CN117784708A - 数控机床防撞的控制方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种数控机床防撞的控制方法、系统及存储介质，属于数控机床控制领域。该方法包括从参数指令池中多个预置防碰撞指令中，确定出与防碰撞参数的操作对象参数一致的目标预置防碰撞指令；根据防碰撞参数对目标预置防碰撞指令进行参数更新；在满足预设的任务执行条件时，从参数指令池中选出激活状态为激活的预设数量的目标参数指令；并根据目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集；为每组指令集分配一个执行任务；通过调度算法对执行任务进行调度；在目标参数指令执行完成后，将对应的预置防碰撞指令的激活状态设置为未激活。本申请实施例能提升数控机床的执行效率和对防碰撞主机参数进行有效管理。

Description

数控机床防撞的控制方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及数控机床控制领域，尤其涉及一种数控机床防撞的控制方法、系统及存储介质。

背景技术

数控机床防撞的控制能够有效预防机床发生碰撞事故，提高生产效率和安全性。但是数控机床的防撞主机参数的日常维护，要么需要人工在现场通过上位机发送单条指令修改，或者通过物联网后台下发修改参数指令。且由于防撞主机参数种类繁多，设置的防撞主机参数的数量众多，以及受数控机床自身、机床负载等因素影响，导致数控机床的执行效率低下、多数控机床同时管理的情况下，防撞主机参数存在管理混乱等问题，导致每次在维护防撞系统参数时需要耗费大量人力物力，且防撞效果无法达到预期效果。因此，如何提升数控机床的执行效率和对防碰撞主机参数进行有效管理是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提出一种数控机床防撞的控制方法、系统及存储介质，能提升数控机床的执行效率和对防碰撞主机参数进行有效管理。

为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种数控机床防撞的控制方法，所述方法包括：

获取待配置的防碰撞参数；

从预设的参数指令池中多个预置防碰撞指令中，确定出与所述待配置的防碰撞参数的操作对象参数一致的目标预置防碰撞指令；并根据所述待配置的防碰撞参数对所述目标预置防碰撞指令进行参数更新及将所述目标预置防碰撞指令的激活状态设置为激活；

在满足预设的任务执行条件时，从所述参数指令池中选出激活状态为激活的预设数量的预置防碰撞指令作为目标参数指令；

根据所述目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集；

为每组所述指令集分配一个执行任务；

通过预设的调度算法对所述执行任务进行调度，以通过各所述执行任务分别将对应的指令集中的目标参数指令的防碰撞参数逐一发送到对应的数控机床进行设置；

在所述目标参数指令执行完成后，将所述参数指令池中对应的预置防碰撞指令的激活状态设置为未激活。

为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种数控机床防撞的控制系统，所述数控机床防撞的控制系统包括：

数控机床；

数控机床管理调度模块，所述数控机床管理调度模块执行如第一方面任一所述的数控机床防撞的控制方法，以向所述数控机床下发目标参数指令；

显示模块，所述显示模块用于监控所述数控机床管理调度模块。

为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的数控机床防撞的控制方法。

本申请提出的数控机床防撞的控制方法、系统及存储介质,通过设置参数指令池，可以将待配置的防碰撞参数进行缓存，从而降低由于错误配置导致的正确配置下发周期延长的概率。同时，通过在参数指令池预设置数控机床支持的防碰撞参数，从而使得每一种防碰撞控制对应的指令在参数指令池中有且仅有一条，降低重复下发的概率，进而能提升目标参数指令的执行效率。同时将目标参数指令依据指令特征进行划分并分配执行任务，从而可以将目标参数指令参照任务的方式进行调度，因此，可以基于执行任务实现对各目标参数指令的状态的跟踪，因此，和相关技术相比，本申请实施例能提升数控机床的执行效率和对防碰撞主机参数进行有效管理。

附图说明

图1是本申请实施例提供的数控机床防撞的控制方法的一个实施例的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的数控机床防撞的控制方法对应的系统的模块示意图；

