CN117840976A - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种搬运装置(10)，包括机械手(12)和具有用于将末端执行器(14)耦合到机械手的耦合部分(48)的耦合装置(16)，其中机械手包括用于驱动耦合装置关于Z轴(24)的平移和/或旋转运动的主轴驱动器(20)，其中主轴驱动器包括沿着Z轴延伸的主轴(22)，其中，耦合部分相对于主轴关于至少一个自由度是可调整的，其中驱动装置(50)被设置用于驱动耦合部分关于至少一个自由度的定位运动，其中驱动装置包括驱动单元(52)和用于将驱动单元的驱动运动传递到耦合部分的力传递装置(54)，其中耦合装置被布置在主轴的第一端(26)处，并且其中，驱动单元被布置在主轴的第二端(56)处。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及一种搬运装置，包括机械手，特别是SCARA机器人，以及用于将末端执行器耦合到机械手的耦合装置。

例如，当在仓库中拾取货物时，使用这种搬运装置，在仓库中，它们特别被用于从具有多个货物的存储容器中抓取货物(所谓的“散堆拾取(bin-picking)”)，并将它们移动到另一个位置，例如，进入运输容器。

背景技术

关于这一方面，已知使用具有SCARA运动学的机器人，其中沿着Z轴的平移和/或旋转运动由主轴驱动器提供，末端执行器被布置在主轴驱动器的主轴上。这种具有主轴驱动器的机器人能够实现特别快速和可重复的运动，并且因此实现高的“抓取率”。

在典型的应用情况下，上面提到的存储容器包含大量货物，这些货物例如也可以具有不同的形状、大小和重量。特别地，还可以想到，物体以无序的方式，即以不同的取向，位于存储容器中，并且适合于抓取不同物体的外表面区域被不同地定向。

为了安全地抓取物体，因此经常需要根据要抓取的物体的外部形状和/或取向来对准末端执行器。

本发明应对能够灵活且快速地抓取具有不同取向和/或外部形状的物体的任务。另外，在抓取期间的低干涉轮廓(interference contour)是期望的。

发明内容

该目的通过根据权利要求1所述的搬运装置来实现。

搬运装置被设计用于搬运物体，特别是用于提升、移动、降低和放下物体。搬运装置包括机械手，特别是机器人，以及具有用于将末端执行器耦合到机械手的耦合部分的耦合装置。特别地，机械手被设计为使耦合装置和可选地布置在其上的末端执行器移位。末端执行器尤其可以是抓取装置，优选地是抽吸抓取装置。

该机械手包括用于驱动耦合装置和可选地耦合到其上的末端执行器相对于(特别是垂直的)Z轴的平移和/或旋转运动的主轴驱动器。在这方面，主轴驱动器特别设计为驱动耦合装置沿Z轴的平移定位运动和/或驱动围绕Z轴的旋转运动。换句话说，主轴驱动器被设计为沿着Z轴和/或围绕Z轴移位耦合装置和可选地布置在其上的末端执行器。

主轴驱动器包括主轴，主轴以主纵轴沿着Z轴延伸。特别地，主轴围绕Z轴可旋转地安装，优选地，以这样的方式，即，主轴可以特别是彼此独立地执行，不仅围绕Z轴的旋转运动，而且沿着Z轴的平移运动。优选地，主轴被设计为滚珠丝杠。

耦合装置的耦合部分相对于主轴关于至少一个自由度是可调整的，特别是独立于主轴的运动。特别地，耦合部分可以相对于主轴是可枢转的。

搬运装置还包括用于驱动耦合部分关于至少一个自由度的定位运动的驱动装置。在这方面，驱动装置被设计为使耦合部分相对于主轴关于至少一个自由度移动。特别地，驱动装置可以被设计为使耦合部分相对于主轴枢转。

驱动装置包括驱动单元(致动器)和用于将驱动单元的驱动运动传递到耦合部分的力传递装置。

耦合装置被布置在主轴的第一端处，特别是紧固在其上。驱动装置的驱动单元被布置在主轴的第二、相对端处，特别是紧固在其上。

这种搬运装置使得可以相对于主轴以简单且可靠的方式调整耦合部分，并且因此调整可选地布置在其上的末端执行器，并且因此使末端执行器的取向例如根据需要适应要抓取的物体的方位和位置。通过这种方式，即使是处于不同方位和位置的物体也可以被可靠地抓取，这在“散堆拾取”中特别有利，其中货物在存储容器中经常处于无序状态，即具有不同的方向。

