点之间的连线，以斗杆对应的铰接点为基准建立水平线，若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向上，即该目标连线位于该水平线的上方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为正，此时可以确定斗杆的限制动作方向为向下，反之若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向下，即该目标连线位于该水平线的下方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为负，此时可以确定斗杆的限制动作方向为向上，其他工作机构也可以依此类推。

在另一个实施例中，在目标线为水平线的情况下，以水平线为以目标凸点为基准的水平线为例，根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，可以包括：在各目标连线相对于以目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向下的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向下；在各目标连线相对于以目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向上的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向上。

具体地，以目标凸点为铲斗的齿尖、工作机构为铲斗为例，目标连线可以为齿尖与铲斗对应的铰接点之间的连线，以齿尖为基准建立水平线，若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向下，即该目标连线位于该水平线的下方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为负，此时可以确定铲斗的限制动作方向为向下，反之若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向上，即该目标连线位于该水平线的上方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为正，此时可以确定铲斗的限制动作方向为向上。在另一个示例中，还可以以目标凸点为铲斗的齿尖、工作机构为动臂为例，目标连线可以为齿尖与动臂对应的铰接点之间的连线，以齿尖为基准建立水平线，若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向下，即该目标连线位于该水平线的下方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为负，此时可以确定动臂的限制动作方向为向下，反之若该目标连线相对于该水平线的夹角方向向上，即该目标连线位于该水平线的上方，也就是说，该目标连线与该水平线的夹角为正，此时可以确定动臂的限制动作方向为向上，其他工作机构也可以依此类推。

上述用于工程机械的控制方法，通过获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离，并将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点，从而获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线，进而根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向。上述技术方案在臂架超限后臂架无需动作即可确定其限制动作策略，在臂架超限时或者即将超限之前，根据目标凸点与各铰接点的目标连线相对于目标线的夹角方向即可确定各铰接点对应的工作机构的限制动作方向，从而可以限制各工作机构朝相应的限制动作方向动作，提升了工程机械的运行安全性，保证了安全作业，还加快了限制动作策略的判断速度，提高了工程机械的工作效率。

在一个实施例中，用于工程机械的控制方法还包括：在目标凸点的数量为多个的情况下，基于多个目标凸点确定各工作机构的限制动作方向集合；在存在至少一个目标工作机构的情况下，控制工程机械朝远离电子围墙的方向移动，其中，目标工作机构的限制动作方向集合包含目标工作机构的所有可动作方向。

可以理解，目标凸点的数量为多个时，每个工作机构在不同的目标凸点下有对应的限制运动方向，从而组成了每个工作机构对应的限制运动方向的集合，即限制动作方向集合。可理解地，当目标凸点为一个时，每个工作机构对应一条目标连线，此时每个工作机构只有一个限制动作方向(向上或向下)；当目标凸点为两个或两个以上时，每个工作机构可以对应多条目标连线，此时每个工作机构存在对应的限制动作方向集合，限制动作方向集合内可以包括一个或两个限制动作方向，即至少一个限制动作方向，最多两个限制动作方向(因为臂架通常只有向上和向下两个可动作的方向)。目标工作机构为限制动作方向集合包括其所有的可动作方向的工作机构，在本技术方案中，包含两个限制动作方向的工作机构即为目标工作机构，目标工作机构的数量可以为一个，也可以为多个。

具体地，在目标凸点的数量为多个的情况下，处理器可以基于多个目标凸点确定各工作机构的限制动作方向集合，即可以分别确定各个目标凸点下各工作机构的限制动作方向，从而汇总得到各工作机构的限制动作方向集合。在确定多个工作机构中存在至少一个目标工作机构(限制动作方向集合包含所有可动作方向)的时候，处理器可以控制工程机械朝远离电子围墙的方向移动，例如控制工程机械的底盘朝远离电子围墙的方向移动。