图3是本申请实施例提供的数控机床防撞的控制方法对应的系统的一种实施例的系统示意图；

图4是本申请实施例提供的数控机床防撞的控制方法对应的设备的硬件框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

数控机床防撞的控制能够有效预防机床发生碰撞事故，提高生产效率和安全性。但是数控机床的防撞主机参数的日常维护，要么需要人工在现场通过上位机发送单条指令修改，或者通过物联网后台下发修改参数指令。且由于防撞主机参数种类繁多，设置的防撞主机参数的数量众多，以及受数控机床自身、机床负载等因素影响，防撞主机参数的执行效率低下、多数控机床同时管理的情况下，存在管理混乱等问题。其中，执行效率低下是由于相关技术中，下发的防撞主机参数会直接发送至MQTT，且下发后无法取消，且执行顺序也只能由下发时间决定，无法调整。且在设置参数不合理需要更改参数时，只能再发送一条指令或并发设置等原因，导致同一数控机床的同一位置的参数会被重复设置，进而导致重复和无用指令让费主机性能，造成数控机床的执行效率低。因此，每次在维护防撞系统参数时需要耗费大量人力物力，且防撞效果无法达到预期效果。因此，如何提升对防撞主机参数管理和执行的效率是亟待解决的技术问题。其中，管理混乱时由于对防撞主机参数的下发时通过Http请求的方式进行下发，因此，只能一个请求一个响应，再多台数控机床的情况下或者多个防撞主机参数下发的情况下，难以对防撞主机参数跟踪以及执行结果的管理，从而导致管理混乱，无法实现对防撞主机参数的有效管理。基于此，本申请实施例提供一种数控机床防撞的控制方法、系统及存储介质，能提升数控机床的执行效率和对防碰撞主机参数进行有效管理。

在一实施例中，参照图1所示，本申请提供一种数控机床防撞的控制方法，方法包括：

步骤S100、获取待配置的防碰撞参数；

步骤S200、从预设的参数指令池中多个预置防碰撞指令中，确定出与待配置的防碰撞参数的操作对象参数一致的目标预置防碰撞指令；并根据待配置的防碰撞参数对目标预置防碰撞指令进行参数更新及将目标预置防碰撞指令的激活状态设置为激活；

步骤S300、在满足预设的任务执行条件时，从参数指令池中选出激活状态为激活的预设数量的预置防碰撞指令作为目标参数指令；

步骤S400、根据目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集；

步骤S500、为每组指令集分配一个执行任务；

步骤S600、通过预设的调度算法对执行任务进行调度，以通过各执行任务分别将对应的指令集中的目标参数指令的防碰撞参数逐一发送到对应的数控机床进行设置；

步骤S700、在目标参数指令执行完成后，将参数指令池中对应的预置防碰撞指令的激活状态设置为未激活。

因此，通过设置参数指令池，可以将待配置的防碰撞参数进行缓存，从而降低由于错误配置导致的正确配置下发周期延长的概率。同时，通过在参数指令池预设置数控机床支持的防碰撞参数，从而使得每一种防碰撞控制对应的指令在参数指令池中有且仅有一条，降低重复下发的概率，进而能提升目标参数指令的执行效率。同时将目标参数指令依据指令特征进行划分并分配执行任务，从而可以将目标参数指令参照任务的方式进行调度，因此，可以基于执行任务实现对各目标参数指令的状态的跟踪，因此，和相关技术相比，本申请实施例能提升数控机床的执行效率和对防碰撞主机参数进行有效管理。

在一实施例中，步骤S100中的防碰撞参数可以来源于用户界面配置的，或者是平台自动生成的，自动生成可以基于数控机床的历史加工数据通过机器学习等方式得到的推荐目标参数指令。对此，本申请实施例不做具体限制，实际应用中，可以对用户界面配置的、自动生成的均执行步骤100之后的步骤，也可以仅通过对来源于用户界面配置的执行步骤100之后的步骤。

