CN117813929A - 部件安装装置、维护装置以及状态判定方法 - Google Patents

Abstract

部件安装装置具备：将载带在进给方向上进给的链轮；旋转驱动链轮的部件运送电动机；测量在链轮的1周内多次旋转驱动链轮时的、流过部件运送电动机的多个电动机电流的测量部；导出所测量的多个电动机电流的电流波形的相关性的相关处理部；和在所导出的相关性比给定基准低的情况下判定为链轮或部件运送电动机是滑动不良的判定部。

Description

部件安装装置、维护装置以及状态判定方法

技术领域

本公开涉及部件安装装置、维护装置以及状态判定方法。

背景技术

过去，已知将收纳部件的载带运送至部件取出位置并将所收纳的部件供给到部件安装装置的部件供给装置(带式馈送器)。该部件供给装置具备：将载带间距进给的链轮；使链轮旋转的驱动电动机；和监视驱动电动机的动作的监视部(旋转编码器)。然后，部件供给装置监视驱动电动机的动作，基于监视到的驱动电动机的动作来解析驱动电动机的负载，判定所解析的驱动电动机的负载处于增加倾向还是减少倾向，在驱动电动机的负载处于增加倾向或减少倾向的情况下，报知预测发生不良状况的意思(参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2017-224770号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的部件供给装置中，供给到驱动电动机的电动机电流值对应于负载的大小而增减。部件供给装置若检测到电动机电流成为给定电流以上，就检测故障。在该情况下，部件供给装置不能判别是通过馈送器的负载状况而电动机电流值变大，还是通过馈送器的滑动不良而电动机电流值变大。为此，部件供给装置的操作人员等难以正确地实施检测后的应对。

本公开鉴于上述事情而提出，提供能正确地判定带式馈送器的状态的部件安装装置、维护装置以及状态判定方法。

用于解决课题的手段

本公开的一方式是部件安装装置，利用带式馈送器将收纳部件的载带在进给方向上进给，保持进给到部件取出位置的部件并装备到基板，所述部件安装装置具备：链轮，其将所述载带在所述进给方向上进给；部件运送电动机，其旋转驱动所述链轮；测量部，其测量在所述链轮的1周内多次旋转驱动所述链轮时的、流过所述部件运送电动机的多个电动机电流；相关处理部，其导出所测量的所述多个电动机电流的电流波形的相关性；和判定部，其在所导出的所述相关性比给定基准低的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

本公开的一方式是维护装置，对将收纳部件的载带进给的带式馈送器进行维护，所述维护装置具备：取得部，其取得在将所述载带在进给方向上进给的链轮的1周内对所述链轮进行多次旋转驱动时的、流过对所述链轮进行旋转驱动的部件运送电动机的多个电动机电流的测量值；相关处理部，其导出取得测量值的所述多个电动机电流的电流波形的相关性；判定部，其在所导出的所述相关性比给定基准低的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

本公开的一方式是状态判定方法，判定将收纳部件的载带进给的带式馈送器的状态，所述状态判定方法具有如下步骤：测量在将所述载带在进给方向上进给的链轮的1周内对所述链轮进行多次旋转驱动时的、流过对所述链轮进行旋转驱动的部件运送电动机的多个电动机电流；导出所测量的所述多个电动机电流的电流波形的相关性；和在所导出的所述相关性比给定基准低的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

发明的效果

根据本公开，能正确地判定带式馈送器的状态。

附图说明

图1是本公开的第1实施方式所涉及的部件安装装置的俯视图。

图2是部件安装装置的部分截面图。

图3A是带式馈送器的结构说明图。

图3B是载带的构造说明图。

图3C是带式馈送器的部件取出位置附近的放大图。

图4是带式馈送器的带进给机构的概略构造说明图。

图5是表示部件安装装置的控制系统的结构的框图。

图6是表示带式馈送器的控制系统的结构的框图。

图7A是表示链轮的旋转位置的简略图。

图7B是表示链轮向各旋转位置的间距进给时的电动机电流的电流波形的第1例的图。

图7C是表示链轮向各旋转位置的间距进给时的电动机电流的电流波形的第2例的图。

图8A是表示滑动正常时的链轮的各旋转位置与驱动电动机的最大转矩值的关系性的一例的图。

图8B是表示滑动异常时的链轮的各旋转位置与驱动电动机的最大转矩值的关系性的一例的图。

图9是表示部件安装装置的动作例的流程图。

图10是表示比较例中的电动机电流的电流波形的图。

图11是表示本公开的第2实施方式所涉及的部件安装系统的结构例的框图。

图12是表示维护装置的结构例的框图。

图13是表示维护装置的动作例的流程图。

具体实施方式

以下，适宜参考附图来详细说明本公开的实施方式。但有时省略必要以上详细的说明。例如，有时省略对已经广为人知的事项的详细说明以及实质相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员的理解容易。另外，附图以及以下的说明为了本领域技术人员充分理解本公开而提供，并不意在由这些来限定权利要求的记载的主题。

例如实施方式所说的“部”或“装置”，并不仅限于通过硬件而机械地实现的物理的结构，包含通过程序等软件来实现其结构所具有的功能的方案。此外，可以1个结构所具有的功能通过2个以上的物理的结构来实现，或者也可以2个以上的结构的功能通过例如1个物理的结构来实现。

(第1实施方式)

图1是本公开的第1实施方式所涉及的部件安装装置100的俯视图。图2是部件安装装置100的部分截面图。图2表示部件安装装置100的图1中的A-A截面。

在图1以及后述的一部分中，作为水平面内相互正交的2轴方向而示出基板运送方向的X方向(图1中的左右方向)、与基板运送方向正交的Y方向(图1中的上下方向)。在图2以及后述的一部分中，作为与水平面正交的高度方向而示出Z方向。Z方向是部件安装装置100设置于水平面上的情况的上下方向或正交方向。

部件安装装置100具有执行将从部件供给部7供给的部件P(参考图3B等)搭载到基板6的部件搭载作业的功能。部件安装装置100具有在基板6安装部件P来制造安装基板的功能。在基台4的中央，在X方向上配设基板运送机构5。基板运送机构5将从上游侧运送的基板6运入安装作业位置，进行定位并保持。此外，基板运送机构5将部件搭载作业已完成的基板6从安装作业位置运出到下游侧。

在基板运送机构5的两侧方配置部件供给部7。在各个部件供给部7并列地装备多个带式馈送器8。带式馈送器8通过将形成有收纳部件P的口袋16b(参考图3B等)的载带16从部件供给部7的外侧向去往基板运送机构5的方向(带进给方向)进行间距进给，将部件P供给到以下说明的部件安装机构的安装头11的部件取出位置S(参考图3C)。