在本发明实施例中，当目标凸点的数量为多个且多个工作机构中存在包含所有可动作方向的目标动作机构的时候，此时工程机械的工作机构的动作方向受限过多，通过控制工程机械朝远离电子围墙的方向移动，调整工程机械的位置从而减少动作限制，可以减少工作机构的限制动作方向的数量，进而减少了目标工作机构的数量，从而保障安全作业，也达到了保证工程机械的操作性能不下降的效果。

在一个实施例中，用于工程机械的控制方法还包括：在控制臂架移动的过程中，响应于用户输入的第一确认指令，获取臂架末端的第一位置；响应于用户输入的第二确认指令，获取臂架末端的第二位置；根据第一位置和第二位置所在的直线，构建电子围墙。

可以理解，第一确认指令和第二确认指令分别为用户输入的确认位置的指令，具体可以通过用户按下操作手柄上的按钮获取得到，其中，第一确认指令可以和第一位置对应，第二确认指令可以和第二位置对应。

具体地，处理器在控制臂架移动的过程中，可以响应于用户输入的第一确认指令，从而获取臂架末端(例如，铲斗的齿尖)的第一位置，并响应于用户输入的第二确认指令，获取臂架末端(例如，铲斗的齿尖)的第二位置，从而可以根据第一位置和第二位置所在的直线，构建电子围墙，也就是说，电子围墙并不以第一位置和第二位置为首尾边界点，而是以第一位置和第二位置所在的线段无限延伸的直线，可以适应于河道、建筑墙体等对象或障碍物。

在一些实施例中，电子围墙还可以是平行于第一位置和第二位置所在直线的无数条直线共同组成的与大地连接的平面。在另一些实施例中，电子围墙还可以是基于第一位置和第二位置确定的立方体状的电子围墙，例如，当用户第一次按下手柄的快捷按钮时，此时处理器可以获取用户输入的第一确认指令，获取并记录齿尖在车身坐标系中的坐标(x1,y1,z1)，当用户第二次按下手柄的快捷按钮时，此时处理器可以获取用户输入的第二确认指令，获取并记录齿尖在车身坐标系中的坐标(x2,y2,z2)，结合预设规则可以构建一立方体状的电子围墙，预设规则比如可以是x1≤x≤x2，y1≤y≤y2，z1≤z≤z2，或者，也可以是y1≤y≤y2，z≤min(z1,z2)等。

此外，在一些实施例中，处理器可以获取位于大地坐标系中的障碍物的障碍物位置，并根据障碍物位置确定第一点位对应的第一位置和第二点位对应的第二位置，其中，第一点位和第二点位分别位于左右两端，进而可以根据第一位置和第二位置构建电子围墙。也就是说，第一位置和第二位置可以直接通过障碍物位置确定，障碍物可以是建筑、高压线等周围需要建立电子围墙的物体，例如，可以通过GPS定位出需要建立电子围墙的至少两个点位的坐标k1、k2，从而根据坐标k1、k2生成电子围墙。

在本发明实施例中，与现有的根据对象(或障碍物)与工程机械的距离确定电子围墙的方式不同，电子围墙不跟随工程机械的行走而改变位置，即电子围墙不会随车身移动而移动，使得建立的电子围墙处于大地坐标系中，工程机械移动后，电子围墙依然在原地，更符合实际，限制更加精确，使得电子围墙的设置更具有实用性。

在一个实施例中，电子围墙包括禁行电子围墙和禁触电子围墙，其中，禁行电子围墙用于对工程机械的底盘的动作方向进行限制，禁触电子围墙用于对工程机械的底盘和臂架的动作方向进行限制。

