CN117831499A - 车辆降噪方法、装置、设备、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆降噪方法、装置、设备、车辆及存储介质，在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号，将该多个路噪信号输入预先配置的滤波器，得到与车辆内部的各扬声器对应的待输出信号，将每个待输出信号通过对应的扬声器输出时，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与上述多个路噪信号在该任一扬声器处形成的混合声波信号大小相等，相位相反，实现了车辆主动降噪。滤波器是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，实现了路噪信号的多点降噪。

Description

车辆降噪方法、装置、设备、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及信号处理技术领域，更具体地说，涉及一种车辆降噪方法、装置、设备、车辆及存储介质。
背景技术
车辆在行驶过程中，轮胎会在道路接触点产生随机宽带振动，这种振动会通过车辆自身的结构和空气传入车厢，在车厢内形成噪声（即路面噪声，简称路噪），路噪会降低车厢内用户的舒适性，比如，引起车内乘员的烦躁、疲劳，也会影响交流通话的清晰度，甚至影响驾驶员对车外信号声的感知，增大交通隐患。因此，如何降低或消除路噪一直是车辆厂商重要的设计考虑因素。
目前，路噪的降噪控制主要有两种方式，一种是被动降噪控制，其主要是通过修改结构设计、增加阻尼材料或者使用减震弹簧等装置来降低噪声，这种降噪方式对高频的噪声（比如，通过空气传入车厢的路噪）有比较好的降噪效果，对低频的噪声（比如，通过车辆自身的结构传入车厢的路噪，其频率在500Hz以下）的降噪效果较差。针对低频段的路噪，目前是通过主动降噪方式进行降噪，而目前的主动降噪方式只能实现对单点路噪的降噪控制，而无法实现多点路噪的降噪控制，智能性较差。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种车辆降噪方法、装置、设备、车辆及存储介质，以提高车辆降噪的智能性。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种车辆降噪方法，包括：
在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号；
通过滤波器对所述多个路噪信号进行滤波处理，得到所述车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号；所述滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号；
将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与所述多个采集点处的路噪在所述任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反。
在一可选的实施例中，所述滤波器的参数的初始值是以所述各个扬声器的输出在所述各个误差麦克风位置的总能量最小为目标确定的；
其中，所述总能量基于所述滤波器的参数、所述多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、计算所述总能量时所述多个采集点处的路噪信号间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径、每个采集点处的路噪信号与各期望信号之间的关联关系以及所述期望信号之间的关联关系计算得到。
在一可选的实施例中，还包括：
获得各个误差麦克风采集的误差信号；
以各个误差麦克风采集的误差信号的总能量，以及所述各个扬声器的输出在所述各个误差麦克风位置的总能量的加权和越来越小为目标，对所述滤波器的参数的值进行更新。
在一可选的实施例中，所述各个误差麦克风采集的误差信号的总能量是根据所述各个误差麦克风之间的关联关系，以及所述各个误差麦克风采集的误差信号计算得到的。
在一可选的实施例中，所述多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系包括两两误差麦克风之间的关系权重；所述方法还包括：
获得降噪点配置指令，所述配置指令指示需要降噪的目标降噪点；
响应于所述配置指令，调高各个目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重，和/或，降低各个非目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重。
在一可选的实施例中，所述获得降噪点配置指令，包括：
基于指定的降噪点获得降噪点配置指令；
或者，识别所述车辆内部的各乘车人位置，将每个乘车人所在的位置作为一个目标降噪点生成所述降噪点配置指令。
在一可选的实施例中，每个降噪点对应车辆内部的一个座位，每个座位处的误差麦克风设置于该座位的头枕处，或设置于该座位的正上方。
一种车辆降噪装置，包括：
采集模块，用于在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号；
滤波模块，用于通过滤波器对所述多个路噪信号进行滤波处理，得到所述车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号；所述滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号；
输出模块，用于将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与所述多个采集点处的路噪在所述任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反。
一种车辆降噪设备，包括：
存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如上任一项所述的车辆降噪方法的各个步骤。
