CN117780702A - 一种飞行器分布式液压能源控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航空液压系统技术领域，具体而言，涉及一种飞行器分布式液压能源控制方法及系统。控制方法包括步骤S11，基于负载组件发出第一信号，控制转换单元的电机沿第一方向旋转。步骤S12，基于电机沿第一方向旋转，获取负载组件的工作数据。步骤S13，基于负载组件的第一口的流量大于负载组件的第二口的流量，第一传感器获取油泵的第一口与负载组件的第一口连通管路的第一压力值。步骤S14，基于第一压力值大于第一设定值，控制第一液控单向阀开启。这样就解决了飞行器上液压供给系统体积过大的问题。

Description

一种飞行器分布式液压能源控制方法及系统

技术领域

本发明涉及航空液压系统技术领域，具体而言，涉及一种飞行器分布式液压能源控制方法及系统。

背景技术

近年来，随着飞行器性能需求的不断提高，飞行器液压系统在构型、分析方法等方面有了长足的发展，系统由低压向高压发展，由小功率向大功率发展，由集中式向分布式电液一体化发展，此时也出现了多电/全电飞行器的概念，功率电传飞控也得到了部分应用。飞行器液压系统的需求正在由集中式向分布式转变，从而引起了分布式液压能源系统的发展。

飞行器液压系统以液压油为工作介质，依靠液压油驱动执行机构完成特定操纵动作。飞行器液压系统通常其由液压泵、液压阀、管路及液压元件组成，飞行器液压系统将机上的能源转化为液压能，为机上的飞控系统、飞行器通用系统提供动力。传统集中式液压能源系统的核心技术是发动机驱动泵(EDP)。通过EDP将发动机轴功率和电网功率转化为液压能源，驱动机上液压用户进行运动。其局限性在于用户需要多套液压能源供压以保障可靠性时，需要布置多套管路，系统布局和隔离要求较难满足。分布式液压能源系统的核心技术则是分布式电液能源系统(LEHGS，LocalElectro-HydraulicGenerationSystem)，它将电机、泵、油箱、油滤等部件高度集成化，以取代传统的1套液压能源供压，其在高压、大机动场景下优势越来越明显。现有的液压能源系统的油源供给大部分采用的是机上集中式液压系统的集中油源，需要向集中油源引出液压管道配合能源系统使用，无法以独立部件的形式单独安装在所需的液压用户附近，飞行器的轻量化需求得不到满足；采用电机泵作为核心部件的机载液压能源系统没有进行外部流量分配设计，针对系统进油、回油流量不匹配的工况条件缺乏考虑，无法适应不同工况条件下的负载需求，需要在液压用户端设计切换电磁阀切换油路方向，增加了液压用户端的系统复杂度，其系统可靠性和安全性较低。

发明内容

为解决飞行器上液压供给系统体积过大的问题，本发明提供了一种飞行器分布式液压能源控制方法及系统。

第一方面，本发明提供了一种飞行器分布式液压能源控制方法，包括：

步骤S11，基于负载组件发出第一信号，控制转换单元的电机沿第一方向旋转；其中，所述转换单元包括所述电机、油泵；所述电机与所述油泵驱动连接；所述油泵的第一口向所述负载组件的第一口供给液压油；所述负载组件的第二口向所述油泵的第二口供给液压油；

步骤S12，基于所述电机沿第一方向旋转，获取所述负载组件的工作数据；其中，所述工作数据包括所述负载组件的第一口的流量和所述负载组件的第二口的流量；

步骤S13，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量，第一传感器获取所述油泵的第一口与所述负载组件的第一口连通管路的第一压力值；

步骤S14，基于所述第一压力值大于第一设定值，控制第一液控单向阀开启；其中，油箱通过所述第一液控单向阀与所述油泵的第二口连通；所述第一液控单向阀关闭时阻碍液压油从所述油泵的第二口流向所述油箱；所述第一传感器与所述第一液控单向阀电连接。

在一些实施例中，基于所述步骤S12中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S13还包括：

步骤S131，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第一方向旋转时所述油泵的第一口提供的液压油作用在所述负载组件上的力方向相同；所述第二压力值包括第二传感器获取所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通管路的液压油压力值；

步骤S132，基于所述第一压力值大于第二设定值，控制所述第一液控单向阀开启；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值；

步骤S133，基于所述第一压力值大于所述第二设定值且所述第二压力值大于第三设定值，控制第二液控单向阀关闭。

在一些实施例中，所述飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S151，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量，所述第一传感器获取所述油泵的第一口与所述负载组件的第一口连通管路的第一压力值；

步骤S152，基于所述第一压力值大于第四设定值，控制第一液控单向阀开启；其中，所述第四设定值小于所述第一设定值。

在一些实施例中，基于所述步骤S12中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S151还包括：

步骤S1511，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和所述第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第一方向旋转时所述油泵的第一口提供的液压油作用在所述负载组件上的力方向相同；

步骤S1512，基于所述第一压力值大于第五设定值，控制所述第一液控单向阀开启；其中，所述第五设定值小于所述第四设定值；

步骤S1513，基于所述第一压力值大于所述第五设定值且所述第二压力值大于第六设定值，控制第二液控单向阀关闭；其中，所述第六设定值小于所述第三设定值。

在一些实施例中，所述飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S161，基于所述负载组件发出第二信号，控制所述电机沿第二方向旋转；其中，所述第二方向与所述第一方向相反；所述油泵的第二口向所述负载组件的第二口供给液压油；所述负载组件的第一口向所述油泵的第一口供给液压油；

