CN117836521A - 作业机械 - Google Patents

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熊谷贤人
井村进也
钓贺靖贵
千叶孝昭
山本慎二郎
天野裕昭
西川真司
楢崎昭广
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Abstract

本发明的目的在于提供一种作业机械，在同时驱动使返回油再生的特定的致动器和其他致动器的复合操作时，能够以简单的结构进行各致动器的速度控制和特定的致动器的推力控制。为此，控制器以操作装置的输入量和姿势传感器的输出值为基础，计算特定的致动器的推力的目标值即目标推力，以所述目标推力和所述特定的致动器的入口节流压为基础，计算所述特定的致动器的出口节流压的目标值即目标出口节流压，以所述目标出口节流压和所述特定的致动器的出口节流压为基础，计算再生控制阀的开口面积的目标值即再生控制阀目标开口面积。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及液压挖掘机等作业机械。
背景技术
一般而言，例如在液压挖掘机等作业机械中设置各种液压致动器，作为用于进行针对这样的液压致动器的供油排油控制的控制回路，以往公知有如下结构：利用一根滑阀进行方向切换控制、入口节流开口控制以及出口节流开口控制，关于方向切换控制，切换工作油相对于液压致动器的供排方向，关于入口节流开口控制，控制从液压泵向液压致动器的供给流量，关于出口节流开口控制，控制从液压致动器向工作油箱的排出流量。另外，已知将从液压致动器的一个油室排出的油(返回油)直接向另一个油室供给(再生)的控制回路。
在利用一根滑阀进行液压致动器的入口节流开口控制和出口节流开口控制的控制回路的情况下，相对于该滑阀的移动位置的入口节流侧的开口面积与出口节流侧的开口面积的关系唯一决定。因此，无法根据单独驱动一个液压致动器的单独动作、同时驱动多个液压致动器的复合动作、或者轻作业、重作业等各种作业内容来变更入口节流侧的开口面积与出口节流侧的开口面积的关系，在通过入口节流开口控制来控制向致动器的供给流量时、或者在通过出口节流开口控制来控制来自致动器的排出流量时，一方的开口控制可能会干涉到另一方的开口控制，导致操作性降低。
因此，以往，已知如下的控制回路：通过使用分别控制从液压泵向液压缸的头侧油室、杆侧油室的供给流量的头侧、杆侧供给阀(头端、杆端供给阀)和分别控制从头侧油室、杆侧油室向油箱的排出流量的头侧、杆侧排出阀(头端、杆端排放阀)这四个节流阀而形成的桥接回路来进行针对液压致动器的供油排油控制(例如，专利文献1)。在该控制回路中，四个节流阀根据来自控制器的指令个别地工作，因此，能够根据作业内容等容易地变更入口节流开口与出口节流开口的关系。
另外，还已知如下的控制回路：在利用一根滑阀进行所述的方向切换控制、入口节流开口控制以及出口节流开口控制的方向切换阀的上游侧配置具有可变电阻功能的辅助阀，利用该辅助阀根据单独动作、复合动作等作业内容等辅助性地进行针对方向切换阀的压力油供给(例如，专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5214450号公报
专利文献2：日本专利第3511425号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的控制回路中，利用4个节流阀进行针对1个致动器的供油排油控制，因此，认为能够兼顾基于入口节流开口控制的致动器的速度控制和基于出口节流开口控制的致动器的推力控制。然而，该控制回路除了分别构成四个节流阀的四个阀芯(或提动头)之外，还需要用于驱动各阀芯的四个驱动装置(在专利文献1中为螺线管)，因此，存在因回路的复杂化和部件个数的增加使得成本增大这样的课题。另外，在专利文献1中，没有使返回油再生的致动器的入口节流开口控制和出口节流开口控制相关的记载。
另一方面，在专利文献2的控制回路中，虽然能够利用辅助阀在复合动作时控制向各致动器的压力油分配、优先程度，但利用一个方向切换阀进行针对液压致动器的入口节流开口控制和出口节流开口控制是如以往那样的，因此，一方的开口控制干涉到另一方的开口控制这样的问题依然无法消除。因此，无法兼顾基于入口节流开口控制的致动器的速度控制和基于出口节流开口控制的致动器的推力控制。
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种作业机械，在同时驱动使返回油再生的特定的致动器和其他致动器的复合操作时，能够以简单的结构进行各致动器的速度控制和特定的致动器的推力控制。
用于解决课题的手段
为了达成上述目的，本发明提供一种作业机械，具有：车身；作业装置，其安装于所述车身；工作油箱；可变容量型的液压泵，其从所述工作油箱吸入工作油并喷出；调节器，其控制所述液压泵的容量；多个致动器，其驱动所述作业装置；多个方向控制阀，其控制从所述液压泵向所述多个致动器供给的压力油的流动；操作装置，其指示所述多个致动器的动作；再生流路，其把将所述多个方向控制阀中的特定的方向控制阀与所述工作油箱连接的出口节流流路和将所述特定的方向控制阀与所述液压泵连接的入口节流流路连接；再生阀，其设置于所述再生流路，使所述多个致动器中的与所述特定的方向控制阀对应的特定的致动器的返回油从所述出口节流流路向所述入口节流流路合流；再生控制阀，其设置于所述出口节流流路中的比与所述再生流路的分支点靠下游的位置，通过调整从所述特定的致动器返回到所述工作油箱的流量来控制所述再生阀的通过流量；以及控制器，其与所述操作装置的输入量对应地控制所述调节器、所述多个方向控制阀以及所述再生控制阀，所述作业机械具有：第一压力传感器，其检测所述液压泵的喷出压即泵压；第二压力传感器，其检测所述多个致动器的入口节流压及出口节流压；以及姿势传感器，其检测所述车身及所述作业装置的姿势及动作状态，所述多个方向控制阀分别利用同一阀体和同一壳体形成为相对于阀位移入口节流开口面积比出口节流开口面积小，所述控制器以所述操作装置的输入量为基础，计算从所述液压泵向所述多个致动器供给的压力油的流量的目标值即致动器目标流量，以所述再生阀的开口面积和所述特定的致动器的入口节流压及出口节流压为基础，计算所述再生阀的通过流量的推定值即推定再生流量，以所述致动器目标流量和所述推定再生流量为基础，计算所述液压泵的喷出流量的目标值即泵目标流量，以所述致动器目标流量、所述泵压和所述入口节流压为基础，计算所述多个方向控制阀的入口节流开口面积的目标值即目标入口节流开口面积，以所述操作装置的输入量和所述姿势传感器的输出值为基础，计算所述特定的致动器的推力的目标值即目标推力，以所述目标推力和所述特定的致动器的入口节流压为基础，计算所述特定的致动器的出口节流压的目标值即目标出口节流压，以所述目标出口节流压和所述特定的致动器的出口节流压为基础，计算所述再生控制阀的开口面积的目标值即再生控制阀目标开口面积，与所述泵目标流量对应地控制所述调节器，与所述目标入口节流开口面积对应地控制所述多个方向控制阀，与所述再生控制阀目标开口面积对应地控制所述再生控制阀。