在基台4上表面X方向的一方侧的端部配设具备线性驱动机构的Y轴梁9。在Y轴梁9，同样地Y方向上移动自由地结合了具备线性驱动机构的2个X轴梁10。在2个X轴梁10，分别在X方向上移动自由地装备安装头11。如图2所示那样，安装头11具备吸附保持部件P并能升降的多个吸附组件11a。在吸附组件11a各自的下端部装备有吸附保持部件P的吸附吸嘴11b。

在图1中，通过分别驱动Y轴梁9以及X轴梁10，安装头11分别在X方向以及Y方向上移动。由此，2个安装头11从分别配置于对应的部件供给部7的带式馈送器8的部件取出位置将部件利用吸附吸嘴11b进行吸附而取出，并安装到定位于基板运送机构5的基板6的安装点。Y轴梁9、X轴梁10以及安装头11构成通过使保持部件的安装头11移动来将部件安装到基板6的部件安装机构12。

在部件供给部7与基板运送机构5之间配设部件识别摄像机13。在从部件供给部7取出了部件P的安装头11在部件识别摄像机13的上方移动时，部件识别摄像机13对保持于安装头11的状态的部件P摄像来识别部件的保持姿态。基板识别摄像机14被装配于装配安装头11的板10a，与安装头11一体地移动。

通过安装头11移动，基板识别摄像机14移动到定位于基板运送机构5的基板6的上方，对设于基板6的基板标志(未图示)摄像来识别基板6的位置。此外，基板识别摄像机14移动到带式馈送器8的部件P的吸附位置的上方，识别部件取出位置附近的载带16的状态。在安装头11对基板6的部件安装动作中，加进基于部件识别摄像机13的部件的识别结果和基于基板识别摄像机14的基板位置的识别结果来进行安装位置的校正。

如图2所示那样，部件供给部7由在馈送器底座15a预先装备多个带式馈送器8并能相对于基台4拆装的台车15构成。在台车15保持以卷绕状态收纳保持部件P的载带16的供给卷盘17。从供给卷盘17引出的载带16被装备于带式馈送器8。带式馈送器8将载带16间距进给至基于吸附吸嘴11b的部件取出位置S。

接下来，参考图3A、图3B、图3C以及图4来说明带式馈送器8的结构以及功能。图3A是带式馈送器8的结构说明图。图3B是载带16的构造说明图。图3C是带式馈送器8的部件取出位置附近的放大图。图4是带式馈送器8的带进给机构的概略构造说明图。

带式馈送器8具有如下功能：运送收纳部件P并用盖带16d覆盖的载带16，在部件取出位置S(参考图3C)的跟前将盖带16d剥离，来供给收纳于部件取出位置S的部件P。如图3A所示那样，带式馈送器8成为具备主体部8a以及从主体部8a的下表面向下方凸设的装备部8b的结构。通过在使主体部8a的下表面沿着馈送器底座15a的状态下将装备部8b装备于馈送器底座15a，来将带式馈送器8装备于馈送器底座15a。

此外，通过将带式馈送器8装备于馈送器底座15a，内置于带式馈送器8的馈送器控制部21与部件安装装置100的安装控制部22电连接。馈送器控制部21控制进给载带16的进给动作(也称作带进给动作、部件进给动作)。在主体部8a的内部设有引导从供给卷盘17引出并插入主体部8a内的载带16的带运送路8c。带运送路8c从插入口8d连通至排出口8e而设。插入口8d是在主体部8a在带进给方向的上游侧(以下仅称作“上游侧”，将相反方向称作“下游侧”)的端部插入载带16的开口。排出口8e是设置在比用安装头11吸附并取出部件的部件取出位置S更下游侧的开口。

如图3B以及图3C所示那样，载带16具备：构成带主体的底带16a；和盖带16d。在底带16a，以给定间距设置对部件P进行收纳保持的口袋16b和用于将载带16间距进给的进给孔16c。口袋16b在带进给方向上以间距间隔Lp设置。盖带16d为了防止部件P从口袋16b脱落而贴附于底带16a的上表面，以使得覆盖口袋16b。

如图3A所示那样，在主体部8a设有用于将载带16间距进给的带进给机构23。带进给机构23在主体部8a的下游侧的端部具备使轴线与带进给方向正交且以水平的姿态配置的链轮24、和使链轮24旋转的驱动电动机25。链轮24在外周形成有多个进给销24a(参考图4)。

驱动电动机25通过由电动机驱动部63(参考图6)供给的驱动电流Id(电动机电流)而向两方向旋转。电动机驱动部63所供给的驱动电流Id被馈送器控制部21控制。驱动电流Id的电流值被电动机驱动部63所具备的电流测量部64(参考图6)测量。驱动电动机25通过在使进给销24a卡合在载带16的进给孔16c的状态下使链轮24旋转，来将载带16沿着带运送路8c间距进给。

如图3A、图3C以及图4所示那样，在链轮24近旁的主体部8a的上表面侧配设带压盖26。链轮24的进给销24a从带压盖26露出一部分。在带压盖26设有用于将盖带16d剥离的盖带剥离部27。此外，在带压盖26的盖带剥离部27的下游侧，与吸附吸嘴11b的部件取出位置S对应地设有开口部28。

如图3A所示那样，载带16在被带压盖26按在带运送路8c的状态下进行间距进给。在载带16在带压盖26的下方行驶的过程中，通过将盖带16d在盖带剥离部27折回而向上游侧引出，来在部件取出位置S的上游侧将盖带16d从底带16a剥离。由此，口袋16b内的部件P是开口部28向上方暴露，成为能进行吸附吸嘴11b的取出的状态。被剥离的盖带16d被盖带进给机构29向与带进给方向相反侧引导，被送往设于主体部8a的上游侧的带回收部30内。

如图4所示那样，在链轮24配设检测链轮24的旋转位置R的旋转编码器E。将旋转编码器E检测到的旋转位置R发送到馈送器控制部21。链轮24例如通过顺时针旋转而将载带16向正向(带进给方向)(箭头c方向)进给，通过逆时针旋转而将载带16向反向(与带进给方向相反方向)(箭头b方向)进给。链轮24在链轮24的1周(链轮1周)中具有例如72个进给销24a，但并不限于此。链轮24通过来自驱动电动机25的驱动力而旋转，将载带16间距进给。间距进给相当于进给间距间隔Lp的量的载带16，相当于将链轮24的进给销24a进给1个的量，即，相当于从给定的进给销24a进给至相邻的其他进给销24a。

接下来，说明链轮24以及驱动电动机25的滑动不良。

链轮24在各旋转位置，旋转时的滑动的进行容易度有时相同，也有时不同。例如，通过长期间使用链轮24，链轮24慢慢磨耗而变硬，变得难以滑动。由于磨耗的程度会根据链轮1周中各部分而不同，因此，滑动的进行容易度会在链轮1周中不均匀，周期性时有时无。因而，对应于链轮24的状态而供给到用于使链轮24旋转的驱动电动机25的驱动电流Id发生变化，驱动电流Id的电流值会变大，或者会在表示电流值的电流波形wf中产生偏差。因而，在对应于驱动电流Id而得到的驱动电动机25的转矩(也称作电动机转矩)中，也会变大，或产生偏差。

