CN117804331A - 一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法 - Google Patents

一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117804331A
CN117804331A CN202311747851.8A CN202311747851A CN117804331A CN 117804331 A CN117804331 A CN 117804331A CN 202311747851 A CN202311747851 A CN 202311747851A CN 117804331 A CN117804331 A CN 117804331A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hub
valve
image
initial position
deflection angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311747851.8A
Other languages
English (en)
Inventor
郑培晨
叶俊超
程树刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Rilian Technology Co ltd
Original Assignee
Chongqing Rilian Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Rilian Technology Co ltd filed Critical Chongqing Rilian Technology Co ltd
Priority to CN202311747851.8A priority Critical patent/CN117804331A/zh
Publication of CN117804331A publication Critical patent/CN117804331A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及汽车轮毂检测技术领域，具体公开了一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法，包括如下步骤：首先，建立气门嘴示教图；使用监控摄像机对轮毂进行拍照；使用圆形工具标注气门嘴的图像并保存此轮毂的气门嘴图像；识别气门嘴的偏转角度θ；再将数据偏转角度发送至PLC之中，由PLC对轮毂起始位置进行修正。无需人工选择轮毂至起始位置，提高检测效率，可以完整实现全自动化检测，避免了人工确定起始位置的误差，提高了起始位置的准确度和轮毂的检测精度。

Description

一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法
技术领域
本发明涉及汽车轮毂检测技术领域，尤其涉及一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法。
背景技术
目前，在对汽车轮毂进行生产制备过程中，需要对轮毂进行X光检测，但进料的轮毂旋转角度是不确定的，导致每个轮毂的起始检测位置不一致，无法实现对轮毂的自动检测，对轮毂检测起始位置的修正，是实现轮毂自动检测的基本条件。
现有技术中，通常采用手动控制运动机构将轮毂旋转到起始位置，然后调用相应程序进行自动检测。
但现有技术中，手动控制运动机构效率低下，无法实现全自动化的检测流程。
发明内容
本发明的目的在于提供一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法，旨在解决现有技术中的手动控制运动机构效率低下，无法实现全自动化的检测流程的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法，包括如下步骤：
首先，建立气门嘴示教图；
使用监控摄像机对轮毂进行拍照；
使用圆形工具标注气门嘴的图像并保存此轮毂的气门嘴图像；
识别气门嘴的偏转角度θ；
再将数据偏转角度发送至PLC之中，由PLC对轮毂起始位置进行修正。
其中，在识别气门嘴的偏转角度θ步骤中，包括如下步骤：
利用canny边缘检测算子寻找轮毂外轮廓；
利用最小二乘法拟合轮毂的外轮廓圆C，可以计算出圆C的中心坐标m(x1，y1)；
求得外轮廓圆C的半径r，只取r/2到r之间的图像进行模板匹配；
通过匹配结果确定气门嘴在图像上的位置坐标n(x2，y2)；
设与中心点m水平的另一个坐标为p(x3，y3)，x3取值100，计算mn线与mp线之间的夹角θ，夹角θ即是轮毂的偏转角度。
本发明的一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法的有益效果为：无需人工选择轮毂至起始位置，提高检测效率，可以完整实现全自动化检测，避免了人工确定起始位置的误差，提高了起始位置的准确度和轮毂的检测精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法的步骤流程图。
图2是本发明的识别气门嘴的偏转角度θ的方法步骤流程图。
图3是本发明的轮毂的偏转角度示意图。
具体实施方式
请参阅图1至图3，本发明提供了一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法，包括如下步骤：
S1：首先，建立气门嘴示教图；
S2：使用监控摄像机对轮毂进行拍照；
S3：使用圆形工具标注气门嘴的图像并保存此轮毂的气门嘴图像；
S4：识别气门嘴的偏转角度θ；
S5：再将数据偏转角度发送至PLC之中，由PLC对轮毂起始位置进行修正。
进一步地，在识别气门嘴的偏转角度θ步骤中，包括如下步骤：
S41：利用canny边缘检测算子寻找轮毂外轮廓；
S42：利用最小二乘法拟合轮毂的外轮廓圆C，可以计算出圆C的中心坐标m(x1，y1)；
S43：求得外轮廓圆C的半径r，只取r/2到r之间的图像进行模板匹配；
S44：通过匹配结果确定气门嘴在图像上的位置坐标n(x2，y2)；
S45：设与中心点m水平的另一个坐标为p(x3，y3)，x3取值100，计算mn线与mp线之间的夹角θ，夹角θ即是轮毂的偏转角度。
在本实施方式中，先建立气门嘴的图像库，随后在自动检测过程中，利用已有的图像库与现有的图像进行匹配，从而确定气门嘴的位置，只取r/2到r之间的图像进行模板匹配，可以避免使用气门嘴示教图在全图像上进行搜索，可以有效提高匹配速度，减少搜索范围，降低匹配错误的可能性，在本方法之中，无需人工选择轮毂至起始位置，提高检测效率，可以完整实现全自动化检测，避免了人工确定起始位置的误差，提高了起始位置的准确度和轮毂的检测精度。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (2)