可以理解，根据限制的对象不同，可以将电子围墙分为禁行电子围墙和禁触电子围墙，禁行电子围墙用于对工程机械的底盘的动作方向进行限制，即禁行电子围墙只限制工程机械的底盘不能超越，禁触电子围墙用于对工程机械的底盘和臂架的动作方向进行限制，即禁触电子围墙同时限制工程机械的底盘和臂架都不能超越。也就是说，禁行电子围墙主要限制工程机械的底盘不可超越，而工程机械的上装部分例如臂架则不受限制。以挖掘机为例，例如在矿山作业中会有专门的自卸车通道，在挖掘机装载过程中，该通道是禁止挖掘机越过，但是臂架却需要能在该区域动作，又例如在挖掘机作业过程中，现场有临时浅埋的电线、管道等，也是禁止挖掘机的底盘碾压，以上情况下都需要设立禁行电子围墙。而禁触电子围墙不仅限制工程机械的底盘，还会限制工程机械的上装部分例如臂架不可超越，例如在建筑旁、高压线旁等受限空间作业时，需要设立禁触电子围墙。

在本发明实施例中，通过设置不同的电子围墙，可以辅助工程机械适应多样化的应用场景，提高工程机械的智能化程度，满足不同工作场景的需求。

在一个实施例中，用于工程机械的控制方法还包括：根据电子围墙构建缓冲墙，其中，缓冲墙位于电子围墙与工程机械之间；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速。

可以理解，缓冲墙的设置可以达到让工程机械的底盘和/或臂架在到达电子围墙之前提前减速的效果，其位于电子围墙与工程机械之间，其数量可以为一个或多个。第一运动速度为底盘的运动速度，第二运动速度为臂架的运动速度。

具体地，处理器可以根据电子围墙构建缓冲墙(位于电子围墙与工程机械之间)，并在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，处理器可以对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速，即控制底盘和/或臂架在到达电子围墙之前进行减速。更进一步地，在一些实施例中，若电子围墙为禁行电子围墙，处理器可以控制底盘在到达电子围墙之前进行减速，即，当底盘位于缓冲墙与电子围墙之间的时候，处理器对底盘的第一运动速度进行减速；若电子围墙为禁触电子围墙，处理器可以控制底盘和臂架在到达电子围墙之前进行减速，即，当底盘和臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的时候，处理器对底盘的第一运动速度和臂架的第二运动速度进行减速。

在本申请实施例中，通过在电子围墙与工程机械之间构建缓冲墙，可以使得工程机械的底盘或臂架在到达电子围墙之前提前减速，优化底盘或臂架停止动作时距离电子围墙的误差，便于后续的动作方向限制。

在一个实施例中，缓冲墙包括第一缓冲墙和第二缓冲墙，第一缓冲墙与电子围墙的第一距离大于第二缓冲墙与电子围墙的第二距离；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速，包括：在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第一缓冲墙与第二缓冲墙之间的情况下，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以预设减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第二缓冲墙与电子围墙之间的情况下，获取底盘和/或预设凸点与电子围墙的当前距离，并基于预存储的距离与减速系数的对应关系，确定当前距离对应的当前减速系数，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以当前减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动。

可以理解，缓冲墙的数量可以为两个，具体可以包括第一缓冲墙和第二缓冲墙，第一距离为第一缓冲墙与电子围墙之间的距离，第二距离为第二缓冲墙与电子围墙之间的距离，第一距离大于第二距离，即第一缓冲墙距离电子围墙相比第二缓冲墙更远。预设减速系数为预先设置的对速度进行缓冲的减速系数，也可以称为缓冲系数，具体取值例如可以位于0至1之间。预存储的距离与减速系数的对应关系为预先确定的底盘和/或臂架上的预设凸点与电子围墙的距离同减速系数的对应关系，该对应关系为正相关的关系，例如可以是正相关的函数关系，底盘和/或臂架上的预设凸点距离电子围墙越近，则减速系数越小，即速度越慢。

具体地，当工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第一缓冲墙与第二缓冲墙之间的时候，处理器可以在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以预设减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，从而根据减速后的第一运动速度控制底盘运动和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动。当工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第二缓冲墙与电子围墙之间的时候，处理器可以获取底盘和/或预设凸点与电子围墙的当前距离，并基于预存储的距离与减速系数的对应关系，确定当前距离对应的当前减速系数，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以当前减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动，也就是说，当底盘和/或臂架上的预设凸点位于第二缓冲墙与电子围墙之间时，当前减速系数需要根据底盘和/或臂架上的预设凸点与电子围墙的当前距离和预存储的距离与减速系数的对应关系确定。