此外，关于驱动电动机25，也能说与链轮24的滑动状态同样。例如，通过延续长期间使用驱动电动机25，驱动电动机25(例如电动机主体、齿轮、电刷等)慢慢磨耗而变硬，会变得难以滑动。因而，对应于驱动电动机25的状态而供给到驱动电动机25的驱动电流Id发生变化，驱动电流Id的电流值会变大，或会在表示电流值的电流波形wf中产生偏差。因而，在对应于驱动电流Id而得到的电动机转矩中，也会变大或产生偏差。

此外，驱动电动机25的电动机电流还会根据载带16所搬运的部件的数量而发生变化。在保持于载带16的部件剩余数多的情况下，若与部件剩余数少的情况比较，则更有重量，因此，用于在相同距离进行搬运的(用于进行相同间距进给的)电动机电流有变大的倾向。此外，根据收容于带式馈送器8的部件P的种类，电动机电流也会发生变动。例如，如果大的部件、重的部件与小的部件、轻的部件比较，则电动机电流有变大的倾向。

馈送器控制部21通过解析电动机电流，来判定链轮24或驱动电动机25有无滑动不良。此外，馈送器控制部21也可以不是解析电动机电流，而是通过解析电动机转矩的转矩值来判定滑动不良。此外，馈送器控制部21也可以根据驱动电动机25的位置偏差(电动机位置偏差)来判定滑动不良。在此，驱动电动机25的指令每隔定期(例如1毫秒)地持续发出。与指令值对应的理论上的驱动电动机25的旋转位置(目标旋转位置)与针对该指令值的驱动电动机25的实际的旋转位置的差分是电动机位置偏差。

另外，电动机电流和转矩处于比例关系。为此，利用了电动机电流的滑动不良判定和利用了转矩的滑动不良判定大致同义。

接下来，说明部件安装装置100以及带式馈送器8的控制系统。

图5是表示部件安装装置100的控制系统的结构的框图。图6是表示带式馈送器8的控制系统的结构的框图。1个以上的带式馈送器8装备于部件供给部7。

部件安装装置100具备安装控制部22以及安装存储部41。安装控制部22例如由处理器构成，通过执行保持于安装存储部41的程序，来实现各种功能。处理器可以包含MPU(Micro processing Unit，微处理单元)、CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)等。安装控制部22总括地控制部件安装装置100的各部分，进行各种处理。安装控制部22例如控制基板运送机构5、部件供给部7、部件安装机构12、部件识别摄像机13、基板识别摄像机14、显示部42的各部分，来执行将从部件供给部7供给的部件P搭载到由基板运送机构5保持的基板6的部件搭载作业。

安装存储部41包含一次存储装置(例如RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器))。安装存储部41可以包含二次存储装置(例如HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive，固态驱动器))、三次存储装置(例如光盘、SD卡)。安装存储部41可以包含其他存储装置。安装存储部41存储各种数据、信息、程序等。

在部件供给部7连接多个带式馈送器8，经由带式馈送器8所具备的通信部65(参考图6)进行信号、数据的授受。显示部42是液晶面板等显示装置，显示各种数据、信息等。通信部43是通信接口，经由通信网络与外部装置(例如管理计算机、其他部件安装装置)之间进行信号、数据的授受。此外，通信部43也可以与各带式馈送器8之间进行通信。

如图6所示那样，带式馈送器8具备馈送器控制部21、馈送器存储部66、电动机驱动部63、电流测量部64、旋转编码器E、驱动电动机25、操作和显示面板31以及通信部65。

馈送器控制部21例如由处理器构成，通过执行保持于馈送器存储部66的程序来实现各种功能。处理器可以包含MPU、CPU、DSP等。馈送器控制部21总括地控制部件安装装置100的各部分，进行各种处理。馈送器控制部21例如控制电动机驱动部63、操作和显示面板31、通信部65。

馈送器控制部21具有相关处理部61和判定部62。相关处理部61将由电流测量部64测量的供给到驱动电动机25的驱动电流Id(电动机电流)的电流波形wf的相关性导出(例如算出)。判定部62在所导出的相关性低于给定基准的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良。给定基准例如是后述的阈值数据66c。

馈送器存储部66包含一次存储装置(例如RAM、ROM)。馈送器存储部66可以包含二次存储装置(例如HDD、SSD)、三次存储装置(例如光盘、SD卡)。馈送器存储部66可以包含其他存储装置。馈送器存储部66存储各种数据、信息、程序等。

馈送器存储部66例如存储电动机电流数据66a、电动机转矩数据66b以及阈值数据66c。电动机电流数据66a可以是链轮1周中的每个间距进给的电动机电流的电流波形、电流值(例如最大电流值、最小电流值、平均电流值、其他电流值)。电动机转矩数据66b可以是链轮1周中的每个间距进给的电动机转矩的转矩波形、转矩值(例如最大转矩值、最小转矩值、平均转矩值、其他转矩值)。

相关处理部61使由电流测量部64测量的、电动机驱动部63供给到驱动电动机25的驱动电流Id的电流值作为电动机电流数据66a存储到馈送器存储部66。例如，相关处理部61可以将每个间距进给的驱动电流Id的电流值自身(电流波形wf)作为电动机电流数据66a而存储。此外，相关处理部61可以根据每个间距进给的驱动电流Id的电流值来算出每个间距进给的驱动电流Id的最大电流值，使该最大电流值作为电动机电流数据66a存储到馈送器存储部66。

相关处理部61可以使基于由电流测量部64测量的驱动电流Id的电动机转矩的转矩值作为电动机转矩数据66b存储到馈送器存储部66。例如，相关处理部61可以使每个间距进给的电动机转矩的转矩值自身(转矩波形)作为电动机转矩数据66b而存储。此外，相关处理部61可以根据每个间距进给的电动机转矩的转矩值来算出每个间距进给的最大转矩值，使该最大转矩值作为电动机转矩数据66b存储到馈送器存储部66。

阈值数据66c是与电动机电流数据66a或电动机转矩数据66b进行比较的数据(例如后述的平均阈值、偏差阈值)。阈值数据66c可以预先存储于馈送器存储部66。阈值数据66c成为判别链轮每1周的每个间距进给的电动机电流的电流波形wf的相关性的高低的基准。与阈值数据66c进行比较的比较对象可以是每个间距进给的驱动电流Id的电流值的统计值(例如有效值、平均值、最大值、最小值、其他统计值)，可以是驱动电流Id的电流波形自身(电流波形的形状自身)。即，各电流波形wf的相关性的有无例如可以根据每个间距进给的驱动电流Id的平均值、偏差来判定，也可以根据电流波形的形状自身来判定。