由于驱动单元被紧固到主轴的上端的事实，因此减少了末端执行器的区域中的干涉轮廓。这有利于从存储容器抓取物体，并且特别地，使得能够从相对窄的存储容器或存储容器的角落区域抓取物体。另外，所提出的搬运装置最大限度地降低了物体被卡在驱动单元的凸起或凹陷上，从而潜在地损坏驱动单元或损害其功能的风险。搬运装置在这方面被设计为特别坚固，使得即使在存储容器中经过多次抓取循环之后也确保可靠的操作。

至少一个自由度可以是线性(平移)和/或旋转自由度。在这方面，可以想到，耦合部分可以相对于主轴平移移位和/或旋转。优选地，自由度是枢转自由度。

力传递装置可以包括至少一个力传递元件，该力传递元件可以沿着Z轴移位和/或围绕Z轴旋转。至少一个力传递元件可以是例如推杆、鲍登缆索、齿条或主轴。特别地，驱动单元可以被设计为驱动至少一个力传递元件沿着Z轴的平移运动和/或至少一个力传递元件围绕Z轴的旋转运动。

耦合装置可以具有连接到(特别以旋转固定的方式)主轴的连接部分和可移动地(特别可旋转地或可枢转地)布置在其上的调整部分，其中耦合部分被布置在调整部分上。驱动装置然后可以被配置为相对于连接部分移动调整部分。

特别地，耦合装置可以被设计为以可重复的方式将末端执行器可释放地连接到机械手。优选地，耦合部分可以被设计为快速改变的耦合。例如，可以想到，耦合装置包括磁性连接，该磁性连接在末端执行器和耦合部分之间是有效的。在这方面，仅需要简单的运动模式用于将末端执行器耦合到枢转部分或从枢转部分解耦，这有利于自动的末端执行器改变。

特别地，机械手可以被设计为SCARA机器人。在这方面，机械手可以具有机器人基座和机器人臂，机器人臂具有按顺序布置的三个元件。特别地，可以提供的是，第一元件被连接到机器人基座，以便围绕第一轴枢转(特别是可旋转的)，第二元件被连接到第一元件，以便围绕第二轴可枢转(特别是可旋转的)，并且第三元件由主轴提供。特别地，主轴然后围绕第三轴(Z轴)可旋转地连接到第二元件。优选地，第一轴、第二轴和第三轴(Z轴)彼此平行，优选地竖直。特别地，第二元件可以包括驱动电机和/或可选地主轴驱动器的传动装置，用于驱动主轴绕Z轴的旋转运动。主轴优选地被设计为滚珠丝杠。

在有利的进一步发展的框架内，主轴可以被设计为中空主轴。在这方面，中空主轴可以包括内部的、优选地中央的中空空间。优选地，中空空间沿着Z轴从主轴的第一端延伸到主轴的第二端，特别是连续地延伸。关于这一方面，如果力传递装置至少部分地被引导通过中空主轴的中空空间，则可能是有利的。通过这种设计，在抓取期间进一步减小了干涉轮廓。另外，力传递装置被保护不受环境影响，这降低了损坏的风险，特别是在“散堆拾取”多个物体时。在这方面，这种实施例实现搬运装置的特别可靠且无故障的操作。

力传递装置可以包括至少一个力传递元件，该力传递元件至少部分地被布置在中空主轴的中空空间中。特别地，至少一个力传递元件可以沿着Z轴从主轴的第一端延伸到主轴的第二端。为了将驱动单元的驱动运动传递到耦合部分，至少一个力传递元件可以在中空空间内沿着Z轴移位，特别是来回移动，和/或围绕Z轴旋转。

可以想到，力传递元件是推杆。特别地，推杆可以被设计为将沿着Z轴的平移运动和/或围绕Z轴的旋转运动传递到耦合装置的耦合部分。也可以想到，力传递元件是鲍登缆索。可替代地，也可以想到，力传递元件被设计为齿条。在进一步的实施例的上下文内，也可以想到力传递元件是主轴。驱动单元的主轴然后可以围绕Z轴旋转，特别是相对于机械手的主轴旋转。

