CN117784833A - 一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质，系统包括偏航控制外回路和偏航控制内回路；偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元，基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元，基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令。本发明基于飞行器在保持航路高度飞行，当发动机动力输出因故障无法调节，并且没有使用其它气动减速装置的情况下，通过控制侧滑角在限制范围内变化，实现了对速度的精确跟踪控制。

Description

一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质

技术领域

本发明涉及飞行器速度控制技术领域，特别涉及一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质。

背景技术

传统飞行器的速度控制一般通过调节发动机动力输出或者开启减速板等减速装置实现，而当发动机动力调节受限，或者没有设计减速装置，亦或者减速装置出现故障时，则无法实现在保持飞行高度不变的前提下精确控制速度，对飞行安全存在不利影响。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种面对称飞行器速度控制系统，具体技术方案如下：

所述面对称飞行器速度控制系统包括偏航控制外回路和偏航控制内回路，所述偏航控制外回路用于运算输出偏滑角指令，所述偏航控制内回路接收所述偏滑角指令，并运算输出方向舵偏转角度指令；

所述偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元；所述PI运算单元基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；

所述偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元；所述PID运算单元基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令。

进一步的，所述PI运算单元和所述PID运算单元的输出分别接有限幅单元。

进一步的，与所述PID运算单元连接的限幅单元，还接有速率限制单元。

进一步的，所述PI运算单元包括速度偏差运算单元、第一积分器单元和第一运算单元；

所述速度指令接收模块和所述实际速度检测模块的输出与所述速度偏差运算单元的输入连接，所述速度偏差运算单元对接收的速度指令和实际速度进行差运算，输出速度偏差；

所述速度偏差运算单元的输出与所述第一积分器单元的输入连接；所述第一积分器单元包括积分单元、第一增益单元和第二增益单元；所述第一积分器单元对接收的速度偏差，通过第二增益单元进行增益输出，通过第一增益单元和积分单元进行增益积分输出，所述第一运算单元根据所述第一积分器单元的输出进行和运算，生成侧滑角指令并输出。

进一步的，所述PID运算单元包括综合偏航角速率运算单元、综合偏航角速率反馈单元，侧滑角偏差运算单元、第二积分器单元以及第二运算单元；所述第二运算单元根据第二积分器单元的输出和综合偏航角速率反馈单元的输出，生成方向舵偏转角度指令并输出；

所述综合偏航角速率运算单元包括第三运算单元和第四运算单元，所述滚转角速率检测模块和攻角采集模块分别与所述第三运算单元连接，所述第四运算单元与所述第三运算单元的输出和所述偏航角速率检测模块的输出连接，输出综合偏航角速率；

所述第二积分器单元包括第二积分单元、第四增益单元和第五增益单元；所述第二积分器单元对接收的侧滑角偏差，通过第五增益单元进行增益输出，通过第四增益单元和第二积分单元进行增益积分输出。

本发明还提供了一种面对称飞行器速度控制方法，具体步骤如下：

S1：接收速度指令，并获取飞行器当前的实际速度，对接收的速度指令和当前的实际速度进行差运算，获得速度偏差；

S2：根据获得的速度偏差，基于PI算法进行增益积分运算，生成侧滑角指令，并对所述侧滑角指令进行幅值的限制；

S3：获取飞行器当前的实际侧滑角和步骤S2中生成的侧滑角指令，并进行差运算，获得侧滑角偏差；

S4：获取当前飞行器的攻角和滚转角速率，进行乘运算，并与获当前飞行器的偏航角速率进行差运算，输出综合偏航角速率，同时对综合偏航角速率进行增益运算，获得综合偏航角速率反馈；

S5：根据步骤S3中获得的侧滑角偏差和步骤S4中获得的综合偏航角速率反馈，基于PID算法进行增益积分运算，生成方向舵偏转角度指令；

S6：对所述方向舵偏转角度指令进行幅值与变化速率的限制，并输出至飞行器的方向舵控制装置，驱动方向舵偏转。

进一步的，步骤S2中，所述基于PI算法进行增益积分运算，具体如下：

其中，表示侧滑角指令，/>表示速度偏差，t为飞行时间，启动速度控制时刻t=0，K1、K2为控制增益。

进一步的，步骤S5中，所述基于PID算法进行增益积分运算，具体如下：

其中，Drcmd表示方向舵偏转角度指令，Rfd表示综合偏航角速率反馈，表示侧滑角偏差，K4、K5为控制增益。

本发明提供了一种面对称飞行器速度控制设备，所述面对称飞行器速度控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上，并可在所述处理器上运行的面对称飞行器速度控制程序，所述面对称飞行器速度控制程序被所述处理器执行时实现上述所述的面对称飞行器速度控制方法的步骤。