一种车辆，包括：
多个路噪信号采集装置，位于车辆底盘的不同位置；
位于车辆内部的不同降噪点处的误差麦克风，每个降噪点设置有至少一个误差麦克风；
多个扬声器；
如上所述的车辆降噪设备。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任一项所述的车辆降噪方法的各个步骤。
从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的车辆降噪方法、装置、设备及存储介质，在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号，将该多个路噪信号输入预先配置的滤波器，得到与车辆内部的各扬声器对应的待输出信号，将每个待输出信号通过对应的扬声器输出时，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与上述多个采集点处的路噪在该任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反，从而抵消扬声器周围的路噪，实现了对车辆内部的主动降噪。其中，由于滤波器是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，因此，滤波器对多个路噪信号的滤波处理考虑了不同降噪点之间的影响、以及扬声器的输出对各降噪点的影响，从而实现了路噪信号的多点降噪。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的车辆降噪方法的一种实现流程图；
图2为本申请实施例公开的在车内四个设置误差麦克风的示例；
图3为本申请实施例公开的车辆降噪装置的一种结构示意图；
图4为本申请实施例公开的车辆降噪设备的硬件结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了实现车辆内部的多个点的路噪的降噪控制，提出本申请方案。
本申请实施例提供的车辆降噪方法的一种实现流程图如图1所示，可以包括：
步骤S101：在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号。
车辆内部即车厢内。可选的，可以在车厢内的底盘上选择多个点作为采集点。作为示例，多个采集点分布在底盘上靠近车轮的区域，每个靠近车轮的区域可以设置一个或多个采集点。
每个采集点处可以设置一个信号采集器来采集路噪信号。每个采集器采集的路噪信号为一个路噪信号。可选的，每个采集点处可以设置一个振动传感器，通过振动传感器采集振动信号，进而将振动信号转换为音频信号，即路噪信号。
步骤S102：通过滤波器对上述多个路噪信号进行滤波处理，得到车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号。
其中，滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号。
对上述多个路噪信号进行滤波处理的过程在时域进行。
车辆内部的扬声器是指车辆自带的扬声器，可以播放多媒体信息，比如，音乐、广播、故事等。
本申请在车厢内设置了多个（至少两个）降噪点，并在每个降噪点设置至少一个麦克风，每个麦克风用于在降噪过程中采集降噪点处的信号作为误差信号，因此降噪点处的麦克风又可称为误差麦克风。在不开启降噪时，每个误差麦克风还可以用于采集降噪点处的信号作为期望信号。其中，期望信号用于确定滤波器参数的初始值，或对滤波器的参数进行更新；误差信号用于对滤波器的参数进行更新。
如果将步骤S101记为本次采集的路噪信号，则历史路噪信号是指上一次采集的路噪信号，或者，是确定滤波器的参数的初始值时采集的路噪信号。
历史路噪信号间的关联关系可以是历史路噪信号的自功率谱密度，包括：每个历史路噪信号的自功率谱密度，以及两两历史路噪信号间的互功率谱密度。可以用一个大小为n×n的矩阵（记为S xx ）表示，n为一次采集的路噪信号的数量（也就是采集点的数量），矩阵中的对角线上的元素为历史路噪信号的自功率谱密度，非对角线上的每个元素为对应的两个历史路噪信号的互功率谱密度。
各误差麦克风之间的关联关系可以为误差麦克风之间的关系权重，包括：两两误差麦克风之间的关系权重（包括每个误差麦克风与自身的关系权重）。误差麦克风之间的关系权重可以是预先配置好的。可以用一个大小为m×m的矩阵（记为A）表示，m为误差麦克风的数量，矩阵中的每个元素为对应的两个误差麦克风的关系权重，表征两个误差麦克风之间的关联关系的重要程度。其中，关系权重越大，说明该关系权重对应的两个误差麦克风之间的关联关系越重要。
扬声器到每个误差麦克风之间的传递路径可以通过测量得到，具体测量方式可以参看已有的方案，这里不再详述。可以用一个大小为m×p的矩阵（记为S）表示，P为车内扬声器的数量，矩阵中的每个元素表征对应的扬声器到对应的麦克风之间的传递路径。
每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系可以为每个历史路噪信号与每个期望信号之间的互功率谱密度。可以用一个大小为n×m的矩阵（记为S xd ）表示，矩阵中的每个元素表征对应的历史路噪信号与期望信号之间的互功率谱密度。
步骤S103：将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与多个采集点处的路噪在该任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反，从而抵消该任一扬声器周围的路噪信号。
由于每个扬声器与各个采集点的相对位置关系是不同的，因此，多个采集点处的路噪在不同的扬声器处形成的混合路噪有可能是不同的，因而，本申请中，不同扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号有可能是不同的。