在有利实施例的上下文内，至少一个自由度可以是枢转自由度。特别地，耦合部分可以相对于主轴围绕枢转轴可枢转，枢转轴优选地垂直于Z轴。驱动装置然后可以被配置为驱动耦合部分围绕枢转轴的枢转运动。通过使耦合部分枢转，尤其可以改变末端执行器的取向，并且因此以简单的方式在不同的方位和位置抓取物体。

具体地，耦合装置可以包括用于将耦合装置连接到主轴的连接部分和枢转部分，其中耦合部分被布置在枢转部分上。枢转部分然后优选地被安装在连接部分上，以便围绕枢转轴可枢转。关于这一方面，如果枢转部分能够围绕枢转轴连续地枢转，则可能是有利的。特别地，枢转部分的最大枢转角度在0°和90°之间(包括0°到90°)，特别是包括30°，进一步特别是包括45°。特别地，连接部分可以以旋转固定的方式被连接到主轴。

在具有枢转部分的实施例的情况下，驱动装置然后特别地被配置为驱动枢转部分围绕枢转轴的枢转运动。特别地，力传递装置可以包括至少一个力传递元件，该力传递元件以这样的方式被机械地耦合到枢转部分，即使得至少一个力传递元件沿着Z轴的平移位移运动导致枢转部分围绕枢转轴的枢转运动。关于这一方面，可以想到，例如，至少一个力传递元件(例如推杆)经由进一步的枢转接头被连接到枢转部分。通过这种实施例，如果力传递元件与枢转部分之间的枢转轴和连接部分与枢转部分之间的枢转轴彼此平行，则可能是有利的。

为了驱动至少一个力传递元件沿着Z轴的位移运动，如果驱动单元被设计为用于驱动沿着Z轴平移运动的线性驱动器，则可能是有利的。例如，驱动单元可以包括气动缸。优选地，气动缸的运动的一个轴与Z轴平行或相同。也可以想到，驱动装置包括电动缸和/或具有杠杆的电动驱动器。

此外，驱动单元可以可选地被设计为驱动至少一个力传递元件围绕Z轴的旋转运动。例如，可以想到，耦合部分或整个耦合装置可以相对于主轴围绕Z轴旋转。

在一般方面的上下文内，如果耦合装置以围绕Z轴旋转固定的方式被耦合到主轴，特别是经由连接部分，使得主轴围绕Z轴的旋转运动被传递到耦合装置和可选地耦合到其上的末端执行器，则也可能是有利的。这种实施例在设计上特别简单和稳健，因为不需要由驱动装置提供围绕Z轴的旋转运动。在这种连接中，可以想到，至少一个力传递元件以围绕Z轴旋转固定的方式被耦合到主轴。这可以例如通过至少一个力传递元件以旋转固定的方式被连接到耦合装置并且耦合装置又以旋转固定的方式被连接到主轴来实现。

此外，如果驱动单元与主轴和/或至少一个力传递元件围绕Z轴的旋转运动解耦，则证明是有利的。例如，可以想到，驱动单元经由枢转轴承被连接到主轴。在主轴绕Z轴旋转运动时，驱动装置也不旋转，而是保持静止。这具有的优点是，驱动单元的供应连接(例如用于连接电力电缆或流体管线)总是指向同一方向，这使得容易的电缆或软管布线成为可能。关于这一方面，如果驱动单元通过导杆被固定以防止围绕Z轴旋转，则也可能是有利的。

在至少一个力传递元件以围绕Z轴旋转固定的方式被耦合到主轴的实施例的情况下，如果连接到至少一个力传递元件的驱动单元，特别是致动器，例如气缸，与至少一个力传递元件围绕Z轴的旋转运动解耦，则也可能是有利的。例如，可以想到，致动器经由对应的枢转轴承被连接到至少一个力传递元件。

在一般方面的上下文内，如果在耦合装置处提供流体供应(特别是负压供应和/或正压供应)，例如以便操作末端执行器，则可能是有利的。特别地，如果耦合部分具有负压出口和/或正压出口，则可能是有利的。正压出口和/或负压出口特别地可以被设计成各自的流体接口的形式，用于连接到末端执行器的对应的流体对接口。在这方面，耦合部分可以被设计为在耦合装置和末端执行器之间建立流体连接。如果耦合装置被设计为使得在末端执行器被紧固到耦合部分时在耦合部分和末端执行器之间形成至少一个流体连接，这使得能够容易更换末端执行器，则这可能是特别有利的。