根据如以上那样构成的本发明，在同时驱动使返回油再生的特定的致动器和其他致动器的复合操作时，通过根据各方向控制阀的前后差压来调整各入口节流开口，能够向各致动器供给目标流量。另外，通过调整特定的方向控制阀的出口节流开口将目标推力向特定的致动器输入，能够防止基于非驱动构件的惯性的过冲等。并且，各方向控制阀是入口节流开口面积和出口节流开口面积由同一阀体和同一壳体形成的简单的结构，因此，能够抑制成本。由此，在同时驱动使返回油再生的特定的致动器和其他致动器的复合操作时，能够以简单的结构进行各致动器的速度控制和特定的致动器的推力控制。
发明效果
根据本发明的作业机械，在同时驱动使返回油再生的特定的致动器和其他致动器的复合操作时，能够以简单的结构进行特定的致动器及其他致动器的速度控制和特定的致动器的推力控制。
附图说明
图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的侧视图。
图2A是图1所示的液压挖掘机所搭载的液压驱动装置的回路图(1/2)。
图2B是图1所示的液压挖掘机所搭载的液压驱动装置的回路图(2/2)。
图3是表示图2A所示的方向控制阀的开口特性的图。
图4是表示图2A所示的泄放阀的开口特性的图。
图5是图2B所示的控制器的功能框图。
图6是表示图2B所示的控制器的与泵流量控制相关的处理的流程图。
图7是表示图2B所示的控制器的与动臂方向控制阀的开口控制相关的处理的流程图。
图8是表示图2B所示的控制器的与斗杆方向控制阀的开口控制相关的处理的流程图。
图9是表示图2B所示的控制器的与斗杆再生控制阀的开口控制相关的处理的流程图。
图10是表示图2B所示的控制器的与泄放阀的开口控制相关的处理的流程图。
具体实施方式
以下，作为本发明的实施方式的作业机械，以液压挖掘机为例，参照附图进行说明。此外，在各图中，对同等的部件标注相同的符号，适当省略重复的说明。
图1是本实施方式的液压挖掘机的侧视图。如图1所示，液压挖掘机901具有：行驶体201；回转体202，其以能够回转的方式配置在行驶体201上，构成车身；以及作业装置203，其以能够沿上下方向转动的方式安装于回转体202，进行砂土的挖掘作业等。回转体202由回转马达211驱动。
作业装置203具有：动臂204，其以能够沿上下方向转动的方式安装于回转体202；斗杆205，其以能够沿上下方向转动的方式安装于动臂204的前端；铲斗206，其以能够沿上下方向转动的方式安装于斗杆205的前端；动臂缸204a，其是驱动动臂204的致动器；斗杆缸205a，其是驱动斗杆205的致动器；以及铲斗缸206a，其是驱动铲斗206的致动器。在作业装置203设置有用于检测动臂204、斗杆205、铲斗206的姿势及动作状态的惯性测量装置212、213、214。在回转体202设置有用于检测回转体202的姿势、旋转速度的惯性测量装置215、216。即，本实施方式中的惯性测量装置212～216构成检测回转体202以及作业装置203的姿势以及动作状态的姿势传感器。
在回转体202上的前侧位置设置有驾驶室207，在后侧位置安装有用于确保车身的重量平衡的配重209。在驾驶室207与配重209之间设置有机械室208。在机械室208收容有发动机(未图示)、控制阀210、回转马达211、液压泵1～3(图2A所示)等。控制阀210控制从液压泵向各致动器的工作油的流动。
图2A及图2B是搭载于液压挖掘机901的液压驱动装置的回路图。
(结构)
液压驱动装置902具有：三个主液压泵(例如，由可变容量型液压泵构成的第一液压泵1、第二液压泵2以及第三液压泵3)、先导泵91、以及向液压泵1～3及先导泵91供给油的工作油箱5。液压泵1～3和先导泵91由发动机(未图示)驱动。
第一液压泵1的倾转角由附设于第一液压泵1的调节器控制。第一液压泵1的调节器具有流量控制指令压端口1a，由作用于流量控制指令压端口1a的指令压力驱动。第二液压泵2的倾转角由附设于第二液压泵2的调节器控制。第二液压泵2的调节器具有流量控制指令压端口2a，由作用于流量控制指令压端口2a的指令压力驱动。第三液压泵3的倾转角由附设于第三液压泵3的调节器控制。第三液压泵3的调节器具有流量控制指令压端口3a，由作用于流量控制指令压端口3a的指令压力驱动。
行驶右方向控制阀6、铲斗方向控制阀7、第二斗杆方向控制阀8及第一动臂方向控制阀9分别经由入口节流流路41、42、入口节流流路43、44及入口节流流路45、46、入口节流流路47、48并联连接于第一液压泵1的泵管路40。在入口节流流路41、42、入口节流流路43、44、及入口节流流路45、46、入口节流流路47、48中，为了防止向泵管路40的压力油的逆流，分别配置单向阀21～24。行驶右方向控制阀6控制从第一液压泵1向驱动行驶体201的一对行驶马达中的未图示的行驶右马达供给的压力油的流动。铲斗方向控制阀7控制从第一液压泵1向铲斗缸206a供给的压力油的流动。第二斗杆方向控制阀8控制从第一液压泵1向斗杆缸205a供给的压力油的流动。第一动臂方向控制阀9控制从第一液压泵1向动臂缸204a供给的压力油的流动。泵管路40为了保护回路免于过度的压力上升，经由主溢流阀18与工作油箱5连接。泵管路40为了排出液压泵1的剩余的喷出油，经由泄放阀35与工作油箱5连接。