本申请实施例提供的车辆降噪方法，在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号，将该多个路噪信号输入预先配置的滤波器，得到与车辆内部的各扬声器对应的待输出信号，将每个待输出信号通过对应的扬声器输出时，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与上述多个采集点处的路噪在该任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反，从而抵消扬声器周围的路噪，实现了对车辆内部的主动降噪。其中，由于滤波器是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，因此，滤波器对多个路噪信号的滤波处理考虑了不同降噪点之间的影响、以及扬声器对各降噪点的影响，从而实现了路噪信号的多点降噪。
在一可选的实施例中，滤波器的参数的初始值是预先以各个扬声器的输出在各个误差麦克风位置的总能量最小为目标确定的。其中，各个扬声器的输出在各个误差麦克风位置的总能量可以基于滤波器的参数（记为矩阵W）、各个降噪点处的误差麦克风之间的关联关系（记为矩阵A）、计算上述总能量时多个采集点处的路噪信号间的关联关系（记为矩阵S xx ）、计算上述总能量时每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径（记为矩阵S）、计算上述总能量时每个采集点处的路噪信号与各期望信号之间的关联关系（记为矩阵S xd ）以及计算上述总能量时期望信号之间的关联关系（记为矩阵S dd ）计算得到。
可选的，可以通过如下公式计算得到各个扬声器的输出在各个误差麦克风位置的总能量：
（1）
其中，J1表示各个扬声器的输出在各个误差麦克风位置的总能量，上标H表示共轭转置，trace[]表示求矩阵的迹。
可以将J1最小时的滤波器参数的取值确定为滤波器的参数的初始值（记为W opt），具体为：
（2）
这里假设了和/>是可逆的。基于该初始值，可以达到在一个更大区域或者多个位置平衡下的降噪最优效果。
由于车辆在路面上开动，实际最佳滤波器参数可能会变化，因此，可以在车辆行驶过程中，搭配滤波器参数更新算法对滤波器参数进行更新。基于此，本申请实施例提供的车辆降噪方法还可以包括：
获得各个误差麦克风采集的误差信号。误差信号是指在开启降噪的情况下，由各个误差麦克风采集的信号。
以各个误差麦克风采集的误差信号的总能量，以及各个扬声器的输出在各个误差麦克风位置的总能量的加权和越来越小为目标，对滤波器的参数的值进行更新。
可选的，可以采用Fxlms算法或遗传算法等对滤波器的参数的值进行更新。对滤波器的参数的值进行更新的过程可以在频域执行。
可选的，各个误差麦克风采集的误差信号的总能量可以根据各个误差麦克风之间的关联关系，以及各个误差麦克风采集的误差信号计算得到的。作为示例，可以通过如下公式计算各个误差麦克风采集的误差信号的总能量：
（3）
其中，J2表示各个误差麦克风采集的误差信号的总能量；E表示期望；e表示由各个误差麦克风采集的误差信号构成的误差信号向量；上标H表示共轭转置。
也就是说，本申请将公式（1）和公式（3）作为代价函数来对滤波器的参数进行更新。具体的，可以以J1和J2的加权和越来越小为目标，对滤波器的参数进行更新。J1的权重和J2的权重之和为1，二者可以相同，也可以不同。
在实际应用场景中，可以根据车内人员的数量，只对一个或几个特定空间点进行降噪。具体的，可以通过调整误差麦克风之间的关系权重实现对降噪点的分配和调整。
在一可选的实施例中，本申请实施例提供的车辆降噪方法还可以包括：
获得降噪点配置指令，所述配置指令指示需要降噪的目标降噪点。
降噪点配置指令可以是根据车内环境信息自动触发生成的，也可以是用户根据需求手动触发生成的。
响应于上述配置指令，调高各个目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重，和/或，降低各个非目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重。
通过调高各个目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重，和/或，降低各个非目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重，提高了滤波器对目标降噪点的关注，从而可以牺牲一些非目标降噪点处的路噪降噪效果，提高目标降噪点的路噪降噪效果。
在一可选的实施例中，上述获得降噪点配置指令的一种实现方式可以为：
基于指定的降噪点获得降噪点配置指令。指定的降噪点即为目标降噪点。
可选的，可以响应于降噪点配置请求而输出交互界面（为便于叙述和区分，记为第一交互界面），该第一交互界面显示了车内所有可以进行降噪的降噪点，用户可以选择至少一个降噪点作为目标降噪点，在选择完成后，通过对第一交互界面的交互控件执行预设操作而触发生成降噪点配置指令。该实施例中，直接由用户指定目标降噪点。
可选的，可以响应于降噪点配置请求而输出交互界面（为便于叙述和区分，记为第二交互界面），该第二交互界面显示了所有可能的降噪场景（比如，主驾降噪、前排降噪、主驾+左后降噪、主驾+右后降噪、主驾+后排降噪、前排+左后降噪、前排+右后降噪、全车降噪等），不同的场景对应不同的降噪点，在选择完成后，通过对第二交互界面的交互控件执行预设操作而触发生成降噪点配置指令，该降噪点配置指令中携带有用户选择的场景对应的降噪点。通过设置场景，可以更方便用户进行降噪点配置。该实施例中，由用户指定降噪场景，进而将指定的降噪场景对应的降噪点作为目标降噪点。
上述实施例中，由用户根据需要进行降噪点配置。在另一可选的实施例中，可以自动识别车内信息从而自动确定目标降噪点。基于此，本申请实施例提供的获得降噪点配置指令的另一种实现方式可以为：
识别车辆内部的各乘车人位置，将每个乘车人所在的位置作为一个目标降噪点生成降噪点配置指令。
可选的，可以采集车辆内部图像，通过图像处理，识别出车辆内部的乘车人，从而将乘车人所在位置确定为目标降噪点，基于确定的目标降噪点生成降噪点配置指令。
可选的，可以采集车辆内部的语音，通过声纹识别和定位确定出车辆内部的乘车人，从而将乘车人所在位置确定为目标降噪点，基于确定的目标降噪点生成降噪点配置指令。
通过自动生成降噪点配置指令，进一步提高车辆降噪的智能性。