步骤S162，基于所述电机沿第二方向旋转，获取所述负载组件的所述工作数据；

步骤S163，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量，第二传感器获取所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通管路的第二压力值；

步骤S164，基于所述第二压力值大于所述第一设定值，控制第二液控单向阀开启；其中，所述油箱通过所述第二液控单向阀与所述油泵的第一口连通；所述第二液控单向阀关闭时阻碍液压油从所述油泵的第一口流向所述油箱；所述第二传感器与所述第二液控单向阀电连接。

在一些实施例中，基于所述步骤S162中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S163还包括：

步骤S1631，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和所述第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第二方向旋转时所述油泵的第二口提供的液压油释放的液压能作用在所述负载组件上的力方向相同；

步骤S1632，基于所述第二压力值大于第二设定值，控制所述第二液控单向阀开启；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值；

步骤S1633，基于所述第二压力值大于所述第二设定值且所述第一压力值大于第三设定值，控制第一液控单向阀关闭。

在一些实施例中，所述飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S171，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量，所述第二传感器获取所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通管路的所述第二压力值；

步骤S172，基于所述第二压力值大于第四设定值，控制所述第二液控单向阀开启；其中，所述第四设定值小于所述第一设定值。

在一些实施例中，基于所述步骤S162中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S171还包括：

步骤S1711，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和所述第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第二方向旋转时所述油泵的第二口提供的液压油作用在所述负载组件上的力方向相同；

步骤S1712，基于所述第二压力值大于第五设定值，控制所述第二液控单向阀开启；其中，所述第五设定值小于所述第四设定值；

步骤S1713，基于所述第二压力值大于所述第五设定值且所述第一压力值大于第六设定值，控制第一液控单向阀关闭；其中，所述第六设定值小于所述第三设定值。

第二方面，本发明提供了一种飞行器分布式液压能源系统，所述飞行器分布式液压能源系统应用于第一方面中任一所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，所述飞行器分布式液压能源系统包括：

加压组件，所述加压组件包括控制器、转换单元；所述转换单元包括电机、油泵；所述电机与所述油泵驱动连接；所述电机与所述控制器电连接；所述电机旋转的方向包括第一方向、第二方向；所述第一方向与所述第二方向相反；

供油组件，所述供油组件包括油箱、补偿单元；所述补偿单元包括第一液控单向阀、第一传感器；所述油箱通过所述第一液控单向阀与所述油泵的第一口连通；所述第一传感器与所述第一液控单向阀电连接；所述第一传感器与所述控制器电连接；

负载组件，所述负载组件与所述控制器信号连接；所述负载组件与所述油泵连通；所述第一传感器设置在所述油泵的第一口与所述负载组件的第一口连通的管路上，用于采集管路中的液压油压力值。

在一些实施例中，所述补偿单元还包括第二液控单向阀、第二传感器；所述第二传感器与所述第二液控单向阀电连接；所述第二传感器与所述控制器电连接；所述油箱通过所述第二液控单向阀与所述油泵的第二口连通；所述第二传感器设置在所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通的管路上，用于采集管路中的液压油压力值。

为解决飞行器上液压供给系统体积过大的问题，本发明有以下优点：

飞行器分布式液压能源系统可以作为独立的液压系统，其转换单元的电机可以沿第一方向(可以是顺时针或逆时针)旋转，从而可以驱动油泵向负载组件供给液压油。油泵的第一口可以向负载组件的第一口供给液压油；负载组件的第二口可以向油泵的第二口供给液压油。油箱可以通过第一液控单向阀与油泵的第二口连通，第一液控单向阀关闭时可以阻碍液压油从油泵的第二口流向所述油箱。这样可以使得油泵与负载组件之间的液压油循环双向使用，减少多余的外部管路，有效减小油箱的体积，可以满足飞行器的轻量化需求。当负载组件的第一口(可以作为进油口)的液压油流量大于其第二口(可以作为出油口)的液压油流量时，第一传感器可以控制第一液控单向阀启动，从而使得油箱可以通过控制第一液控单向阀开合至最大程度，使得油箱可以向油泵的第二口(可以作为进油口)所在的管道内快速补充液压油，避免油泵的第二口所在的管道内的液压油形成负压，确保油泵可以正常工作以提供飞行器液压作动所需的液压能。

附图说明

图1示出了一种实施例的飞行器分布式液压能源控制方法示意图；

图2示出了一种实施例的飞行器分布式液压能源系统示意图。

附图标记：01加压组件；11控制器；12转换单元；121电机；122油泵；02供油组件；21油箱；22出油单元；221温压传感器；222出油单向阀；23进油单元；231进油单向阀；232油滤；233溢流阀；24补偿单元；241第一液控单向阀；242第二液控单向阀；243第一传感器；244第二传感器；03负载组件；31对称负载；32非对称负载；04安全组件；41第一安全阀；42第二安全阀。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的系统、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个系统、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的系统、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示系统、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实施例公开了一种飞行器分布式液压能源控制方法，如图1所示，可以包括：

步骤S11，基于负载组件03发出第一信号，控制转换单元12的电机121沿第一方向旋转；其中，转换单元12包括电机121、油泵122；电机121与油泵122驱动连接；油泵122的第一口向负载组件03的第一口供给液压油；负载组件03的第二口向油泵122的第二口供给液压油；