第二动臂方向控制阀10、第一斗杆方向控制阀11、第一配件方向控制阀12及行驶左方向控制阀13分别经由入口节流流路51、52、入口节流流路53、54、入口节流流路55、56及入口节流流路57、58并联连接于第二液压泵2的泵管路50。在入口节流流路51、52、入口节流流路53、54、入口节流流路55、56及入口节流流路57、58中，为了防止向泵管路50的压力油的逆流，分别配置单向阀25～28。第二动臂方向控制阀10控制从第二液压泵2向动臂缸204a供给的压力油的流动。第一斗杆方向控制阀11控制从第二液压泵2向斗杆缸205a供给的压力油的流动。第一配件方向控制阀12控制从第二液压泵2向驱动例如代替铲斗206而设置的破碎机等第一特殊配件的未图示的第一致动器供给的压力油的流动。行驶左方向控制阀13控制从第二液压泵2向驱动行驶体201的一对行驶马达中的未图示的行驶左马达供给的压力油的流动。泵管路50为了保护回路免于过度的压力上升，经由主溢流阀19与工作油箱5连接。泵管路50为了排出液压泵2的剩余的喷出油，经由泄放阀36与工作油箱5连接。泵管路50为了使第一液压泵1的喷出油合流，经由合流阀17与泵管路40连接。在泵管路50中的将入口节流流路55与入口节流流路57连接的部分设置有单向阀32。单向阀32防止从第一液压泵1经由合流阀17与泵管路50合流的压力油流入到行驶左方向控制阀13以外的方向控制阀10～12。第一斗杆方向控制阀11的出口节流侧端口经由出口节流流路75与工作油箱5连接。出口节流流路75经由斗杆再生流路76与入口节流流路54连接。在斗杆再生流路76设置有容许从出口节流流路75向入口节流流路54的流动的斗杆再生阀33。在出口节流流路75的比与斗杆再生阀33的分支点靠下游的位置设置有通过调整从斗杆缸205a返回到工作油箱5的流量来控制所述再生阀的通过流量的再生控制阀和斗杆再生控制阀34。
回转方向控制阀14、第三动臂方向控制阀15及第二配件方向控制阀16分别经由入口节流流路61、62、入口节流流路63、64及入口节流流路65、66并联连接于第三液压泵3的泵管路60。在入口节流流路61、62、入口节流流路63、64及入口节流流路65、66中，为了防止向泵管路60的压力油的逆流，分别配置单向阀29～31。回转方向控制阀14控制从第三液压泵3向回转马达211供给的压力油的流动。第三动臂方向控制阀15控制从第三液压泵3向动臂缸204a供给的压力油的流动。在除了第一特殊配件之外装配了具有第二致动器的第二特殊配件时、或者装配了代替第一特殊致动器而具有第一致动器和第二致动器这两个致动器的第二特殊配件时，为了控制向第二致动器供给的压力油的流动而使用第二配件方向控制阀16。泵管路60为了保护回路免于过度的压力上升，经由主溢流阀20与工作油箱5连接。泵管路60为了排出液压泵3的剩余的喷出油，经由泄放阀37与工作油箱5连接。
图3表示方向控制阀6～16的开口特性。在图3中，入口节流开口面积与阀芯位移对应地从零增加到最大开口面积。出口节流开口面积也一样，与阀芯位移对应地从零增加到最大开口面积，但相对于阀芯位移设定为比入口节流开口面积小的值。由此，能够通过入口节流开口来控制致动器的驱动速度。图4表示泄放阀35～37的开口特性。在图4中，泄放阀开口面积在最大操作杆输入量从零到预定值为最大开口面积，当最大操作杆输入量超过预定值时急剧减少到零。此外，在此所说的最大操作杆输入量是与连接该泄放阀的泵管路连接的多个致动器对应的各操作杆输入量的最大值。
返回到图2A，在泵管路50设置有检测第二液压泵2的喷出压(泵压PPmp2)的压力传感器85。在连接动臂缸204a和动臂方向控制阀9、10、15的流路73、74设置有用于检测动臂缸204a的入口节流侧的压力(动臂入口节流压PMIBm)的压力传感器86、87。在连接斗杆缸205a和斗杆方向控制阀8、11的流路71、72设置有用于检测斗杆缸205a的入口节流侧的压力(斗杆入口节流压PMIAm)及出口节流侧的压力(斗杆出口节流压PMOAm)的压力传感器88、89。压力传感器85～89的输出值输入到控制器94。
在图2B中，先导泵91的喷出端口经由先导一次压生成用的先导溢流阀92与工作油箱5连接，并且经由流路80与内置于电磁阀单元93的电磁阀93a～93g的一方的输入端口连接。电磁阀93a～93f的另一方的输入端口经由流路81与工作油箱5连接。电磁阀93a～93g分别与来自控制器94的指令信号对应地对先导一次压进行减压，作为指令压输出。
电磁阀93a的输出端口与第二液压泵2的调节器的流量控制指令压端口2a连接。电磁阀93b、93c的输出端口与第二动臂方向控制阀10的先导端口10a、10b连接。电磁阀93d、93e的输出端口与第一斗杆方向控制阀11的先导端口11a、11b连接。电磁阀93f的输出端口与泄放阀36的指令压端口36a连接。电磁阀93g的输出端口与再生控制阀34的指令压端口34a连接。
此外，为了简化说明，对于第一液压泵1及第三液压泵3的调节器的流量控制指令压端口1a、3a用的电磁阀、行驶右方向控制阀6用的电磁阀、铲斗方向控制阀7用的电磁阀、第二斗杆方向控制阀8用的电磁阀、第一动臂方向控制阀9用的电磁阀、第一配件方向控制阀12用的电磁阀、行驶左方向控制阀13用的电磁阀、回转用方向控制阀14用的电磁阀、第三动臂用方向控制阀15用的电磁阀、第二配件方向控制阀16用的电磁阀、泄放阀35、37用的电磁阀，省略图示。
液压驱动装置902具有能够切换操作第一动臂方向控制阀9、第二动臂方向控制阀10及第三动臂方向控制阀15的动臂操作杆95a、和能够切换操作第一斗杆方向控制阀11及第二斗杆方向控制阀8的斗杆操作杆95b。此外，为了简化说明，对于切换操作行驶右方向控制阀6的行驶右操作杆、切换操作铲斗方向控制阀7的铲斗操作杆、切换操作第一配件方向控制阀12的第一配件操作杆、切换操作行驶左方向控制阀13的行驶左操作杆、切换操作回转方向控制阀14的回转操作杆、切换操作第二配件方向控制阀16的第二配件操作杆，省略图示。
液压驱动装置902具有控制器94。控制器94根据操作杆95a、95b的输入量、惯性测量装置212～216的输出值以及压力传感器85～89的输出值，向电磁阀单元93具有的电磁阀93a～93g(包含未图示的电磁阀)输出指令信号。
图5是控制器94的功能框图。在图5中，控制器94具有：动臂目标流量运算部94a、斗杆目标流量运算部94b、斗杆推定再生流量运算部94c、斗杆修正目标流量运算部94d、泄放阀目标开口运算部94e、推定泄放流量运算部94f、泵目标流量运算部94g、泵控制指令输出部94h、压力状态判定部94i、动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部94j、动臂方向控制阀控制指令输出部94k、斗杆方向控制阀目标入口节流开口运算部94l、斗杆方向控制阀控制指令输出部94m、要求转矩运算部94n、重力转矩运算部94o、惯性转矩运算部94p、目标转矩运算部94q、目标推力运算部94r、斗杆目标出口节流压运算部94s、斗杆再生控制阀目标开口运算部94t、斗杆再生控制阀控制指令输出部94u以及泄放阀控制指令输出部94v。