在一可选的实施例中，每个降噪点对应车辆内部的一个座位，即，车辆内的每个座位为一个降噪点，则每个座位处的误差麦克风可以设置于该座位的头枕处，或设置于该座位的正上方（比如，设置在座位上方的车顶）。
如图2所示，为本申请实施例提供的在车内四个位置设置误差麦克风的示例，也就是说，该示例中，设置了四个降噪点，每个降噪点处设置了两个误差麦克风。每个降噪点为一个座位，每个座位处的误差麦克风设置在该座位的头枕处。
另外，该示例还示出了车内扬声器的分布示例，该示例中，车辆内部设置了6个扬声器。
与方法实施例相对应，本申请还提供一种车辆降噪装置，本申请实施例提供的车辆降噪装置的一种结构示意图如图3所示，可以包括：
采集模块301，滤波模块302和输出模块303；
其中，采集模块301用于在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号；
滤波模块302用于通过滤波器对所述多个路噪信号进行滤波处理，得到所述车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号；所述滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号；
输出模块303用于将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与所述多个采集点处的路噪在所述任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反。
本申请实施例提供的车辆降噪装置，在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号，将该多个路噪信号输入预先配置的滤波器，得到与车辆内部的各扬声器对应的待输出信号，将每个待输出信号通过对应的扬声器输出时，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与上述多个采集点处的路噪在该任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反，从而抵消扬声器周围的路噪，实现了对车辆内部的主动降噪。其中，由于滤波器是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，因此，滤波器对多个路噪信号的滤波处理考虑了不同降噪点之间的影响、以及扬声器对各降噪点的影响，从而实现了路噪信号的多点降噪。
在一可选的实施例中，所述滤波器的参数的初始值是以所述各个扬声器的输出在所述各个误差麦克风位置的总能量最小为目标确定的；
其中，所述总能量基于所述滤波器的参数、所述多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、计算所述总能量时所述多个采集点处的路噪信号间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径、每个采集点处的路噪信号与各期望信号之间的关联关系以及所述期望信号之间的关联关系计算得到。
在一可选的实施例中，所述装置还包括：
更新模块，用于获得各个误差麦克风采集的误差信号；以各个误差麦克风采集的误差信号的总能量，以及所述各个扬声器的输出在所述各个误差麦克风位置的总能量的加权和越来越小为目标，对所述滤波器的参数的值进行更新。
在一可选的实施例中，所述各个误差麦克风采集的误差信号的总能量是根据所述各个误差麦克风之间的关联关系，以及所述各个误差麦克风采集的误差信号计算得到的。
在一可选的实施例中，所述多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系包括两两误差麦克风之间的关系权重；所述装置还包括：
配置模块，用于获得降噪点配置指令，所述配置指令指示需要降噪的目标降噪点；响应于所述配置指令，调高各个目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重，和/或，降低各个非目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重。
在一可选的实施例中，所述配置模块获得降噪点配置指令时，用于：
基于指定的降噪点获得降噪点配置指令；
或者，识别所述车辆内部的各乘车人位置，将每个乘车人所在的位置作为一个目标降噪点生成所述降噪点配置指令。
在一可选的实施例中，每个降噪点对应车辆内部的一个座位，每个座位处的误差麦克风设置于该座位的头枕处，或设置于该座位的正上方。
本申请实施例提供的车辆降噪装置可应用于车辆降噪设备中，该车辆降噪设备可以终端设备，也可以是服务器等。可选的，图4示出了车辆降噪设备的硬件结构框图，参照图4，车辆降噪设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；
在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；
处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；
存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatilememory）等，例如至少一个磁盘存储器；
其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：
在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号；
通过滤波器对所述多个路噪信号进行滤波处理，得到所述车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号；所述滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号；
将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与所述多个采集点处的路噪在所述任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反。