步骤S12，基于电机121沿第一方向旋转，获取负载组件03的工作数据；其中，工作数据包括负载组件03的第一口的流量和负载组件03的第二口的流量；

步骤S13，基于负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量，第一传感器243获取油泵122的第一口与负载组件03的第一口连通管路的第一压力值；

步骤S14，基于第一压力值大于第一设定值，控制第一液控单向阀241开启；其中，油箱21通过第一液控单向阀241与油泵122的第二口连通；第一液控单向阀241关闭时阻碍液压油从油泵122的第二口流向油箱21；第一传感器243与第一液控单向阀241电连接。

在本实施例中，飞行器分布式液压能源系统可以用于为飞行器进行液压作动供给液压能，如图2所示，飞行器分布式液压能源系统可以包括加压组件01、供油组件02、负载组件03。加压组件01可以与负载组件03连通。供油组件02可以设置在加压组件01与负载组件03连通的管路上。加压组件01可以包括控制器11、转换单元12。控制器11可以与转换单元12电连接。控制器11可以与负载组件03信号连接。转换单元12可以包括电机121、油泵122。电机121可以与油泵122驱动连接，从而使得电机121可以带动油泵122以输送液压油。控制器11可以与电机121电连接，从而可以控制电机121的转速和转向。油泵122的第一口可以与负载组件03的第一口连通，其第二口可以与负载组件03的第二口连通，从而使得油泵122可以将液压油输送至负载组件03和/或负载组件03可以将液压油排入油泵122。供油组件02可以包括油箱21、补偿单元24。补偿单元24可以包括第一液控单向阀241、第一传感器243。第一传感器243可以与第一液控单向阀241电连接，从而可以检测液压油压力值以控制第一液控单向阀241的开合。油箱21可以通过第一液控单向阀241与油泵122的第二口连通，从而可以为油泵122补偿液压油或存储管道中多余的液压油。

如图1所示，当飞行器需要进行液压作动时，飞行器分布式液压能源控制方法可以包括步骤S11至步骤S14。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S11中，当负载组件03需要用液压油时，其可以发出第一信号(可以是以第一方向来用液压油的信号)至控制器11中，控制器11可以控制转换单元12的电机121沿第一方向(可以是顺时针方向)旋转，从而使得电机121可以带动油泵122工作，油泵122的第一口可以向负载组件03的第一口供给液压油(即油泵122的第一口可以是出油口)，负载组件03的第二口可以向油泵122的第二口供给液压油(即油泵122的第二口可以是进油口)，进而可以满足负载组件03的用液压油需求，确保飞行器正常的液压作动。同时，这样设置可以减少多余的液压油管路，使得油泵122与负载组件03之间的液压油可以双向循环利用，还可以使得油箱21的体积减小，满足飞行器的轻量化需求。

步骤S12中，当电机121沿第一方向旋转时，控制器11可以获取负载组件03的工作数据，工作数据可以包括负载组件03的第一口的流量和负载组件03的第二口的流量，从而可以便于后续判断油泵122的进油口与出油口的液压油状态。

步骤S13中，当负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量时(即油泵122出油口的液压油量可以大于其进油口的液压油量)，第一传感器243可以获取油泵122的第一口与负载组件03的第一口连通管路中液压油的第一压力值，从而便于后续控制第一液控单向阀241的开合。

步骤S14中，油箱21可以通过第一液控单向阀241与油泵122的第二口连通，便于进行液压油补偿或存储。当第一液控单向阀241关闭时，其可以阻碍液压油从油泵122的第二口流向油箱21。当第一压力值大于第一设定值时(可以是油泵122出油口的液压油压力较大)，油泵122的第二口附近的液压油可以是负压状态，需要油箱21补偿液压油。此时，由于第一传感器243可以与第一液控单向阀241电连接，第一传感器243可以控制第一液控单向阀241开启(可以是开合程度最大)，从而使得油箱21的液压油可以快速补充至油泵122的第二口的管路中，避免了第一液控单向阀241在关闭状态下仅靠液压油压力驱动开合而导致油箱21的液压油补偿至油泵122的第二口不及时的问题。

在一些实施例中，基于步骤S12中的工作数据还包括作用在负载组件03的外力，步骤S13还包括：

步骤S131，基于负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量且外力大于作用力阈值，获取第一压力值和第二压力值；其中，外力作用在负载组件03的力方向与电机121沿第一方向旋转时油泵122的第一口提供的液压油作用在负载组件03上的力方向相同；第二压力值包括第二传感器244获取油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路的液压油压力值；

步骤S132，基于第一压力值大于第二设定值，控制第一液控单向阀241开启；其中，第二设定值小于第一设定值；

步骤S133，基于第一压力值大于第二设定值且第二压力值大于第三设定值，控制第二液控单向阀242关闭。

在本实施例中，步骤S12中的工作数据还可以包括作用在负载组件03的外力，该外力中可以不包括液压油作用在负载组件03上的液压力。外力作用在负载组件03的力方向可以与电机121沿第一方向旋转时油泵122的第一口(可以是油泵122的出油口)提供的液压油作用在负载组件03上的力方向相同。步骤S13还可以包括步骤S131至步骤S133。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S131中，当获取的负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量(即油泵122出油口的液压油量可以大于其进油口的液压油量)并且外力大于作用力阈值(即该外力作用在负载组件03上可以引起液压油压力变化)时，第一传感器243可以获取第一压力值，第二传感器244可以获取第二压力值(可以是油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路的液压油压力值)，从而便于后续控制第一液控单向阀241和第二液控单向阀242的开合状态进行液压油补偿。

步骤S132中，尽管油泵122的进油口油路中的液压油量较少，但在外力作用下，油泵122的进油口油路中的液压油压力可以高于油泵122的出油口油路中的液压油压力。当第一压力值大于第二设定值时，第一传感器243可以控制第一液控单向阀241开启，使得油箱21中的液压油可以正常补充到油泵122的进油口油路中。其中，第二设定值可以小于第一设定值，使得第一传感器243可以正常触发并及时控制第一液控单向阀241开启，避免油泵122的进油口油路中形成过大的负压导致油泵122不能正常抽吸液压油。

步骤S133中，当第一压力值大于第二设定值并且第二压力值大于第三设定值时，第二传感器244可以控制第二液控单向阀242关闭，从而可以避免油箱21补偿的液压油因第二液控单向阀242开启而流入油泵122的出油口油路中，保证油箱21可以正常向油泵122的进油口油路补偿液压油。

在一些实施例中，飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S151，基于负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量，第一传感器243获取油泵122的第一口与负载组件03的第一口连通管路的第一压力值；

步骤S152，基于第一压力值大于第四设定值，控制第一液控单向阀241开启；其中，第四设定值小于第一设定值。

在本实施例中，飞行器分布式液压能源控制方法还可以包括步骤S151和步骤S152。步骤S151中，当负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量时(即油泵122出油口的液压油量可以小于其进油口的液压油量)，第一传感器243可以获取油泵122的第一口与负载组件03的第一口连通管路中液压油的第一压力值，从而便于后续控制第一液控单向阀241的开合。步骤S152中，当第一压力值大于第四设定值时(可以是油泵122出油口的液压油压力稍小)，油泵122的第二口附近的液压油过多，需要油箱21存储多余的液压油。此时，由于第一传感器243可以与第一液控单向阀241电连接，第一传感器243可以控制第一液控单向阀241开启(可以是开合程度最大)，从而使得油泵122的第二口的管路中多余的液压油可以快速分流并存储至油箱21中，避免了第一液控单向阀241在关闭状态下阻碍油泵122的第二口中多余的液压油流向油箱21的问题。其中，第四设定值可以小于第一设定值，确保第一传感器243可以及时触发并开启第一液控单向阀241。

在一些实施例中，基于步骤S12中的工作数据还包括作用在负载组件03的外力，步骤S151还包括：

步骤S1511，基于负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量且外力大于作用力阈值，获取第一压力值和第二压力值；其中，外力作用在负载组件03的力方向与电机121沿第一方向旋转时油泵122的第一口提供的液压油作用在负载组件03上的力方向相同；

步骤S1512，基于第一压力值大于第五设定值，控制第一液控单向阀241开启；其中，第五设定值小于第四设定值；

步骤S1513，基于第一压力值大于第五设定值且第二压力值大于第六设定值，控制第二液控单向阀242关闭；其中，第六设定值小于第三设定值。

在本实施例中，步骤S12中的工作数据还可以包括作用在负载组件03的外力，该外力中可以不包括液压油作用在负载组件03上的液压力。外力作用在负载组件03的力方向可以与电机121沿第一方向旋转时油泵122的第一口(可以是油泵122的出油口)提供的液压油作用在负载组件03上的力方向相同。步骤S151还可以包括步骤S1511至步骤S1513。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S1511中，当获取的负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量(即油泵122出油口的液压油量可以小于其进油口的液压油量)并且外力大于作用力阈值(即该外力作用在负载组件03上可以引起液压油压力变化)时，第一传感器243可以获取第一压力值，第二传感器244可以获取第二压力值(可以是油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路的液压油压力值)，从而便于后续控制第一液控单向阀241和第二液控单向阀242的开合状态对多余的液压油进行存储。

步骤S1512中，尽管油泵122的出油口油路中的液压油经过油泵122加压后才输送至负载组件03中，但在外力作用下，油泵122的出油口油路中的液压油压力在油泵122刚开始输送液压油至负载组件03时可以低于油泵122的进油口油路中的液压油压力；当油泵122稳定输送液压油至负载组件03时油泵122的出油口油路中的液压油压力才可以高于油泵122的进油口油路中的液压油压力。当第一压力值大于第五设定值时，第一传感器243可以控制第一液控单向阀241开启，使得油泵122的进油口油路中多余的液压油可以正常存储至油箱21中。其中，第五设定值可以小于第四设定值，使得第一传感器243可以正常触发并及时控制第一液控单向阀241开启，避免油泵122的进油口油路中液压油量过大导致油泵122不能正常抽吸液压油。

步骤S1513中，当第一压力值大于第五设定值并且第二压力值大于第六设定值时，第二传感器244可以控制第二液控单向阀242关闭，从而可以避免油箱21的液压油因第二液控单向阀242开启而流入油泵122的出油口油路中，可以进一步避免油泵122的进油口油路中的液压油量积累过多导致油泵122故障。其中，第六设定值可以小于第三设定值，使得第二液控单向阀242可以及时关闭，避免油泵122与负载组件03之间输送的液压油量积累过多。

在一些实施例中，飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S161，基于负载组件03发出第二信号，控制电机121沿第二方向旋转；其中，第二方向与第一方向相反；油泵122的第二口向负载组件03的第二口供给液压油；负载组件03的第一口向油泵122的第一口供给液压油；

步骤S162，基于电机121沿第二方向旋转，获取负载组件03的工作数据；

步骤S163，基于负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量，第二传感器244获取油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路的第二压力值；

步骤S164，基于第二压力值大于第一设定值，控制第二液控单向阀242开启；其中，油箱21通过第二液控单向阀242与油泵122的第一口连通；第二液控单向阀242关闭时阻碍液压油从油泵122的第一口流向油箱21；第二传感器244与第二液控单向阀242电连接。

在本实施例中，当飞行器需要进行液压作动时，飞行器分布式液压能源控制方法还可以包括步骤S161至步骤S164。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S161中，当负载组件03需要用液压油时，其可以发出第二信号(可以是以第二方向来用液压油的信号)至控制器11中，控制器11可以控制转换单元12的电机121沿第二方向(可以是逆时针方向，即第二方向可以与第一方向相反)旋转，从而使得电机121可以带动油泵122工作，油泵122的第二口可以向负载组件03的第二口供给液压油(即油泵122的第二口可以是出油口)，负载组件03的第一口可以向油泵122的第一口供给液压油(即油泵122的第一口可以是进油口)，进而可以满足负载组件03不同工况下的用液压油需求，确保飞行器正常的液压作动。

步骤S162中，当电机121沿第二方向旋转时，控制器11可以获取负载组件03的工作数据，工作数据可以包括负载组件03的第一口的流量和负载组件03的第二口的流量，从而可以便于后续判断油泵122的进油口(可以是油泵122的第一口)与出油口(可以是油泵122的第二口)的液压油状态。

步骤S163中，当负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量时(即油泵122出油口的液压油量可以大于其进油口的液压油量)，第二传感器244可以获取油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路中液压油的第二压力值，从而便于后续控制第二液控单向阀242的开合。

步骤S164中，油箱21可以通过第二液控单向阀242与油泵122的第一口连通，便于进行液压油补偿或存储。当第二液控单向阀242关闭时，其可以阻碍液压油从油泵122的第一口流向油箱21。当第二压力值大于第一设定值时(可以是油泵122出油口的液压油压力较大)，油泵122的第一口附近的液压油可以是负压状态，需要油箱21补偿液压油。此时，由于第二传感器244可以与第二液控单向阀242电连接，第二传感器244可以控制第二液控单向阀242开启(可以是开合程度最大)，从而使得油箱21的液压油可以快速补充至油泵122的第一口的管路中，避免了第二液控单向阀242在关闭状态下仅靠液压油压力驱动开合而导致油箱21的液压油补偿至油泵122的第一口不及时的问题。

在另一些实施例中，飞行器分布式液压能源控制方法还可以包括当负载组件03发出用液压油信号时，控制器11可以控制电机121沿第一方向或第二方向旋转；其中，第一方向可以与第二方向相反。当电机121旋转并带动油泵122工作后，控制器11可以获取负载组件03的第一口的流量和负载组件03的第二口的流量。当负载组件03的第一口的流量等于负载组件03的第二口的流量时，供油组件02的补偿单元24可以不启动；其中，补偿单元24可以包括第一液控单向阀241、第二液控单向阀242、第一传感器243、第二传感器244。第一传感器243可以与第一液控单向阀241电连接；第二传感器244可以与第二液控单向阀242电连接。

在一些实施例中，基于步骤S162中的工作数据还包括作用在负载组件03的外力，步骤S163还包括：

步骤S1631，基于负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量且外力大于作用力阈值，获取第一压力值和第二压力值；其中，外力作用在负载组件03的力方向与电机121沿第二方向旋转时油泵122的第二口提供的液压油释放的液压能作用在负载组件03上的力方向相同；

步骤S1632，基于第二压力值大于第二设定值，控制第二液控单向阀242开启；其中，第二设定值小于第一设定值；

步骤S1633，基于第二压力值大于第二设定值且第一压力值大于第三设定值，控制第一液控单向阀241关闭。

在本实施例中，步骤S162中的工作数据还可以包括作用在负载组件03的外力，该外力中可以不包括液压油作用在负载组件03上的液压力。外力作用在负载组件03的力方向可以与电机121沿第二方向旋转时油泵122的第二口(可以是油泵122的出油口)提供的液压油作用在负载组件03上的力方向相同。步骤S163还可以包括步骤S1631至步骤S1633。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S1631中，当获取的负载组件03的第一口的流量小于负载组件03的第二口的流量(即油泵122出油口的液压油量可以大于其进油口的液压油量)并且外力大于作用力阈值(即该外力作用在负载组件03上可以引起液压油压力变化)时，第一传感器243可以获取第一压力值，第二传感器244可以获取第二压力值，从而便于后续控制第一液控单向阀241和第二液控单向阀242的开合状态进行液压油补偿。

步骤S1632中，尽管油泵122的进油口油路中的液压油量较少，但在外力作用下，油泵122的进油口油路中的液压油压力可以高于油泵122的出油口油路中的液压油压力。当第二压力值大于第二设定值时，第二传感器244可以控制第二液控单向阀242开启，使得油箱21中的液压油可以正常补充到油泵122的进油口油路中。其中，第二设定值可以小于第一设定值，使得第二传感器244可以正常触发并及时控制第二液控单向阀242开启，避免油泵122的进油口油路中形成过大的负压导致油泵122不能正常抽吸液压油。

步骤S1633中，当第二压力值大于第二设定值并且第一压力值大于第三设定值时，第一传感器243可以控制第一液控单向阀241关闭，从而可以避免油箱21补偿的液压油因第一液控单向阀241开启而流入油泵122的第二口(可以是出油口油路)中，保证油箱21可以正常向油泵122的第一口(可以是进油口油路)补偿液压油。

在一些实施例中，飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S171，基于负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量，第二传感器244获取油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路的第二压力值；

步骤S172，基于第二压力值大于第四设定值，控制第二液控单向阀242开启；其中，第四设定值小于第一设定值。

在本实施例中，飞行器分布式液压能源控制方法还可以包括步骤S171和步骤S172。步骤S171中，当负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量时(即油泵122出油口的液压油量可以小于其进油口的液压油量)，第二传感器244可以获取油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路中液压油的第二压力值，从而便于后续控制第二液控单向阀242的开合。步骤S172中，当第二压力值大于第四设定值时(可以是油泵122出油口的液压油压力稍小)，油泵122的第一口附近的液压油过多，需要油箱21存储多余的液压油。此时，由于第二传感器244可以与第二液控单向阀242电连接，第二传感器244可以控制第二液控单向阀242开启(可以是开合程度最大)，从而使得油泵122的第一口的管路中多余的液压油可以快速分流并存储至油箱21中，避免了第二液控单向阀242在关闭状态下阻碍油泵122的第一口中多余的液压油流向油箱21的问题。其中，第四设定值可以小于第一设定值，确保第二传感器244可以及时触发并开启第二液控单向阀242。

在一些实施例中，基于步骤S162中的工作数据还包括作用在负载组件03的外力，步骤S171还包括：

步骤S1711，基于负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量且外力大于作用力阈值，获取第一压力值和第二压力值；其中，外力作用在负载组件03的力方向与电机121沿第二方向旋转时油泵122的第二口提供的液压油作用在负载组件03上的力方向相同；

步骤S1712，基于第二压力值大于第五设定值，控制第二液控单向阀242开启；其中，第五设定值小于第四设定值；

步骤S1713，基于第二压力值大于第五设定值且第一压力值大于第六设定值，控制第一液控单向阀241关闭；其中，第六设定值小于第三设定值。

在本实施例中，步骤S162中的工作数据还可以包括作用在负载组件03的外力，该外力中可以不包括液压油作用在负载组件03上的液压力。外力作用在负载组件03的力方向可以与电机121沿第二方向旋转时油泵122的第二口(可以是油泵122的出油口)提供的液压油作用在负载组件03上的力方向相同。步骤S171还可以包括步骤S1711至步骤S1713。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S1711中，当获取的负载组件03的第一口的流量大于负载组件03的第二口的流量(即油泵122出油口的液压油量可以小于其进油口的液压油量)并且外力大于作用力阈值(即该外力作用在负载组件03上可以引起液压油压力变化)时，第一传感器243可以获取第一压力值，第二传感器244可以获取第二压力值(可以是油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通管路的液压油压力值)，从而便于后续控制第一液控单向阀241和第二液控单向阀242的开合状态对多余的液压油进行存储。

步骤S1712中，尽管油泵122的出油口油路中的液压油经过油泵122加压后才输送至负载组件03中，但在外力作用下，油泵122的出油口油路中的液压油压力在油泵122刚开始输送液压油至负载组件03时可以低于油泵122的进油口油路中的液压油压力；当油泵122稳定输送液压油至负载组件03时油泵122的出油口油路中的液压油压力才可以高于油泵122的进油口油路中的液压油压力。当第二压力值大于第五设定值时，第二传感器244可以控制第二液控单向阀242开启，使得油泵122的进油口油路中多余的液压油可以正常存储至油箱21中。其中，第五设定值可以小于第四设定值，使得第二传感器244可以正常触发并及时控制第二液控单向阀242开启，避免油泵122的进油口油路中液压油量过大导致油泵122不能正常抽吸液压油。

步骤S1713中，当第二压力值大于第五设定值并且第一压力值大于第六设定值时，第一传感器243可以控制第一液控单向阀241关闭，从而可以避免油箱21的液压油因第一液控单向阀241开启而流入油泵122的出油口油路中，可以进一步避免油泵122的进油口油路中的液压油量积累过多导致油泵122故障。其中，第六设定值可以小于第三设定值，使得第一液控单向阀241可以及时关闭，避免油泵122与负载组件03之间输送的液压油量积累过多。

本实施例公开了一种应用于上述实施例中任一飞行器分布式液压能源控制方法的飞行器分布式液压能源系统，如图2所示，飞行器分布式液压能源系统可以包括：

加压组件01，加压组件01包括控制器11、转换单元12；转换单元12包括电机121、油泵122；电机121与油泵122驱动连接；电机121与控制器11电连接；电机121旋转的方向包括第一方向、第二方向；第一方向与第二方向相反；

供油组件02，供油组件02包括油箱21、补偿单元24；补偿单元24包括第一液控单向阀241、第一传感器243；油箱21通过第一液控单向阀241与油泵122的第一口连通；第一传感器243与第一液控单向阀241电连接；第一传感器243与控制器11电连接；

负载组件03，负载组件03与控制器11信号连接；负载组件03与油泵122连通；第一传感器243设置在油泵122的第一口与负载组件03的第一口连通的管路上，用于采集管路中的液压油压力值。