动臂目标流量运算部94a以操作杆输入量为基础，计算向动臂缸204a供给的流量(动臂流量)的目标值(动臂目标流量QTgtBm)。具体而言，按照预先设定的相对于操作杆输入量的动臂流量特性，计算与操作杆输入量对应的动臂目标流量QTgtBm。斗杆目标流量运算部94b以操作杆输入量为基础，计算向斗杆缸205a供给的流量(斗杆流量)的目标值(斗杆目标流量QTgtAm)。具体而言，按照预先设定的相对于操作杆输入量的斗杆流量特性，计算与操作杆输入量对应的斗杆目标流量QTgtAm。
斗杆推定再生流量运算部94c以根据压力传感器88、89的输出值得到的斗杆入口节流压PMIAm及斗杆出口节流压PMOAm和斗杆再生阀33的开口面积为基础，计算斗杆推定再生流量QEstRegAm。斗杆修正目标流量运算部94d以由斗杆目标流量运算部94b计算出的斗杆目标流量QTgtAm和由斗杆推定再生流量运算部94c计算出的斗杆推定再生流量QEstRegAm为基础，计算斗杆修正目标流量QModiTgtAm。
泄放阀目标开口运算部94e以操作杆输入量为基础，计算泄放阀35～37的目标开口面积。具体而言，按照预先设定的相对于操作杆输入量的泄放阀开口面积特性，计算与操作杆输入量对应的泄放阀目标开口面积。推定泄放流量运算部94f以由泄放阀目标开口运算部94e计算出的泄放阀目标开口面积ATgtBO和根据压力传感器85的输出值得到的泵压PPmp2为基础，计算推定泄放流量QEstBO。
泵目标流量运算部94g以由动臂目标流量运算部94a计算出的动臂目标流量QTgtBm、由斗杆目标流量运算部94b计算出的斗杆目标流量QTgtAm以及由推定泄放流量运算部94f计算出的推定泄放流量QEstBO为基础，计算泵目标流量QTgtPmp。泵控制指令输出部94h按照预先设定的相对于泵流量的电磁阀指令信号特性，向电磁阀93a输出与由泵目标流量运算部94g计算出的泵目标流量QTgtPmp对应的指令信号(泵流量控制指令信号)。
压力状态判定部94i以设置于各致动器管路的压力传感器的输出值为基础判定各致动器的方向控制阀的前后差压是否小于预定的阈值，将判定结果向动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部94j输出。动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部94j以由动臂目标流量运算部94a计算出的动臂目标流量、根据压力传感器85的输出值得到的泵压、根据压力传感器86(87)的输出值得到的动臂入口节流压、从压力状态判定部94i输出的判定结果为基础，计算动臂方向控制阀9、10、15的目标入口节流开口面积ATgtMIBm。动臂方向控制阀控制指令输出部94k按照预先设定的相对于入口节流开口面积的电磁阀指令信号特性，向电磁阀93b(93c)输出与由动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部94j计算出的目标入口节流开口面积ATgtMIBm对应的指令信号(动臂方向控制阀控制指令信号)。
斗杆方向控制阀目标入口节流开口运算部94l以由斗杆目标流量运算部94b计算出的斗杆目标流量、根据压力传感器85的输出值得到的泵压、根据压力传感器88(89)的输出值得到的斗杆入口节流压、从压力状态判定部94i输出的判定结果为基础，计算斗杆方向控制阀8、11的目标入口节流开口面积ATgtMIAm。斗杆方向控制阀控制指令输出部94m按照预先设定的相对于入口节流开口面积的电磁阀指令信号特性，向电磁阀93d(93e)输出与由斗杆方向控制阀目标入口节流开口运算部94l计算出的目标入口节流开口面积ATgtMIAm对应的指令信号(斗杆方向控制阀控制指令信号)。
要求转矩运算部94n按照预先设定的相对于斗杆操作杆输入量的斗杆要求转矩特性，计算与斗杆操作杆输入量对应的斗杆205的要求转矩TReqAm。重力转矩运算部94o以惯性测量装置212～216的输出值和车身规格值为基础，计算斗杆力矩的重力成分作为重力转矩TGravity。惯性转矩运算部94p以由重力转矩运算部94o计算出的重力转矩TGravity和惯性测量装置212～216的输出值为基础，计算斗杆力矩的惯性成分作为惯性转矩TInertia。目标转矩运算部94q以由要求转矩运算部94n计算出的要求转矩、由重力转矩运算部94o计算出的重力转矩TGravity、由惯性转矩运算部94p计算出的惯性转矩TInertia为基础，计算斗杆205的目标转矩TTgtAm。目标推力运算部94r以由目标转矩运算部94q计算出的目标转矩TTgtAm、惯性测量装置212～216的输出值、车身规格值为基础，计算斗杆缸205a的目标推力FTgtAm。
斗杆目标出口节流压运算部94s以由目标推力运算部94r计算出的斗杆缸205a的目标推力FTgtAm和根据压力传感器88(89)的输出值得到的斗杆入口节流压PMIAm为基础，计算斗杆目标出口节流压PMOTgtAm。斗杆再生控制阀目标开口运算部94t以由斗杆目标出口节流压运算部94s计算出的斗杆目标出口节流压PMOTgtAm和根据压力传感器88(89)的输出值得到的斗杆出口节流压PMOAm为基础，计算斗杆再生控制阀34的目标开口面积ATgtMOAm。斗杆再生控制阀控制指令输出部94u按照预先设定的相对于斗杆再生控制阀的开口面积的电磁阀的指令电信号特性，向电磁阀93g输出与由斗杆再生控制阀目标开口运算部94t计算出的斗杆再生控制阀34的目标开口面积ATgtMOAm对应的指令信号(斗杆再生控制阀控制指令信号)。
泄放阀控制指令输出部94v按照预先设定的相对于泄放阀35～37的开口面积的电磁阀指令信号特性，向电磁阀93f输出与由泄放阀目标开口运算部94e计算出的目标开口面积ATgtBO对应的指令信号(泄放阀控制指令信号)。
图6是表示控制器94的与泵流量控制相关的处理的流程图。以下，仅对与第二液压泵2的流量控制相关的处理进行说明。此外，与其他的液压泵1、3的流量控制相关的处理与此一样，因此，省略说明。
