CN117833502A - 定子组件、定子组件的制造方法、电机和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种定子组件、定子组件的制造方法、电机和机器人，解决了现有的电机无法兼顾槽满率和铁芯的同轴度的问题。定子组件包括：铁芯和至少一个活动齿。铁芯包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽，活动齿设置于活动齿安装位，与铁芯可拆卸连接，活动齿与相邻的固定齿之间形成齿槽。由于铁芯包括圆环形的轭部和固定齿，便于对铁芯一次冲压成型，提高了铁芯的同轴度。另外，由于定子组件包括活动齿，可以将齿槽设计成矩形，在将线圈都套装在固定齿和活动齿上以后，再将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，从而充分利用齿槽空间，提高槽满率。

Description

定子组件、定子组件的制造方法、电机和机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种定子组件、定子组件的制造方法、电机和机器人。

背景技术

机器人，特别是足式机器人，要求电机具有转矩大、体积小、重量轻等特点。为了满足该要求，电机需要有高的槽满率。定子组件是电机的核心部件之一，定子组件的齿槽数量少、齿槽空间浪费等因素制约了电机的槽满率。为了提高槽满率，现有的电机将定子铁芯分成多个小块，每个小块上具有一个固定齿，然后将多个小块拼接成圆环形，导致定子铁芯的同轴度差。

因此，现有的电机无法兼顾槽满率和铁芯的同轴度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种定子组件、定子组件的制造方法、电机和机器人，解决了现有的电机无法兼顾槽满率和铁芯的同轴度的问题。

第一方面，本申请的实施例提供了一种定子组件，包括：铁芯，包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽；至少一个活动齿，活动齿设置于活动齿安装位，与铁芯可拆卸连接，活动齿与相邻的固定齿之间形成齿槽。

在一些实施例中，齿槽在轭部的端面的投影的形状包括矩形。

在一些实施例中，轭部的内侧具有沿轭部的轴向延伸的通槽，活动齿具有连接部，连接部插接于通槽内。

在一些实施例中，在与轭部的轴向垂直的平面上，通槽的投影的形状包括第一梯形，第一梯形的上底靠近轭部的内圈，第一梯形的下底靠近轭部的外圈；其中，在与轭部的轴向垂直的平面上，连接部的投影的形状包括第二梯形，第二梯形的上底靠近轭部的内圈，第二梯形的下底靠近轭部的外圈，以利用通槽限定活动齿在铁芯的径向的位移。

在一些实施例中，定子组件还包括：多个线圈，套装于固定齿和活动齿上，线圈由导体线缠绕而成；其中，导体线的横截面的形状包括无倒角的矩形和有倒角的矩形。

在一些实施例中，齿槽的宽度尺寸为w，线圈在齿槽的宽度方向上包括n层导体线，导体线在齿槽的宽度方向上的尺寸为d，其中，w＝2*n*d。

在一些实施例中，活动齿的数量为一个，多个齿槽沿轭部的周向均布，且多个齿槽的尺寸相同。

第二方面，本申请的实施例提供了一种定子组件的制造方法，包括：提供铁芯，其中，铁芯包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽；提供至少一个活动齿；提供多个线圈；将多个线圈分别套装于固定齿和活动齿上；将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，得到定子组件。

在一些实施例中，提供铁芯包括：提供由多张定子冲片叠压而成的坯料；对坯料进行冲压，得到铁芯，其中，冲压的冲压方向垂直于定子冲片。

第三方面，本申请的实施例提供了一种电机，包括：第一方面的定子组件。

第四方面，本申请的实施例提供了一种机器人，包括：第三方面的电机。

本申请实施例提供的定子组件，包括：铁芯和至少一个活动齿。铁芯包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽，活动齿设置于活动齿安装位，与铁芯可拆卸连接，活动齿与相邻的固定齿之间形成齿槽。由于铁芯包括圆环形的轭部和固定齿，便于对铁芯一次冲压成型，提高了铁芯的同轴度。另外，由于定子组件包括活动齿，可以将齿槽设计成矩形，在将线圈都套装在固定齿和活动齿上以后，再将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，从而充分利用齿槽空间，提高槽满率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细地描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1所示为一种定子组件的剖面示意图。

