CN117774964A - 车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

公开了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质和车辆。通过驾驶辅助系统获取状态信号，响应于状态信号表征转向系统故障，确定转向系统故障持续时间，响应于转向系统故障持续时间大于预设时间，向转向系统请求进行转向，进而响应于检测到转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。由此，优化了驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高了车辆驾驶的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质和车辆

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质和车辆。

背景技术

现有技术中，很多车辆应用了可电控的转向系统，随着汽车智能化的发展，驾驶辅助系统可以在不同的层面控制转向系统实现安全保护功能或者更高层级的自动驾驶功能。

当转向系统出现故障时，驾驶辅助系统通常会直接关闭车道保持子系统的车道保持功能，同时车道保持子系统不再向转向系统发送请求信号。这一设定使得车辆的安全性和可控性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质和车辆，优化驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高车辆驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

驾驶辅助系统获取状态信号；

响应于所述状态信号表征转向系统故障，确定所述转向系统故障持续时间；

响应于所述转向系统故障持续时间大于预设时间，向所述转向系统请求进行转向；以及

响应于检测到所述转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。

在一些实施例中，所述确定转向系统故障持续时间包括：

驾驶辅助系统持续获取多个状态信号；

根据所述多个状态信号确定所述转向系统故障持续时间。

在一些实施例中，所述向转向系统请求进行转向具体为：

所述驾驶辅助系统的车道保持子系统向所述转向系统发送请求信号。

在一些实施例中，所述检测到转向系统未能根据请求转向具体为：

所述车道保持子系统接收到所述转向系统的第一响应信号或未接收到任何响应信号，所述第一响应信号表征所述转向系统未能根据所述请求信号转向。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应于所述状态信号表征转向系统无故障，或者，响应于所述转向系统故障持续时间小于等于预设时间，或者，响应于检测到所述转向系统根据请求转向，保持车道保持功能开启。

在一些实施例中，所述检测到转向系统根据请求转向具体为：

所述车道保持子系统接收到所述转向系统的第二响应信号，所述第二响应信号表征所述转向系统根据请求转向。

在一些实施例中，所述方法还包括：

向预警系统发送控制信号；以及

所述预警系统根据所述控制信号进行预警。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

转向系统；以及

驾驶辅助系统，被配置为获取状态信号，响应于所述状态信号表征转向系统故障，确定所述转向系统故障持续时间，响应于所述转向系统故障持续时间大于预设时间，向所述转向系统请求进行转向，响应于检测到所述转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。

在一些实施例中，所述驾驶辅助系统还被配置为持续获取多个状态信号，根据所述多个状态信号确定所述转向系统故障持续时间。

在一些实施例中，所述驾驶辅助系统还包括：

车道保持子系统，被配置为向所述转向系统发送请求信号。

在一些实施例中，所述车道保持子系统还被配置为接收到所述转向系统的第一响应信号或未接收到任何响应信号，所述第一响应信号表征所述转向系统未能根据所述请求信号转向。

在一些实施例中，所述驾驶辅助系统还被配置为响应于所述状态信号表征转向系统无故障，或者，响应于所述转向系统故障持续时间小于等于预设时间，或者，响应于检测到所述转向系统根据请求转向，保持车道保持功能开启。

在一些实施例中，所述车道保持子系统还被配置为接收到所述转向系统的第二响应信号，所述第二响应信号表征所述转向系统根据请求转向。

在一些实施例中，所述装置还包括：

预警系统，被配置为根据控制信号进行预警；

其中，所述驾驶辅助系统还被配置为向所述预警系统发送所述控制信号。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：

车辆本体；以及

存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本发明实施例通过驾驶辅助系统获取状态信号，响应于状态信号表征转向系统故障，确定转向系统故障持续时间，响应于转向系统故障持续时间大于预设时间，向转向系统请求进行转向，进而响应于检测到转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。由此，优化了驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高了车辆驾驶的安全性。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是现有技术的车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例的车辆控制系统的示意图；

图3是本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图4是本发明另一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图5是本发明一个实施例的根据多个状态信号确定转向系统故障持续时间的方法的第一流程图；