控制器94首先判定是否没有操作杆输入(步骤S101)。在此所说的操作杆输入是与连接于第二液压泵2的泵管路60的致动器204a、205a对应的操作杆输入。在步骤S101中判定为没有操作杆输入(是)的情况下，结束该流程。
在步骤S101中判定为有操作杆输入(否)的情况下，动臂目标流量运算部94a按照预先设定的相对于操作杆输入量的动臂目标流量特性，计算与操作杆输入量对应的动臂目标流量QTgtBm(步骤S102A)。
与步骤S102A并行地，斗杆目标流量运算部94b按照预先设定的相对于操作杆输入量的斗杆目标流量特性，计算与操作杆输入量对应的斗杆目标流量QTPtAm(步骤S102B)。此外，虽然省略了图示，但对于与第二液压泵2的泵管路50连接的其他致动器也一样地计算目标流量。
接着步骤S102B，斗杆推定再生流量运算部94c以根据压力传感器88、89的输出值得到的斗杆入口节流压PMIAm及斗杆出口节流压PMOAm和斗杆再生阀33的开口面积为基础，计算斗杆推定再生流量QEstRegAm(步骤S103)。
接着步骤S103，斗杆修正目标流量运算部94d使用由斗杆目标流量运算部94b计算出的斗杆目标流量QTgtAm和由斗杆推定再生流量运算部94c计算出的斗杆推定再生流量QEstRegAm，通过式1计算斗杆修正目标流量QModiTgtAm(步骤S104)。
[数学式1]
QModiTgtAm＝QTgtAm-QEstRegAm …式1
与步骤S102A或步骤S102B、S103、S104并行地，推定泄放流量运算部94f使用由泄放阀目标开口运算部94e计算出的泄放阀36的目标开口面积ATgtBO和根据压力传感器85的输出值得到的泵压PPmp2，通过式2计算推定泄放流量QEstBO(步骤S105)。
[数学式2]
在此，Cd是流量系数，PTank是箱压，ρ是工作油密度。
接着步骤S102A、S104、S105，泵目标流量运算部94g使用动臂目标流量QTgtBm、斗杆修正目标流量QModiTgtAm以及推定泄放流量QEstBO，通过式3计算泵目标流量QTgtPmp(步骤S106)。
[数学式3]
QTgtPmp＝QTgtBm+QModiTgtAm+…+QEstBO …式3
接着步骤S106，泵控制指令输出部94h按照预先设定的相对于泵流量的电磁阀指令信号特性，向第二液压泵2的泵流量控制用的电磁阀93a输出与由泵目标流量运算部94g计算出的泵目标流量QTgtPmp对应的指令信号(泵流量控制指令信号)(步骤S107)。
接着步骤S107，使第二液压泵2的泵流量控制用的电磁阀93a生成指令压(步骤S108)，与该指令压对应地使第二液压泵2的倾转变化(步骤S109)，结束该流程。
图7是表示控制器94的与动臂方向控制阀9、10、15的开口控制相关的处理的流程图。以下，仅对与第二动臂方向控制阀10的开口控制相关的处理进行说明。与其他的动臂方向控制阀9、15的开口控制相关的处理与此一样，因此，省略说明。
控制器94首先判定是否没有动臂操作杆输入(步骤S201)。在步骤S201中判定为没有动臂操作杆输入(是)的情况下，结束该流程。
在步骤S201中判定为有动臂操作杆输入(否)的情况下，动臂目标流量运算部94a按照预先设定的相对于动臂操作杆输入量的动臂目标流量特性，计算与动臂操作杆输入量对应的动臂目标流量QTgtBm(步骤S202)。
接着步骤S202，压力状态判定部94i判断根据压力传感器85的输出值得到的泵压PPmp2与根据压力传感器86(87)的输出值得到的动臂入口节流压PMIBm的差压(第二动臂方向控制阀10的前后差压)是否小于阈值α(步骤S203)。阈值α例如被设定为能够确保流量控制精度的方向控制阀的前后差压的最小值。
在步骤S203中判定为前后差压(PPmp2-PMIBm)为阈值α以上(否)的情况下，动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部94j使用由动臂目标流量运算部94a计算出的动臂目标流量QTgtBm、根据压力传感器85的输出值得到的第二液压泵2的泵压PPmp2、根据压力传感器86(87)的输出值得到的动臂入口节流压PMIBm，通过式4计算第二动臂方向控制阀10的目标入口节流开口面积ATgtMIBm(步骤S204)。
[数学式4]
在此，Cd是流量系数，ρ是工作油密度。
在步骤S203中判定为前后差压(PPmp2-PMIBm)小于阈值α(是)的情况下，动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部94j使用阈值α代替前后差压(PPmp2-PMIBm)，与步骤S204一样，计算目标入口节流开口面积ATgtMIBm(步骤S205)。
接着步骤S204或步骤S205，动臂方向控制阀控制指令输出部94k按照预先设定的相对于第二动臂方向控制阀10的入口节流开口面积的电磁阀指令信号特性，向第二动臂方向控制阀10用的电磁阀93b(93c)输出与由动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部94j计算出的目标入口节流开口面积ATgtMIBm对应的指令信号(动臂方向控制阀控制指令信号)(步骤S206)。
接着步骤S206，使第二动臂方向控制阀10用的电磁阀93b(93c)生成指令压(步骤S207)，与该指令压对应地使第二动臂方向控制阀10开口(步骤S208)，结束该流程。
图8是表示控制器94的与斗杆方向控制阀8、11的开口控制相关的处理的流程图。以下，仅对与第一斗杆方向控制阀11的开口控制相关的处理进行说明。与第二斗杆方向控制阀8的开口控制相关的处理与此一样，因此，省略说明。
控制器94首先判定是否没有斗杆操作杆输入(步骤S301)。在步骤S301中判定为没有斗杆操作杆输入(是)的情况下，结束该流程。
在步骤S301中判定为有斗杆操作杆输入(否)的情况下，斗杆目标流量运算部94b按照预先设定的相对于斗杆操作杆输入量的斗杆目标流量特性，计算与斗杆操作杆输入量对应的斗杆目标流量QTgtAm(步骤S302)。
接着步骤S302，压力状态判定部94i判断根据压力传感器85的输出值得到的泵压PPmp2与根据压力传感器88(89)的输出值得到的斗杆入口节流压PMIAm的差压(第一斗杆方向控制阀11的前后差压)是否小于阈值α(步骤S303)。
在步骤S303中判定为前后差压(PPmp2-PMIAm)为阈值α以上(否)的情况下，斗杆方向控制阀目标入口节流开口运算部94l使用由斗杆目标流量运算部94b计算出的斗杆目标流量QTgtAm、根据压力传感器85的输出值得到的第二液压泵2的泵压PPmp2、根据压力传感器88(89)的输出值得到的斗杆入口节流压PMIAm，通过式5计算第一斗杆方向控制阀11的目标入口节流开口面积ATgtMIAm(步骤S304)。
[数学式5]
在此，Cd是流量系数，ρ是工作油密度。
在步骤S303中判定为前后差压(PPmp2-PMIAm)小于阈值α(是)的情况下，斗杆方向控制阀目标入口节流开口运算部94l使用阈值α代替前后差压(PPmp2-PMIAm)，与步骤S304一样地计算目标入口节流开口面积ATgtMIAm(步骤S305)。
接着步骤S304或步骤S305，斗杆方向控制阀控制指令输出部94m按照预先设定的相对于第一斗杆方向控制阀11的入口节流开口面积的电磁阀指令信号特性，向第一斗杆方向控制阀11用的电磁阀93d(93e)输出与由斗杆方向控制阀目标入口节流开口运算部94l计算出的目标入口节流开口面积ATgtMIAm对应的指令信号(斗杆方向控制阀控制指令信号)(步骤S306)。
接着步骤S306，使第一斗杆方向控制阀11用的电磁阀93d(93e)生成指令压(步骤S307)，与该指令压对应地使第一斗杆方向控制阀11开口(步骤S308)，结束该流程。
图9是表示控制器94的与斗杆再生控制阀34的开口控制相关的处理的流程图。
控制器94首先判定是否没有斗杆操作杆输入(步骤S401)。在步骤S401中判定为没有斗杆操作杆输入(是)的情况下，结束该流程。
在步骤S401中判定为有斗杆操作杆输入(否)的情况下，要求转矩运算部94n按照预先设定的相对于斗杆操作杆输入量的斗杆要求转矩特性，计算与斗杆操作杆输入量对应的斗杆要求转矩TReqAm(步骤S402)。
与步骤S402并行地，重力转矩运算部94o以惯性测量装置212～216的输出值和车身规格值(主要是构造物的尺寸等)为基础，计算斗杆力矩的重力成分作为重力转矩TGravity(步骤S403)。
接着步骤S403，惯性转矩运算部94p以重力转矩运算部94o计算出的重力转矩TGravity和惯性测量装置212～216的输出值为基础，计算斗杆力矩的惯性成分作为惯性转矩TInertia(步骤S404)。
接着步骤S402、S404，目标转矩运算部94q使用由要求转矩运算部94n计算出的斗杆要求转矩TReqAm、由重力转矩运算部94o计算出的重力转矩TGravity、由惯性转矩运算部94p计算出的惯性转矩TInertia，通过式6计算斗杆目标转矩TTgtAm(步骤S405)。
[数学式6]
TTgtAm＝TRcqAm-TGravity-TImertia …式6
在此，将与斗杆要求转矩TReqAm同一旋转方向的转矩设为正。
接着步骤S405，目标推力运算部94r以由目标转矩运算部94q计算出的斗杆目标转矩TTgtAm和惯性测量装置212～216的输出值及车身规格值为基础，计算斗杆缸205a的目标推力FTgtAm(步骤S406)。
接着步骤S406，斗杆目标出口节流压运算部94s使用由目标推力运算部94r计算出的目标推力FTgtAm和根据压力传感器88(89)的输出值得到的斗杆入口节流压PMIAm，通过式7计算斗杆目标出口节流压PMOTgtAm(步骤S407)。
[数学式7]
PTgtMOAm＝(SMIAm×PMIAm-FTgtAm)/SMOAm …式7
在此，SMIAm是斗杆缸205a的入口节流侧的受压面积，SMOAm是斗杆缸205a的出口节流侧的受压面积。
接着步骤S407，斗杆再生控制阀目标开口运算部94t以由斗杆目标出口节流压运算部94s计算出的斗杆目标出口节流压PTgtMOAm与根据压力传感器89(88)的输出值得到的斗杆出口节流压PMOAm之差变小的方式计算斗杆再生控制阀34的目标开口面积ATgtMOAm(步骤S408)。
接着步骤S408，斗杆再生控制阀控制指令输出部94u按照预先设定的相对于斗杆再生控制阀34的开口面积的电磁阀指令信号特性，向斗杆再生控制阀34用的电磁阀93g输出与由斗杆再生控制阀目标开口运算部94t计算出的目标开口面积ATgtMOAm对应的指令信号(斗杆再生控制阀控制指令信号)(步骤S409)。
接着步骤S409，使电磁阀93g生成斗杆再生控制阀34的指令压(步骤S410)，与该指令压对应地使斗杆再生控制阀34开口(步骤S411)，结束该流程。
图10是表示控制器94的与泄放阀35～37的开口控制相关的处理的流程图。以下，仅对与连接于第二液压泵2的泵管路50的泄放阀36的开口控制相关的处理进行说明。与其他泄放阀的开口控制相关的处理与此一样，因此，省略说明。
控制器94首先判定是否没有操作杆输入(步骤S501)。在此所说的操作杆输入是与连接于第二液压泵2的泵管路50的致动器204a、205a对应的操作杆输入。在步骤S501中判定为没有操作杆输入(是)的情况下，结束该流程。
在步骤S501中判定为有操作杆输入(否)的情况下，泄放阀目标开口运算部94e按照图4所示的泄放阀开口特性，计算与最大操作杆输入量对应的泄放阀36的目标开口面积ATgtBO(步骤S502)。此外，在此所说的最大操作杆输入量是与连接于第二液压泵2的泵管路50的致动器204a、205a对应的各操作杆输入量的最大值。
接着步骤S502，泄放阀控制指令输出部94v按照预先设定的相对于泄放阀36的开口面积的电磁阀指令信号特性，向泄放阀36用的电磁阀93f输出与泄放阀36的目标开口面积ATgtBO对应的指令信号(泄放阀控制指令信号)(步骤S503)。
接着步骤S503，使电磁阀93f生成泄放阀36的指令压(步骤S504)，与该指令压对应地使泄放阀36开口(步骤S505)，结束该流程。
(动作)
作为液压驱动装置902的动作的一例，对进行同时驱动动臂缸204a和斗杆缸205a的复合操作的情况下的第二液压泵2、第二动臂方向控制阀10、第一斗杆方向控制阀11、斗杆再生控制阀34以及泄放阀36的动作进行说明。
“第二液压泵”
控制器94以动臂操作杆95a以及斗杆操作杆95b的输入量为基础，计算第二液压泵2的泵目标流量QTgtPmp，向电磁阀93a输出与泵目标流量QTgtPmp对应的指令信号(泵流量控制指令信号)。电磁阀93a生成与泵流量控制指令信号对应的指令压，驱动第二液压泵2的喷出流量。
“第二动臂方向控制阀”
控制器94以根据动臂操作杆95a的输入量计算出的动臂目标流量QTgtBm、由压力传感器85检测出的泵压PPmp2、由压力传感器86(87)检测出的动臂入口节流压PMIBm为基础，计算目标入口节流开口面积ATgtMIBm，向电磁阀93b(93c)输出与目标入口节流开口面积ATgtMIBm对应的指令信号(动臂方向控制阀控制指令信号)。电磁阀93b(93c)生成与动臂方向控制阀控制指令信号对应的指令压，控制第二动臂方向控制阀10的入口节流开口面积。
“第一斗杆方向控制阀”
控制器94以根据斗杆操作杆95b的输入量计算出的斗杆目标流量QTgtAm、由压力传感器85检测出的泵压PPmp2、由压力传感器88(89)检测出的斗杆入口节流压PMIAm为基础，计算目标入口节流开口面积ATgtMIAm，向电磁阀93d(93e)输出与目标入口节流开口面积ATgtMIAm对应的指令信号(斗杆方向控制阀控制指令信号)。电磁阀93d(93e)生成与斗杆方向控制阀控制指令信号对应的指令压，控制第一斗杆方向控制阀11的入口节流开口面积。
“斗杆再生控制阀”
控制器94以根据斗杆操作杆95b的输入量、车身的重力转矩TGravity及惯性转矩TInertia计算出的目标转矩TTgtAm、由压力传感器88、89检测出的斗杆入口节流压PMIAm及斗杆出口节流压PMOAm为基础，计算斗杆再生控制阀34的目标开口面积ATgtMOAm，向电磁阀93g输出与目标开口面积ATgtMOAm对应的指令信号(斗杆再生控制阀控制指令信号)。电磁阀93g生成与斗杆再生控制阀控制指令信号对应的指令压，控制斗杆再生控制阀34的开口面积。
“泄放阀”
控制器94以动臂操作杆95a及斗杆操作杆95b的输入量为基础计算泄放阀36的目标开口面积ATgtBO，向电磁阀93f输出与目标开口面积ATgtBO对应的指令信号(泄放阀控制指令信号)。电磁阀93f生成与泄放阀控制指令信号对应的指令压，控制泄放阀36的开口面积。
(总结)
在本实施方式中，作业机械901具有：车身202；作业装置203，其安装于车身202；工作油箱5；可变容量型的液压泵2，其从工作油箱5吸入工作油并喷出；调节器2a，其控制液压泵2的容量；多个致动器204a、205a，其驱动作业装置203；多个方向控制阀10、11，其控制从液压泵2向多个致动器204a、205a供给的压力油的流动；操作装置95a、95b，其指示多个致动器204a、205a的动作；再生流路76，其把将多个方向控制阀10、11中的特定的方向控制阀11与工作油箱5连接的出口节流流路75和将特定的方向控制阀11与液压泵连接的入口节流流路54连接；再生阀33，其设置于再生流路76，使多个致动器204a、205a中的与特定的方向控制阀11对应的特定的致动器205a的返回油从出口节流流路75向入口节流流路54合流；再生控制阀34，其设置于出口节流流路75中的比与再生流路76的分支点靠下游的位置，通过调整从特定的致动器205a返回到工作油箱5的流量来控制再生阀33的通过流量；以及控制器94，其与操作装置95b、95b的输入量对应地控制调节器2a、多个方向控制阀10、11以及再生控制阀34，所述作业机械901具有：第一压力传感器85，其检测液压泵2的喷出压即泵压；第二压力传感器86～89，其检测多个致动器204a、205a的入口节流压PMIBm、PMIAm及出口节流压PMOBm、PMOAm；以及姿势传感器212～216，其检测车身202及作业装置203的姿势及动作状态，多个方向控制阀10、11分别利用同一阀体和同一壳体形成为相对于阀位移入口节流开口面积比出口节流开口面积小，控制器94以操作装置95a、95b的输入量为基础，计算从液压泵2向多个致动器204a、205a供给的压力油的流量的目标值即致动器目标流量QTgtBm、QTgtAm，以再生阀33的开口面积和特定的致动器205a的入口节流压PMIAm及出口节流压PMOAm为基础，计算再生阀33的通过流量的推定值即推定再生流量QEstRegAm，以致动器目标流量QTgtBm、QTgtAm和推定再生流量QEstRegAm为基础，计算液压泵2的喷出流量的目标值即泵目标流量QTgtPmp，以致动器目标流量QTgtBm、QTgtAm、泵压PPmp2和入口节流压PMIBm、PMIAm为基础，计算多个方向控制阀10、11的入口节流开口面积的目标值即目标入口节流开口面积ATgtMIBm、ATgtMIAm，以操作装置95b的输入量和姿势传感器212～216的输出值为基础，计算特定的致动器205a的推力的目标值即目标推力FTgtAm，以目标推力FTgtAm和特定的致动器205a的入口节流压PMIAm为基础，计算特定的致动器205a的出口节流压PMOAm的目标值即目标出口节流压PMOTgtAm，以目标出口节流压PMOTgtAm和特定的致动器205a的出口节流压PMOAm为基础，计算再生控制阀34的开口面积的目标值即再生控制阀目标开口面积ATgtMOAm，与泵目标流量QTgtPmp对应地控制调节器2a，与目标入口节流开口面积ATgtMIBm、ATgtMIAm对应地控制多个方向控制阀10、11，与再生控制阀目标开口面积ATgtMOAm对应地控制再生控制阀34。
根据如以上那样构成的本实施方式，在同时驱动斗杆缸205a(使返回油再生的特定的致动器)和动臂缸204a(其他致动器)的复合操作时，根据各方向控制阀10、11的前后差压来调整各入口节流开口，由此，能够将目标流量向各致动器204a、205a供给。另外，通过调整斗杆方向控制阀11的出口节流开口而将目标推力向斗杆缸205a输入，能够防止基于非驱动构件(斗杆205)的惯性的过冲等。并且，各方向控制阀10、11是入口节流开口面积和出口节流开口面积由同一阀体和同一壳体形成的简单的结构，因此，能够抑制成本。由此，在同时驱动使返回油再生的特定的致动器205a和其他致动器204a的复合操作时，能够以简单的结构进行各致动器204a、205a的速度控制和特定的致动器205a的推力控制。
另外，本实施方式中的作业机械901具有：泄放阀36，其将从液压泵3喷出的工作油向工作油箱5排出，控制器94以操作装置95a、95b的输入量为基础，计算泄放阀36的开口面积的目标值即泄放阀目标开口面积ATgtBO，以泄放阀目标开口面积ATgtBO和泵压PPmp2为基础，计算泄放阀36的通过流量的推定值即推定泄放流量QEstBO，以致动器目标流量QTgtBm、QTgtAm、推定再生流量QEstRegAm和推定泄放流量QEstBO为基础，计算泵目标流量QTgtPmp。由此，在致动器204a、205a的操作开始时，液压泵3的喷出油的剩余部分向工作油箱5排出，因此，能够防止致动器204a、205a的飞出。