在本实施例中，如图2所示，飞行器分布式液压能源系统可以包括加压组件01、供油组件02、负载组件03。加压组件01可以与负载组件03连通。供油组件02、安全组件04可以分别设置在加压组件01与负载组件03连通的管路上。加压组件01可以用于液压油的增压和输送。供油组件02可以用于液压油的补偿和存储。负载组件03可以用于使用液压油为飞行器提供液压作动。加压组件01可以包括控制器11、转换单元12。控制器11可以与转换单元12电连接。控制器11可以与负载组件03信号连接。转换单元12可以包括电机121、油泵122。电机121可以与油泵122驱动连接，从而使得电机121可以带动油泵122以输送液压油。控制器11可以与电机121电连接，从而可以控制电机121的转速和转向。电机121旋转的方向可以包括第一方向、第二方向。第一方向可以与第二方向相反，从而使得加压组件01可以双向切换并向负载组件03输送液压油。供油组件02可以包括油箱21、补偿单元24。补偿单元24可以包括第一液控单向阀241、第一传感器243。第一传感器243可以设置在油泵122的第一口与负载组件03的第一口连通的管路上，第一传感器243可以与第一液控单向阀241电连接，从而可以检测液压油的第一压力值以控制第一液控单向阀241的开合。油箱21可以通过第一液控单向阀241与油泵122的第二口连通，从而可以为油泵122补偿液压油或存储管道中多余的液压油。第一传感器243可以与控制器11电连接，便于控制器11接收第一传感器243检测的第一压力值。这样设置可以减少多余的液压油管路，使得油泵122与负载组件03之间的液压油可以双向循环利用，还可以使得油箱21的体积减小，满足飞行器的轻量化需求。

在另一些实施例中，负载组件03可以包括对称负载31、非对称负载3231。对称负载31的第一口可以与油泵122的第一口连通，对称负载31的第二口可以与油泵122的第二口连通。非对称负载3231的第一口可以与油泵122的第一口连通，非对称负载3231的第二口可以与油泵122的第二口连通。对称负载31可以与非对称负载3231通过管道并联。对称负载31的第一口输出的液压油流量可以与对称负载31的第二口输出的液压油流量相同。非对称负载3231的第一口输出的液压油流量可以与非对称负载3231的第二口输出的液压油流量不同。飞行器分布式液压能源系统还可以包括安全组件04。安全组件04可以用于限制液压油的压力值过大。安全组件04可以包括第一安全阀41、第二安全阀42。第一安全阀41一端可以与油泵122的第一口和负载组件03的第一口连通的管路连通，另一端可以与油箱21连通，从而使得油泵122的第一口和负载组件03的第一口连通的管路中的液压油压力值过高时可以通过第一安全阀41流入油箱21中，实现对飞行器分布式液压能源系统中液压油的限压保护。第二安全阀42一端可以与油泵122的第二口和负载组件03的第二口连通的管路连通，另一端可以与油箱21连通，从而使得油泵122的第二口和负载组件03的第二口连通的管路中的液压油压力值过高时可以通过第二安全阀42流入油箱21中，实现对飞行器分布式液压能源系统中液压油的限压保护。

在一些实施例中，如图2所示，补偿单元24还包括第二液控单向阀242、第二传感器244；第二传感器244与第二液控单向阀242电连接；第二传感器244与控制器11电连接；油箱21通过第二液控单向阀242与油泵122的第二口连通；第二传感器244设置在油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通的管路上，用于采集管路中的液压油压力值。

在本实施例中，如图2所示，补偿单元24还可以包括第二液控单向阀242、第二传感器244。第二传感器244可以设置在油泵122的第二口与负载组件03的第二口连通的管路上，第二传感器244可以与第二液控单向阀242电连接，从而可以检测液压油的第二压力值以控制第二液控单向阀242的开合。油箱21可以通过第二液控单向阀242与油泵122的第一口连通，从而可以为油泵122补偿液压油或存储管道中多余的液压油。第二传感器244可以与控制器11电连接，便于控制器11接收第二传感器244检测的第二压力值。

在另一些实施例中，供油组件02还可以包括出油单元22、进油单元23。出油单元22可以与进油单元23通过管道并联。出油单元22可以包括温压传感器221、出油单向阀222。油箱21、温压传感器221、出油单向阀222、补偿单元24可以依次连通。出油单向阀222可以阻碍补偿单元24的液压油流向油箱21。进油单元23可以包括进油单向阀231、油滤232、溢流阀233。油滤232、溢流阀233可以通过管道并联，其一端可以与进油单向阀231连通，另一端可以与油箱21连通。油滤232可以过滤液压油中的杂质。溢流阀233可以对流入进油单元23的液压油进行限压保护。进油单向阀231可以与补偿单元24连通。进油单向阀231可以阻碍油箱21的液压油流向补偿单元24。供油组件02还可以包括补油单向阀、排气阀。补油单向阀可以与进油单元23连通，使得液压油可以通过补油单向阀和进油单元23注入油箱21中。排气阀可以与出油单元22连通，使得管道中和液压油中的空气可以排出。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，所述飞行器分布式液压能源控制方法包括：

步骤S11，基于负载组件发出第一信号，控制转换单元的电机沿第一方向旋转；其中，所述转换单元包括所述电机、油泵；所述电机与所述油泵驱动连接；所述油泵的第一口向所述负载组件的第一口供给液压油；所述负载组件的第二口向所述油泵的第二口供给液压油；

步骤S12，基于所述电机沿第一方向旋转，获取所述负载组件的工作数据；其中，所述工作数据包括所述负载组件的第一口的流量和所述负载组件的第二口的流量；

步骤S13，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量，第一传感器获取所述油泵的第一口与所述负载组件的第一口连通管路的第一压力值；

步骤S14，基于所述第一压力值大于第一设定值，控制第一液控单向阀开启；其中，油箱通过所述第一液控单向阀与所述油泵的第二口连通；所述第一液控单向阀关闭时阻碍液压油从所述油泵的第二口流向所述油箱；所述第一传感器与所述第一液控单向阀电连接。

