CN117799695A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供能够更有效地催促驾驶员进行转向躲避的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。驾驶支援装置具备：决定部，其决定催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将移动体的行进方向侧作为检知范围；以及进行引导控制的控制部，其在引导控制中在由决定部决定了催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
背景技术
以往，公开了对躲避与前方的障碍物之间的接触进行支援的车辆用接触躲避支援装置的发明(专利文献1)。该装置具备：转向装置，其具备用于对车辆的转向轮进行转向的转向致动器，且根据转向盘的操作来对转向轮进行转向；相对位置取得传感器，其取得障碍物与车辆的相对位置；控制装置，其构成为基于相对位置来判定是否需要用于接触躲避的驾驶操作支援，在判定为需要进行驾驶操作支援时，执行以躲避与障碍物之间的接触的方式控制转向致动器的转向量的转向控制；以及把持状态检测传感器，其检测驾驶员对转向盘的把持状态，控制装置作为用于执行转向控制的控制模式而具备正常模式和限制模式，并基于把持状态来选择性地以限制模式执行转向控制。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2021-62804号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述以往的技术中，以向与转向控制中的转向方向相同的方向进行转向的转向速度大于向与转向控制中的转向方向相反的方向进行转向的转向速度的方式执行报告控制，但具体而言，未明确将转向速度增大何种程度。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更有效地催促驾驶员进行转向躲避的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明所涉及的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案所涉及一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：决定部，其决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及进行引导控制的控制部，其在所述引导控制中在由所述决定部决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一期间是5赫兹的倒数的1/4以下且30赫兹的倒数的1/4以上的期间，所述第二期间是4赫兹的倒数的1/4以上的期间。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，搭载于所述移动体的转向装置是所述转向操作件与转向轮机械连结的装置，所述控制部在所述引导控制中进行如下处理：在通过所述第二期间使所述致动器输出的力到达零之后，使所述致动器以通过比所述第一期间长的第三期间到达与所述转向方向相反方向的第二目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过第四期间而使输出的力到达零。
(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述控制部使在所述引导控制中使所述致动器输出的力在与所述转向方向相同的方向上的积分值等于在所述引导控制中使所述致动器输出的力在与所述转向方向相反方向上的积分值。
(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述第三期间与所述第一期间相等。
(6)：本发明的另一方案涉及一种驾驶支援方法，其中，所述驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及在决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。
(7)：本发明的又一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序用于使驾驶支援装置的处理器执行如下处理：决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及在决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。
发明效果
根据(1)～(7)的方案，能够更有效地催促驾驶员进行转向躲避。
附图说明
图1是以第一实施方式所涉及的驾驶支援装置100为中心的结构图。
图2是转向装置220的结构图。
图3是表示由交通参加者行动预测部120设定的风险的概要的图。
图4是用于说明引导控制部160对致动器226的控制内容、以及对驾驶员产生的作用的图。
附图标记说明：
10 物体检知装置
40 车辆传感器
100 驾驶支援装置
110 识别部
120 交通参加者行动预测部
130 轨道预测部
140 决定部
150 紧急停止处理部
160 引导控制部
200 制动装置
220 转向装置
226 致动器。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及程序的实施方式。驾驶支援装置是对移动体的驾驶进行支援的装置。“移动体”是指车辆、微型移动体、自主移动机器人、船舶、无人机等能够借助自身所具备的驱动机构而移动的构造体。在以下的说明中，以移动体是在地上移动的车辆为前提，专门说明用于使车辆在地上移动的结构及功能。
＜第一实施方式＞
图1是以第一实施方式所涉及的驾驶支援装置100为中心的结构图。驾驶支援装置100搭载于车辆。在该车辆(以下称作车辆M)上，除了驾驶支援装置100以外，例如搭载有物体检知装置10、车辆传感器40、制动装置200、转向装置220等结构。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。车辆M具备发动机、行驶用马达等驱动力输出装置，但关于此省略图示及说明。
物体检知装置10例如包括相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection andRanging)、传感器融合装置等中的一部分或全部。物体检知装置10是至少将车辆M的行进方向侧作为检知范围、且用于检知物体的装置。相机例如是利用了CCD(Charge CoupledDevice)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机安装于车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机也可以是立体相机、测距传感器。雷达装置向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。LIDAR向车辆M的周边照射光(或波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。传感器融合装置对由相机、雷达装置及LIDAR中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体检知装置10也可以代替具备传感器融合装置而具备专门进行相机的图像解析的图像解析装置。该图像解析装置也可以是驾驶支援装置100的一功能。物体检知装置10将识别结果向驾驶支援装置100输出。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。
在说明驾驶支援装置100之前，说明制动装置200及转向装置220。
制动装置200例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或从驾驶操作件(未图示)输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置200可以具备将通过制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置200不限于上述说明的结构，也可以是将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
图2是转向装置220的结构图。转向装置220例如具备转向操作件222、转矩传感器224、致动器226、转向角传感器228及转向轮230。这些构成要素由包括转向轴、齿轮机构等在内的连结部232机械连结。需要说明的是，连结部232也可以具备暂时将连结解除的功能等。另外，转向装置220具备转向ECU(Electronic Control Unit)240。需要说明的是，转向装置220也可以是不存在转向操作件222与转向轮230之间的机械的连结的、所谓的线控转向的转向装置。
转向操作件222例如是转向盘。也可以代替于此，转向操作件222是异形转向器、操纵杆、变换杆、十字键、其他转向操作件。在以下的说明中设为转向操作件222是转向盘。转向操作件222被进行旋转操作，由此向连结部232传递旋转力(以下，称作转矩。在转向操作不是旋转操作的情况下，本发明中的“力”不限定于转矩。)。连结部232的至少一部分作为旋转轴进行动作。转矩传感器224检测施加于转向操作件222的转矩并将其向转向ECU240输出。致动器226例如是马达，其定子与车身连结且转子与连结部232一起旋转。致动器226根据来自转向ECU240的指示来向连结部输出力，实现所谓的动力转向功能。当致动器226向连结部232输出转矩时，该转矩也向转向操作件222传递。通过从致动器226输出微小的转矩，从而向车辆M的驾驶员的手传递振动，能够让车辆M的驾驶员有所觉察。另外，致动器226也可以对施加于转向操作件222的转矩赋予反作用力，以抑制转向操作的方式进行动作。由此，实现LKAS(Lane Keeping Assist System)等驾驶支援。用于实现动力转向功能的致动器与输出反作用力的致动器也可以分别单独设置，但在此表现为一个部件。转向角传感器228检测转向轮230的旋转角(转向角)并将其向转向ECU240输出。转向ECU240基于从转矩传感器224及转向角传感器228输入的信息、或者根据来自驾驶支援装置100的指示，来使致动器226进行动作。
返回图1，驾驶支援装置100例如具备识别部110、交通参加者行动预测部120、轨道预测部130、决定部140、紧急停止控制部150及引导控制部160。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。
识别部110基于从物体检知装置10输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的类别、位置、速度、加速度等。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，还可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。这样，识别部110识别存在于车辆M的至少行进方向侧的、车辆M应该躲避接触的物体。
另外，识别部110例如识别车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部110识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部110例如也可以识别车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部110识别车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
交通参加者行动预测部120预测识别部110所识别到的物体中的、在行驶车道上或与行驶车道相邻的相邻车道上存在、且自动移动的主体(交通参加者)的将来的行动。交通参加者包括其他车辆、行人、自行车等。例如，交通参加者行动预测部120可以基于交通参加者的过去的移动履历，在速度一定、加速度一定等前提下预测交通参加者的将来的行动，也可以通过卡尔曼滤波器等方法来预测交通参加者的将来的行动。另外，也可以考虑交通参加者的朝向(若是车辆则是指车身轴的朝向，若是行人则是指脸部朝向)来预测交通参加者的将来的行动。将来的行动例如是指将来的多个时间点的交通参加者的位置。
而且，交通参加者行动预测部120也可以基于预测到的交通参加者的将来的行动等，在由从上空观察车辆M的周边的空间时的二维平面表示的设想平面S中设定风险，该风险是表示车辆M不应该进入或接近的程度的指标值。换言之，风险表示物体目标(不仅包括交通参加者，也包括路肩、护栏、白线外区域等不可行驶区域)的存在概率(也可以不是严格意义上的“概率”)。风险的值越大，则表示车辆M越不应该进入或接近，值越接近零则表示越优选供车辆M行驶。但是，上述关系也可以反过来设定。
交通参加者行动预测部120也针对当前时刻t、△t后(时刻t+Δt)、2Δt后(时刻t+2Δt)、……这样的以一定的时间间隔规定的将来的各时间点而设定设想平面S中的风险。
图3是表示由交通参加者行动预测部120设定的风险的概要的图。交通参加者行动预测部120关于交通参加者而在设想平面S上设定将基于行进方向及速度得到的椭圆或圆作为等高线的风险，关于不可行驶区域而设定一定值的风险。在图中，R(M1)是停止车辆M1的风险，R(P)是行人P的风险。行人P沿着横穿道路的方向移动着，因此关于将来的各时间点而在与当前时刻不同的位置设定风险。关于移动着的车辆、自行车等也同样。R(BD)是不可行驶区域BD的风险。在图中，影线的浓度表示风险的值，影线越浓则表示风险越大。交通参加者行动预测部120也可以以越远离车道的中央则值越大的方式设定风险。需要说明的是，交通参加者行动预测部120也可以不进行这样的风险的设定，而是仅预测将来的多个时间点的交通参加者的位置。
轨道预测部130将由车辆传感器40所包含的车速传感器检测出的车辆M的速度VM、以及由转向装置220的转向角传感器228检测出的车辆M的转向角θM输入到车身模型(圆弧模型、二轮模型等)中，预测将来的一定期间中的车辆M的轨道。关于车身模型已知有各种方法，因此省略详细的说明。
决定部140参照交通参加者行动预测部120及轨道预测部130的处理结果，判定是否难以通过转向来躲避与由识别部110识别到的物体之间的接触(转向躲避)。例如，决定部140在与物体之间的TTC(Time To Collision)为阈值以下的情况、或者在生成了能够躲避接触的躲避轨道的情况下躲避行动中的横向加速度超过上限的情况下，判定为难以转向躲避。在判定为难以转向躲避的情况下，决定部140使紧急停止控制部150工作。与此相应地，紧急停止控制部150对制动装置200进行指示而使车辆M停止。
在判定为不难进行转向躲避的情况下，决定部140决定催促车辆M的驾驶员进行转向躲避、以及转向方向(向哪个方向进行转向)。关于转向方向，决定部140可以基于应该躲避的物体存在于由轨道预测部130预测到的车辆M的轨道的左右哪侧来决定，也可以还考虑车辆M在车道内的哪个横向位置移动着来决定。关于转向方向的决定方法不存在特殊的制约，可以通过任意的方法来决定转向方向。
引导控制部160在由决定部140决定了催促驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，如以下那样进行经由转向ECU240而控制致动器226的引导控制。
图4是用于说明引导控制部160对致动器226的控制内容、以及对驾驶员产生的作用的图。在以下的说明中，将转向操作件222的操作方向中的与转向方向相同的方向设为正，将转向操作件222的操作方向中的与转向方向相反的方向设为负。
首先，引导控制部160在使转矩逐渐增加的同时输出转矩地控制致动器226以便通过第一期间P1到达与转向方向相同的方向的(即图中正的)第一目标转矩T1，当转矩到达第一目标转矩T1时，控制致动器226以将该转矩维持第一维持期间Pm1。
接下来，引导控制部160控制致动器226以使转矩通过比第一期间P1长的第二期间P2到达零。
接下来，引导控制部160控制致动器226以通过第三期间P3到达与转向方向相反方向的第二目标转矩T2，当转矩到达第二目标转矩T2时，控制致动器226以将该转矩维持第二维持期间Pm2。
接下来，引导控制部160控制致动器226，以使转矩逐渐减弱且转矩通过第四期间P4到达零。
在此，第一期间P1例如是与5[Hz(赫兹)]的1/4波长相当的期间(5赫兹的倒数的1/4)以下、且与30[Hz]的1/4波长相当的期间(30赫兹的倒数的1/4)以上的期间。即，第一期间P1是0.0083[sec]以上且0.05[sec]以下的期间。在此，获得了人的上臂的共振频率处于5～30[Hz]的区间这一见识。通过如上述那样设定第一期间P1，从而在第一期间P1中输出的转矩构成人的上臂的共振频率的波动的一部分，因此设想会使驾驶员的臂部产生共振。
另一方面，第二期间P2例如是与4[Hz]的1/4波长相当的期间(4赫兹的倒数的1/4)以上的期间。即，第二期间P2是0.0675[sec]以上的期间。4[Hz]以下的范围脱离了人的上臂的共振频率的范围，因此设想在第二期间P2中输出的转矩不会使驾驶员的臂部产生共振。
在图中，示出了第二期间P2的转矩的变化率与第三期间P3的转矩的变化率相同，但它们也可以不同。引导控制部160例如也可以控制致动器226以使在第三期间P3中转矩的变化率逐渐平缓。期望的是，在该情况下，也以贯穿第二期间P2与第三期间P3而转矩不产生拐点的方式，使转矩平滑地变化。
第四期间P4可以与第一期间P1相同，也可以与第一期间P1不同。通过使第四期间P4等于第一期间P1，从而即便在转矩卸载的第四期间P4中也存在在驾驶员的臂部产生共振的可能性。第四期间P4也可以是与第三期间P3同等程度的期间。
由此，能够针对驾驶员而使其强烈地意识到转向方向、并且关于相反方向而不使其那么强烈地意识到该相反方向。引导控制部160也可以以使正的转矩的积分值与负的转矩的积分值相等的方式设定第一目标转矩T1、第二目标转矩T2及上述的各种期间。由此，尤其在存在转向操作件与转向轮之间的机械的连结的转向装置中，能够通过引导控制来抑制车辆M产生不需要的转弯。其结果是，能够在彻底维持手动驾驶的感觉的同时更有效地催促驾驶员进行转向躲避。需要说明的是，关于第一目标转矩T1与第二目标转矩T2的大小关系没有特别的制约。它们可以是相同的值，也可以是不同的值。
在转向装置220为线控转向的转向装置的情况下，也可以省略第三期间P3和第四期间P4中的转矩的输出。即，也可以在经过第二期间P2之后使致动器226的转矩为零的时间点结束引导控制。这是因为，在线控转向的转向装置中，即便向转向操作件输出转矩，也能够避免该转矩传递到转向轮。
根据以上说明的实施方式，使致动器226首先以通过第一期间P1到达与转向方向相同的方向的第一目标转矩T1的方式输出力并维持该状态，接下来通过比第一期间P1长的第二期间P2而使输出的力到达零，由此能够更有效地催促驾驶员进行转向躲避。
驾驶支援装置也可以是不具有紧急停止处理部而是专门仅进行躲避轨道生成和引导控制的驾驶支援装置。另外，驾驶支援装置也可以构成为自动驾驶控制装置的一部分(专门仅在手动驾驶期间进行动作的驾驶支援装置)。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种驾驶支援装置，其具备：
存储介质(storage medium)，其保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)；以及
处理器，其连接于所述存储介质，
所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令而执行如下处理：(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)
决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及
在决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：
首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，
接下来，通过比第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
决定部，其决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及
进行引导控制的控制部，其在所述引导控制中在由所述决定部决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：
首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，
接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述第一期间是5赫兹的倒数的1/4以下且30赫兹的倒数的1/4以上的期间，
所述第二期间是4赫兹的倒数的1/4以上的期间。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
搭载于所述移动体的转向装置是所述转向操作件与转向轮机械连结的装置，
所述控制部在所述引导控制中进行如下处理：
在通过所述第二期间使所述致动器输出的力到达零之后，使所述致动器以通过比所述第一期间长的第三期间到达与所述转向方向相反方向的第二目标力的方式输出力并维持该状态，
接下来，通过第四期间而使输出的力到达零。
4.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，
所述控制部使在所述引导控制中使所述致动器输出的力在与所述转向方向相同的方向上的积分值等于在所述引导控制中使所述致动器输出的力在与所述转向方向相反方向上的积分值。
5.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，
所述第四期间与所述第一期间相等。
6.一种驾驶支援方法，其中，
所述驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：
决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及
在决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：
首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，
接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。
7.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序用于使驾驶支援装置的处理器执行如下处理：
决定催促移动体的驾驶员通过转向来躲避与由物体检知装置检知到的物体之间的接触这一情况、以及用于躲避与所述物体之间的接触的转向方向，所述物体检知装置至少将所述移动体的行进方向侧作为检知范围；以及
在决定了催促所述移动体的驾驶员通过转向来躲避与所述物体之间的接触的情况下，使能够向转向操作件输出力的致动器进行如下处理：
首先，以通过第一期间到达与所述转向方向相同的方向的第一目标力的方式输出力并维持该状态，
接下来，通过比所述第一期间长的第二期间而使输出的力到达零。
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