在本发明实施例中，通过设置第一缓冲墙和第二缓冲墙，当底盘和/或臂架上的预设凸点位于第一缓冲墙和第二缓冲墙之间时，根据底盘和/或臂架的运动速度和预设减速系数的乘积值确定底盘和/或臂架减速后的运动速度，当底盘和/或臂架上的预设凸点位于第二缓冲墙和电子围墙之间时，根据底盘和/或臂架上的预设凸点与电子围墙的当前距离和预存储的距离与减速系数的对应关系确定当前减速系数，并根据底盘和/或臂架的运动速度和当前减速系数的乘积值确定底盘和/或臂架减速后的运动速度，优化后的缓冲策略能够更精确地控制工程机械停止在电子围墙之前，将固定减速系数与与距离反比的动态减速系数结合，继承两种缓冲策略的优势，相比较现有技术，停止的位置更加精确，不会超过电子围墙，也不会距离电子围墙很远就停止。

在一个实施例中，用于工程机械的控制方法还包括：通过包络点连线法确定臂架上的预设凸点的数量和位置。

可理解地，现有技术对于预设凸点的确定数量会偏多，这会对硬件设备的算力造成过多负担。本发明实施例采用包络点连线的方法确定预设凸点的个数及位置，在保证这些点能包络全臂架的情况下，尽量减少个数。使用该方法可以将预设凸点的数量控制在10个以内，数量会随属具变化而有所增减。以挖掘机臂架为例，虽然挖掘机臂架为不规则型状，但是可以通过几段简单的直线将其包络。由于电子围墙精度要求凸点停在虚拟墙内，所以预设凸点的包络线可以大于挖掘机形状。其中以铲斗凸点的确立最为复杂，尤其在铲背弧线部位往往需要确立多点才能包含铲斗，但通过本文描述的包络点连线法确定凸点就会尤其简单实用，本发明实施例提出的预设凸点的确定方法使得预设凸点的确定更精简，范围更加安全。

以工程机械为挖掘机为例，挖掘机在工作中，常常因为环境原因导致动作受限，例如石块、建筑物、电线杆、车辆等，机手在这样的环境中作业难免会因为操作失误的原因导致挖掘机的机构与环境中的障碍物相撞，造成财产损失，严重的可能威胁到人身安全。而电子围墙功能正是为了避免以上情况发生而被研发出来。现有电子围墙技术在很多方面并没有严谨的理论依据，且实际搭载有许多问题，包括算力浪费、限制范围不恰当以及适用工况少等问题。因此，本文提出了新型电子围墙功能，在设置方法和实现方法上有了许多改进，适应更多工况且功能可靠。

如图2所示，以工程机械为挖掘机为例，本发明一具体实施例提供的用于工程机械的控制方法可以包括以下步骤：

步骤一、根据GPS信号建立大地坐标系。

步骤二、通过包络点连线法确定预设凸点的个数及位置。

步骤三、建立每一个预设凸点的正运动学模型。

步骤四、设立电子围墙，包括禁行围墙和禁触围墙。

步骤五、判断出有预设凸点超限或即将超限后，采用铰接点画圆法的策略确定各机构的限制动作方向。例如，判断车身超禁行围墙后，对履带接近围墙方向动作进行限制。

步骤六、多级缓冲直至停止。

各个步骤的具体实现过程可以如下：

步骤一：根据GPS信号建立大地坐标系。具体地，在电子围墙系统中的上位机(智能显示屏)中建立坐标系，该坐标系固连于大地，通过差分GPS的信号，确定挖掘机在坐标系中的位置和姿态。现有电子围墙设立方法中并没有加入GPS信号的先例，而是将坐标系固连于挖掘机上车身。