可选的，所述存储器存储的程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：
在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号；
通过滤波器对所述多个路噪信号进行滤波处理，得到所述车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号；所述滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及采集的每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号；
将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与所述多个采集点处的路噪在所述任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反。
可选的，所述存储介质存储的程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括：
多个路噪信号采集装置，位于车辆底盘的不同位置；
位于车辆内部的不同降噪点处的误差麦克风，每个降噪点设置有至少一个误差麦克风；
多个扬声器；
如上所述的车辆降噪设备。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种车辆降噪方法，其特征在于，包括：
在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号；
通过滤波器对所述多个路噪信号进行滤波处理，得到所述车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号；所述滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号；
将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与所述多个采集点处的路噪在所述任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤波器的参数的初始值是以所述各个扬声器的输出在所述各个误差麦克风位置的总能量最小为目标确定的；
其中，所述总能量基于所述滤波器的参数、所述多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、计算所述总能量时所述多个采集点处的路噪信号间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径、每个采集点处的路噪信号与各期望信号之间的关联关系以及所述期望信号之间的关联关系计算得到。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
获得各个误差麦克风采集的误差信号；
以各个误差麦克风采集的误差信号的总能量，以及所述各个扬声器的输出在所述各个误差麦克风位置的总能量的加权和越来越小为目标，对所述滤波器的参数的值进行更新。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各个误差麦克风采集的误差信号的总能量是根据所述各个误差麦克风之间的关联关系，以及所述各个误差麦克风采集的误差信号计算得到的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系包括两两误差麦克风之间的关系权重；所述方法还包括：
获得降噪点配置指令，所述配置指令指示需要降噪的目标降噪点；
响应于所述配置指令，调高各个目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重，和/或，降低各个非目标降噪点处的误差麦克风与自身的关系权重。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获得降噪点配置指令，包括：
基于指定的降噪点获得降噪点配置指令；
或者，识别所述车辆内部的各乘车人位置，将每个乘车人所在的位置作为一个目标降噪点生成所述降噪点配置指令。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个降噪点对应车辆内部的一个座位，每个座位处的误差麦克风设置于该座位的头枕处，或设置于该座位的正上方。
8.一种车辆降噪装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于在车辆内部的多个采集点进行路噪信号采集，得到多个路噪信号；
滤波模块，用于通过滤波器对所述多个路噪信号进行滤波处理，得到所述车辆内部的各个扬声器对应的待输出信号；所述滤波器的参数是基于各采集点处的历史路噪信号间的关联关系、多个降噪点处的各误差麦克风之间的关联关系、每个扬声器到各个误差麦克风之间的传递路径以及每个历史路噪信号与各期望信号之间的关联关系得到的，每个期望信号为一个降噪点处未进行降噪时的信号；
输出模块，用于将每个待输出信号通过对应的扬声器输出，其中，任一扬声器输出对应的待输出信号时产生的声波信号与所述多个采集点处的路噪在所述任一扬声器处形成的混合路噪大小相等，相位相反。
9.一种车辆降噪设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆降噪方法的各个步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
多个路噪信号采集装置，位于车辆底盘的不同位置；
位于车辆内部的不同降噪点处的误差麦克风，每个降噪点设置有至少一个误差麦克风；
多个扬声器；
如权利要求9所述的车辆降噪设备。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆降噪方法的各个步骤。
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