需说明的是，在一实施例中，对于步骤S200，当参数指令池中不存在目标预置防碰撞指令，会自动创建一条防碰撞指令作为预置防碰撞指令。

在一实施例中，预置防碰撞指令为管理数控机床支持的用于防碰撞的参数的指令，每一个数控机床的每个内存地址在参数指令池中有且仅有一条指令，通过激活状态区分是否需要下发。

在一实施例中，操作对象参数用于区分数控机床的参数的写入位置，如操作对象参数包括MAC地址和内存地址，又如操作对象参数包括MAC地址和指令标识ID，又如操作对象参数包括MAC地址、内存地址和指令标识ID，对此，本申请不做具体限制。其中，Mac地址为数控机床的控制器模块主机对应的唯一标识符，每台数控机床的Mac地址都是唯一的。内存地址为写入参数的地址。指令标识，简称ID，一个Mac地址下的一个内存地址有且仅有一个固定的id。

预置防碰撞指令包括防碰撞参数以及管理参数，参数更新实质对防碰撞参数更新。预置防碰撞指令包括Mac地址、内存地址、指令类型、预估耗时参数、指令权重参数、期望完成时间参数、指令内容、参数值、指令标识及激活状态。其中，Mac地址、内存地址、指令内容、参数值、指令标识属于防碰撞参数；预估耗时参数、指令权重参数、期望完成时间参数、激活状态属于管理参数，指令类型可以作为管理参数也可以作为防碰撞参数。其中，参数值为内存地址写入的具体数值，指令内容为数控机床上指令的指令，依据参数值动态生成，指令权重参数、期望完成时间参数均为优先级参数，预估耗时表示该指令的预计完成所需的执行时间。优先级参数、预估耗时均可用于评估指令下发的时机。预估耗时为可以根据实际运行情况实时更新，也可以用户人为设置。指令类型表征指令控制的对象类型，如系统设置、场景设置还是刀具设置。从而可以区分在不同的数控机床系统、不同应用场景、采用不同刀具时的防碰撞设置，进而能够对数控机床进行更为精细化的管理。本领域技术人员可以根据实际需求选择性设定优先级参数、预估耗时等。

需说明的是，对于步骤S600，任务的调度实质从任务的下发时机、任务状态跟踪以及执行策略进行任务管理。

其中，对于下发时机，在一实施例中，可以基于时间序列分析和最佳适应算法从而确定任务下发的时机。以时间序列分析为例，可以通过历史数据对机床的工作时间段和负载情况进行预测。采用时间序列分析方法，如ARIMA或指数平滑法，对历史数据进行建模和预测，以获得机床的工作时间段和负载情况的趋势。以最佳适应算法为例，可以根据预测的工作时间段和负载情况，在低负载时段下发任务，以最大化利用机床资源。采用最佳适应算法，如遗传算法、粒子群算法，自动寻找最优的任务下发方案。在另一实施例中，还可以动态调整下发时机，如强化学习算法、状态感知、任务紧急程度等，其中，以强化学习算法为例，可以采用强化学习算法，深度Q网络（DQN），通过对机床状态和任务紧急程度的实时感知，动态调整任务下发的时机。DQN是基于当前的环境状态和已有的经验，学习出最优的动作策略，以最大化系统整体效益。以状态感知为例，可以通过传感器等手段，实时感知机床的状态（包括工作状态、负载情况等），可以采用机器视觉、振动传感器等技术，对机床的状态进行监测和识别。以任务紧急程度为例，根据任务的紧急程度，动态调整下发时机，并与机床状态进行综合考虑，以确定最佳的任务下发时机；其中，平台可以根据任务的截止时间、权重、指标类型来确定任务的紧急程度。

其中，对于任务状态跟踪，可以引入状态模式，对每个任务的状态进行跟踪和管理。状态模式将对象的行为和状态分离开来，使得对象的状态可以独立变化而不影响对象的行为。在另一实施例中，可以建立状态转移图，描述任务状态之间的转换关系。利用状态转移图是一种有向图来清晰地表示任务的状态和状态之间的转换关系。也可以在指令下发后，根据机床对对应指令执行结果给出的应答，同步更改任务内部状态和指令池状态和调整预估时间，同时用户也可查看，管理任意一条指令下发任务。