步骤二、通过包络点连线法确定预设凸点的个数及位置。具体地，目前技术对于超限点的确定会偏多，这会对硬件设备的算力造成过多负担。本实施例采用包络点连线的方法确定“凸点”个数及位置，在保证这些点能包络全挖掘机臂架的情况下，尽量减少个数。使用该方法可以将预设凸点个数控制在10个以内，预设个数会随属具变化而有所增减。以某型号挖掘机臂架为例子，虽然挖掘机臂架为不规则形状，但是可以通过几段简单的直线将其包络。由于电子围墙精度要求预设凸点停在虚拟墙内，所以预设凸点的包络线可以大于挖掘机形状。其中以铲斗的预设凸点的确立最为复杂，尤其在铲背弧线部位往往需要确立多点才能包含铲斗，但通过本文描述的包络点连线法确定预设凸点就会尤其简单实用，与现有的预设凸点确定方法相比，本实施例提出的预设凸点确定方法更精简，范围更加安全。

步骤三、建立每一个预设凸点的正运动学模型。具体地，大地坐标系{G}相对于底盘坐标系{0}的变换矩阵为转台坐标系{1}相对于底盘坐标系{0}的变换矩阵为/>转台坐标系{1}到动臂坐标系{2}的变换矩阵为/>动臂坐标系{2}到斗杆坐标系{3}的变换矩阵为/>斗杆坐标系{3}到铲斗坐标系{4}的变换矩阵为/>铲斗坐标系{4}到齿尖坐标系{5}的坐标变换矩阵为/>因此，齿尖坐标系{5}相对于底盘坐标系{0}，即齿尖凸点A的变换矩阵为：

其他预设凸点的运算方式可以参考预设凸点A的计算方式计算得到。

步骤四、设立电子围墙。具体地，根据限制的对象不同，可将电子围墙分为“禁行电子围墙”和“禁触电子围墙”。禁行电子围墙主要限制挖掘机底盘不可超越，而挖掘机上装臂架不受限。例如在矿山作业中会有专门的自卸车通道，在挖掘机装载过程中，该通道是禁止挖掘机越过，但是臂架却需要能在该区域动作。又例如在挖掘机作业过程中，现场有临时浅埋的电线、管道等，也是禁止挖掘机碾压，以上情况下需要设立禁行电子围墙。禁触电子围墙不仅限制挖掘机底盘，还会限制上装臂架部分不可超越。例如在建筑旁、高压线旁等受限空间作业时，需要设立禁触电子围墙。

在屏幕上打开电子围墙功能后，选择电子围墙类型是禁行电子围墙还是禁触电子围墙，之后将齿尖摆放在需要建立电子围墙的一端w1，按下手柄上的快捷按钮，之后移动齿尖到需要建立的电子围墙另一端w2，再次按下手柄上的快捷按钮，即完成电子围墙的设立。此时由w1、w2连线所成的直线可以形成一面固连于大地坐标系的电子围墙。另外，也可以通过GPS定位出需要建立的围墙的点位坐标k1、k2，根据k1、k2直接生成电子围墙，可以如图3所示。

步骤五、采用铰接点画圆法的策略确定各机构的限制动作方向。具体地，在挖掘机作业过程中，上位机会对各凸点位置进行判断，一旦计算出有凸点触碰或即将触碰电子围墙，则将信息发送至下位机(车载控制器)，由下位机进行动作限制策略的运算。

现有技术往往通过记录超限前各臂架的差分速度方向后进行反方向限制的方法限制动作，该方法存在弊端：1、差分出速度时必须要有动作，当超限后仍需动作后才能判断限制方向，而超限后不允许动作。2、由震动或者惯性导致的速度反向回弹会干扰判断。