阈值数据66c可以是与链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流ID的电流波形的相关度(类似度)进行比较的相关阈值。相关处理部61将链轮每1周的每个间距进给的驱动电流Id的电流波形wf的相关度导出(例如算出)。电流波形wf彼此的相关度的导出方法可以是任意的公知的方法。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的驱动电流Id的电流波形wf的相关度不足相关阈值的情况下，判定为相关性低，判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良。另一方面，判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的驱动电流Id的电流波形wf的相关度为相关阈值以上的情况下，判定为各电流波形wf的相关性高，判定为链轮24或驱动电动机25滑动正常。

阈值数据66c可以是与将链轮每1周的每个间距进给的驱动电流Id的电流值平均的平均值进行比较的平均阈值。相关处理部61算出将链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的电流值平均的平均值。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的平均值为平均阈值以上的情况下，判定为相关性低，判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的驱动电流Id的平均值不足平均阈值的情况下，判定为相关性高，判定为链轮24或驱动电动机25滑动正常。另外，相关处理部61可以算出将每个间距进给的驱动电流Id的电流值平均的平均值以外，例如可以算出每个间距进给的驱动电流Id的电流值的最大电流值、最小电流值或其他电流值。

阈值数据66c可以是与链轮每1周的每个间距进给的驱动电流Id的电流值的偏差进行比较的偏差阈值。相关处理部61判定链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的电流值的偏差。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的偏差为偏差阈值以上的情况下，判定为相关性低，判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的偏差不足偏差阈值的情况下，判定为相关性高，判定为链轮24或驱动电动机25滑动正常。

阈值数据66c可以是与链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值的平均值进行比较的平均阈值。相关处理部61算出链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值的平均值。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值的平均值为平均阈值以上的情况下，判定为相关性低，判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值不足平均阈值的情况下，判定为相关性高，判定为链轮24或驱动电动机25滑动正常。另外，相关处理部61也可以算出每个间距进给的电动机转矩的转矩值的平均值以外，例如，也可以算出每个间距进给的电动机转矩的转矩值的最大转矩值、最小转矩值、或其他转矩值。

阈值数据66c可以是与链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值的偏差进行比较的偏差阈值。相关处理部61判定链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值的偏差。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值的偏差为偏差阈值以上的情况下，判定为相关性低，判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良。判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的电动机转矩的转矩值的偏差不足偏差阈值的情况下，判定为相关性高，判定为链轮24或驱动电动机25滑动正常。

判定部62可以在判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良的情况下，使操作和显示面板31显示表示上述的滑动不良的信息。判定部62可以在判定为链轮24或驱动电动机25并非滑动不良的情况下，使操作和显示面板31显示表示上述的滑动正常的信息。此外，判定部62可以在即使滑动正常也检测到带式馈送器8的其他故障要因的情况下，使表示是滑动不良以外的故障的信息显示。

通信部65是通信接口，例如在与部件安装装置100的通信部43之间进行信号、数据的授受。

另外，相关处理部61可以根据链轮24的实际的旋转位置R(发送的旋转位置R)、和用于使部件P停止在部件取出位置S的链轮24的目标旋转停止位置R(0)，来算出两者的差分的旋转位置偏离量△R。能根据旋转位置偏离量△R的极性来检测链轮24的停止位置是比目标旋转停止位置R(0)更后方(箭头b)，还是更前方(箭头c)。旋转位置偏离量△R表示链轮24的位置偏差，能成为判定链轮24或驱动电动机25有无滑动不良的指标。如此地，判定部62能与电动机电流或电动机转矩同样地，基于旋转位置偏离量△R(位置偏差)来判定链轮24或驱动电动机25有无滑动不良。例如，判定部62可以通过基于每个间距进给的旋转位置偏离量△R的平均值、偏差与阈值数据66c进行比较，来判定链轮24或驱动电动机25有无滑动不良。例如，在旋转位置偏离量△R的平均值、偏差为阈值(位置偏差判定阈值)以上的情况下，判定为是滑动不良，在旋转位置偏离量△R的平均值、偏差不足阈值的情况下，判定为滑动正常。

接下来，说明链轮24的旋转位置和各旋转位置处的各电流波形wf。

图7A是表示链轮24的旋转位置的简略图。图7B是表示链轮24向各旋转位置的间距进给时的电动机电流的电流波形的第1例的图。图7C是表示链轮24向各旋转位置的间距进给时的电动机电流的电流波形的第2例的图。图7B表示滑动正常时的电流波形，图7C表示滑动异常时的电流波形。

在图7A中，简化示出链轮24，进给销24a的个数成为7个。链轮24包含进给销24a1、24a2、24a3、24a4、24a5。链轮24例如能顺时针旋转，能逆时针旋转。

图7B表示滑动正常时的链轮24的旋转位置R被间距进给到各进给销24a(24a1～24a5)的位置的情况的驱动电流Id的各电流波形wf(wf11～wf15)。即，与进给销24a1的位置对应地得到电流波形wf11，与进给销24a2的位置对应地得到电流波形wf12，与进给销24a3的位置对应地得到电流波形wf13，与进给销24a4的位置对应地得到电流波形wf14，与进给销24a5的位置对应地得到电流波形wf15。

在图7B中，各电流波形wf11～wf15分别具有类似的形状，是有相关性的状态。有相关性的状态例如可以是各电流波形wf11～wf15的相关度为相关阈值以上的状态。

此外，有相关性的状态可以是基于各电流波形wf11～wf15中的各电流值(例如最大电流值)的统计值满足给定的基准的状态。例如，有相关性的状态可以是将各电流波形wf11～wf15中的各最大电流值平均的平均值不足平均阈值(电流平均阈值)的状态。例如，有相关性的状态可以是各电流波形wf11～wf15中的各最大电流值的偏差不足偏差阈值(电流偏差阈值)的状态。

此外，有相关性的状态可以是基于与各电流波形wf11～wf15对应的各驱动电动机25的转矩值(例如最大转矩值)的统计值不足给定的基准的状态。例如，有相关性的状态可以是将与各电流波形wf11～wf15对应的各最大转矩值平均的平均值不足平均阈值(转矩平均阈值)的状态。例如，有相关性的状态可以是与各电流波形wf11～wf15对应的各最大转矩值的偏差不足偏差阈值(转矩偏差阈值)的状态。

例如，判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的驱动电流Id的电流波形wf的相关度为相关阈值以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态。此外，判定部62可以在将链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的电流值(例如最大电流值)平均的平均值不足平均阈值(电流平均阈值)的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态。此外，判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的电流值(例如最大电流值)的偏差不足偏差阈值(电流偏差阈值)的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态。此外，判定部62可以在将与链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id对应的转矩值(例如最大转矩值)平均的平均值不足平均阈值(转矩平均阈值)的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态。此外，判定部62可以在与链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id对应的转矩值(例如最大转矩值)的偏差不足偏差阈值(转矩偏差阈值)的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态。

在图7B中，电流波形wf1的振幅的大小相同，波形分别相同。由于在能得到图7B所示的电流波形wf11～wf15中示出的各驱动电流Id的情况下，各驱动电流Id是有相关性的状态，因此，判定部62判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态。

图7C表示滑动异常时的链轮24的旋转位置R被间距进给到各进给销24a(24a1～24a5)的位置的情况的驱动电流Id的各电流波形wf2(wf21～wf25)。即，与进给销24a1的位置对应地得到电流波形wf21，与进给销24a2的位置对应地得到电流波形wf22，与进给销24a3的位置对应地得到电流波形wf23，与进给销24a4的位置对应地得到电流波形wf24，与进给销24a5的位置对应地得到电流波形wf25。

在图7C中，各电流波形wf21～wf25分别形状不同，并不类似，没有相关性。没有相关性的状态例如可以是各电流波形wf21～wf25的相关度不足相关阈值的状态。

此外，没有相关性的状态可以是基于各电流波形wf21～wf25中的各电流值(例如最大电流值)的统计值不满足给定的基准的状态。例如，没有相关性的状态可以是将各电流波形wf21～wf25中的各最大电流值平均的平均值为平均阈值(电流平均阈值)以上的状态。例如，没有相关性的状态可以是各电流波形wf21～wf25中的各最大电流值的偏差(电流偏差阈值)为偏差阈值以上的状态。

此外，没有相关性的状态可以是基于与各电流波形wf21～wf25对应的各驱动电动机25的转矩值(例如最大转矩值)的统计值不满足给定的基准的状态。例如，没有相关性的状态可以是将与各电流波形wf21～wf25对应的各最大转矩值平均的平均值为平均阈值(转矩平均阈值)以上的状态。例如，没有相关性的状态可以是与各电流波形wf21～wf25对应的各最大转矩值的偏差为偏差阈值(转矩偏差阈值)以上的状态。

例如，判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的电流波形的相关度不足相关阈值的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态。此外，判定部62可以在将链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的电流值(例如最大电流值)平均的平均值为平均阈值(电流平均阈值)以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态。此外，判定部62可以在链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id的电流值(例如最大电流值)的偏差为偏差阈值(电流偏差阈值)以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态。此外，判定部62可以在将与链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id对应的转矩值(例如最大转矩值)平均的平均值为平均阈值(转矩平均阈值)以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态。此外，判定部62可以在与链轮每1周的每个间距进给的各驱动电流Id对应的转矩值(例如最大转矩值)的偏差为偏差阈值(转矩偏差阈值)以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态。

在图7C中，电流波形wf2的振幅的大小各种各样，波形分别不同。由于在能得到图7C所示的电流波形wf21～wf25所示的各驱动电流Id的情况下，各驱动电流Id是没有相关性的状态，因此，判定部62判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态。若链轮24或驱动电动机25的劣化推进，则按链轮24停止的每个角度(旋转位置R)而驱动电流Id的电流波形不同。部件安装装置100能利用这样的性质来进行链轮24或驱动电动机25的故障诊断。

图8A是表示滑动正常时的链轮24的各旋转位置与驱动电动机25的最大转矩值的关系性的一例的图。图8B是表示滑动异常时的链轮24的各旋转位置与驱动电动机25的最大转矩值的关系性的一例的图。另外，最大转矩值的正负的符号表示链轮24的旋转方向(逆时针以及顺时针)，最大转矩值的大小以其绝对值示出。

在图8A中，将与链轮24的各旋转位置对应的驱动电动机25的各最大转矩值平均的平均值不足平均阈值。此外，链轮24的各旋转位置处的驱动电动机25的各最大转矩值的偏差不足偏差阈值。

在图8B中，将链轮24的各旋转位置处的驱动电动机25的各最大转矩值平均的平均值为平均阈值以上。此外，链轮24的各旋转位置处的驱动电动机25的各最大转矩值的偏差为偏差阈值以上。

判定部62可以在满足上述的平均值为平均阈值以上、上述的偏差为偏差阈值以上的至少一方的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良。因而，判定部62可以在图8A的情况下判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常，在图8B的情况下判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良。

接下来，说明部件安装装置100的动作。

图9是表示部件安装装置100的动作例的流程图。在图9中，例示部件安装装置100基于驱动电动机25的最大转矩值来进行滑动不良判定，但也可以根据基于驱动电流Id的其他信息来进行滑动不良判定。此外，在图9中，例示链轮24所具备的进给销24a的个数为72个。

首先，馈送器控制部21将表示用于链轮24的间距进给的进给动作次数的变量m设定为1，设为m＝1(S11)。馈送器控制部21进行控制，以使得进行1次的量的间距进给的进给动作(部件进给)(S12)。1次的量的进给动作是使链轮24旋转以使得将进给销24a进给1个量的动作。例如，在m＝1的情况的进给动作中，链轮24成为从基准位置进行了1次的量的进给动作的旋转位置。

馈送器控制部21利用电流测量部64来测量在步骤S12中进行1次的进给动作时的驱动电动机25的驱动电流Id。馈送器控制部21基于该驱动电流Id来测量(算出)该进给动作中的驱动电动机25的最大转矩值(S13)。馈送器控制部21使所测量的最大转矩值存储到馈送器存储部66(S14)。

馈送器控制部21判定变量m是否是“72”(S15)。即，馈送器控制部21判定是否通过链轮24的进给动作而具有72个进给销24a的链轮24旋转1圈。

在变量m不是“72”的情况下，即，在链轮24尚未通过进给动作而旋转1圈的情况下，馈送器控制部21使变量m递增，在变量m上加上值1(S16)。

在变量m为“72”的情况下，即，在链轮24通过进给动作而旋转了1圈的情况下，馈送器控制部21算出链轮1周中的各进给动作中的最大转矩值的平均值和偏差(S17)。

馈送器控制部21判定所算出的平均值是否是转矩平均阈值以上(S18)。在所算出的平均值是转矩平均阈值以上的情况下，馈送器控制部21判定链轮24或驱动电动机25是否是滑动不良的状态(S20)。在所算出的平均值不足转矩平均阈值的情况下，馈送器控制部21判定所算出的偏差是否是转矩偏差阈值以上(S19)。在所算出的偏差为转矩偏差阈值以上的情况下，馈送器控制部21判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态(S20)。另一方面，在所算出的偏差不足转矩偏差阈值的情况下，馈送器控制部21判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态(S21)。