关于这一方面，还可以想到，耦合部分被设计为在末端执行器和耦合部分之间不仅建立负压流体连接，而且还建立正压流体连接。例如，可能的是，耦合部分具有负压出口和正压出口，并且末端执行器在对应的对耦合侧上具有负压入口和/或正压入口。如果负压出口和负压入口，或者正压出口和正压入口分别被设计和布置为使得在末端执行器被紧固到耦合部分时，负压出口和负压入口，或者正压出口和正压入口分别形成流体连接，则可能是特别有利的。

为了向末端执行器供应流体，在具有中空主轴的实施例的情况下，如果提供至少一个流体馈通用于流体(特别是负压或正压)通过中空主轴也可能是有利的。例如，可以想到，流体软管在中空主轴的中空空间内被引导。然而，也可以想到，中空主轴本身的中空空间的至少部分体积提供至少一个流体馈通。当搬运物体时，流体馈通不会构成干涉轮廓，例如，外部软管连接会是构成干涉轮廓这种情况。

为了即使在枢转部分绕枢转轴的枢转运动期间也确保向末端执行器的流体供应，在具有枢转部分的耦合装置的实施例的情况下，如果在耦合部分处分别在流体馈通和负压或正压出口之间的流体连接穿过枢转接头，则可能是有利的。

不管搬运装置的具体实施例如何，搬运装置都可以包括用于控制机械手和驱动装置的控制装置。

该搬运装置还可以包括检测装置，该检测装置被设计为检测要抓取的物体的方位和位置，特别是该物体的外表面的方位和位置。这使得在末端执行器接近物体之前，可以表征物体，特别是识别物体上的抓取方位。例如，可以想到，检测装置包括一个或多个相机。

控制装置然后可以特别地被配置为根据由检测装置捕获的物体的取向、特别是方位和位置来控制机械手和/或驱动装置。

如上所提到的，末端执行器可以是，特别地，抓取装置。对于“散堆拾取”领域的应用，如果末端执行器被设计为抽吸抓取装置，则已证明是有利的。在这方面，搬运装置可以包括抽吸抓取装置，该抽吸抓取装置经由耦合部分被连接到机械手。

附图说明

下面参考附图更详细地解释本发明。

在附图中：

图1示出了侧视图中的搬运装置的实施例的简化示意性表示；以及

图2以截面图示出了根据图1的搬运装置在主轴区域中的放大截面。

具体实施方式

在以下描述和附图中，相同的参考标记在每种情况下被用于相同或对应的特征。

图1示出了用于抓取和搬运物体(未示出)的搬运装置的简化示意性表示，其作为整体由参考标记10表示。搬运装置10包括机械手(例如，机器人)12和末端执行器14，其经由耦合装置16被连接到机械手12。

在所示的示例中，末端执行器14被设计为用于吸起物体的抽吸抓取装置18。然而，在未示出的实施例的情况下，也可以想到末端执行器14被设计为机械抓取器，例如被设计为气动致动的机械抓取器。

如图1中示意性示出的，机械手12包括带有主轴22的主轴驱动器20，主轴22沿Z轴24延伸。如图1所示，耦合装置16被布置在主轴22的第一端26处，并且可以通过主轴22相对于Z轴24平移和/或旋转移位。

优选地，主轴22被设计为滚珠丝杠，其使能沿着Z轴24的平移运动和围绕Z轴24的纯旋转运动。

在所示的示例中，机械手12被设计为4轴SCARA机器人28，其中SCARA机器人28的第三轴和第四轴(相对于Z轴24的平移和旋转运动)由主轴驱动器20提供。在具体示例中，SCARA机器人28包括机器人基座30，第一机器人元件32被紧固到机器人基座30上，以便围绕第一、特别是垂直的轴34是可枢转的、特别是可旋转的。第二机器人元件36被紧固到第一机器人元件32，以便围绕第二轴38是可枢转的，特别是可旋转的。然后，第二机器人元件36具有紧固到其的上述主轴22。特别地，第二机器人元件36还包括主轴驱动器20的对应的驱动和/或传动单元。举例来说并且优选地，第一轴34、第二轴38和Z轴24(第三轴)彼此平行地布置。