图2为图1的定子组件在A区域的局部放大图。

图3所示为本申请一实施例提供的定子组件的结构示意图。

图4所示为图3所示的定子组件的剖面示意图。

图5所示为图4的定子组件在B区域的局部放大图。

图6所示为本申请一实施例提供的铁芯的结构示意图。

图7所示为图6所示的铁芯的剖面示意图。

图8所示为图7的铁芯在C区域的局部放大图。

图9所示为本申请一实施例提供的活动齿的结构示意图。

图10所示为本申请一实施例提供的线圈的结构示意图。

图11所示为本申请一实施例提供的线圈的剖面示意图。

图12所示为本申请一实施例提供的不同的定子组件对电机转矩的影响曲线。

图13所示为本申请一实施例提供的定子组件的制造方法的流程示意图。

图14所示为本申请一实施例提供的将多个线圈分别套装于固定齿上后得到的组件。

图15所示为本申请一实施例提供的将线圈套装于活动齿上后得到的组件。

图16所示为本申请另一实施例提供的定子组件的制造方法的流程示意图。

图17所示为本申请另一实施例提供的定子组件的制造方法的流程示意图。

图18所示为本申请一实施例提供的电机的结构示意图。

图19所示为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。

附图标记：

1、电机；2、机器人；10、定子组件；100、铁芯；110、固定齿；111、固定齿的第一端；112、固定齿的第二端；120、齿槽；121、齿槽的第一端；122、齿槽的第二端；123、空隙；130、轭部；140、活动齿安装位；141、通槽；200、线圈；210、进线端；220、出线端；300、活动齿；310、连接部；320、齿部。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

机器人，特别是足式机器人，要求电机具有转矩大、体积小、重量轻等特点。为了满足该要求，电机需要有高的槽满率。定子组件是电机的核心部件之一，定子组件的齿槽数量少、齿槽空间浪费等因素制约了电机的槽满率。图1所示为一种定子组件的剖面示意图。图2为图1的定子组件在A区域的局部放大图。如图1和2所示，为了提高铁芯100的同轴度，铁芯100整体是一体成型。然而，为了线圈200能够与固定齿110贴合，固定齿的第一端111的齿宽需要等于第二端112的齿宽，否则线圈200无法与固定齿110贴合。由于固定齿的第一端111的齿宽等于第二端112的齿宽，则齿槽120的第一端121的槽宽小于齿槽120的第二端122的槽宽。然而线圈200的缠绕厚度相同，因此，齿槽120存在空隙123，造成了齿槽120的空间浪费，槽满率较低。另外，为了提高槽满率，现有的电机将定子铁芯分成多个小块，每个小块上具有一个固定齿110，然后将多个小块拼接成圆环形，导致铁芯100的同轴度差，从而导致电机产生振动和噪声。综上，相关技术提供的定子组件无法兼顾定子组件的槽满率和同轴度。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种定子组件，包括：铁芯和至少一个活动齿。铁芯包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽，活动齿设置于活动齿安装位，与铁芯可拆卸连接，活动齿与相邻的固定齿之间形成齿槽。由于铁芯包括圆环形的轭部和固定齿，便于对铁芯一次冲压成型，提高了铁芯的同轴度，减少了电机产生振动和噪声。

另外，由于定子组件包括活动齿，可以将齿槽设计成矩形，在将线圈都套装在固定齿和活动齿上以后，再将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，从而充分利用齿槽空间，提高槽满率。

下面结合实施例详细介绍本申请的定子组件的具体结构。

图3所示为本申请一实施例提供的定子组件的结构示意图。图4所示为图3所示的定子组件的剖面示意图。图5所示为图4的定子组件在B区域的局部放大图。图6所示为本申请一实施例提供的铁芯的结构示意图。图7所示为图6所示的铁芯的剖面示意图。图8所示为图7的铁芯在C区域的局部放大图。图9所示为本申请一实施例提供的活动齿的结构示意图。图10所示为本申请一实施例提供的线圈的结构示意图。如图3至图10所示，定子组件10包括铁芯100和至少一个活动齿300。

铁芯100包括圆环形的轭部130、位于轭部130内侧的多个固定齿110和至少一个活动齿安装位140。相邻的固定齿110之间形成齿槽120。具体地，如图6至图8所示，铁芯100整体形状为圆环。圆环形的轭部130位于铁芯100的外圈。多个固定齿110和至少一个活动齿安装位140位于铁芯100的内圈。活动齿安装位140是为活动齿300预留的安装空位。

活动齿300设置于活动齿安装位140，与铁芯100可拆卸连接。活动齿300与相邻的固定齿110之间形成齿槽120。如图3至图5所示，活动齿300安装于活动齿安装位140后，与相邻的固定齿110形成用于容纳线圈200的齿槽120。