根据这样的部件安装装置100的动作，部件安装装置100通过解析链轮1周的量的每个间距进给的电动机电流、电动机转矩来解析各电动机电流、各电动机转矩的相关性，能判别有无滑动不良。此外，通过部件安装装置100进行滑动不良判定，能由单体的装置完结与滑动不良判定相关的处理。此外，由于若链轮24旋转，相同旋转位置就周期性出现，因此，电流波形wf周期性变化。因而，馈送器控制部21解析1周的量的链轮24的电流波形wf就足够。另外，带式馈送器8也可以延续多周来测量各旋转位置的电动机电流的电流波形wf。

另外，图9所示的滑动不良判定所涉及的动作可以在生产中(部件安装中)进行，也可以在生产前(部件安装前)进行。该滑动不良的判定由于通过进行链轮24的1周的量的动作就能完成，因此，能非常短时间内完毕。为此，在生产前实施滑动不良判定的情况下，部件安装装置100也在与生产不同的定时进行，但麻烦少，在生产中实施滑动不良判定的情况下，部件安装装置100也能抑制部件安装的动作的阻碍。

图10是表示比较例中的电流波形的图。

电流波形wfx1表示带式馈送器8的部件剩余数为20000个、链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态的情况。电流波形wfx2表示带式馈送器8的部件剩余数为100个、链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态的情况。电流波形wfx3表示带式馈送器8的部件剩余数为20000个、链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态的情况。电流波形wfx4表示带式馈送器8的部件剩余数为100个、链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态的情况。

如图10所示那样，在电流波形wfx1和电流波形wfx4中，部件剩余数大幅不同，驱动电流Id的电流值相同，波形的形状类似。在比较例中，通过个别确认链轮24的各旋转位置处的驱动电流Id的电流波形wf，不能正确地判别与电流波形wfx1和电流波形wfx4对应的带式馈送器8的状态。即，在比较例中，通过带式馈送器8所保持的部件剩余数的影响，有时不能正确检测链轮24或驱动电动机25的滑动不良的状态。

与此相对，本实施方式的部件安装装置100通过基于链轮每1周的多次的间距进给的进给动作时的电流波形wf判别各电流波形wf的相关性(类似性)，而不是判别各个电流波形wf的状态，能检测有无滑动不良。即，通过判别各电流波形wf的相关性，能判别是通过带式馈送器8的负载状况而电流波形wf发生变化，还是通过带式馈送器8的滑动不良而电流波形wf发生变化。特别是，带式馈送器8会因供给卷盘17的有无或部件剩余数等而负载发生变化。此外，部件安装装置100可以在各电流波形wf的相关性低、但却因各个间距进给时的电动机电流的电流值过度大等而判定为有故障的情况下，判定为有滑动不良以外的要因下的故障。因此，部件安装装置100能正确判别带式馈送器8的状态(例如正常状态、滑动不良状态、或滑动正常但有其他故障的状态)。

另外，在本实施方式中，例示馈送器控制部21实施滑动不良判定、馈送器存储部66保持滑动不良判定所涉及的数据，但并不限于此。例如，也可以部件安装装置100的安装控制部22实施滑动不良判定(例如图9所示的各处理)，安装存储部41保持滑动不良判定所涉及的数据(例如电动机电流数据、电动机转矩数据、阈值数据)。

(第2实施方式)

在第1实施方式中，例示了部件安装装置100进行滑动不良判定。在第2实施方式中，例示了维护装置200进行滑动不良判定。

图11是表示本公开的第2实施方式所涉及的部件安装系统500的结构例的框图。部件安装系统500是包含部件安装装置100A和维护装置200的结构。部件安装装置100A和维护装置200通过通信网络2而连接，能通信各种数据或信息等。另外，也可以部件安装系统500具备管理计算机，管理计算机管理部件安装系统500所具备的各装置的动作。

维护装置200是维护带式馈送器8的检查装置，例如是IFMU(Intelligent FeederMaintenance Unit，智能馈送器维护单元)。带式馈送器8可以从部件安装装置100A拆下。维护装置200可以具有底座(台座)，在该底座上的给定的位置设置部件安装装置100A的带式馈送器8，来维护(检查)带式馈送器8。此外，维护装置200可以保持将带式馈送器8设置于部件安装装置100A不变，通过有线或无线将部件安装装置100A和维护装置200能通信地连接，来维护带式馈送器8。维护装置200例如进行与链轮24、驱动电动机25相关的检查。例如，维护装置200进行链轮24或驱动电动机25的滑动状态的检查(滑动不良的判定)、进给动作的进给精度的测定、包含带压盖26等的压带构件的高度测定等。

本实施方式的部件安装装置100A由于具有与第1实施方式中说明的部件安装装置100同样的结构，因此，将其说明省略或简化。另外，本实施方式的部件安装装置100A也可不具有进行与滑动不良判定相关的处理的结构部(例如相关处理部61以及判定部62)。

图12是表示维护装置200的结构例的框图。

维护装置200例如是包含控制部210、通信部220、存储部230、操作部240以及显示部250的结构。

控制部210例如由处理器构成，通过执行保持于存储部230的程序来实现各种功能。处理器可以包含MPU、CPU、DSP等。控制部210总括地控制维护装置200的各部分，进行各种处理。

控制部210是包含相关处理部211、判定部212和显示控制部213的结构。相关处理部211由于与第1实施方式中说明的部件安装装置100的相关处理部61同样，因此，将其说明省略或简化。判定部212由于与第1实施方式中说明的部件安装装置100的判定部62同样，因此，将其说明省略或简化。

控制部210控制带式馈送器8的动作。控制部210例如进行对带式馈送器8的进给动作的开始指示、从带式馈送器8的日志收集的开始指示，取得日志。在所收集的日志中例如可以包含滑动不良判定中所用的链轮24的每个间距进给的电动机电流的电流值(例如电流波形wf)的测量值、或电动机转矩的转矩值、或者电动机电流或转矩的统计值(例如平均值、偏差、其他统计值)的信息。或者，控制部210可以取得链轮24的每个间距进给的电动机电流的电流波形wf的测量值作为日志，基于每个间距进给的电动机电流的电流波形wf的测量值来算出电动机电流的统计值、电动机转矩的统计值。相关处理部211导出(例如算出)所取得的电动机电流的电流波形wf的相关性。判定部212在所导出的相关性比给定基准低的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良。

显示控制部213控制显示部250的显示。显示控制部213例如可以使基于滑动不良的判定结果的信息显示于显示部250。

通信部220经由有线或无线的通信网络来通信各种数据、信息。通信部220可以在与部件安装装置100、或从部件安装装置100拆下的带式馈送器8等之间进行通信。

存储部230包含一次存储装置(例如RAM、ROM)。存储部230也可以包含二次存储装置(例如HDD、SSD)、三次存储装置(例如光盘、SD卡)。存储部230也可以包含其他存储装置。存储部230存储各种数据、信息、程序等。存储部230与第1实施方式的部件安装装置100的馈送器存储部66同样，例如存储上述的电动机电流数据、电动机转矩数据以及阈值数据。