本发明提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有面对称飞行器速度控制程序，所述面对称飞行器速度控制程序被处理器执行时实现上述所述的面对称飞行器速度控制方法的步骤。

本发明的有益效果如下：

本发明根据速度指令与实际速度的差值，生成侧滑角指令，再根据侧滑角指令与实际侧滑角的差值，生成方向舵控制指令，控制方向舵偏转使得飞行器建立需要的侧滑角，进而对飞行器的升力与阻力状态进行调节，使面对称飞行器在保持航路高度飞行，当发动机动力输出因故障无法调节，并且没有使用其它气动减速装置的情况下，通过控制侧滑角在限制范围内变化，实现对速度的精确跟踪控制。

附图说明

图1是本发明的系统模块架构示意图。

图2是本发明的方法运算流程示意图。

图3为本发明方法实施例的飞行高度变化曲线图。

图4为本发明方法实施例的飞行速度变化曲线图。

图5为本发明方法实施例的侧滑角变化曲线图。

图6为本发明方法实施例的迎角变化曲线图。

具体实施方式

在下面的描述中对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本发明的实施例1公开了一种面对称飞行器速度控制系统，如图1所示，所述面对称飞行器速度控制系统包括偏航控制外回路和偏航控制内回路，所述偏航控制外回路用于运算输出偏滑角指令，所述偏航控制内回路接收所述偏滑角指令，并运算输出方向舵偏转角度指令；

所述偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元；

所述PI运算单元基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；

所述速度指令接收模块用于接收速度指令数据；

所述实际速度检测模块用于采集飞行器当前的实际速度。

本实施例中，所述PI运算单元的输出接有限幅单元，记为第一限幅单元，所述第一限幅单元的幅值限制，根据无人机本体特性、侧向过载限制等参数进行设计，在此不做具体限定。

作为优选的实施例，所述PI运算单元包括速度偏差运算单元、第一积分器单元和第一运算单元；

所述速度指令接收模块和所述实际速度检测模块的输出与所述速度偏差运算单元的输入连接；

所述速度偏差运算单元对接收的速度指令和实际速度进行差运算，输出速度偏差；

所述速度偏差运算单元的输出与所述第一积分器单元的输入连接；

所述第一积分器单元包括第一积分单元、第一增益单元和第二增益单元；

所述第一积分器单元对接收的速度偏差，通过第二增益单元进行增益输出，通过第一增益单元和第一积分单元进行增益积分输出，所述第一运算单元根据所述第一积分器单元的输出进行和运算，生成侧滑角指令并输出。

本实施例中，所述第一积分器单元具备限幅功能，所述第一积分器单元的幅值限制以及所述第一增益单元和第二增益单元的控制增益参数，根据无人机本体特性、侧向过载限制等参数进行设计，在此不做具体限定。

所述偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元；

所述PID运算单元基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令；

所述偏航角速率检测模块用于采集当前飞行器的偏航角速率；

所述滚转角速率检测模块用于采集当前飞行器的滚转角速率；

所述攻角采集模块用于采集当前飞行器的攻角；

所述实际侧滑角检测模块用于采集当前飞行器的实际侧滑角。

本实施例中，所述PID运算单元的输出接有限幅单元，记为第二限幅单元，所述第二限幅单元后还接有速率限制单元，所述第一限幅单元的幅值限制和所述速率限制单元的限制速率，根据无人机本体特性、侧向过载限制等参数进行设计，在此不做具体限定。

作为优选的实施例，所述PID运算单元包括综合偏航角速率运算单元、综合偏航角速率反馈单元，侧滑角偏差运算单元、第二积分器单元以及第二运算单元；

所述第二运算单元根据第二积分器单元的输出和综合偏航角速率反馈单元的输出，生成方向舵偏转角度指令并输出。

具体的，本实施例中，所述综合偏航角速率运算单元包括第三运算单元和第四运算单元；

所述滚转角速率检测模块和攻角采集模块分别与所述第三运算单元连接，所述第三运算单元对接收的滚转角速率和攻角数据进行乘运算；

所述第四运算单元与所述第三运算单元的输出和所述偏航角速率检测模块的输出连接，对所述第三运算单元的乘运算输出和接收的偏航角速率进行差运算，输出综合偏航角速率。

所述综合偏航角速率反馈单元，包括第三增益单元，根据综合偏航角速率，进行增益运算；所述第三增益单元的控制增益参数，根据无人机本体特性、侧向过载限制等参数进行设计，在此不做具体限定。