图6是本发明一个实施例的根据多个状态信号确定转向系统故障持续时间的方法的第二流程图；

图7是本发明实施例的控制装置的示意图。

图8是本发明实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅被配置为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在如下的描述中，以车辆中驾驶辅助系统与转向系统的交互为例进行说明。其中，驾驶辅助系统可以配置有探测装置(例如测距雷达)和图像采集装置(例如摄像装置)，所述探测装置用于探测车辆两边侧后方的运动车辆，所述图像采集装置用于获取外部运动车辆图像。当探测装置探测到车辆两边侧、后方、对向存在运动车辆，驾驶辅助系统结合图像采集装置获取的外部运动车辆图像和当前车辆行驶的车道判断是否存在碰撞风险，当判断有碰撞风险时，驾驶辅助系统的车道保持子系统向转向系统发送请求信号，以请求转向系统施加与检测到运动车辆反向的力矩进行转向，进而车道保持子系统接收到转向系统对所述请求信号的响应信号，可以根据所述响应信号确定车辆已经规避碰撞风险。

图1是现有技术的车辆控制方法的流程图。如图1所示，现有技术的车辆控制方法包括如下步骤：

步骤S110、获取转向系统故障状态信号。

在现有技术中，驾驶辅助系统获取转向系统故障状态信号。

步骤S120、判断故障状态信号是否表征转向系统故障。

在现有技术中，若故障状态信号表征转向系统无故障，执行步骤S130。若故障状态信号表征转向系统故障，执行步骤S140。

步骤S130、保持车道保持功能开启。

步骤S140、关闭车道保持功能。

在现有技术中，响应于故障状态信号表征转向系统故障，驾驶辅助系统直接关闭车道保持子系统的车道保持功能，车道保持子系统不再向转向系统发送转向信号。进一步地，当转向系统故障消除后，驾驶辅助系统需要下电且重新启动后恢复车道保持子系统的车道保持功能。

在现有技术中，一方面，驾驶辅助系统与转向系统的交互逻辑简单，判断条件单一，导致转向系统的整车适用性较差。另一方面，转向系统存在可恢复性故障时(例如转向信号丢失)，转向系统可以根据后续接收到的转向信号转向，由于车道保持功能关闭，驾驶辅助系统必须下电且重新启动后恢复车道保持子系统的车道保持功能，在紧急情况下，无法保证车辆的安全性和可控性。由此，本发明针对这种情况，通过驾驶辅助系统根据转向系统故障持续时间大于预设时间且转向系统未能根据请求信号转向关闭车道保持功能，优化驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高车辆驾驶的安全性。

图2是本发明实施例的车辆控制系统的示意图。如图2所示，本实施例的车辆控制系统包括驾驶辅助系统1、转向系统2和预警系统3。其中，驾驶辅助系统1可以包括车道保持子系统。

在本实施例中，驾驶辅助系统1用于获取状态信号，响应于所述状态信号表征转向系统2故障，确定所述转向系统2故障持续时间，响应于所述转向系统2故障持续时间大于预设时间，向所述转向系2统请求进行转向，响应于检测到所述转向系统2未能根据请求转向，关闭车道保持功能。转向系统2用于根据请求转向。预警系统3用于根据控制信号进行预警。

在一些可选的实施例中，驾驶辅助系统1在车辆行驶过程中实时监测车辆与车道边线的相对位置，同时，驾驶辅助系统1实时获取转向系统2的状态信号，根据状态信号确定转向系统2故障或无故障。当驾驶辅助系统1检测到所述车辆偏离或者越过车道线预定范围，且，所述车辆对向或者后方有其他车辆行驶时，驾驶辅助系统1的车道保持子系统向转向系统2发送请求信号。进而转向系统2根据所述请求信号转向，以控制所述车辆返回车道线预定范围以内。

进一步地，当所述状态信号表征转向系统2故障时，驾驶辅助系统1持续获取多个状态信号，并根据多个状态信号确定转向系统2故障持续时间。当转向系统2故障持续时间大于预设时间时，驾驶辅助系统1的车道保持子系统向转向系统2发送请求信号，当车道保持子系统接收到转向系统2的第一响应信号或未接收到任何响应信号，所述第一响应信号表征转向系统2未能根据所述请求信号转向，驾驶辅助系统1关闭车道保持子系统的车道保持功能，车道保持子系统不再向转向系统2发送请求信号。由此，优化了驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高了转向系统的可控性和车辆驾驶的安全性。

在一些可选的实施例中，驾驶辅助系统1、转向系统2、预警系统3为具有数据传输、数据处理、信息存储以及网络交互功能的电子设备。

具体地，驾驶辅助系统1可以为ADAS系统(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)，例如智能驾驶辅助系统、自动驾驶辅助系统、主动驾驶辅助系统等。

转向系统2可以为EPS系统(Electric Power Steering，电动助力转向)例如智能电动循环球转向系统、转向齿轮助力转向系统、管柱助力转向系统等。

车道保持子系统例如ELK系统(Emergency Lane Keeping,车道保持子系统)、LKA系统(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)等。

应理解，本发明实施例以驾驶辅助系统1为ADAS系统为例进行说明，但本发明实施例对驾驶辅助系统的类型不做限制，其可以为已知的驾驶辅助系统，也可以为车辆控制技术发展的未来提出的驾驶辅助系统。进一步地，本发明实施例对转向系统2和车道保持子系统的类型同样不做限制。

进一步地，驾驶辅助系统1、转向系统2、预警系统3之间的通信连接可以通过有线方式或无线方式或有线/无线组合等方式实现。

在一个可选的实施方式中，驾驶辅助系统1、转向系统2、预警系统3之间的通信连接为有线连接，所述有线连接可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)、LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)、RS-485、UART(UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器)等总线接口实现。其中，CAN是ISO国际标准化组织的串行通信协议。LIN(总线是基于UART/SCI(通用异步收发器/串行接口)的低成本串行通讯协议，主要用于传感器和控制器的串行通信。RS-485总线标准是工业中(考勤，监控，数据采集系统)使用非常广泛的双向、平衡传输标准接口，支持多点连接。UART是一种通用串行数据总线，用于异步通信，该总线双向通信，可以实现全双工传输和接收。

在另一个可选的实施方式中，驾驶辅助系统1、转向系统2、预警系统3之间的通信连接为无线连接，所述无线连接可以通过蓝牙、Wi-Fi、NB-IoT、LoRa或ZigBee等无线网络实现。其中，蓝牙是一种支持设备短距离通信的无线电技术，具有传输范围大、穿透性强、抗干扰性强、功耗低、成本低等优势。Wi-Fi是一种无线通信技术，且在日常生活中被广泛应用，因此，不需要额外的硬件设施即可实现通信连接。NB-IoT(窄带物联网，Narrow BandInternet of Things)具有广覆盖、低功耗和更低模块成本等特点。LoRa是LPWAN(低功耗广域网，Low Power Wide Area Network)的一种，是美国Semtech公司采用和推广的一种基于扩频技术的超远距离无线传输方案，具有远距离、低功耗、多节点和低成本等特点。ZigBee技术是一种近距离、低复杂度、低功耗、低速率和低成本的双向无线通讯技术。

本发明实施例通过驾驶辅助系统获取状态信号，响应于状态信号表征转向系统故障，确定转向系统故障持续时间，响应于转向系统故障持续时间大于预设时间，向转向系统请求进行转向，进而响应于检测到转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。由此，优化了驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高了车辆驾驶的安全性。

图3是本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图。如图3所示，本实施例的车辆控制方法包括如下步骤：

步骤S100、驾驶辅助系统获取状态信号。

步骤S200、响应于所述状态信号表征转向系统故障，确定所述转向系统故障持续时间。

步骤S300、响应于所述转向系统故障持续时间大于预设时间，向所述转向系统请求进行转向。

步骤S400、响应于检测到所述转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。

本发明实施例通过驾驶辅助系统获取状态信号，响应于状态信号表征转向系统故障，确定转向系统故障持续时间，响应于转向系统故障持续时间大于预设时间，向转向系统请求进行转向，进而响应于检测到转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。由此，优化了驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高了车辆驾驶的安全性。

图4是本发明另一个实施例的车辆控制方法的流程图。如图4所示，本实施例的车辆控制方法包括如下步骤：

步骤S201、获取状态信号。

在本实施例中，驾驶辅助系统1获取转向系统2的状态信号。

在一个可选的实施方式中，转向系统2检测自身存在故障或无故障时，根据自身情况生成状态信号，并向驾驶辅助系统1发送所述状态信号。所述转向系统2检测自身存在的故障包括传感器故障(例如转角传感器故障、转矩传感器故障、液压传感器故障等)、数据通信故障(例如信号丢失、信号无效)、转向系统内部装置故障等，本发明对此不做限制。

在另一个可选的实施方式中，转向系统2配置有存储设备，所述存储设备包括硬盘、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等中的任一种。所述存储设备用于存储所述状态信号。其中，转向系统2在检测到自身存在故障或无故障时，均向存储设备写入状态信号。进一步地，驾驶辅助系统1通过转向系统2的存储设备获取所述状态信号。