铁芯100整体形状为圆环，可以通过一次冲压成型，保证了铁芯100的内圈与外圈的同轴度，可以采用较小的气隙来提高磁负荷，使包括铁芯100的电机具有更高的转矩密度。另外，由于铁芯100包括圆环形的轭部130和固定齿，便于对铁芯100一次冲压成型，提高了铁芯100的同轴度，减少了包括铁芯100的电机产生振动和噪声。

在一些实施例中，齿槽120在轭部130的端面的投影的形状包括矩形。由于定子组件10包括活动齿300，因此可以将齿槽120设计成矩形，在将线圈200都套装在固定齿110和活动齿300上以后，再将套装了线圈200的活动齿300插入活动齿安装位140，从而充分利用齿槽120的空间，提高了槽满率，进而减少了包括铁芯100的电机的发热，提高了线负荷。

具体地，如图4和图5所示，在齿槽120为矩形的情况下，即齿槽的第一端121的槽宽等于齿槽的第二端122的槽宽的情况下，固定齿110为梯形。换句话说，固定齿的第一端111的齿宽小于固定齿的第二端112的齿宽，为了使线圈200与固定齿110贴合，线圈200的与固定齿的第一端111贴合部分的第一尺寸a小于与固定齿的第二端112贴合部分的第二尺寸b。因此，如果没有活动齿300，铁芯100内侧全部是固定齿110，在安装线圈200的过程中，最后一个固定齿110是无法安装上线圈200的。通过设置至少一个活动齿300，可以先将线圈200安装到活动齿上，然后再将安装好线圈200的活动齿300由铁芯100的端面插入活动齿安装位140，保证了固定齿110和活动齿300均能安装上线圈200。

如图4和图5所示，在齿槽120为矩形的情况下，线圈200安装在固定齿110和活动齿300上，齿槽120没有图2所示的空隙123，充分利用齿槽120的空间，提高了槽满率。

示例性地，活动齿300与铁芯100可拆卸连接。具体地，可拆卸连接可以是通过插接、凹凸连接、螺钉连接、粘结等方式实现的连接。

在一些实施例中，如图7和图8所示，轭部130的内侧具有沿轭部130的轴向延伸的通槽141。如图9所示，活动齿300具有连接部310和齿部320。如图5所述，连接部310插接于通槽141内。通槽141的设置，便于连接部310从轭部130的端面沿轭部130的轴线方向插入通槽141。

在一些实施例中，在与轭部130的轴向垂直的平面上，通槽141的投影的形状包括第一梯形，第一梯形的上底靠近轭部130的内圈，第一梯形的下底靠近轭部130的外圈；其中，在与轭部130的轴向垂直的平面上，连接部310的投影的形状包括第二梯形，第二梯形的上底靠近轭部130的内圈，第二梯形的下底靠近轭部130的外圈，以利用通槽141限定活动齿300在铁芯100的径向的位移。换句话说，通槽141的槽口位置的槽宽小于槽底位置的槽宽，从而限制活动齿300在铁芯100的径向发生位移，保证活动齿300与铁芯100连接的稳定性。

具体地，齿槽120的数量为z个，固定齿110和活动齿300的总数量为z-1个，通槽141的两个侧壁之间的角度β＝360°/z。活动齿300的与通槽141接触的两个侧面之间的角度也为β＝360°/z。如图3至图9所示，z＝37，即齿槽120的数量为37个，固定齿110和活动齿300的总数量为36个，通槽141的两个侧壁之间的角度β＝9.73°。换句话说，通槽141是一个斜楔槽，活动齿300是一个梯形齿，梯形齿与斜楔槽插接配合。斜楔槽具有自锁紧的特性，可保证梯形齿装配后牢固可靠。

在一些实施例中，如图8和图9所示，为了保证通槽141与活动齿300紧密配合，通槽141的槽底的宽度c等于连接部310的顶部的宽度d。具体地，通槽141与活动齿300之间的配合可以是过渡配合或过盈配合，以防止活动齿300从通槽141中脱落。

在一些实施例中，定子组件还包括：多个线圈200，套装于固定齿110和活动齿300上。如图10所示，线圈200由导体线缠绕而成。如图5所示，导体线的横截面的形状包括无倒角的矩形和有倒角的矩形。换句话说，导体线为扁线，而非圆线。导体线可以是金属线。

具体地，线圈200的进线端210在线圈200的中部位置，而出线端220在线圈200的一侧。且装配线圈时，进线端210靠近铁芯100的外圈(即轭部130所在的一侧)，而出线端220则靠近铁芯100的内圈(即固定齿110所在的一侧)。