所述侧滑角偏差运算单元根据所述实际侧滑角检测模块输出当前飞行器的实际侧滑角和所述偏航控制外回路输出的侧滑角指令进行差运算，输出侧滑角偏差。

所述第二积分器单元包括第二积分单元、第四增益单元和第五增益单元；

所述第二积分器单元对接收的侧滑角偏差，通过第五增益单元进行增益输出，通过第四增益单元和第二积分单元进行增益积分输出；

本实施例中，所述第二积分器单元具备限幅功能，所述第二积分器单元的幅值限制以及所述第四增益单元和第五增益单元的控制增益参数，根据无人机本体特性、侧向过载限制等参数进行设计，在此不做具体限定。

实施例2

本发明的实施例2公开了一种面对称飞行器速度控制方法；

本实施例中，以某采用活塞发动机的无人机初始稳态飞行高度为5000m，速度为160km/h，迎角为3°，侧滑角为0°，发动机节气门位于60%位置，此时发动机节气门作动机构故障，导致节气门卡滞，无人机继续保持高度飞行，给定速度指令为150km/h，为例进行说明。

如图2所示，具体步骤流程如下：

S1：接收速度指令Vcmd，并获取飞行器当前的实际速度V，对接收的速度指令和当前的实际速度进行差运算，获得速度偏差：

其中，取值为150km/h，V表示飞行器实际速度。

S2：根据获得的速度偏差，基于PI算法进行增益积分运算，生成侧滑角指令，并对所述侧滑角指令进行幅值的限制；

本实施例中，所述基于PI算法进行增益积分运算，具体如下：

其中，表示侧滑角指令，/>表示速度偏差，t为飞行时间，启动速度控制时刻t=0，K1、K2为控制增益；

在实际中，幅值限制和控制增益参数，根据无人机本体特性、侧向过载限制等参数进行设计，在此不做具体限定。

以上述飞行器及飞行参数情况为例进行说明，在本实施例中，积分器的输出幅值限制为[-10,0]，侧滑角指令幅值限制为[-15,0]，K1取值1.7，K2取值0.15。

S3：获取飞行器当前的实际侧滑角和步骤S2中生成的侧滑角指令/>，并进行差运算，获得侧滑角偏差/>：

S4：获取当前飞行器的攻角和滚转角速率P，进行乘运算，并与获当前飞行器的偏航角速率R进行差运算，输出综合偏航角速率/>，具体运算如下：

同时对综合偏航角速率进行增益运算，获得综合偏航角速率反馈Rfd，具体运算如下：

其中，K3表示控制增益，本实施例中，K3取值为0.7。

S5：根据步骤S3中获得的侧滑角偏差和步骤S4中获得的综合偏航角速率反馈Rfd，基于PID算法进行增益积分运算，生成方向舵偏转角度指令Drcmd；

本实施例中，所述基于PID算法进行增益积分运算，具体如下：

其中，K4、K5为控制增益，本实施例中，K4取值-0.5，K5取值-0.72。

S6：对所述方向舵偏转角度指令进行幅值与变化速率的限制，并输出至飞行器的方向舵控制装置，驱动方向舵偏转。

本实施例中，对所述方向舵偏转角度指令的幅值限制为[-25,25]，最大变化速率限制为20°/s。

如图3、图4、图5和图6可知，基于上述方法，在飞行高度基本不变的情况下，通过控制无人机侧滑角可以实现对速度指令的精确跟踪控制。

实施例3

本发明的实施例3公开了一种面对称飞行器速度控制设备，设备可以是用于执行面对称飞行器速度控制方法的移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)等用户设备(User Equipment，UE)、手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、移动台(Mobile station，MS)等。设备可能被称为用户终端、便携式终端、台式终端等。

通常，设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的面对称飞行器速度控制程序，所述面对称飞行器速度控制程序配置为实现如实施例2所述的面对称飞行器速度控制方法的步骤。

处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－ProgrammableGate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关面对称飞行器速度控制程序的计算操作，使得面对称飞行器速度控制方法可以自主训练学习，提高效率和准确度。

存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器所执行以实现本申请中方法实施例2中所述的面对称飞行器速度控制方法。

在一些实施例中，终端还可选包括有：通信接口和至少一个外围设备。处理器、存储器和通信接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口相连。具体地，外围设备包括：射频电路、显示屏和电源中的至少一种。

通信接口可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器和存储器。通信接口通过外围设备用于接收用户上传的多个移动终端的移动轨迹以及其他数据。在一些实施例中，处理器、存储器和通信接口被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器、存储器和通信接口中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信，从而可获取多个移动终端的移动轨迹以及其他数据。射频电路将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏是触摸显示屏时，显示屏还具有采集在显示屏的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器进行处理。此时，显示屏还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏可以为一个，电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

