CN117800226A - 一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法涉及桥梁智能建造领域，包含以下步骤：所有三轴姿态传感器和两台浮吊的控制系统实时通讯于数据处理存储中心；双浮吊试吊架梁吊机，对架梁吊机进行沿桥轴线方向抗倾覆监测，并根据倾覆角增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角在设定角度范围内，确定吊点；双浮吊正式吊运架梁吊机，在双浮吊将架梁吊机整体从提放过程中进行双浮吊提放同步性监测，在通过运输船运输过程中进行双浮吊水中平移同步性监测，在全程进行吊钩面外倾斜监测。本申请的智能监测方法，解决不同型号的两台浮吊在进行大吨位架梁吊机水上整体转场时易发生安全事故的问题。

Description

一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法

技术领域

本发明涉及桥梁智能建造领域，具体涉及一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法。

背景技术

目前，桥梁产业的快速发展离不开起重设备及相关技术的升级迭代，斜拉桥在水上施工时需要大吨位桥面吊机将数千吨主梁起吊至上至百米高空进行对位拼接作业。在吊装作业前，常见的操作方式是将架梁吊机上万个零部件在高空进行组拼，形成一个整体；但同时架梁吊机组拼时间长、涉及大量高空作业。操作工人往往通过履带吊或塔吊吊着挂篮进行高空焊接或栓接作业，容易出现安全事故。

长江某斜拉-悬索组合体系桥梁首次将桥面吊机在南岸整体拼装完成，并施工完南岸主梁节段后，再采用两台浮吊整体水上移运至北岸进行架梁。架梁吊机拆卸部分杆件后达550t，通过两台大型浮吊在南岸对架梁吊机进行36m高空平移、下放84.5m至运输船，横跨长江，再整体起吊提升84.5m，平移至北岸导梁上，之后进行主梁架设。

在实际施工过程中，由于找到两台同种型号浮吊的成本较高，因此采用两台不同型号的大型浮吊进行吊运。

但是，两台不同型号的大型浮吊工作性能差异较大，具体地差异性主要体现在提升与下放速度、平移速度的差异等；浮吊在水中平移还受到水流作用影响，容易造成平移轨迹偏离预定轨迹，这些因素均将造成架梁吊机移运过程的重大安全风险，操作不慎容易酿成重大安全事故。

发明内容

本申请提供一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，解决不同型号的两台浮吊在进行大吨位架梁吊机水上整体转场时易发生安全事故的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，包含以下步骤：

搭建智能监测系统，架梁吊机的左、右幅下弦横向杆分别两个三轴姿态传感器，架梁吊机的左、右侧后拉杆用于挂设双浮吊的浮吊吊钩，两个浮吊吊钩上安装三轴姿态传感器；所有三轴姿态传感器和两台浮吊的控制系统实时通讯于数据处理存储中心；

双浮吊试吊架梁吊机，对架梁吊机进行沿桥轴线方向抗倾覆监测，并根据倾覆角增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角在设定角度范围内，确定吊点；

双浮吊正式吊运架梁吊机，在双浮吊将架梁吊机整体从钢桥面下放至运输船的过程中、或者从运输船上提至钢桥面的过程中进行双浮吊提放同步性监测，在通过运输船运输过程中进行双浮吊水中平移同步性监测，在全程进行吊钩面外倾斜监测。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述对架梁吊机进行沿桥轴线方向抗倾覆监测，并根据倾覆角增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角在设定角度范围内，确定吊点和重心，包含：

所述数据处理存储中心通过架梁吊机的下弦横向杆安装的两个三轴姿态传感器，获取架梁吊机沿桥轴线方向的倾覆角分别为ɑ1和ɑ2，求取两个倾覆角的平均值为ɑ；

根据ɑ的大小，部分结构增减和/或移动吊点，直至倾覆角ɑ在设定角度范围内，确定吊点。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据ɑ的大小，部分结构增减和/或移动吊点，包含：

当ɑ角度为正且超过设定角度范围时，架梁吊机后部重量相对前部重量较轻，吊点移动、后部结构加装压重或前部结构拆除减重；

当ɑ角度为负且超过设定角度范围时，架梁吊机后部重量相对前部重量较重，吊点移动、后部结构拆除减重或前部结构加装压重。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述倾覆角ɑ的设定角度范围为-1°～1°。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述在双浮吊将架梁吊机整体从钢桥面下放至运输船的过程中、或者从运输船上提至钢桥面的过程中进行双浮吊提放同步性监测，包含：

数据处理存储中心通过架梁吊机的下弦横向杆安装的两个三轴姿态传感器，获取架梁吊机的横向倾斜角分别为θ1和θ2，获取两个横向倾斜角平均值为θ、以及两个吊点提升或下放的同步高度差L×sinθ；其中，L为两个吊点的横向间距；

当L×sinθ≥△H0时，数据处理存储中心控制提放速度较快的浮吊间歇式运行，使得L×sinθ小于△H0；其中，△H0为事先设定的高差阈值。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述在通过运输船运输过程中进行双浮吊水中平移同步性监测，包含：

数据处理存储中心通过架梁吊机的下弦横向杆安装的两个三轴姿态传感器，获取架梁吊机的旋转角度为ɡ1和ɡ2，获取两个旋转角度平均值为g、以及两台浮吊吊钩的同步位移差为L×sing；其中，L为两个吊点的横向间距；

当L×sing≥△L0时，数据处理存储中心通过两个浮吊的控制系统控制两浮吊的水上移动速度接近，使得L×sing小于△L0；其中，△L0为事先设定的距离阈值。

结合第一方面，在一种实施方式中，全程进行吊钩面外倾斜监测，包含：所述数据处理存储中心通过两个浮吊吊钩上的三轴姿态传感器，获取浮吊吊钩沿面外倾斜角度分别为β1和β2；获取两个外倾角平均值为β及水平力G/2×tanβ；其中，G为架梁吊机的重量；

当G/2×tanβ≥F0时，数据处理存储中心通过两个浮吊的控制系统控制两浮吊的靠近架梁吊机，使得G/2×tanβ小于F0；其中，F0为事先设定的水平力预制。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述智能监测系统还包含传输供电设备，所述传输供电设备用于给所有三轴姿态传感器供电，同时传输供电设备接收三轴姿态传感器的信号数据，且传输供电设备按照设定频率与数据处理存储中心进行实时通讯。

结合第一方面，在一种实施方式中，双浮吊正式吊运架梁吊机的全程，还进行抗倾覆监测，所述数据处理存储中心实时获取ɑ1和ɑ2，并在监测到ɑ超过设定角度范围时，所述数据处理存储中心通过两个浮吊的控制系统控制降低双浮吊平移或提放的速度。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述三轴姿态传感器选用分辨率为0.01°的传感器。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请的大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，在用两个不同型号的双浮吊给架梁吊机进行水上整体转场过程中，先进行试吊，找到架梁吊机良好的吊挂状态，即倾覆角在设定角度范围内；再正式吊运，并进行双浮吊提放同步性监测、双浮吊水中平移同步性监测、以及吊钩面外倾斜监测，数据处理存储中心能够动态反映架梁吊机的姿态、双浮吊作业的同步性，从而实时给出控制指令，指导现场操作，保证施工安全，能够有效防止安全事故的发生，保证整个转场过程，架梁吊机均处于安全状态，大大提升了安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的智能检测系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的大吨位桥面吊机抗倾覆监测的示意图；

图3为本申请实施例提供的大吨位桥面吊机横向倾斜示意；

图4为本申请实施例提供的大吨位桥面吊机吊钩面外倾斜示意；

图5为本申请实施例提供的大吨位桥面吊机平移不同步示意；

图6为本申请实施例提供的两个不同型号浮吊提放同步高度差-时间的曲线图；

图中：1、三轴姿态传感器；2、传输供电设备；3、吊钢索；4、架梁吊机；41、下弦横向杆；42、后拉杆；5、浮吊吊钩；6、数据处理存储中心。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其能解决不同型号的两台浮吊在进行大吨位架梁吊机水上整体转场时易发生安全事故的问题。

本申请公开了一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法的实施例，包含以下步骤：

如图1所示，搭建智能监测系统，架梁吊机4的左幅下弦横向杆41和右幅下弦横向杆41一一设置两个三轴姿态传感器1，两个三轴姿态传感器1设置的位置左右对称。架梁吊机4的左侧后拉杆42和右侧后拉杆42用于挂设双浮吊的浮吊吊钩5，两个浮吊吊钩5上均安装三轴姿态传感器1；四个三轴姿态传感器1和两台浮吊的控制系统实时通讯于数据处理存储中心6。

双浮吊试吊架梁吊机4，对架梁吊机4进行沿桥轴线方向抗倾覆监测，并根据倾覆角增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角在设定角度范围内，确定吊点。具体地，数据处理存储中心6获取倾覆角，并根据倾覆角判断架梁吊机4的前部或后部重量偏重，适当增减部分结构，使得倾覆角在设定角度范围内(即安全范围)，尽可能使得倾覆角接近于零。浮吊吊钩5挂设在最后确定的吊点上。

双浮吊正式吊运架梁吊机4，在双浮吊将架梁吊机4整体从钢桥面下放至运输船的过程中、或者双浮吊将架梁吊机4整体从运输船上提至钢桥面的过程中进行双浮吊提放同步性监测，防止在提放架梁吊机4时两个浮吊一快一慢而发生安全事故；在运输船水上运输过程中进行双浮吊水中平移同步性监测，防止在水上运输时两个浮吊运动一快一慢而发生安全事故；在全程进行吊钩面外倾斜监测，防止在提放或者水上运输时两个浮吊受水平力过大而发生安全事故。

具体地，数据处理存储中心6实时接收四个三轴姿态传感器1的数据，使得架梁吊机4始终处于安全范围，大大提升了水上整体转场的安全性能。

具体地，双浮吊试吊架梁吊机4时，仅用双浮吊左右上提至相等距离，保持不动。双浮吊正式吊运架梁吊机4包含①双浮吊将架梁吊机4整体从钢桥面下放至运输船、②双浮吊辅助运输船运输，将架梁吊机4整体从一侧对岸移动至另一侧对岸、以及③双浮吊将架梁吊机4整体从运输船上提至钢桥面。

具体地，本申请的智能监测方法，主要适用于①大吨位架梁吊机水上整体转场的场景②不同型号的双浮吊。

不同型号的双浮吊的特点包含：①提放的速度档位只有三四个独立不连续的速度档位，不同型号的双浮吊的三四个速度档位各不相同，不同型号的双浮吊提放速度无法调到相等的理想状态，因此需要双浮吊提放同步性监测；②不同型号的双浮吊在水面上水平移动的速度档位是连续可调的，双浮吊的速度档位能够调节至相等，但是由于两个浮吊体积大小不同，航行所受的阻力等不同，因此也需要进行双浮吊水中平移同步性监测。

本申请的大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，在用两个不同型号的双浮吊给架梁吊机4进行水上整体转场过程中，先进行试吊，找到架梁吊机良好的吊挂状态，即倾覆角在设定角度范围内；再正式吊运，并进行双浮吊提放同步性监测、双浮吊水中平移同步性监测、以及吊钩面外倾斜监测，数据处理存储中心6能够动态反映架梁吊机的姿态、双浮吊作业的同步性，从而实时给出控制指令，指导现场操作，保证施工安全，能够有效防止安全事故的发生，保证整个转场过程，架梁吊机均处于安全状态，大大提升了安全性能。

在一个实施例中，对架梁吊机4进行沿桥轴线方向抗倾覆监测，并根据倾覆角增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角在设定角度范围内，确定吊点，包含：

数据处理存储中心6通过架梁吊机4的下弦横向杆41安装的两个三轴姿态传感器1，获取架梁吊机4沿桥轴线方向的倾覆角分别为ɑ1和ɑ2，求取两个倾覆角的平均值为ɑ；ɑ＝(ɑ1+ɑ2)/2。

根据ɑ的大小，增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角ɑ在设定角度范围内，确定吊点。

如图2所示，进一步地，倾覆角ɑ反映的是架梁吊机4的后部结构的倾覆角度；具体地，后部结构指的是浮吊吊索延长线的后部的结构。

根据ɑ的大小，增减部分结构和/或移动吊点，包含：

当ɑ角度为正且超过设定角度范围时(见图2)，即架梁吊机最前端点A点高差为负，说明架梁吊机后部重量相对前部重量较轻，吊点移动、后部结构加装压重或前部结构拆除减重。吊点移动、后部结构加装压重、前部结构拆除减重这三者可以选择其一、其二或者其三进行。此时，数据处理存储中心6会给出吊点移动、后部结构加装压重或前部结构拆除减重的提示，指导操作人员进行操作，直至倾覆角ɑ在设定角度范围内。

当ɑ角度为负且超过设定角度范围时，即架梁吊机最前端点A点高差为正时(A点上翘)，说明架梁吊机后部重量相对前部重量较重，吊点移动、后部结构拆除减重或前部结构加装压重。此时，数据处理存储中心6会给出吊点移动、后部结构拆除减重或前部结构加装压重的提示，指导操作人员进行操作，直至倾覆角ɑ在设定角度范围内。

优选地，倾覆角ɑ的设定角度范围为-1°～1°。

本申请的大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，在正式吊运之前，进行试吊，通过抗倾覆监测，根据倾覆角ɑ进行调整，通过部分结构增减和/或移动吊点的方式，找到架梁吊机的良好吊挂状态，为正式吊运做好准备，大大提升了水上整体转场的安全性能，减低了倾覆事故风险。

如图3所示，在一个实施例中，在双浮吊将架梁吊机4整体从钢桥面下放至运输船的过程中、或者从运输船上提至钢桥面的过程中进行双浮吊提放同步性监测，包含：

数据处理存储中心6通过架梁吊机4的下弦横向杆41安装的两个三轴姿态传感器1，获取架梁吊机4的横向倾斜角分别为θ1和θ2，获取两个横向倾斜角平均值为θ，其中θ＝(θ1+θ2)/2，还获取两个吊点提升或下放的同步高度差L×sinθ；其中，L为两个吊点的横向间距；

当L×sinθ≥△H0时，数据处理存储中心6控制提放速度较快的浮吊的控制系统暂停或启动较快一侧浮吊作用；其中，△H0事先设定的高差阈值。具体地，提放指的是提升和下放。

具体地，两个不同型号的浮吊，提放速度档位无法完全相等，总会存在快慢差，双浮吊先选择尽量接近的两个提放速度档位，然后通过控制使得提放速度慢的浮吊一直运行，提放速度快的浮吊间歇式运行，启动一下停一下，使得L×sinθ小于△H0，使得高差始终在安全范围内，保证提放安全性。

在一个实例中，如图6所示，一侧浮台提放速度为0.8cm/s，另一侧浮台提放速度为2.55cm/s，△H0等于50cm，L×sinθ≥50cm时，需要间歇式启动提放较快的浮台。

本申请的大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，根据架梁吊机4的横向倾斜角分别为θ1和θ2，数据处理存储中心6通过两个浮吊的控制系统控制两个浮吊始终保证L×sinθ小于△H0，保证了同步提放的安全性，解决了不同型号的两个浮吊容易出现提放事故的问题；

如图5所示，在一个实施例中，在通过运输船运输过程中进行双浮吊水中平移同步性监测，包含：

数据处理存储中心6通过架梁吊机4的下弦横向杆41安装的两个三轴姿态传感器1，获取架梁吊机4的旋转角度为ɡ1和ɡ2，获取两个旋转角度平均值为g，g＝(g1+g2)/2，还获取两台浮吊吊钩的同步位移差为L×sing；其中，L为两个吊点的横向间距。

当L×sing≥△L0时，数据处理存储中心6通过两个浮吊的控制系统控制双浮吊的水上移动速度接近。具体地，控制速度快的浮台减速，控制速度慢的浮台增速。其中，△L0为事先设定的距离阈值。

优选地，在实际施工时，△H0等于50cm，△L0等于50cm，

例如：两吊点横向距离L为31.98m时，同步差阈值为△H0＝50cm，故可按横向倾斜角θ在0～0.895°以内进行控制；当超过阈值时，调节两浮吊的提放速度。同理，旋转角度g也在0～0.895°以内进行控制。

本申请的大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，通过获取架梁吊机4的旋转角度为ɡ1和ɡ2，数据处理存储中心6通过两个浮吊的控制系统控制两个浮吊始终保证L×sing小于△L0，保证了同步平移的安全性，解决了不同型号的两个浮吊容易出现平移事故的问题。

如图4所示，在一个实施例中，全程进行吊钩面外倾斜监测，包含：

数据处理存储中心6通过两个浮吊吊钩5上的三轴姿态传感器1，获取浮吊吊钩5沿面外倾斜角度分别为β1和β2；获取两个外倾角平均值为β，β＝(β1+β2)/2，还获取以及水平力G/2×tanβ；其中，G为架梁吊机的重量。

当G/2×tanβ≥F0时，数据处理存储中心6通过两个浮吊的控制系统控制两浮吊的靠近架梁吊机4，使得G/2×tanβ小于F0；其中，F0为事先设定的水平力预制。

本申请的大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，通过浮吊吊钩5沿面外倾斜角度分别为β1和β2，数据处理存储中心6通过两个浮吊的控制系统控制两个浮吊始终保证G/2×tanβ小于F0，保证了浮吊自身的安全性，解决了水平力过大容易导致浮吊故障或损毁的问题。

在一个实施例中，智能监测系统还包含传输供电设备2，传输供电设备2用于给所有三轴姿态传感器1供电，还用于接收三轴姿态传感器1的信号数据，且传输供电设备2按照设定频率与数据处理存储中心6进行实时通讯。优选地，传输供电设备2与数据处理存储中心6采用物联网进行无线通讯，实时采集姿态数据，采集频率为2s一次。

具体地，吊点通过若干吊钢索3，连接其他结构。

优选地，传输供电设备2包含太阳能电池板，能够将太阳能转化成电能进行存储。

进一步地，双浮吊正式吊运架梁吊机4的全程，还进行抗倾覆监测，具体地，数据处理存储中心6实时获取ɑ1和ɑ2，当架梁吊机因为晃动等原因，使得ɑ超过设定角度范围时，同时降低双浮吊平移或提放的速度。

本申请的大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，在双浮吊正式吊运架梁吊机4的全程，依旧进行抗倾覆监测，进一步保证了水上整体转场的安全性。

优选地，三轴姿态传感器选用分辨率为0.01°的传感器。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，包含以下步骤：

搭建智能监测系统，架梁吊机(4)的左、右幅下弦横向杆(41)分别两个三轴姿态传感器(1)，架梁吊机(4)的左、右侧后拉杆(42)用于挂设双浮吊的浮吊吊钩(5)，两个浮吊吊钩(5)上安装三轴姿态传感器(1)；所有三轴姿态传感器(1)和两台浮吊的控制系统实时通讯于数据处理存储中心(6)；

双浮吊试吊架梁吊机(4)，对架梁吊机(4)进行沿桥轴线方向抗倾覆监测，并根据倾覆角增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角在设定角度范围内，确定吊点；

双浮吊正式吊运架梁吊机(4)，在双浮吊将架梁吊机(4)整体从钢桥面下放至运输船的过程中、或者从运输船上提至钢桥面的过程中进行双浮吊提放同步性监测，在通过运输船运输过程中进行双浮吊水中平移同步性监测，在全程进行吊钩面外倾斜监测。