本发明实施例提出了铰接点画圆法的策略进行各机构限制动作方向限制的判断，可以避免现有算法的弊端。

铰接点画圆法即分别计算动臂、斗杆、铲斗的铰接点与目标凸点的连线与水平线的夹角，通过判断该夹角的正负(即夹角方向)来限制臂架动作。动臂、斗杆、铲斗上需安装倾角传感器。以齿尖超限为例子，如图4所示，A、B、C分别为铲斗、斗杆、动臂的铰接点，P点为目标凸点。通过判断目标连线AP处于以铰接点A为基准的水平线之下(角度为负)，得出需限制铲斗向上动作；目标连线BP位于以铰接点B为基准的水平线以下(角度为负)，得出需限制斗杆向上动作；目标连线CP处于以铰接点C为基准的水平线以上(角度为正)，得出需限制动臂向下动作，其他目标凸点依次类推。

前墙控制策略如下(顶墙和底墙策略原理类似)：

以上为齿尖超限时的角度计算方法及控制策略，其他超限点的计算与控制策略与齿尖在方法上相同，此处不再赘述。

另外，在2个及以上的点即将超限时，求解每个点限制逻辑的交集，倘若有一个或多个机构的两个方向均被限制，则通过移动底盘来使这些点远离电子围墙。如图5所示，例如以下情况发生时：A、B点接近电子围墙，即目标凸点包括A点和B点，G点为铰接点，由于GB高于以铰接点G点为基准的水平线，GA低于以铰接点G点为基准的水平线，这时铲斗打开和收回两个方向的动作都将要被限制。或者顶墙与前墙同时开启时，也会遇到机构双向受限的情况。本发明实施例提出，在确定远离电子围墙方向移动后不会触碰其他禁行、禁触围墙时，通过控制底盘远离电子围墙方向移动的方式使各机构减少被限制的方向，从而达到即保证了安全作业，也保证了挖掘机操作性不下降的效果。

步骤六、多级缓冲直至停止。如图6所示，在电子围墙前加两道缓冲墙来达到让机构提前减速的效果，这样会优化机构停止时距离墙的误差。例如，当预设凸点在1缓冲墙和2缓冲墙之间时，会将上一步骤中得出的需要限制的机构输出量(例如工作机构对应的油缸阀的开口大小)乘上一个0～1之间的缓冲系数q1(即预设减速系数)，这样有助于在机构快速运作时，到电子围墙附近时快速减速；当预设凸点位于2缓冲墙和电子围墙之间时，缓冲系数(即当前减速系数)可以是一个关于凸点距电子围墙距离d的一个函数f(d)，这样能够让预设凸点离电子围墙越近，速度越慢。

综上，本发明实施例提供的技术方案与现有技术相比，具有以下优点：

1、限制更加精确，更适用于实际作业。现有技术将电子围墙建立在挖掘机自身的坐标系中，没有考虑挖掘机本身的位置和姿态，这会导致设定的电子围墙会随车身移动而移动，从而失去限制意义。本发明在建立坐标系时加入了GPS信号，使建立的电子围墙处于大地坐标系中，建立基于大地的运动学模型，挖掘机移动后，电子围墙依然在原地，更符合实际，限制更加精确，使电子围墙功能更加实用和精确。

2、预设凸点选择更加精简、科学，降低了算力负担。现有技术在确定预设凸点时会有过多冗余，而每一个预设凸点在电子围墙功能打开后都需要实时计算坐标，这无疑加大了算力负担。本发明通过包络点连线的方法，更加快速精确确定了预设凸点，且个数远远少于现有技术中确定的预设凸点，采用包络点连线的方法科学地确定凸点个数及位置，节省了算力，简化了程序。

3、机构限制策略更加科学。现有技术通过差分各机构超限前速度方向来判断该限制的可动方向，这样会因为传感器数据抖动导致方向判断错误，且超限后必须有动作才能差分，安全性降低。本发明通过铰接点画圆的方法，科学、精确地计算出该限制地机构，更加安全快速，避免了现有技术限制策略地弊端，即本发明实施例创新地提出更加科学的超限后机构限制策略算法，使功能更加安全可靠，且该算法能够方便地移植到前、顶、底、左、右电子围墙中。

4、创新性地加入主动适应电子围墙功能，在动作受限过多时可通过主动控制底盘移动，调整工程机械位置的方式减少限制，在保证安全作业的前提下，也保证了工程机械的操作性能。

5、缓冲策略地优化，能够更精确地停止在电子围墙内部。本发明实施例将固定缓冲系数与与距离反比的动态缓冲系数结合，继承两种缓冲策略的优势，相比较现有技术，停止的位置更加精确，不会超过电子围墙，也不会距离电子围墙很远就停止，即优化了凸点停止策略，设立地缓冲功能，使操作时遇到超限情况时停止地更加柔和、精确。

本发明实施例还提供了一种处理器，被配置成执行根据上述实施方式中的用于工程机械的控制方法。

如图7所示，本发明实施例还提供了一种用于工程机械的控制装置700，工程机械包括臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，该控制装置700可以包括：

距离获取模块710，用于获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离。

目标凸点确定模块720，用于将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点。

目标连线获取模块730，用于获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线。

限制方向确定模块740，用于根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，目标线垂直于电子围墙。

上述用于工程机械的控制装置700，通过获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离，并将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点，从而获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线，进而根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向。上述技术方案在臂架超限后臂架无需动作即可确定其限制动作策略，在臂架超限时或者即将超限之前，根据目标凸点与各铰接点的目标连线相对于目标线的夹角方向即可确定各铰接点对应的工作机构的限制动作方向，从而可以限制各工作机构朝相应的限制动作方向动作，提升了工程机械的运行安全性，保证了安全作业，还加快了限制动作策略的判断速度，提高了工程机械的工作效率。

在一个实施例中，限制方向确定模块740还用于：在目标线为水平线的情况下，在各目标连线相对于以铰接点为基准的水平线的夹角方向为向上，或以目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向下的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向下；在各目标连线相对于以铰接点为基准的水平线的夹角方向为向下，或以目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向上的情况下，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向上。

在一个实施例中，用于工程机械的控制装置700还包括电子围墙远离模块，用于：在目标凸点的数量为多个的情况下，基于多个目标凸点确定各工作机构的限制动作方向集合；在存在至少一个目标工作机构的情况下，控制工程机械朝远离电子围墙的方向移动，其中，目标工作机构的限制动作方向集合包含目标工作机构的所有可动作方向。

在一个实施例中，用于工程机械的控制装置700还包括电子围墙构建模块，用于：在控制臂架移动的过程中，响应于用户输入的第一确认指令，获取臂架末端的第一位置；响应于用户输入的第二确认指令，获取臂架末端的第二位置；根据第一位置和第二位置所在的直线，构建电子围墙。

在一个实施例中，电子围墙包括禁行电子围墙和禁触电子围墙，其中，禁行电子围墙用于对工程机械的底盘的动作方向进行限制，禁触电子围墙用于对工程机械的底盘和臂架的动作方向进行限制。

在一个实施例中，用于工程机械的控制装置700还包括缓冲模块，用于：根据电子围墙构建缓冲墙，其中，缓冲墙位于电子围墙与工程机械之间；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速。

在一个实施例中，缓冲墙包括第一缓冲墙和第二缓冲墙，第一缓冲墙与电子围墙的第一距离大于第二缓冲墙与电子围墙的第二距离；缓冲模块还用于：在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第一缓冲墙与第二缓冲墙之间的情况下，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以预设减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第二缓冲墙与电子围墙之间的情况下，获取底盘和/或预设凸点与电子围墙的当前距离，并基于预存储的距离与减速系数的对应关系，确定当前距离对应的当前减速系数，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以当前减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动。

本发明实施例还提供了一种工程机械，包括：臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构；以及根据上述实施方式中的处理器或者根据上述实施方式中的用于工程机械的控制装置。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现根据上述实施方式中的用于工程机械的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括臂架，所述臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，所述控制方法包括：