2.根据权利要求1所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，

基于所述步骤S12中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S13还包括：

步骤S131，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第一方向旋转时所述油泵的第一口提供的液压油作用在所述负载组件上的力方向相同；所述第二压力值包括第二传感器获取所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通管路的液压油压力值；

步骤S132，基于所述第一压力值大于第二设定值，控制所述第一液控单向阀开启；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值；

步骤S133，基于所述第一压力值大于所述第二设定值且所述第二压力值大于第三设定值，控制第二液控单向阀关闭。

3.根据权利要求2所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，

所述飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S151，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量，所述第一传感器获取所述油泵的第一口与所述负载组件的第一口连通管路的第一压力值；

步骤S152，基于所述第一压力值大于第四设定值，控制第一液控单向阀开启；其中，所述第四设定值小于所述第一设定值。

4.根据权利要求3所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，

基于所述步骤S12中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S151还包括：

步骤S1511，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和所述第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第一方向旋转时所述油泵的第一口提供的液压油作用在所述负载组件上的力方向相同；

步骤S1512，基于所述第一压力值大于第五设定值，控制所述第一液控单向阀开启；其中，所述第五设定值小于所述第四设定值；

步骤S1513，基于所述第一压力值大于所述第五设定值且所述第二压力值大于第六设定值，控制第二液控单向阀关闭；其中，所述第六设定值小于所述第三设定值。

5.根据权利要求1所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，

所述飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S161，基于所述负载组件发出第二信号，控制所述电机沿第二方向旋转；其中，所述第二方向与所述第一方向相反；所述油泵的第二口向所述负载组件的第二口供给液压油；所述负载组件的第一口向所述油泵的第一口供给液压油；

步骤S162，基于所述电机沿第二方向旋转，获取所述负载组件的所述工作数据；

步骤S163，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量，第二传感器获取所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通管路的第二压力值；

步骤S164，基于所述第二压力值大于所述第一设定值，控制第二液控单向阀开启；其中，所述油箱通过所述第二液控单向阀与所述油泵的第一口连通；所述第二液控单向阀关闭时阻碍液压油从所述油泵的第一口流向所述油箱；所述第二传感器与所述第二液控单向阀电连接。

6.根据权利要求5所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，

基于所述步骤S162中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S163还包括：

步骤S1631，基于所述负载组件的第一口的流量小于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和所述第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第二方向旋转时所述油泵的第二口提供的液压油释放的液压能作用在所述负载组件上的力方向相同；

步骤S1632，基于所述第二压力值大于第二设定值，控制所述第二液控单向阀开启；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值；

步骤S1633，基于所述第二压力值大于所述第二设定值且所述第一压力值大于第三设定值，控制第一液控单向阀关闭。

7.根据权利要求6所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，

所述飞行器分布式液压能源控制方法还包括：

步骤S171，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量，所述第二传感器获取所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通管路的所述第二压力值；

步骤S172，基于所述第二压力值大于第四设定值，控制所述第二液控单向阀开启；其中，所述第四设定值小于所述第一设定值。

8.根据权利要求7所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，其特征在于，

基于所述步骤S162中的所述工作数据还包括作用在所述负载组件的外力，所述步骤S171还包括：

步骤S1711，基于所述负载组件的第一口的流量大于所述负载组件的第二口的流量且所述外力大于作用力阈值，获取所述第一压力值和所述第二压力值；其中，所述外力作用在所述负载组件的力方向与所述电机沿第二方向旋转时所述油泵的第二口提供的液压油作用在所述负载组件上的力方向相同；

步骤S1712，基于所述第二压力值大于第五设定值，控制所述第二液控单向阀开启；其中，所述第五设定值小于所述第四设定值；

步骤S1713，基于所述第二压力值大于所述第五设定值且所述第一压力值大于第六设定值，控制第一液控单向阀关闭；其中，所述第六设定值小于所述第三设定值。

9.一种飞行器分布式液压能源系统，其特征在于，所述飞行器分布式液压能源系统应用于权利要求1～8中任一所述的一种飞行器分布式液压能源控制方法，所述飞行器分布式液压能源系统包括：

加压组件，所述加压组件包括控制器、转换单元；所述转换单元包括电机、油泵；所述电机与所述油泵驱动连接；所述电机与所述控制器电连接；所述电机旋转的方向包括第一方向、第二方向；所述第一方向与所述第二方向相反；

供油组件，所述供油组件包括油箱、补偿单元；所述补偿单元包括第一液控单向阀、第一传感器；所述油箱通过所述第一液控单向阀与所述油泵的第一口连通；所述第一传感器与所述第一液控单向阀电连接；所述第一传感器与所述控制器电连接；

负载组件，所述负载组件与所述控制器信号连接；所述负载组件与所述油泵连通；所述第一传感器设置在所述油泵的第一口与所述负载组件的第一口连通的管路上，用于采集管路中的液压油压力值。

10.根据权利要求9所述的一种飞行器分布式液压能源系统，其特征在于，

所述补偿单元还包括第二液控单向阀、第二传感器；所述第二传感器与所述第二液控单向阀电连接；所述第二传感器与所述控制器电连接；所述油箱通过所述第二液控单向阀与所述油泵的第二口连通；所述第二传感器设置在所述油泵的第二口与所述负载组件的第二口连通的管路上，用于采集管路中的液压油压力值。