在所示的示例中，耦合装置16包括连接部分40，该连接部分优选地以旋转固定的方式被连接到主轴22。耦合装置16还包括枢转部分42，该枢转部分经由枢转接头44被连接到连接部分40，并且因此相对于主轴22围绕枢转轴46是可枢转的。举例来说，枢转轴46优选垂直于Z轴24定向(见图1)。

枢转部分42包括耦合部分48，末端执行器14可以被耦合到该耦合接部分48上，特别是以可重复释放的方式(见图2)。在耦合状态中，末端执行器14的定向然后可以通过枢转部分42围绕枢转轴46的枢转运动的方式改变。

如上所提到的，耦合部分48可以被设计为快速改变的耦合。例如，可以想到，末端执行器14可以经由磁性连接被连接到耦合部分48。

搬运装置10还包括驱动装置50，用于致动枢转部分42以及由此致动耦合部分48围绕枢转轴46的枢转运动。驱动装置50包括驱动单元52和力传递装置54，用于将驱动单元52的驱动运动传递到枢转部分42(见图2)。

驱动单元52被布置在主轴24的与耦合装置16相对的第二端56处(见图1)。驱动单元52和耦合装置16在这方面在空间上彼此分离。优选地，驱动单元52经由枢转轴承58被安装在主轴22上，并且因此与主轴22围绕Z轴24的旋转运动解耦(见图2)。

如图2所示，所示示例中的驱动单元52包括气动缸60，气动缸60被设计为执行沿Z轴24的平移运动。关于未示出的实施例，还可以想到，驱动单元52具有例如由电动机驱动的气缸。

为了将驱动单元52或气动缸60的驱动运动分别传递到枢转部分42，力传递装置54包括至少一个力传递元件62，在所示的示例中，该力传递元件被设计为推杆64(见图2)。在未示出的实施例的情况下，还可以想到，力传递元件62被设计为鲍登缆索、齿条或主轴。

如从图2中可以看出，推杆64一方面被连接到气动缸60，并且另一方面被连接到枢转部分42。推杆64和枢转部分42之间的耦合以这样的方式被提供，即推杆64沿着Z轴24的位移运动导致枢转部分42围绕枢转轴46的枢转运动。

为此，在示例中推杆64经由枢转接头66被连接到枢转部分42，以便围绕枢转轴68是可枢转的(见图2)。举例来说并且最优选地，连接部分40和枢转部分42之间的枢转轴46以及力传递元件62和枢转部分42之间的枢转轴68彼此平行。

如图2中通过示例的方式示出的，力传递装置54，特别是力传递元件62，优选通过主轴22分段地被引导。具体地，主轴22被设计为中空主轴70，中空空间72沿着Z轴27从第一端26延伸到第二端56。

在示例中，推杆64被布置在中空空间72内，并且可以沿着Z轴24来回移位。在所示的示例中，推杆64经由耦合装置16围绕Z轴24以可旋转地固定的方式耦合到主轴22。在示例性和优选的实施例中，推杆64然后经由对应的枢转轴承74被连接到气动缸60，使得气动缸60与推杆围绕Z轴24的旋转运动解耦。

如图2示意性所示，推杆64可以优选地被定尺寸为使得其不会完全填充中空主轴70的中空空间72；即中空空间72的部分体积是自由的。中空空间的该剩余部分体积然后可以可选地被用作流体馈通76，例如将压缩空气和/或负压引导至耦合装置16，并且然后引导至末端执行器14。在未示出的实施例的情况下，还可以想到，为此目的在中空空间72中设置流体软管。

为了向末端执行器14供应流体，特别是负压和/或正压，如果耦合部分48包括用于连接到末端执行器14的对应流体对接口的流体接口(未示出)，则可能是进一步有利的。具体地，耦合部分48可以具有负压出口和/或正压出口(未示出)。

如上所提到的，搬运装置10可以可选地包括检测装置(未示出)，该检测装置被设计为检测要抓取的物体的方位和位置。

特别地，搬运装置10还包括用于控制机械手12和驱动装置50的控制装置(未示出)。特别地，控制装置可以被配置为根据由检测装置检测到的要抓取物体的方位和位置来控制机械手12和/或驱动装置50。

Claims (14)

1.一种搬运装置(10)，包括：

机械手(12)，特别是SCARA机器人(28)，以及具有用于将末端执行器(14)耦合到所述机械手(12)的耦合部分(48)的耦合装置(16)，

其中，所述机械手(12)包括用于驱动所述耦合装置(16)和可选地耦合到其上的末端执行器(14)关于Z轴(24)的平移和/或旋转运动的主轴驱动器(20)，

其中，所述主轴驱动器(20)包括沿着所述Z轴(24)延伸的主轴(22)，

其中，所述耦合部分(48)相对于所述主轴(22)关于至少一个自由度是可调整的，

其中，驱动装置(50)被设置用于驱动所述耦合部分(48)关于所述至少一个自由度的定位运动，

其中，所述驱动装置(50)包括驱动单元(52)和用于将所述驱动单元(52)的驱动运动传递到所述耦合部分(48)的力传递装置(54)，

其中，所述耦合装置(16)被布置在所述主轴(22)的第一端(26)处，并且其中所述驱动单元(52)被布置在所述主轴(22)的第二端(56)处。

2.根据权利要求1所述的搬运装置(10)，其中，所述主轴(22)被配置为具有内部中空空间(72)的中空主轴(70)，其中，所述力传递装置(54)至少部分地被引导通过所述中空空间(72)。

3.根据权利要求2所述的搬运装置(10)，其中，所述力传递装置(54)包括至少一个力传递元件(62)，

其至少部分地被布置在所述中空主轴(70)的中空空间(72)中，

特别是能够在所述中空空间(72)中沿着所述Z轴(24)移位或者能够围绕所述Z轴(24)旋转。

4.根据权利要求3所述的搬运装置(10)，其中，所述至少一个力传递元件(62)包括推杆(64)、鲍登缆索、齿条或主轴。

5.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，其中，所述耦合部分(48)相对于所述主轴(22)围绕枢转轴(46)是可枢转的，特别是所述枢转轴与所述Z轴(24)垂直地运行，其中，所述驱动装置(50)被配置为驱动所述耦合部分(48)围绕所述枢转轴(46)的枢转运动。

6.根据权利要求5所述的搬运装置(10)，其中，所述耦合装置(16)包括连接部分(40)和枢转部分(42)，其中所述连接部分(40)特别是以旋转固定的方式与所述主轴(22)连接，其中所述枢转部分(42)被安装在所述连接部分(40)上，以便绕所述枢转轴(46)是可枢转的，其中所述耦合部分(48)被布置在所述枢转部分(42)上。

7.根据权利要求6所述的搬运装置(10)，其中，所述至少一个力传递元件(62)以使得所述至少一个力传递元件(62)沿着所述Z轴(24)的位移运动导致所述枢转部分(42)围绕所述枢转轴(46)的枢转运动的方式被机械地耦合到所述枢转部分(42)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，其中，所述驱动单元(52)被设计为线性驱动器，特别是包括气动缸(60)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，其中，所述耦合装置(16)以旋转固定的方式与所述主轴(22)耦合。

10.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，其中，所述驱动单元(52)与所述主轴(22)和/或所述至少一个力传递元件(62)围绕所述Z轴(24)的旋转运动解耦，特别是经由对应设计的枢转轴承(58，74)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，其中，所述耦合部分(48)包括负压出口和/或正压出口，特别是以流体接口的形式，用于与末端执行器(14)的对应的流体对接口连接。

12.根据权利要求2至11中任一项所述的搬运装置(10)，还包括至少一个流体馈通(76)，用于引导流体，特别是负压或正压，通过所述中空主轴(70)。

13.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，还包括：

-检测装置，所述检测装置被设计为检测要抓取的物体的方位和位置；和

-控制装置，所述控制装置被配置为根据由所述检测装置检测到的物体的方位和/或位置来控制所述机械手(12)和/或所述驱动装置(50)。

14.根据前述权利要求中任一项所述的搬运装置(10)，还包括抽吸抓取装置(18)，所述抽吸抓取装置经由所述耦合部分(16)与所述机械手(12)连接。