1.一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法，其特征在于，包括如下步骤：
首先，建立气门嘴示教图；
使用监控摄像机对轮毂进行拍照；
使用圆形工具标注气门嘴的图像并保存此轮毂的气门嘴图像；
识别气门嘴的偏转角度θ；
再将数据偏转角度发送至PLC之中，由PLC对轮毂起始位置进行修正。
2.如权利要求1所述的一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法，其特征在于，
在识别气门嘴的偏转角度θ步骤中，包括如下步骤：
利用canny边缘检测算子寻找轮毂外轮廓；
利用最小二乘法拟合轮毂的外轮廓圆C，可以计算出圆C的中心坐标m(x1，y1)；
求得外轮廓圆C的半径r，只取r/2到r之间的图像进行模板匹配；
通过匹配结果确定气门嘴在图像上的位置坐标n(x2，y2)；
设与中心点m水平的另一个坐标为p(x3，y3)，x3取值100，计算mn线与mp线之间的夹角θ，夹角θ即是轮毂的偏转角度。
CN202311747851.8A 2023-12-19 2023-12-19 一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法 Pending CN117804331A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311747851.8A CN117804331A (zh) 2023-12-19 2023-12-19 一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311747851.8A CN117804331A (zh) 2023-12-19 2023-12-19 一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117804331A true CN117804331A (zh) 2024-04-02

Family

ID=90432780

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311747851.8A Pending CN117804331A (zh) 2023-12-19 2023-12-19 一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117804331A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05213246A (ja) * 1992-01-31 1993-08-24 Yaskawa Electric Corp ハブ位置検出方法及び装置
CN103115567A (zh) * 2013-01-18 2013-05-22 厦门大学 轮毂参数的在线测量方法
CN105548185A (zh) * 2016-01-08 2016-05-04 浙江科技学院 基于机器视觉的汽车轮毂螺孔识别方法、遮盖方法及系统
CN106023186A (zh) * 2016-05-17 2016-10-12 浙江大学宁波理工学院 一种基于机器视觉的毛坯轮毂钻孔中心精确定位方法
CN109773557A (zh) * 2019-02-03 2019-05-21 赛赫智能设备（上海）股份有限公司 双输送机构式气门嘴自动安装设备及其安装方法
CN111210392A (zh) * 2019-12-18 2020-05-29 中信重工机械股份有限公司 一种基于数字图像处理的轮毂气门孔定位方法
CN114012432A (zh) * 2021-11-29 2022-02-08 东风物流(武汉)有限公司 一种汽车轮毂气门嘴装配机构及气门嘴装配方法
CN115019056A (zh) * 2022-04-02 2022-09-06 浙江大学 一种基于图像处理的轮毂毛刺定位和路径规划方法
CN116580086A (zh) * 2023-03-21 2023-08-11 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 基于视觉的轮毂磨抛初始点定位方法及轮毂磨抛系统
CN116580104A (zh) * 2023-04-24 2023-08-11 安徽工业大学 一种基于机器视觉的车轮轮毂识别定位方法及系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05213246A (ja) * 1992-01-31 1993-08-24 Yaskawa Electric Corp ハブ位置検出方法及び装置
CN103115567A (zh) * 2013-01-18 2013-05-22 厦门大学 轮毂参数的在线测量方法
CN105548185A (zh) * 2016-01-08 2016-05-04 浙江科技学院 基于机器视觉的汽车轮毂螺孔识别方法、遮盖方法及系统
CN106023186A (zh) * 2016-05-17 2016-10-12 浙江大学宁波理工学院 一种基于机器视觉的毛坯轮毂钻孔中心精确定位方法
CN109773557A (zh) * 2019-02-03 2019-05-21 赛赫智能设备（上海）股份有限公司 双输送机构式气门嘴自动安装设备及其安装方法
CN111210392A (zh) * 2019-12-18 2020-05-29 中信重工机械股份有限公司 一种基于数字图像处理的轮毂气门孔定位方法
CN114012432A (zh) * 2021-11-29 2022-02-08 东风物流(武汉)有限公司 一种汽车轮毂气门嘴装配机构及气门嘴装配方法
CN115019056A (zh) * 2022-04-02 2022-09-06 浙江大学 一种基于图像处理的轮毂毛刺定位和路径规划方法
CN116580086A (zh) * 2023-03-21 2023-08-11 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 基于视觉的轮毂磨抛初始点定位方法及轮毂磨抛系统
CN116580104A (zh) * 2023-04-24 2023-08-11 安徽工业大学 一种基于机器视觉的车轮轮毂识别定位方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200147799A1 (en) Robot device
CN112330749B (zh) 相机安装于机器人手臂上的手眼标定方法及手眼标定装置
CN106529587A (zh) 基于目标点识别的视觉航向识别方法
CN116147507B (zh) 一种卷曲工位智能检测系统
US11340576B2 (en) Method and apparatus for estimating system error of commissioning tool of industrial robot
CN109365877B (zh) 一种数控机床零件加工自动定位方法
CN116452580B (zh) 一种笔记本外观质量检测方法
CN111210392B (zh) 一种基于数字图像处理的轮毂气门孔定位方法
CN117804331A (zh) 一种利用轮毂气门嘴校正检测起始位置的方法
CN111028275B (zh) 一种基于互相关的图像定位匹配的寻迹机器人pid方法
JPH11320465A (ja) ロボットアームの制御方法
CN110659370B (zh) 一种高效数据标注方法
CN112488099A (zh) 一种基于视频的电力液晶仪表上数字的检测提取装置
CN116580086A (zh) 基于视觉的轮毂磨抛初始点定位方法及轮毂磨抛系统
CN110736816A (zh) 一种基于智能巡检机器人的甲烷泄漏检测和定位方法
CN116140987A (zh) 一种车桥测试台视觉快速对接装置及对接方法
CN111476763B (zh) 一种视觉位置修正的装置和方法
CN113160326B (zh) 一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置
CN113837950B (zh) 一种晶圆角度矫正方法、系统及存储介质
JP5040643B2 (ja) アライメント方法
CN111612730B (zh) 一种焊缝检测定位方法
JP5098846B2 (ja) ロボットシステム
CN115401688A (zh) 机械臂的控制方法、装置、机械臂系统和存储介质
CN114693679A (zh) 纠偏方法、装置和设备
JPH06190756A (ja) 視覚センサ付きロボットの座標系の設定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination