CN117788370A - 紧固作业管理系统及紧固作业管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明所涉及的紧固作业管理系统对使用作业人员所把持、操作的紧固器具针对对象部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业进行管理。该紧固作业管理系统具备：图像取得部，其在规定的被紧固部件的紧固作业完成了的情况下，取得包含按照紧固作业管理信息所包含的紧固顺序作为本次的紧固位置而设定的位置在内的检查图像；和检测部，其检测在检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的被紧固部件。

Description

紧固作业管理系统及紧固作业管理方法

技术领域

本发明涉及一种管理紧固作业的紧固作业管理系统及紧固作业管理方法，在紧固作业中，使用在工厂的生产线等中由作业人员所把持、操作的紧固器具，针对对象部件中的多个紧固位置，以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固。

背景技术

作为零件的结合/固定方法，有被紧固部件的紧固作业。被紧固部件有螺栓、螺母等螺纹件类。以往，在被紧固部件的紧固作业中，考虑了用于进行合适的紧固的系统。例如，在日本特开2017-140681号公报记载的系统中，对包含设置于零件上的特征部在内的规定区域进行拍摄，基于拍摄图像内的特征部的位置确定紧固作业的位置。并且，在该系统中，在紧固位置处进行紧固作业时判定为正常。像这样，在该系统中，管理是否按照预先设定的紧固顺序进行了紧固作业。

在日本特开2002-346857号公报记载的系统中，具备检测紧固器具的位置坐标的位置坐标检测单元。并且，在该系统中，将紧固器具的位置坐标与零件的紧固位置进行比较，判定是否一致。在该系统中，通过对于多个紧固位置设定紧固顺序、目标紧固扭矩，来降低作业失误。

发明内容

然而，在日本特开2017-140681号公报记载的技术中，为了判别紧固作业是否在正确的位置进行，必须在零件上设置特征部。另外，在日本特开2002-346857号公报记载的技术中，必须在紧固器具上设置转动角度检测器。

本发明是为了解决这样的问题而完成的，目的在于提供一种紧固作业管理系统及紧固作业管理方法，在针对对象部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业中，能够合适地管理紧固顺序。

本发明所涉及的紧固作业管理系统，对使用作业人员所把持、操作的紧固器具针对对象部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业进行管理，其具备：

存储部，其存储针对所述多个紧固位置中的每个紧固位置的、包含所述被紧固部件的所述紧固顺序在内的紧固作业管理信息；

图像取得部，其在规定的被紧固部件的紧固作业完成了的情况下，取得包含按照所述紧固作业管理信息所包含的紧固顺序作为本次的紧固位置而设定的位置在内的检查图像；

检测部，其检测在所述检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的所述被紧固部件；以及

判定部，其在检测到所述被紧固部件的情况下，判定为针对本次的紧固位置的所述紧固作业正常。根据这样的构成，能够判定被紧固部件是否按照预先设定的紧固顺序而紧固于本次的紧固位置。

在此，所述图像取得部从包含所述对象部件中作为应该将所述被紧固部件紧固的位置而设定的所有紧固位置在内的整体图像中，修剪包含本次的紧固位置在内的部分图像，从而取得所述检查图像。根据这样的构成，在取得检查图像时，无需使相机移动，所以能够高效且精度良好地取得检查图像。

进而，在所述判定部中关于所述被紧固部件的检测判定为无法进行判定的情况下，所述图像取得部在规定时间后再次取得所述检查图像，

所述检测部基于再次取得的所述检查图像再次执行检测处理。根据这样的构成，能够防止检查图像的拍摄不良导致的误判定。

另外，所述图像取得部当从所述紧固器具接收到在规定的扭矩下的紧固完成了时发送的完成信号时，响应于此，开始所述检查图像的取得处理的执行。根据这样的构成，当作业人员的紧固作业完成时，能够自动地取得检查图像。

在所述紧固作业管理信息中，对象部件的识别信息与所述被紧固部件的紧固顺序建立了关联。根据这样的构成，即便是根据对象部件而被紧固部件的紧固顺序不同的情况下，基于对象部件的识别信息，也能够使用同一生产线进行检查。

所述对象部件是向电池安装的盖部件。根据是否利用均匀载荷将盖相对于电池紧固固定，会给电池性能带来较大影响，所以通过应用本发明所涉及的紧固作业管理系统，能够防止电池性能的劣化。

本发明所涉及的紧固作业管理方法，是对使用作业人员所把持、操作的紧固器具针对对象部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业进行管理的紧固作业管理方法，其具备：

图像取得步骤，在规定的被紧固部件的紧固作业完成了的情况下，取得包含按照所设定的紧固顺序作为本次的紧固位置而确定的位置在内的检查图像；和

检测步骤，检测在所述检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的所述被紧固部件。根据这样的构成，能够判定被紧固部件是否按照预先设定的紧固顺序而紧固于本次的紧固位置。

在此，在所述图像取得步骤中，从包含所述对象部件中作为应该将所述被紧固部件紧固的位置而设定的所有紧固位置在内的整体图像中，修剪包含本次的紧固位置在内的部分图像，从而取得所述检查图像。根据这样的构成，在取得检查图像时，无需使相机移动，所以能够高效地取得检查图像。

而且，本发明所涉及的紧固作业管理方法，是对使用作业人员所把持、操作的紧固器具针对向电池安装的盖部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业进行管理的紧固作业管理方法，其具备：

图像取得步骤，在规定的被紧固部件的紧固作业完成了的情况下，取得包含按照所设定的紧固顺序作为本次的紧固位置而确定的位置在内的检查图像；和

检测步骤，检测在所述检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的所述被紧固部件。

根据本发明，能够提供一种紧固作业管理系统及紧固作业管理方法，在针对对象部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业中，能够合适地管理紧固顺序。

从下文给出的详细描述和附图中，将更加充分地理解本公开的上述和其他目的、特征和优点，这些描述和附图仅作为示例给出，因此不应被认为是对本公开的限制。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的紧固作业管理系统的概略构成图。

图2是示出在实施方式1中将被紧固部件紧固的对象部件的图。

图3是实施方式1所涉及的扳手的侧视图。

图4是实施方式1所涉及的紧固作业管理信息的一例。

图5A是示出实施方式1所涉及的整体图像的一例的图。

图5B是示出实施方式1所涉及的部分图像即检查图像的图。

图6是示出实施方式1所涉及的紧固作业管理方法的流程图。

具体实施方式

实施方式1

图1是本实施方式1所涉及的紧固作业管理系统的概略构成图。紧固作业管理系统1包括相机10、扳手20、扳手控制器30、管理装置40。

相机10是对对象部件进行拍摄并生成、输出静止图像的拍摄单元。相机10设置成从对象部件的正上方对包含在对象部件中作为应该将所述被紧固部件紧固的位置而设定的所有紧固位置在内的整体进行拍摄。相机10例如设置于比作业人员的头的位置靠上方处。此外，相机10也可以不是从对象部件的正上方对对象部件进行拍摄的位置关系，而是从斜方向进行拍摄的位置关系。另外，在本实施方式中，相机10设置有一个，但也可以设置多个相机。

图2是示出将被紧固部件紧固的对象部件的图。在本实施方式中，对象部件是向车辆所具备的电池组安装的盖部件2。在盖部件2设定了作为应该将被紧固部件即螺栓紧固的位置而设定的共8处紧固位置(B1-B8)，在这些位置设置有通孔。在本例中，各紧固位置在盖部件2的主视图中分散设定于周边区域。在将各螺栓紧固时，利用作业人员所把持的紧固器具以预先设定的紧固顺序将螺栓紧固。螺栓的紧固位置的数量没有限制，但在优选的例子中，为4处以上。

扳手20是通过将螺栓紧固于通孔而将盖部件2紧固于电池组的紧固器具。在本实施方式中，扳手20由扳手控制器30控制，所以在广义上，扳手20和扳手控制器30双方都可以解释为紧固器具。

扳手20具备马达22、使马达22起动的起动按钮21、扭矩传感器23。图3是扳手20的侧视图。在本实施方式中，是所谓的手持扳手，作业人员通常以单手把持扳手20使其移动至紧固位置，将螺栓B紧固。扳手20在前端具有套筒部24。套筒部24是通过按下起动按钮21而旋转的按钮方式。通过使套筒部24包覆螺栓B的头部并在保持着螺栓B的头部的状态下按下起动按钮21，马达22驱动而将螺栓B紧固于盖部件2的通孔。

在图3中，示出了用于将螺栓B紧固的扳手20，但不限于螺栓B或螺母，可以应用于能够将螺纹件类的被紧固部件紧固的所有紧固器具。根据被紧固部件，旋转的前端部分有时是套筒有时是钻头。另外，也可以不使用按钮方式，而使用通过将前端按压于被紧固部件而使扳手20的旋转自动开始的按压启动方式。

扳手20能够设定螺栓紧固时的扭矩。扳手20的紧固扭矩基于生产指示而由管理装置40设定。不过，也可以设为能够在连接于扳手20的扳手控制器30中进行设定。

扭矩传感器23计测螺栓紧固时的实际的扭矩。在预先设定的扭矩的范围内螺栓B的紧固完成了时，扭矩传感器23对扳手控制器30发送完成信号。扳手控制器30当接收到完成信号时，对管理装置40发送完成信号。在本实施方式中，扳手20和扳手控制器30通过无线的方式能够通信地连接，但也可以通过有线的方式能够通信地连接。另外，在本实施方式中，扳手控制器30和管理装置40通过有线的方式能够通信地连接，但也可以通过无线的方式能够通信地连接。

扳手控制器30在起动按钮21被按下了时驱动扳手20的马达22。当从扭矩传感器23接收到的紧固扭矩达到所设定的紧固扭矩的范围内时，停止马达22的驱动。

此外，在本实施方式中，扳手20和扳手控制器30由单独的器件构成，但也可以在扳手20内置扳手控制器30而由一个器件构成。

管理装置40构成狭义的紧固作业管理系统。管理装置40具备存储部41、图像取得部42、检测部43、判定部44。管理装置40由如下计算机构成，该计算机由中央处理装置(CPU)、RAM、RΟM构成，管理装置40通过执行预先安装的程序来实现存储部41、图像取得部42、检测部43、判定部44的功能。此外，管理装置40也可以通过设备PLC(ProgrammableLogic Controller，可编程逻辑控制器)、推理边缘计算机、数据存储计算机等多个计算机进行分散处理。

存储部41针对盖部件2中的多个紧固位置中的每个紧固位置，存储包含螺栓的紧固顺序在内的紧固作业管理信息。存储部41还将盖部件2的识别信息与螺栓的紧固顺序建立关联地存储。图4是紧固作业管理信息的一例。在识别信息为A1的例子中，螺栓B的紧固位置有8处，作为位置信息，规定了按照坐标(Xa1,Yb1)、(Xa2,Yb2)、(Xa3,Yb3)、…(Xa8,Yb8)的顺序以预先设定的扭矩范围(P1≤N≤P2)将螺栓紧固。也就是说，在本实施方式中，作为对象部件的盖部件2根据其每个种类而紧固位置、紧固顺序、紧固扭矩不同，能够进行与各个种类相应的紧固作业。此外，在本例中，紧固作业管理信息中包含作为对象部件的盖部件2的识别信息，但作为替代或补充，也可以包含对搭载有安装了盖部件2的电池的车辆进行识别的车型信息。

在规定的螺栓B的紧固作业完成了的情况下，图像取得部42取得按照紧固作业管理信息所包含的紧固顺序作为本次的紧固位置而设定的位置在内的检查图像。具体地说，图像取得部42通过从扳手控制器30接收完成信号，辨识出规定的螺栓的紧固作业已完成，开始该检查图像的取得处理。图像取得部42在检查图像的取得处理中，针对相机10，输出请求执行盖部件2的拍摄处理的信号。

图5A示出了整体图像的一例，图5B示出了作为部分图像的检查图像。在本实施方式中，特别地，图像取得部42从盖部件2的整体图像中，修剪包含本次的螺栓B的紧固位置在内的部分图像，从而取得检查图像。在本实施方式中，在通过相机10拍摄了整体图像之后，从该整体图像中进行修剪来取得作为部分图像的检查图像，所以，无需使相机10的拍摄范围移动以使得能够仅对本次的紧固位置进行拍摄那样的机械机构。因此，根据本实施方式，无需准备复杂的机构，便能够精度良好地取得对本次的紧固位置进行了拍摄的检查图像。

检测部43检测在检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的螺栓B。检测部43由具有利用AI进行机器学习的图像辨识功能的推理边缘计算机构成。该检测处理例如可以使用物体检测方法(R-CNN)。另外，检测部43使用对在紧固位置存在螺栓B的图像和在紧固位置不存在螺栓B的图像进行了学习的螺栓检测用学习完毕模型，检测是否存在螺栓。检测部43例如将在紧固位置存在螺栓B的概率和在紧固位置不存在螺栓B的概率作为检测结果输出。

判定部44在检测到螺栓B的情况下，判定为针对本次的紧固位置的紧固作业正常。在没有检测到螺栓B的情况下，判定为针对本次的紧固位置的紧固作业异常，执行异常处置。关于检测部43进行的螺栓的检测，在判定为无法进行判定的情况下，在规定时间后，通过图像取得部42再次取得检查图像，再次执行检测部43进行的检查处理。

在此，无法进行判定的情况，是在紧固位置存在螺栓B的概率小于规定的基准值、且在紧固位置不存在螺栓B的概率也小于规定的基准值的情况。换言之，无法进行判定的情况，是既无法判定为在紧固位置存在螺栓B也无法判定为在紧固位置不存在螺栓B的情况。例如，是这样的情况，即，在对紧固位置进行拍摄而得到的检查图像中，作业人员的一部分或扳手20映入而紧固位置被遮挡。在像这样由于作业人员等的映入而导致成为无法进行判定的状态时，若在规定时间后再次执行检查处理，则绝大多数情况下这样的映入已消除，所以能够没有浪费地准确地执行螺栓的检测处理。

图6是示出紧固作业管理方法的流程图。紧固作业管理方法是使用所取得的检查图像管理螺栓B的紧固顺序的方法。其在作业人员手动操作扳手20而将螺栓B紧固于盖部件2的生产线的运行中反复进行。

在步骤S100中，管理装置40取得包含盖部件2的识别信息在内的生产指示。然后，基于盖部件2的识别信息，从保存于存储部41中的紧固作业管理信息中，取得螺栓B的紧固顺序、紧固位置、紧固扭矩。管理装置40通过将所取得的紧固扭矩发送给扳手控制器30，从而设定扳手20的紧固扭矩。

在步骤S110中，当从扭矩传感器23接收到的紧固扭矩达到所设定的紧固扭矩的范围内时，扳手控制器30停止马达22的驱动。然后，扳手控制器30将完成信号发送给管理装置40。

在步骤S120中，管理装置40当接收到完成信号时，通过相机10对盖部件2的整体进行拍摄。在此，拍摄优选在接收到完成信号之后，不是紧接着进行而是在1～5秒后进行。在更优选的例子中是在1～2秒后。假设在接收到完成信号之后紧接着进行拍摄，则扳手20、作业人员会映入本次的紧固位置，本次进行了紧固的螺栓B没有映出的可能性变高。

在步骤S130中，图像取得部42取得相机10拍摄的包含盖部件2的整体在内的整体图像。然后，图像取得部42基于螺栓B的紧固顺序及紧固位置，从整体图像中，取得按照所设定的紧固顺序作为本次的紧固位置而确定的位置信息。通过修剪包含根据所取得的位置信息确定出的紧固位置在内的部分图像，来取得检查图像。

在步骤S140中，检测部43检测在所取得的检查图像中是否存在被进行了紧固的螺栓B。然后，判定部44在检测到螺栓B的情况下，判定为针对本次的紧固位置的紧固作业正常。在没有检测到螺栓B的情况下，判定为针对本次的紧固位置的紧固作业异常。在步骤S140中判定为紧固作业异常的情况下，前进至步骤S150，在判定为紧固作业正常的情况下，前进至步骤S160。

在步骤S150中进行异常处置。作为异常处置，例如，有对作业人员进行通知、停止马达22的驱动等。通过进行异常处置，能够立即辨识到紧固作业异常而停止作业。由此，能够防止弄错了螺栓B的紧固顺序仍进行作业的情况。

在步骤S160中，判断螺栓B的紧固次数n是否与紧固位置的总数N相等。紧固位置的总数N是盖部件2所具有的作为应该将螺栓B紧固的位置而设定的所有紧固位置的合计。在本实施方式中，螺栓B的紧固位置为8处，所以N＝8。在螺栓B的紧固次数n达到了紧固位置的总数N的情况下，判断为紧固作业正常完成而结束处理。在螺栓B的紧固次数n没有达到紧固位置的总数N的情况下，前进至步骤S170。

在步骤S170中，将螺栓的紧固次数n更新为n+1。然后，返回步骤S110。

在本实施方式中，如图2所示，盖部件2具有共8处的螺栓B的紧固位置(B1～B8)。也就是说，螺栓B的紧固位置的总数为8处(N＝8)。首先，在将螺栓B的紧固位置的第1处B1紧固之后，实施判定第1次(n＝1)的紧固作业是否正常的第1次的检查。同样，在将螺栓B的紧固位置的第2处B2紧固之后，实施第2次(n＝2)的紧固作业的检查，在将第3处B3紧固之后，实施第3次(n＝3)的紧固作业的检查。然后，在将螺栓B的紧固位置的最后1处即第8处B8紧固之后，实施第8次(n＝8)的紧固作业的检查。当判定为第8次(n＝8)的紧固作业正常时，将螺栓B紧固的紧固次数(n＝8)达到了紧固位置的总数(N＝8)，所以结束处理。

在图6所示的紧固作业管理方法中，将检查的次数设为了紧固作业的实施次数即紧固次数，但不限于此，检查的次数也可以比紧固次数少。在管理紧固顺序的情况下，针对紧固次数，即便检查的次数少1次，也能够进行管理。另外，在初始的紧固顺序特别重要的情况下，可以仅对初始的紧固位置实施检查。

根据本实施方式1所涉及的紧固管理系统及紧固管理方法，基于紧固作业管理信息，从所取得的盖部件2的检查图像中确定本次的螺栓B的紧固位置。在各个紧固位置处每当螺栓B的紧固完成时检测螺栓B，从而能够合适地管理紧固顺序。

根据本实施方式1所涉及的紧固管理系统及紧固管理方法，能够合适地管理盖部件2所具有的所有螺栓B的紧固顺序。在向电池安装的盖部件2中，若没有将螺栓B以合适的顺序紧固，则盖部件2会发生上浮，无法满足气密性、防水性等品质要件。因此，通过将螺栓B以合适的顺序紧固，能够抑制紧固带来的应力集中于一部分紧固位置而变得不均，防止电池性能的劣化。而且，通过与螺栓B的紧固顺序相匹配地对扳手20的紧固扭矩也进行管理，能够实现高品质的电池盖的安装。

其他实施方式

此外，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。例如，在上述例子中，分别具备相机10及管理装置40，但不限于此，也可以将相机10及管理装置40一体地构成。

另外，在上述例子中，说明了每当1处螺栓B的紧固完成时取得检查图像的构成，但也可以每当2处螺栓B的紧固完成时取得检查图像。例如，在需要呈对角地将螺栓紧固的情况下，通过将2处紧固位置合并检查，能够抑制检查图像的取得次数。除此之外，也可以仅对多个紧固位置中的规定的紧固位置管理紧固顺序。

另外，在典型的实施方式中，通过在整体图像中进行修剪来取得检查图像，但不限于此，也可以通过变更相机10的拍摄范围来取得包含各个紧固位置在内的多个检查图像中的每个检查图像。在该情况下，应用用于使相机10的拍摄范围移动的公知的机构即可。进而，也可以设置能够分别单独拍摄多个检查图像中的每个检查图像的多个相机10。在该情况下，不需要使相机10移动的机构，另外，也不需要修剪处理。此时，相机10也可以不与紧固位置的数量相应地设置，而是将能够拍摄整体图像的区域分割为包含多个紧固位置在内的区域，在分割出的每个区域设置相机10。在该情况下，各个相机10拍摄到的图像中包含多个紧固位置，但通过进行修剪，能够生成仅包含本次的紧固位置在内的检查图像。