以上，对本发明的实施方式进行了详述，但本发明并不限定于上述的实施方式，包含各种变形例。例如，上述的实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细地说明的实施方式，并不限定于必须具有所说明的全部结构。
符号说明
1…第一液压泵、1a…流量控制指令压端口(调节器)、2…第二液压泵、2a…流量控制指令压端口(调节器)、3…第三液压泵、3a…流量控制指令压端口(调节器)、5…工作油箱、6…行驶右方向控制阀、7…铲斗方向控制阀、8…第二斗杆方向控制阀、9…第一动臂方向控制阀、10…第二动臂方向控制阀、10a、10b…先导端口、11…第一斗杆方向控制阀、11a、11b…先导端口、12…第一配件方向控制阀、13…行驶左方向控制阀、14…回转方向控制阀、15…第三动臂方向控制阀、16…第二配件方向控制阀、17…合流阀、18～20…主溢流阀、21～32…单向阀、33…斗杆再生阀、34…斗杆再生控制阀、34a…指令压端口、35～37…泄放阀、36a…指令压端口、40…泵管路、41～48…入口节流流路、50…泵管路、51～58…入口节流流路、60…泵管路、61～66…入口节流流路、71～74…流路、75…出口节流流路、76…斗杆再生流路、80、81…流路、85…第一压力传感器、86、87…第二压力传感器、88、89…第二压力传感器、91…先导泵、92…先导溢流阀、93…电磁阀单元、93a～93g…电磁阀、94…控制器、94a…动臂目标流量运算部、94b…斗杆目标流量运算部、94c…斗杆推定再生流量运算部、94d…斗杆修正目标流量运算部、94e…泄放阀目标开口运算部、94f…推定泄放流量运算部、94g…泵目标流量运算部、94h…泵控制指令输出部、94i…压力状态判定部、94j…动臂方向控制阀目标入口节流开口运算部、94k…动臂方向控制阀控制指令输出部、94l…斗杆方向控制阀目标入口节流开口运算部、94m…斗杆方向控制阀控制指令输出部、94n…要求转矩运算部、94o…重力转矩运算部、94p…惯性转矩运算部、94q…目标转矩运算部、94r…目标推力运算部、94s…斗杆目标出口节流压运算部、94t…斗杆再生控制阀目标开口运算部、94u…斗杆再生控制阀控制指令输出部、94v…泄放阀控制指令输出部、95a…动臂操作杆(操作装置)、95b…斗杆操作杆(操作装置)、201…行驶体、202…回转体(车身)、203…作业装置、204…动臂、204a…动臂缸(致动器)、205…斗杆、205a…斗杆缸(致动器)、206…铲斗、206a…铲斗缸(致动器)、207…驾驶室、208…机械室、209…配重、210…控制阀、211…回转马达、212～216…惯性测量装置(姿势传感器)、901…液压挖掘机(作业机械)、902…液压驱动装置。

Claims (2)

1.一种作业机械，其特征在于，具有：
车身；
作业装置，其安装于所述车身；
工作油箱；
可变容量型的液压泵，其从所述工作油箱吸入工作油并喷出；
调节器，其控制所述液压泵的容量；
多个致动器，其驱动所述作业装置；
多个方向控制阀，其控制从所述液压泵向所述多个致动器供给的压力油的流动；
操作装置，其指示所述多个致动器的动作；
再生流路，其将出口节流流路和入口节流流路连接，所述出口节流流路将所述多个方向控制阀中的特定的方向控制阀与所述工作油箱连接，所述入口节流流路将所述特定的方向控制阀与所述液压泵连接；
再生阀，其设置于所述再生流路，使所述多个致动器中的与所述特定的方向控制阀对应的特定的致动器的返回油从所述出口节流流路向所述入口节流流路合流；
再生控制阀，其设置于所述出口节流流路中的比与所述再生流路的分支点靠下游的位置，通过调整从所述特定的致动器返回到所述工作油箱的流量来控制所述再生阀的通过流量；以及
控制器，其与所述操作装置的输入量对应地控制所述调节器、所述多个方向控制阀以及所述再生控制阀，
其特征在于，
所述作业机械具有：
第一压力传感器，其检测所述液压泵的喷出压即泵压；
第二压力传感器，其检测所述多个致动器的入口节流压及出口节流压；以及
姿势传感器，其检测所述车身及所述作业装置的姿势及动作状态，
所述多个方向控制阀分别利用同一阀体和同一壳体形成为相对于阀位移入口节流开口面积比出口节流开口面积小，
所述控制器以所述操作装置的输入量为基础，计算从所述液压泵向所述多个致动器供给的压力油的流量的目标值即致动器目标流量，
所述控制器以所述再生阀的开口面积和所述特定的致动器的入口节流压及出口节流压为基础，计算所述再生阀的通过流量的推定值即推定再生流量，
所述控制器以所述致动器目标流量和所述推定再生流量为基础，计算所述液压泵的喷出流量的目标值即泵目标流量，
所述控制器以所述致动器目标流量、所述泵压和所述入口节流压为基础，计算所述多个方向控制阀的入口节流开口面积的目标值即目标入口节流开口面积，
所述控制器以所述操作装置的输入量和所述姿势传感器的输出值为基础，计算所述特定的致动器的推力的目标值即目标推力，
所述控制器以所述目标推力和所述特定的致动器的入口节流压为基础，计算所述特定的致动器的出口节流压的目标值即目标出口节流压，
所述控制器以所述目标出口节流压和所述特定的致动器的出口节流压为基础，计算所述再生控制阀的开口面积的目标值即再生控制阀目标开口面积，
所述控制器与所述泵目标流量对应地控制所述调节器，
所述控制器与所述目标入口节流开口面积对应地控制所述多个方向控制阀，
所述控制器与所述再生控制阀目标开口面积对应地控制所述再生控制阀。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述作业机械具有：泄放阀，其将从所述液压泵喷出的工作油向所述工作油箱排出，
所述控制器以所述操作装置的输入量为基础，计算所述泄放阀的开口面积的目标值即泄放阀目标开口面积，
所述控制器以所述泄放阀目标开口面积和所述泵压为基础，计算所述泄放阀的通过流量的推定值即推定泄放流量，
所述控制器以所述致动器目标流量、所述推定再生流量和所述推定泄放流量为基础，计算所述泵目标流量。
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