线圈200的高度L取决于铁芯100的叠高。铁芯100的叠高即为铁芯100的厚度。由于铁芯100是对多张定子冲片叠压而成的坯料进行冲压得到的，因此，铁芯100的厚度等于多张定子冲片叠压而成的坯料的高度(即，叠高)。

每个线圈200的径向(x向)和周向(y向)均包含多层导体线(图11中径向包含6层导体线，周向包含3层导体线，线圈200有18匝导体线绕制而成)，且导体线的高度h和宽度k的最佳比值在1.5和2.5之间。线圈200的径向宽度(x向)m>n，其内孔角度同样为β。

具体地，如图2所示，圆形的导体线与相邻的圆形的导体线之间存在间隙，造成齿槽120的空间浪费。如图5所示，导体线的横截面的形状为矩形，能够使导体线缠绕的更加紧密，减少导体线之间的间隙，从而进一步提高槽满率。导体线的横截面的形状为无倒角的矩形，能够进一步地填充齿槽120，从而进一步提高槽满率。

在实际应用中，在齿槽120为矩形，且导体线的横截面的形状为无倒角的矩形和/或有倒角的矩形的情况下，槽满率可达90％以上。

在一些实施例中，如图5所示，齿槽120的宽度尺寸为w，线圈200在齿槽120的宽度方向上包括n层导体线，导体线在齿槽的宽度方向上的尺寸为d，其中，w＝2*n*d。具体地，如图5所示，线圈200在齿槽120的宽度方向上包括3层导体线，即，n＝3，w＝6*d。换句话说，在齿槽120的宽度方向，导体线填满了齿槽120，避免了齿槽120的空间浪费。

在一些实施例中，如图3和图4所示，活动齿300的数量为一个，多个齿槽120沿轭部130的周向均布，且多个齿槽120的尺寸相同。

具体地，活动齿300的数量为一个可以保证在齿槽120在轭部130的端面的投影的形状为矩形的情况下，固定齿110和活动齿300均能安装上线圈200。同时，活动齿300的数量越少，铁芯100的内圈与外圈的同轴度越高，越能够减少包括铁芯100的电机产生振动和噪声。另外，多个齿槽120沿轭部130的周向均布，且多个齿槽120的尺寸相同，也能够保证铁芯100的内圈与外圈的同轴度，减少包括铁芯100的电机产生振动和噪声。

图12所示为本申请一实施例提供的不同的定子组件对电机转矩的影响曲线。本申请实施例提供的定子组件10应用在一台外径115mm，叠长13mm的机器人的无框电机上。具体地，通过两组实验分析了槽面积和槽满率对电机的转矩的影响。第一组是采用本申请提供的定子组件10，定子组件10的齿槽120为矩形，线圈200的导体线为扁线(图12中简称：矩形槽扁线)。第二组是采用相关技术的定子组件，定子组件的齿槽为梯形(即固定齿为矩形)，线圈的导体线为圆线(图12中简称：平行齿圆线)。

采用平行齿圆线方案的槽面积为46.23mm²，槽满率为81％；而采用矩形槽扁线方案的槽面积为34.53mm²，槽满率为93.6％。实验结果如图12所示，展示了转矩-电流曲线，其中，横坐标为线电流有效值，纵坐标为平均转矩，结果表明，采用矩形槽扁线的电机的峰值转矩比采用平行齿圆线的电机的峰值转矩提高20％以上，从而验证了本申请的技术效果。

本申请的实施例还提供了一种定子组件的制造方法。图13所示为本申请一实施例提供的定子组件的制造方法的流程示意图。如图13所示，定子组件的制造方法包括如下步骤。

步骤131，提供铁芯。

如图6所示，铁芯可以是上述任一实施例中的铁芯100。铁芯包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽。

步骤132，提供至少一个活动齿。

如图9所示，活动齿可以是上述任一实施例中的活动齿300。

步骤133，提供多个线圈。

如图10所示，线圈可以是上述任一实施例中的线圈200。

步骤134，将多个线圈分别套装于固定齿和活动齿上。

如图14所示，将多个线圈200分别套装于固定齿110上后，得到了图14所示的组件。

如图15所示，将线圈200套装于活动齿300上后，得到了图15所示的组件。

步骤135，将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，得到定子组件。

如图3所示，将套装了线圈200的活动齿300插入活动齿安装位140，得到定子组件10。即，将图15所示的组件插入图14所示的组件的活动齿安装位140，得到图3所示的定子组件10。