操作部240可以包含鼠标、键盘、触摸板、触控面板、麦克风或其他输入设备。操作部240接受基于操作人员等的各种数据、信息的输入。显示部250可以包含液晶显示设备、有机EL设备或其他显示设备。显示部250显示各种数据、信息。显示部250例如可以显示基于控制部210的滑动不良的判定结果的信息。

接下来，说明维护装置200的动作。

图13是表示维护装置200的动作例的流程图。在图13中，关于与图9所示的前提、处理同样的事项，将其说明省略或简化。

首先，控制部210将表示用于链轮24的间距进给的进给动作次数的变量m设定1，设为m＝1(S31)。控制部210经由通信部220对带式馈送器8进行指示，以使得进行1次的量的间距进给的进给动作(部件进给)(S32)。

控制部210经由通信部220从带式馈送器8取得由电流测量部64测量进行1次的进给动作时的驱动电动机25的驱动电流Id的测量值(例如电流波形wf)。控制部210基于所取得的驱动电流Id的测量值来算出该进给动作中的驱动电动机25的最大转矩值(S33)。控制部210使所算出的最大转矩值存储到存储部230(S34)。

控制部210判定变量m是否是“72”(S35)。即，控制部210判定是否通过链轮24的进给动作而具有72个进给销24a的链轮24旋转1圈。

在变量m不是“72”的情况下，即，在链轮24尚未通过进给动作而旋转1圈的情况下，控制部210使变量m递增，在变量m上加上值1(S36)。

在变量m为“72”的情况下，即，在链轮24通过进给动作而旋转1圈的情况下，控制部210算出链轮1周中的各进给动作中的最大转矩值的平均值和偏差(S37)。

控制部210判定所算出的平均值是否是转矩平均阈值以上(S38)。在所算出的平均值为转矩平均阈值以上的情况下，控制部210判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态(S40)。在所算出的平均值不足转矩平均阈值的情况下，控制部210判定所算出的偏差是否是转矩偏差阈值以上(S39)。在所算出的偏差为转矩偏差阈值以上的情况下，控制部210判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的状态(S40)。另一方面，在所算出的偏差不足转矩偏差阈值的情况下，控制部210判定为链轮24或驱动电动机25是滑动正常的状态(S41)。

根据这样的维护装置200的动作，维护装置200取得链轮1周的量的每个间距进给的电动机电流的测量值，解析电动机电流、电动机转矩来解析各电动机电流、各电动机转矩的相关性，由此能判别有无滑动不良。此外，通过维护装置200进行滑动不良判定，即使是部件安装装置100内的存储部(例如安装存储部41、馈送器存储部66)的容量小、存储器大小有限制的情况，也能通过使维护装置200的存储部230的容量比部件安装装置100、带式馈送器8的存储部大，来容易地实施滑动不良判定。

此外，维护装置200能汇总实施搭载于种种部件安装装置100的种种带式馈送器8的维护。此外，维护装置200还能检查未使用在生产中的带式馈送器8是否是合格品。为此，维护装置200可以通过为了区别多个带式馈送器8而使用识别带式馈送器8的馈送器识别信息(例如馈送器ID)，由此能判别哪个带式馈送器8的链轮24或驱动电动机25有滑动不良。

此外，由于若链轮24旋转，则相同旋转位置周期性出现，因此，电流波形wf周期性变化。因而，控制部210通过解析1周的量的链轮24的电流波形wf即足够。另外，维护装置200也可以从带式馈送器8延续多周来取得各旋转位置的电动机电流的电流波形wf的测量值。

如以上那样，上述实施方式的部件安装装置100利用带式馈送器8将收纳部件P的载带16向进给方向进给，保持进给到部件取出位置S的部件P并装备到基板6。部件安装装置100具备：将载带16在进给方向上进给的链轮24；和旋转驱动链轮24的驱动电动机25(部件运送电动机的一例)。部件安装装置100具备：测量在链轮24的1周内多次旋转驱动(例如间距进给)链轮24时的流过驱动电动机25的多个电动机电流的电流测量部64(测量部的一例)；导出所测量的多个电动机电流的电流波形wf的相关性的相关处理部61；和在所导出的相关性低于给定基准的情况下判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的判定部62。

由此，部件安装装置100通过多次测量并解析链轮24的1周内的旋转驱动时的驱动电动机25的电动机电流，能不是基于1次的量的各个电动机电流，而是基于多次的量的电动机电流的相关性来判别链轮24或驱动电动机25有无滑动不良。为此，部件安装装置100能利用链轮24或驱动电动机25的劣化推进从而按每个停止的角度(旋转角度)而电流波形wf不同的性质，来诊断带式馈送器8的故障。因此，部件安装装置100能正确判定带式馈送器8的状态。

此外，相关处理部61可以基于所测量的多个电动机电流导出在链轮24的1周内多次旋转驱动链轮24时的驱动电动机25的多个电流值，算出所导出的多个电流值的平均值。判定部62可以在多个电流值的平均值为第1阈值以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良。

在每个间距进给的电动机电流值的平均值大的情况下，推测为是在每个间距进给的各旋转位置整体上难以滑动的状态，发生滑动不良。部件安装装置100由于能基于所测量的多个电动机电流来例如通过运算容易地导出每个间距进给的电动机电流的最大电流值的平均值，因此，能容易地判别带式馈送器8有无滑动不良。

此外，相关处理部61可以基于所测量的多个电动机电流来导出在链轮24的1周内多次旋转驱动链轮24时的驱动电动机25的多个电流值，算出所导出的所述多个电流值的偏差。判定部62可以在多个电流值的偏差为第2阈值以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良。

在每个间距进给的电动机电流值的偏差大的情况下，每个间距进给的各旋转位置处的滑动的进行容易度各种各样，推测为在链轮24或驱动电动机25部分地发生磨耗等，发生滑动不良。部件安装装置100由于能基于所测量的多个电动机电流例如通过运算容易地导出每个间距进给的电动机电流的最大电流值的偏差，因此，能容易地判别带式馈送器8有无滑动不良。

此外，相关处理部61可以基于所测量的多个电动机电流来导出在链轮24的1周内多次旋转驱动链轮24时的驱动电动机25的多个转矩值，算出所导出的多个转矩值的平均值。判定部62可以在多个转矩值的平均值为第1阈值以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良。

在每个间距进给的电动机转矩值的平均值大的情况下，推测为是在每个间距进给的各旋转位置整体上难以滑动的状态，发生滑动不良。部件安装装置100由于能基于所测量的多个电动机电流例如通过运算容易地导出每个间距进给的电动机转矩的最大转矩值的平均值，因此，能容易地判别带式馈送器8有无滑动不良。

此外，相关处理部61可以基于所测量的多个电动机电流来导出在链轮24的1周内多次旋转驱动链轮24时的驱动电动机25的多个转矩值，算出所导出的所述多个转矩值的偏差。判定部62可以在多个转矩值的偏差为第2阈值以上的情况下，判定为链轮24或驱动电动机25滑动不良。

在每个间距进给的电动机转矩值的偏差大的情况下，每个间距进给的各旋转位置处的滑动的进行容易度各种各样，推测为在链轮24或驱动电动机25部分地产生磨耗等，发生滑动不良。部件安装装置100由于能基于所测量的多个电动机电流例如通过运算容易地导出每个间距进给的电动机转矩的最大转矩值的偏差，因此，能容易地判别带式馈送器8有无滑动不良。

此外，电流测量部64可以在基于驱动电动机25的载带16的非运送中测量多个电动机电流。

由此，部件安装装置100例如能在利用部件安装装置100的生产前测量电动机电流，来在生产前判定链轮24或驱动电动机25有无滑动不良，能未然地避免安装精度低的生产。

此外，电流测量部64可以在基于驱动电动机25的载带16的运送中测量多个电动机电流。

由此，部件安装装置100例如能在利用部件安装装置100的生产中测量电动机电流，判定在生产中链轮24或驱动电动机25有无滑动不良。因而，部件安装装置100不需要在生产前特别地实施有无滑动不良的判定，能作为生产时的动作的一环来判定有无滑动不良。

此外，上述实施方式的维护装置200维护对收纳部件P的载带16进行进给的带式馈送器8。维护装置200具备：取得在将载带16在进给方向上进给的链轮24的1周内多次旋转驱动链轮24时的、流过旋转驱动链轮24的驱动电动机25(部件运送电动机的一例)的多个电动机电流的测量值的取得部(例如控制部210)；导出取得测量值的多个电动机电流的电流波形wf的相关性的相关处理部211；和在所导出的相关性比给定基准低的情况下判定为链轮24或驱动电动机25是滑动不良的判定部212。

由此，维护装置200通过多次取得并解析链轮24的1周内的旋转驱动时的驱动电动机25的电动机电流的测量值，能不是基于1次的量的各个电动机电流而是基于多次的量的电动机电流的相关性来判别链轮24或驱动电动机25有无滑动不良。为此，维护装置200能利用链轮24或驱动电动机25的劣化推进从而按每个停止的角度(旋转角度)而电流波形wf不同的性质，来诊断带式馈送器8的故障。因此，维护装置200能正确判定带式馈送器8的状态。

以上，参考附图说明了实施方式，但本公开并不限定于相关示例。只要是本领域技术人员，能在权利要求书记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、等同例，这点是明确的，应当了解，关于这些，也属于本公开的技术的范围。此外，可以在不脱离发明的主旨的范围内，任意组合上述的实施方式中的各构成要素。

另外，本申请基于2022年1月19日申请的日本专利申请(特愿2022-006598)，将其内容作为参考而引入本申请中。

产业上的可利用性

本公开在能正确判定带式馈送器的状态的部件安装装置、维护装置以及状态判定方法等中是有用的。

附图标记的说明

6 基板

7 部件供给部

8 带式馈送器

16 载带

21 馈送器控制部

22 安装控制部

24 链轮

24a 进给销

41 安装存储部

61 相关处理部

62 判定部

63 电动机驱动部

64 电流测量部

65 通信部

66 馈送器存储部

100 部件安装装置

200 维护装置

210 控制部

211 相关处理部

212 判定部

220 通信部

230 存储部

240 操作部

250 显示部

500 部件安装系统

E 旋转编码器

P 部件

S 部件取出位置。

Claims (9)

1.一种部件安装装置，利用带式馈送器将对部件进行了收纳的载带在进给方向上进给，将进给到部件取出位置的部件保持并装备到基板，

所述部件安装装置具备：

链轮，其将所述载带在所述进给方向上进给；

部件运送电动机，其旋转驱动所述链轮；

测量部，其测量在所述链轮的1周内多次旋转驱动所述链轮时的、流过所述部件运送电动机的多个电动机电流；

相关处理部，其导出所测量的所述多个电动机电流的电流波形的相关性；和

判定部，其在所导出的所述相关性比给定基准低的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

2.根据权利要求1所述的部件安装装置，其中，

所述相关处理部，

基于所测量的所述多个电动机电流来导出在所述链轮的1周内对所述链轮进行多次旋转驱动时的所述部件运送电动机的多个电流值，

算出所导出的所述多个电流值的平均值，

所述判定部，

在所述多个电流值的平均值为第1阈值以上的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

3.根据权利要求1或2所述的部件安装装置，其中，

所述相关处理部，

基于所测量的所述多个电动机电流来导出在所述链轮的1周内对所述链轮进行多次旋转驱动时的所述部件运送电动机的多个电流值，

算出所导出的所述多个电流值的偏差，

所述判定部，

在所述多个电流值的偏差为第2阈值以上的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

4.根据权利要求1所述的部件安装装置，其中，

所述相关处理部，

基于所测量的所述多个电动机电流来导出在所述链轮的1周内对所述链轮进行多次旋转驱动时的所述部件运送电动机的多个转矩值，

算出所导出的所述多个转矩值的平均值，

所述判定部，

在所述多个转矩值的平均值为第1阈值以上的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

5.根据权利要求1或2所述的部件安装装置，其中，

所述相关处理部，

基于所测量的所述多个电动机电流来导出在所述链轮的1周内对所述链轮进行多次旋转驱动时的所述部件运送电动机的多个转矩值，

算出所导出的所述多个转矩值的偏差，

所述判定部，

在所述多个转矩值的偏差为第2阈值以上的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的部件安装装置，其中，

所述测量部在基于所述部件运送电动机的所述载带的非运送中测量所述多个电动机电流。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的部件安装装置，其中，

所述测量部在基于所述部件运送电动机的所述载带的运送中测量所述多个电动机电流。

8.一种维护装置，维护将对部件进行了收纳的载带进行进给的带式馈送器，

所述维护装置具备：

取得部，其取得在将所述载带在进给方向上进给的链轮的1周内对所述链轮进行多次旋转驱动时的、流过对所述链轮进行旋转驱动的部件运送电动机的多个电动机电流的测量值；

相关处理部，其导出取得了测量值的所述多个电动机电流的电流波形的相关性；和

判定部，其在所导出的所述相关性比给定基准低的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。

9.一种状态判定方法，判定将对部件进行了收纳的载带进给的带式馈送器的状态，

所述状态判定方法具有如下步骤：

测量在将所述载带在进给方向上进给的链轮的1周内多次旋转驱动所述链轮时的、流过对所述链轮进行旋转驱动的部件运送电动机的多个电动机电流；

导出所测量的所述多个电动机电流的电流波形的相关性；和

在所导出的所述相关性比给定基准低的情况下，判定为所述链轮或所述部件运送电动机是滑动不良。