电源用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

实施例4

本发明的实施例4公开了，一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有面对称飞行器速度控制程序，所述面对称飞行器速度控制程序被处理器执行时实现上述实施例2所述的面对称飞行器速度控制方法的步骤。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (10)

1.一种面对称飞行器速度控制系统，其特征在于，包括偏航控制外回路和偏航控制内回路，所述偏航控制外回路用于运算输出偏滑角指令，所述偏航控制内回路接收所述偏滑角指令，并运算输出方向舵偏转角度指令；

所述偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元；所述PI运算单元基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；

所述偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元；所述PID运算单元基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令。

2.根据权利要求1所述的面对称飞行器速度控制系统，其特征在于，所述PI运算单元和所述PID运算单元的输出分别接有限幅单元。

3.根据权利要求2所述的面对称飞行器速度控制系统，其特征在于，与所述PID运算单元连接的限幅单元，还接有速率限制单元。

4.根据权利要求1所述的面对称飞行器速度控制系统，其特征在于，所述PI运算单元包括速度偏差运算单元、第一积分器单元和第一运算单元；

所述速度指令接收模块和所述实际速度检测模块的输出与所述速度偏差运算单元的输入连接，所述速度偏差运算单元对接收的速度指令和实际速度进行差运算，输出速度偏差；

所述速度偏差运算单元的输出与所述第一积分器单元的输入连接；所述第一积分器单元包括积分单元、第一增益单元和第二增益单元；所述第一积分器单元对接收的速度偏差，通过第二增益单元进行增益输出，通过第一增益单元和积分单元进行增益积分输出，所述第一运算单元根据所述第一积分器单元的输出进行和运算，生成侧滑角指令并输出。

5.根据权利要求1所述的面对称飞行器速度控制系统，其特征在于，所述PID运算单元包括综合偏航角速率运算单元、综合偏航角速率反馈单元，侧滑角偏差运算单元、第二积分器单元以及第二运算单元；所述第二运算单元根据第二积分器单元的输出和综合偏航角速率反馈单元的输出，生成方向舵偏转角度指令并输出；

所述综合偏航角速率运算单元包括第三运算单元和第四运算单元，所述滚转角速率检测模块和攻角采集模块分别与所述第三运算单元连接，所述第四运算单元与所述第三运算单元的输出和所述偏航角速率检测模块的输出连接，输出综合偏航角速率。

6.一种面对称飞行器速度控制方法，其特征在于，包括：

S1：接收速度指令，并获取飞行器当前的实际速度，对接收的速度指令和当前的实际速度进行差运算，获得速度偏差；

S2：根据获得的速度偏差，基于PI算法进行增益积分运算，生成侧滑角指令，并对所述侧滑角指令进行幅值的限制；

S3：获取飞行器当前的实际侧滑角和步骤S2中生成的侧滑角指令，并进行差运算，获得侧滑角偏差；

S4：获取当前飞行器的攻角和滚转角速率，进行乘运算，并与获当前飞行器的偏航角速率进行差运算，输出综合偏航角速率，同时对综合偏航角速率进行增益运算，获得综合偏航角速率反馈；

S5：根据步骤S3中获得的侧滑角偏差和步骤S4中获得的综合偏航角速率反馈，基于PID算法进行增益积分运算，生成方向舵偏转角度指令；

S6：对所述方向舵偏转角度指令进行幅值与变化速率的限制，并输出至飞行器的方向舵控制装置，驱动方向舵偏转。

7.根据权利要求6所述的面对称飞行器速度控制方法，其特征在于，步骤S2中，所述基于PI算法进行增益积分运算，具体如下：

其中，表示侧滑角指令，/>表示速度偏差，t为飞行时间，启动速度控制时刻t=0，K1、K2为控制增益。

8.根据权利要求6所述的面对称飞行器速度控制方法，其特征在于，步骤S5中，所述基于PID算法进行增益积分运算，具体如下：

其中，Drcmd表示方向舵偏转角度指令，Rfd表示综合偏航角速率反馈，表示侧滑角偏差，K4、K5为控制增益。

9.一种面对称飞行器速度控制设备，其特征在于，所述面对称飞行器速度控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上，并可在所述处理器上运行的面对称飞行器速度控制程序，所述面对称飞行器速度控制程序被所述处理器执行时实现权利要求6-8任一所述的面对称飞行器速度控制方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有面对称飞行器速度控制程序，所述面对称飞行器速度控制程序被处理器执行时实现权利要求6-8任一所述的面对称飞行器速度控制方法的步骤。