2.如权利要求1所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，所述对架梁吊机(4)进行沿桥轴线方向抗倾覆监测，并根据倾覆角增减部分结构和/或移动吊点，直至倾覆角在设定角度范围内，确定吊点和重心，包含：

所述数据处理存储中心(6)通过架梁吊机(4)的下弦横向杆(41)安装的两个三轴姿态传感器(1)，获取架梁吊机(4)沿桥轴线方向的倾覆角分别为ɑ1和ɑ2，求取两个倾覆角的平均值为ɑ；

根据ɑ的大小，部分结构增减和/或移动吊点，直至倾覆角ɑ在设定角度范围内，确定吊点。

3.如权利要求2所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，所述根据ɑ的大小，部分结构增减和/或移动吊点，包含：

当ɑ角度为正且超过设定角度范围时，架梁吊机后部重量相对前部重量较轻，吊点移动、后部结构加装压重或前部结构拆除减重；

当ɑ角度为负且超过设定角度范围时，架梁吊机(4)后部重量相对前部重量较重，吊点移动、后部结构拆除减重或前部结构加装压重。

4.如权利要求1所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，所述倾覆角ɑ的设定角度范围为-1°～1°。

5.如权利要求1所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，所述在双浮吊将架梁吊机(4)整体从钢桥面下放至运输船的过程中、或者从运输船上提至钢桥面的过程中进行双浮吊提放同步性监测，包含：

数据处理存储中心(6)通过架梁吊机(4)的下弦横向杆(41)安装的两个三轴姿态传感器(1)，获取架梁吊机(4)的横向倾斜角分别为θ1和θ2，获取两个横向倾斜角平均值为θ、以及两个吊点提升或下放的同步高度差L×sinθ；其中，L为两个吊点的横向间距；

当L×sinθ≥△H0时，数据处理存储中心(6)控制提放速度较快的浮吊间歇式运行，使得L×sinθ小于△H0；其中，△H0为事先设定的高差阈值。

6.如权利要求1所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，所述在通过运输船运输过程中进行双浮吊水中平移同步性监测，包含：

数据处理存储中心(6)通过架梁吊机(4)的下弦横向杆(41)安装的两个三轴姿态传感器(1)，获取架梁吊机(4)的旋转角度为ɡ1和ɡ2，获取两个旋转角度平均值为g、以及两台浮吊吊钩的同步位移差为L×sing；其中，L为两个吊点的横向间距；

当L×sing≥△L0时，数据处理存储中心(6)通过两个浮吊的控制系统控制两浮吊的水上移动速度接近，使得L×sing小于△L0；其中，△L0为事先设定的距离阈值。

7.如权利要求1所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，全程进行吊钩面外倾斜监测，包含：

所述数据处理存储中心(6)通过两个浮吊吊钩(5)上的三轴姿态传感器(1)，获取浮吊吊钩(5)沿面外倾斜角度分别为β1和β2；获取两个外倾角平均值为β及水平力G/2×tanβ；其中，G为架梁吊机的重量；

当G/2×tanβ≥F0时，数据处理存储中心(6)通过两个浮吊的控制系统控制两浮吊的靠近架梁吊机(4)，使得G/2×tanβ小于F0；其中，F0为事先设定的水平力预制。

8.如权利要求1所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于：所述智能监测系统还包含传输供电设备(2)，所述传输供电设备(2)用于给所有三轴姿态传感器(1)供电，同时传输供电设备(2)接收三轴姿态传感器(1)的信号数据，且传输供电设备(2)按照设定频率与数据处理存储中心(6)进行实时通讯。

9.如权利要求2所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于，双浮吊正式吊运架梁吊机(4)的全程，还进行抗倾覆监测，所述数据处理存储中心(6)实时获取ɑ1和ɑ2，并在监测到ɑ超过设定角度范围时，所述数据处理存储中心(6)通过两个浮吊的控制系统控制降低双浮吊平移或提放的速度。

10.如权利要求1所述的一种大吨位架梁吊机水上整体转场的智能监测方法，其特征在于：所述三轴姿态传感器选用分辨率为0.01°的传感器。