图16所示为本申请另一实施例提供的定子组件的制造方法的流程示意图。如图16所示，步骤131，提供铁芯包括如下步骤。

步骤1311，提供由多张定子冲片叠压而成的坯料。

定子冲片可以是铁片或其他可以制造定子的材料，本申请不做具体限定。

步骤1312，对坯料进行冲压，得到铁芯。

具体地，可以利用铁芯的专用冲压模具，对坯料进行冲压，从而得到铁芯。冲压的冲压方向垂直于定子冲片。通过一次冲压即可得到铁芯，提高了铁芯的同轴度，减少了电机产生振动和噪声。

图17所示为本申请另一实施例提供的定子组件的制造方法的流程示意图。如图17所示，步骤132，提供至少一个活动齿包括如下步骤。

步骤1321，提供由多张定子冲片叠压而成的坯料。

定子冲片可以是铁片或其他可以制造定子的材料，本申请不做具体限定。

步骤1322，对坯料进行冲压，得到至少一个活动齿。

具体地，可以利用活动齿的专用冲压模具，对坯料进行冲压，从而得到活动齿。冲压的冲压方向垂直于定子冲片。

利用本申请实施例提供的定子组件的制造方法，可以使制造出的铁芯包括圆环形的轭部和固定齿，便于对铁芯一次冲压成型，提高了铁芯的同轴度，减少了电机产生振动和噪声。另外，由于定子组件包括活动齿，可以将齿槽设计成矩形，在将线圈都套装在固定齿和活动齿上以后，再将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，从而充分利用齿槽空间，提高槽满率。

图18所示为本申请一实施例提供的电机的结构示意图。如图18所示，电机1包括：上述实施例提供的定子组件10。

由于电机1包括定子组件10，因此电机1具有定子组件10的所有技术特征和技术效果，在此不再赘述。

图19所示为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图19所示，机器人2包括：上述实施例提供的电机1。

由于机器人2包括电机1，因此机器人2具有电机1的所有技术特征和技术效果，在此不再赘述。

在说明书中提到的“一实施例”、“实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个部件或特征相对于其他部件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的部件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定子组件，其特征在于，包括：

铁芯，包括圆环形的轭部、位于所述轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的所述固定齿之间形成齿槽；

至少一个活动齿，所述活动齿设置于所述活动齿安装位，与所述铁芯可拆卸连接，所述活动齿与相邻的所述固定齿之间形成所述齿槽。

2.根据权利要求1所述的定子组件，其特征在于，所述齿槽在所述轭部的端面的投影的形状包括矩形。

3.根据权利要求2所述的定子组件，其特征在于，所述轭部的内侧具有沿所述轭部的轴向延伸的通槽，所述活动齿具有连接部，所述连接部插接于所述通槽内。

4.根据权利要求3所述的定子组件，其特征在于，在与所述轭部的轴向垂直的平面上，所述通槽的投影的形状包括第一梯形，所述第一梯形的上底靠近所述轭部的内圈，所述第一梯形的下底靠近所述轭部的外圈；

其中，在与所述轭部的轴向垂直的平面上，所述连接部的投影的形状包括第二梯形，所述第二梯形的上底靠近所述轭部的内圈，所述第二梯形的下底靠近所述轭部的外圈，以利用所述通槽限定所述活动齿在所述铁芯的径向的位移。

5.根据权利要求2所述的定子组件，其特征在于，还包括：

多个线圈，套装于所述固定齿和所述活动齿上，所述线圈由导体线缠绕而成；

其中，所述导体线的横截面的形状包括无倒角的矩形和有倒角的矩形。

6.根据权利要求5所述的定子组件，其特征在于，所述齿槽的宽度尺寸为w，所述线圈在所述齿槽的宽度方向上包括n层所述导体线，所述导体线在所述齿槽的宽度方向上的尺寸为d，其中，w＝2*n*d。

7.根据权利要求1至6任一项所述的定子组件，其特征在于，所述活动齿的数量为一个，多个所述齿槽沿所述轭部的周向均布，且多个所述齿槽的尺寸相同。

8.一种定子组件的制造方法，其特征在于，包括：

提供铁芯，其中，所述铁芯包括圆环形的轭部、位于所述轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的所述固定齿之间形成齿槽；

提供至少一个活动齿；

提供多个线圈；

将多个所述线圈分别套装于所述固定齿和所述活动齿上；

将套装了所述线圈的所述活动齿插入所述活动齿安装位，得到定子组件。

9.一种电机，其特征在于，包括：

权利要求1至7任一项所述的定子组件。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求9所述的电机。