此外，上述例子的对象部件是向电池安装的盖部件2，但不限于此，能够应用于差速齿轮的安装、变速箱的壳体的安装等需要以预先设定的紧固顺序进行紧固的部件。

上述程序可以使用各种类型的非临时性计算机可读介质(non-transitorycomputer readable medium)来保存并提供给计算机。非临时性计算机可读介质包括各种类型的具有实体的记录介质(tangible storage medium)。非临时性计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪速ROM、RAM(random access memory，随机存取存储器))。另外，程序也可以通过各种类型的临时性计算机可读介质(transitory computer readablemedium)提供给计算机。临时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。临时性计算机可读介质可以经由电线及光纤等有线通信路径或者无线通信路径将程序提供给计算机。

根据如上所述的公开内容，很明显，本公开内容的实施例可以以多种方式变化。这些变化不应被视为背离了本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员来说显而易见的所有这些修改都旨在包括在所附权利要求书的范围内。

Claims (9)

1.一种紧固作业管理系统，对使用作业人员所把持、操作的紧固器具针对对象部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业进行管理，其具备：

存储部，其存储针对所述多个紧固位置中的每个紧固位置的、包含所述被紧固部件的所述紧固顺序在内的紧固作业管理信息；

图像取得部，其在规定的被紧固部件的紧固作业完成了的情况下，取得包含按照所述紧固作业管理信息所包含的紧固顺序作为本次的紧固位置而设定的位置在内的检查图像；

检测部，其检测在所述检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的所述被紧固部件；以及

判定部，其在检测到所述被紧固部件的情况下，判定为针对本次的紧固位置的所述紧固作业正常。

2.根据权利要求1所述的紧固作业管理系统，其中，

所述图像取得部从包含所述对象部件中作为应该将所述被紧固部件紧固的位置而设定的所有紧固位置在内的整体图像中，修剪包含本次的紧固位置在内的部分图像，从而取得所述检查图像。

3.根据权利要求1或2所述的紧固作业管理系统，其中，

在所述判定部中关于所述被紧固部件的检测判定为无法进行判定的情况下，所述图像取得部在规定时间后再次取得所述检查图像，

所述检测部基于再次取得的所述检查图像再次执行检测处理。

4.根据权利要求1或2所述的紧固作业管理系统，其中，

所述图像取得部当从所述紧固器具接收到在规定的扭矩下的紧固完成了时发送的完成信号时，响应于此，开始所述检查图像的取得处理的执行。

5.根据权利要求1或2所述的紧固作业管理系统，其中，

在所述紧固作业管理信息中，对象部件的识别信息与所述被紧固部件的紧固顺序建立了关联。

6.根据权利要求1或2所述的紧固作业管理系统，其中，

所述对象部件是向电池安装的盖部件。

7.一种紧固作业管理方法，对使用作业人员所把持、操作的紧固器具针对对象部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业进行管理，其具备：

图像取得步骤，在规定的被紧固部件的紧固作业完成了的情况下，取得包含按照所设定的紧固顺序作为本次的紧固位置而确定的位置在内的检查图像；和

检测步骤，检测在所述检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的所述被紧固部件。

8.根据权利要求7所述的紧固作业管理方法，其中，

在所述图像取得步骤中，从包含所述对象部件中作为应该将所述被紧固部件紧固的位置而设定的所有紧固位置在内的整体图像中，修剪包含本次的紧固位置在内的部分图像，从而取得所述检查图像。

9.一种紧固作业管理方法，对使用作业人员所把持、操作的紧固器具针对向电池安装的盖部件中的多个紧固位置以预先设定的紧固顺序将被紧固部件紧固的紧固作业进行管理，其具备：

图像取得步骤，在规定的被紧固部件的紧固作业完成了的情况下，取得包含按照所设定的紧固顺序作为本次的紧固位置而确定的位置在内的检查图像；和

检测步骤，检测在所述检查图像所包含的本次的紧固位置是否存在被进行了紧固的所述被紧固部件。