其中，对于任务的执行策略，在一实施例中，可以通过任务拆分算法进行任务的执行，如针对长时间执行的设参任务，采用任务拆分算法将任务分解为多个段进行下发和执行。使用动态规划算法，在考虑机床可用时间和任务执行时间限制的前提下，确定最优的任务拆分方式。在另一实施例中，也可以采用最短路径算法；如在任务拆分过程中，系统利用最短路径算法（Dijkstra算法、A*算法）确定最优的拆分路径。考虑到机床的切换成本和时段之间的依赖关系，通过寻找最短路径，在一定程度上有效地降低任务执行的时间和成本。同时，在一实施例张，还包括对任务的执行策略进行动态调整，如采用强化学习方法，在机床实时状态和任务执行情况的基础上，动态调整每个段的长度和下发间隔，以最大化任务执行效率和机床利用率。系统使用深度强化学习（DRL），通过模型训练和决策优化，得出最优的执行策略；或者又如通过防撞系统传感器采集的数据，实时感知机床的状态和任务执行情况。可以监测机床的工作状态、负载情况以及任务执行进度等信息，作为调整执行策略的依据。或者又如根据任务执行进度和机床状态，动态调整每个段的长度和下发间隔。通过评估任务执行效率和机床利用率，对不同的执行策略进行比较和优化，以达到最佳的任务执行效果。

因此，通过将目标参数指令的执行管理转为对任务的管理，可以实现对各目标参数指令的状态的跟踪，对防碰撞主机参数进行有效管理，进一步提升数控机床的安全性。

需说明的是，本申请实施例的方法，会将设置的防碰撞参数先来到参数指令池缓存，然后对激活的目标参数指令分组，储存在对应的执行任务内部，然后根据执行任务的优先级，及任务内部的目标参数指令的排序逐条将指令发送至MQTT。在一些实施例中，发送时还会结合机床、主机的负载情况，逐条将指令发送至MQTT。

应理解的是，在目标参数指令执行完成后，当防碰撞指令包括预估耗时时，对预估耗时进行更新。

可理解的是，防碰撞参数包括MAC地址以及指令类型，步骤S400中根据目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集，包括：

根据各目标参数指令的MAC地址，对目标参数指令进行分组，得到至少一个候选指令集；

依据每一候选指令集中各目标参数指令的指令类型进行分组，得到至少一组指令集。

需说明的是，将任务依据指令类型、MAC地址进行划分，可以控制任务的数量，同时达到对指令的高效管理。

示例性的，A、B、C中A、B是同一个MAC地址，C是另一个MAC地址，但是A的指令类型为系统，B和C的指令类型是刀具，此时，依据上述划分，先按照MAC划分，得到两个候选指令集，分别为MAC1（A、B）、MAC2（C)；然后对MAC1依据指令类型划分，得到MAC1_系统(A)、MAC2_刀具1(B)以及MAC_刀具2(C）一共三个指令集，此时，每个指令集均对应有一个执行任务，当现有存在的执行任务的指令类型与上述均不符合时，则创建新的执行任务，否则将上述指令集合并到现有的相同类型的执行任务中。

可理解的是，防碰撞参数还包括内存地址；在根据目标参数指令的指令特征进行划分之前，方法还包括：

将同一内存地址的目标参数指令分配给预设的批量处理任务；

根据目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集，包括：

根据未分配任务的目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集。

通过批量处理任务，可以实现对多个不同数控机床的同一内存地址操作的指令进行批量下发。

示例性的，如A、B、C、D中，A和B是针对两个不同数控机床的同一内存地址的操作，则会将A、B分配给批量处理任务，同时将C、D进行指令集划分，并分配对应的任务，从而可以更为有效的进行指令的管理。

可理解的是，防碰撞参数包括指令权重参数；根据防碰撞参数对目标预置防碰撞指令进行参数更新，包括：

当目标预置防碰撞指令的激活状态为未激活，将目标预置防碰撞指令中的指令操作参数的值更新为防碰撞参数的指令操作参数的值；

当目标预置防碰撞指令的激活状态为激活，根据指令权重参数，确定防碰撞参数和目标预置防碰撞指令的执行优先级，并在防碰撞参数的执行优先级高于目标预置防碰撞指令时，将目标预置防碰撞指令中的指令操作参数的值更新为防碰撞参数的指令操作参数的值。

因此，通过引入执行优先级，从而可以在对同一MAC地址的同一内存地址进行参数下发时，能避免重复操作且始终保持更高优先级的同一指令可以被处理。

需说明的是，在一实施例中，指令权重参数的值越高，执行优先级越高。

可理解的是，每个执行任务下的目标参数指令的指令类型相同；通过预设的调度算法对执行任务进行调度，包括：

获取各执行任务的指令类型对应的任务权重；

根据任务权重对执行任务进行初始调度；

在执行任务运行期间，获取各执行任务对应的数控机床的实时负载状态以及实时任务执行状态，并根据实时负载状态和对应的实时任务执行状态，对对应的执行任务进行任务权重实时调整；

在执行任务运行期间，根据实时调整后的任务权重对各执行任务进行实时调度。

在一实施例中，实时任务执行状态包括网络状态和任务下各目标参数指令的期望完成时间参数等因素。

在一实施例中，实时负载状态包括内存占用率等因素。

需说明的是，在一实施例中，由于数控机床为单通道的，除指令的接收外，还需要处理其他的运算。当受到网络、负载等影响，存在指令执行失败率很高的问题。因此，通过基于初始任务权重进行执行任务的调度，然后基于实时负载状态以及实时任务执行状态对任务权重进行调整，从而使得目标参数指令的下发能跟随数控机床系统变化而变化，进而进一步降低事故发生的概率。

可理解的是，防碰撞参数包括指令权重参数、预估耗时参数以及期望完成时间参数，在通过预设的调度算法对执行任务进行调度之前，方法还包括：

针对每一执行任务，依次根据执行任务下的各目标参数指令的指令权重参数、期望完成时间参数和预估耗时参数进行排序；

通过预设的调度算法对执行任务进行调度，包括：

通过预设的调度算法对排序后的执行任务下的各目标参数指令进行调度处理。

示例性的，如执行任务有R1和R2，R1下目标参数指令分别为A1、A2、A3、．．．、An；R2下的目标参数指令分别为B1、B2、B3、．．．、Bm;则对于R1，对A1、A2、A3、．．．、An先按照指令权重参数进行排序，然后对于同一权重参数下的目标参数指令依据期望完成时间参数进行排序，然后对于同一权重参数、同一期望完成时间参数下的目标参数指令进行预估耗时排序，从而达到部分指令优先的效果，假设n为5，R1排序后的目标参数指令分别为A1、A5、A4、A3和A2，则调度处理时，按照从高优先级到低优先级的顺序，依次发送A1、A5、A4、A3和A2。

可理解的是，在通过预设的调度算法对执行任务进行调度之前，方法还包括如下至少之一：

响应于任务查询请求，将执行任务下的各目标参数指令的执行状态进行显示；

响应于指令撤销请求，将指令撤销请求对应的预置防碰撞指令的激活状态设置为未激活并在预置防碰撞指令已分配执行任务时，从对应的执行任务中删除预置防碰撞指令。

应理解的是，任务查询请求，是将执行任务按照在试图界面上进行显示，以实时查询任务的信息，显示包括指令在任务里面的排序，指令的执行状态等。

应理解的是，指令撤销请求可以对指令撤销请求操作。

可理解的是，防碰撞参数来自于人机界面配置或者是通过预设的数据分析算法计算得到的；满足预设的任务执行条件包括处于预设的提取周期、触发了参数指令池的配置更改以及接收到任务更新请求中的至少一种。

示例性的，如设定提取周期为30min，则每30分钟轮询参数指令池获取所有激活状态的指令更新任务列表。当通过人机界面更改了参数指令池参数或手动点击更新，则会立即参数指令池获取所有激活状态的指令。

需说明的是，数据分析算法分析每台设备加工数据，自动生成对应刀具，场景的参数值，根据ID自动更新指令池中对应预置防碰撞指令的指令权重、指令状态、期望完成时间、指令内容、参数值等，若不存在对应ID则创建新的预置防碰撞指令。

可理解的是，参照图2所示，根据本申请实施例的第二方面提出了一种数控机床防撞的控制系统，数控机床防撞的控制系统包括：

数控机床100；

数控机床管理调度模块200，数控机床管理调度模块执行如上述的数控机床防撞的控制方法，以向数控机床下发目标参数指令；

显示模块300，显示模块用于监控数控机床管理调度模块。

需说明的是，数控机床管理调度模块200可以集成在数控机床100的管理系统中，也可以独立部署。显示模块300可以设置为显示屏等用于显示的器件。

在一实施例中，参照图3所示，数控机床100包括采集模块110和控制模块120，数控机床管理调度模块200包括任务调度模块210、数据分析模块220和参数指令池模块230。

其中，采集模块110主要负责采集数控机床的实时数据，包括机床加工场景（分为快速移动状态、切削状态、停止加工状态），刀号，主轴加工实时振动数据，电流值等。

显示模块300 主要负责给用户提供下发防碰撞参数，和跟踪防碰撞参数的下发状态，及执行任务的可视化操作窗口。

数据分析模块220主要负责对采集回来的实时数据进行分析，输出更加科学合理的防碰撞参数的推荐参数。参数指令池模块230：接收，暂存，所有设备需要设置的防碰撞参数对应的参数指令。任务调度模块210主要负责对参数指令池中的指令进行分组，将指令以任务的形式管理、通过对指令进行任务分组，排序，实现分时下发，分段下发，同类型批量下发等策略进行任务优化，然后将指令上传至MQTT。（也即执行如图1所示的步骤S100~S700）。

控制模块120存储刀具参数，场景参数，系统参数（每个参数对应一个唯一的内存地址，为方便阐述后面简称Addr），对采集模块110采集回来的实时数据进行分析判断机床是否正常，判断为异常时给机床发送急停信号，达到保护机床的效果，同时通过订阅的方式从MQTT消费参数指令，从而修改参数值。将执行结果写入Redis。

可理解的是，如图4所示，本申请实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：

处理器801，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器802，可以采用只读存储器（ReadOnlyMemory，ROM）、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器802可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器802中，并由处理器801来调用执行本申请实施例的数控机床防撞的控制方法；

输入/输出接口803，用于实现信息输入及输出；

通信接口804，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信，也可以通过无线方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信；

总线805，在设备的各个组件（例如处理器801、存储器802、输入/输出接口803和通信接口804）之间传输信息；

其中处理器801、存储器802、输入/输出接口803和通信接口804通过总线805实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述数控机床防撞的控制方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本领域技术人员可以理解的是，图中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

本申请的说明书中术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种数控机床防撞的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待配置的防碰撞参数；

从预设的参数指令池中多个预置防碰撞指令中，确定出与所述待配置的防碰撞参数的操作对象参数一致的目标预置防碰撞指令；并根据所述待配置的防碰撞参数对所述目标预置防碰撞指令进行参数更新及将所述目标预置防碰撞指令的激活状态设置为激活；

在满足预设的任务执行条件时，从所述参数指令池中选出激活状态为激活的预设数量的预置防碰撞指令作为目标参数指令；

根据所述目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集；

为每组所述指令集分配一个执行任务；

通过预设的调度算法对所述执行任务进行调度，以通过各所述执行任务分别将对应的指令集中的目标参数指令的防碰撞参数逐一发送到对应的数控机床进行设置；

在所述目标参数指令执行完成后，将所述参数指令池中对应的预置防碰撞指令的激活状态设置为未激活。

2.根据权利要求1所述的数控机床防撞的控制方法，其特征在于，所述防碰撞参数包括MAC地址以及指令类型，所述根据所述目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集，包括：

根据各所述目标参数指令的MAC地址，对所述目标参数指令进行分组，得到至少一个候选指令集；

依据每一所述候选指令集中各目标参数指令的指令类型进行分组，得到至少一组指令集。

3.根据权利要求1或2所述的数控机床防撞的控制方法，其特征在于，所述防碰撞参数还包括内存地址；在所述根据所述目标参数指令的指令特征进行划分之前，所述方法还包括：

将同一内存地址的所述目标参数指令分配给预设的批量处理任务；

所述根据所述目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集，包括：

根据未分配任务的所述目标参数指令的指令特征进行划分，得到至少一组指令集。

4.根据权利要求1所述的数控机床防撞的控制方法，其特征在于，所述防碰撞参数包括指令权重参数；所述根据所述防碰撞参数对所述目标预置防碰撞指令进行参数更新，包括：

当所述目标预置防碰撞指令的激活状态为未激活，将所述目标预置防碰撞指令中的指令操作参数的值更新为所述防碰撞参数的指令操作参数的值；

当所述目标预置防碰撞指令的激活状态为激活，根据所述指令权重参数，确定所述防碰撞参数和所述目标预置防碰撞指令的执行优先级，并在所述防碰撞参数的执行优先级高于所述目标预置防碰撞指令时，将所述目标预置防碰撞指令中的指令操作参数的值更新为所述防碰撞参数的指令操作参数的值。

5.根据权利要求1所述的数控机床防撞的控制方法，其特征在于，每个所述执行任务下的目标参数指令的指令类型相同；通过预设的调度算法对所述执行任务进行调度，包括：

获取各所述执行任务的指令类型对应的任务权重；

根据所述任务权重对所述执行任务进行初始调度；

在所述执行任务运行期间，获取各所述执行任务对应的数控机床的实时负载状态以及实时任务执行状态，并根据所述实时负载状态和对应的实时任务执行状态，对对应的执行任务进行任务权重实时调整；

在所述执行任务运行期间，根据实时调整后的任务权重对各所述执行任务进行实时调度。

6.根据权利要求1所述的数控机床防撞的控制方法，其特征在于，所述防碰撞参数包括指令权重参数、预估耗时参数以及期望完成时间参数，在所述通过预设的调度算法对所述执行任务进行调度之前，所述方法还包括：

针对每一执行任务，依次根据所述执行任务下的各目标参数指令的指令权重参数、期望完成时间参数和预估耗时参数进行排序；

所述通过预设的调度算法对所述执行任务进行调度，包括：

通过预设的调度算法对排序后的所述执行任务下的各目标参数指令进行调度处理。

7.根据权利要求1所述的数控机床防撞的控制方法，其特征在于，在所述通过预设的调度算法对所述执行任务进行调度之前，所述方法还包括如下至少之一：

响应于任务查询请求，将所述执行任务下的各所述目标参数指令的执行状态进行显示；

响应于指令撤销请求，将所述指令撤销请求对应的预置防碰撞指令的激活状态设置为未激活并在所述预置防碰撞指令已分配执行任务时，从对应的执行任务中删除所述预置防碰撞指令。

8.根据权利要求1所述的数控机床防撞的控制方法，其特征在于，所述防碰撞参数来自于人机界面配置或者是通过预设的数据分析算法计算得到的；所述满足预设的任务执行条件包括处于预设的提取周期、触发了参数指令池的配置更改以及接收到任务更新请求中的至少一种。

9.一种数控机床防撞的控制系统，其特征在于，包括：

数控机床；

数控机床管理调度模块，所述数控机床管理调度模块执行如权利要求1所述的数控机床防撞的控制方法，以向所述数控机床下发目标参数指令；

显示模块，所述显示模块用于监控所述数控机床管理调度模块。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的数控机床防撞的控制方法。