获取臂架上多个预设凸点中每个所述预设凸点与电子围墙之间的距离；

将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点；

获取所述目标凸点与各所述铰接点之间的目标连线；

根据各所述目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各所述目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，所述目标线垂直于所述电子围墙。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述目标线为水平线的情况下，所述根据各所述目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各所述目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，包括：

在各所述目标连线相对于以所述铰接点为基准的水平线的夹角方向为向上，或以所述目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向下的情况下，确定各所述目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向下；

在各所述目标连线相对于以所述铰接点为基准的水平线的夹角方向为向下，或以所述目标凸点为基准的水平线的夹角方向为向上的情况下，确定各所述目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向为向上。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述目标凸点的数量为多个的情况下，基于多个所述目标凸点确定各所述工作机构的限制动作方向集合；

在存在至少一个目标工作机构的情况下，控制所述工程机械朝远离所述电子围墙的方向移动，其中，所述目标工作机构的限制动作方向集合包含所述目标工作机构的所有可动作方向。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在控制所述臂架移动的过程中，响应于用户输入的第一确认指令，获取所述臂架末端的第一位置；

响应于用户输入的第二确认指令，获取所述臂架末端的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置所在的直线，构建电子围墙。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电子围墙包括禁行电子围墙和禁触电子围墙，其中，所述禁行电子围墙用于对所述工程机械的底盘的动作方向进行限制，所述禁触电子围墙用于对所述工程机械的底盘和所述臂架的动作方向进行限制。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述电子围墙构建缓冲墙，其中，所述缓冲墙位于所述电子围墙与所述工程机械之间；

在所述工程机械的底盘和/或所述臂架上的预设凸点位于所述缓冲墙与所述电子围墙之间的情况下，对所述底盘的第一运动速度和/或所述臂架的第二运动速度进行减速。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述缓冲墙包括第一缓冲墙和第二缓冲墙，所述第一缓冲墙与所述电子围墙的第一距离大于所述第二缓冲墙与所述电子围墙的第二距离；所述在所述工程机械的底盘和/或所述臂架上的预设凸点位于所述缓冲墙与所述电子围墙之间的情况下，对所述底盘的第一运动速度和/或所述臂架的第二运动速度进行减速，包括：

在所述工程机械的底盘和/或所述臂架上的预设凸点位于所述第一缓冲墙与所述第二缓冲墙之间的情况下，在所述底盘的第一运动速度和/或所述臂架的第二运动速度的基础上乘以预设减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据所述减速后的第一运动速度控制所述底盘运动，和/或根据所述减速后的第二运动速度控制所述臂架运动；

在所述工程机械的底盘和/或所述臂架上的预设凸点位于所述第二缓冲墙与所述电子围墙之间的情况下，获取所述底盘和/或所述预设凸点与所述电子围墙的当前距离，并基于预存储的距离与减速系数的对应关系，确定所述当前距离对应的当前减速系数，在所述底盘的第一运动速度和/或所述臂架的第二运动速度的基础上乘以所述当前减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据所述减速后的第一运动速度控制所述底盘运动，和/或根据所述减速后的第二运动速度控制所述臂架运动。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于工程机械的控制方法。

9.一种用于工程机械的控制装置，其特征在于，所述工程机械包括臂架，所述臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，所述控制装置包括：

距离获取模块，用于获取臂架上多个预设凸点中每个所述预设凸点与电子围墙之间的距离；

目标凸点确定模块，用于将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点；

目标连线获取模块，用于获取所述目标凸点与各所述铰接点之间的目标连线；

限制方向确定模块，用于根据各所述目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各所述目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，所述目标线垂直于所述电子围墙。

10.一种工程机械，其特征在于，包括：

臂架，所述臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构；以及

根据权利要求8所述的处理器或者根据权利要求9所述的用于工程机械的控制装置。