步骤S202、判断状态信号是否表征转向系统故障。

在本实施例中，若状态信号表征转向系统故障，则执行步骤S203。若状态信号表征转向系统无故障，执行步骤S211。

步骤S203、持续获取多个状态信号。

在本实施例中，驾驶辅助系统1持续获取转向系统2的多个状态信号。

步骤S204、根据多个状态信号确定转向系统故障持续时间。

在本实施例中，驾驶辅助系统1根据获取的多个状态信号确定转向系统2故障持续时间，进而驾驶辅助系统1可以在未明确转向系统2具体故障原因时，根据故障持续时间确定转向系统故障严重程度。例如，转向系统2存在可恢复性故障时，所述可恢复性故障可以为信号无效，此时状态信号表征转向系统2故障，当转向系统2后续接收到有效信号时，后续的状态信号表征转向系统2无故障，由于故障持续时间较短，驾驶辅助系统1根据故障持续时间确定转向系统2故障为可恢复性故障，无需关闭车道保持功能。又例如，转向系统2存在严重故障时，所述严重故障可以为转向系统2传感器故障，多个状态信号均表征转向系统2故障。由于故障持续时间较长，驾驶辅助系统1根据故障持续时间确定转向系统2故障为严重故障。

在一些可选的实施例中，驾驶辅助系统1配置有计时模块，用于根据多个状态信号记录转向系统2故障的持续时间。

在一些可选的实施例中，步骤S204包括步骤S204a、步骤S204b和步骤S204c。具体地，图5是本发明一个实施例的根据多个状态信号确定转向系统故障持续时间的方法的第一流程图。如图5所示，本实施例的根据多个状态信号确定转向系统故障持续时间的方法包括如下步骤：

步骤S204a、根据获取的第一个状态信号确定第一时间。

在本实施例中，驾驶辅助系统1根据获取到第一个表征转向系统2故障的状态信号的时间确定第一时间。具体地，响应于第一个状态信号表征转向系统2故障，驾驶辅助系统1通过计时模块记录获取到该状态信号的时间为第一时间。

步骤S204b、多个状态信号均表征转向系统故障，根据多个状态信号中最后一个状态信号确定第二时间。

在本实施例中，响应于多个状态信号均表征转向系统2故障，则驾驶辅助系统1根据获取到多个状态信号中最后一个状态信号的时间确定第二时间。

在一些可选的实施例中，假设多个状态信号包括一个表征转向系统2无故障的状态信号，则驾驶辅助系统1根据获取到所述表征转向系统2无故障的状态信号的前一个状态信号的时间确定第二时间。

步骤S204c、根据第一时间和第二时间确定转向系统故障持续时间。

在本实施例中，驾驶辅助系统1的计时模块根据第二时间与第一时间的差值确定转向系统2故障持续时间。

在一些可选的实施例中，当多个状态信号中包括多个表征转向系统2无故障的状态信号时，驾驶辅助系统1根据多个状态信号中表征转向系统2故障的状态信号确定多个故障持续时间段。例如，假设多个状态信号包括a、b、c、d、e、f、g、h、i，其中，状态信号c、f表征转向系统2无故障，状态信号a、b、d、e、g、h、i表征转向系统2故障，则驾驶辅助系统1根据表征转向系统2故障的状态信号a和b，d和e，g、h和i确定三个故障持续时间段。

在一些可选的实施例中，步骤S204包括步骤S204a'和步骤S204b'。具体地，图6是本发明一个实施例的根据多个状态信号确定转向系统故障持续时间的方法的第二流程图。如图6所示，本实施例的根据多个状态信号确定转向系统故障持续时间的方法包括如下步骤：

步骤S204a'、根据获取的第一个状态信号确定第一时间。

在本实施例中，驾驶辅助系统1根据获取到第一个表征转向系统2故障的状态信号的时间确定第一时间，具体的实施方式与图5所示的实施例类似，本发明在此不再赘述。

步骤S204b'、根据第一时间和多个状态信号记录故障持续时间。

在本实施例中，驾驶辅助系统1的计时模块记录获取到第一个表征转向系统2故障的状态信号的时间为第一时间后，所述计时模块根据多个状态信号中表征转向系统2故障的状态信号持续记录故障时间。

例如，假设第一个表征转向系统2故障的状态信号为a，多个状态信号包括b、c、d、e，其中，状态信号b、c、d表征转向系统2故障，状态信号e表征转向系统2无故障，则驾驶辅助系统1的计时模块记录获取到第一个表征转向系统2故障的状态信号a的时间为第一时间后，持续记录转向系统2故障时间，响应于获取到状态信号e表征转向系统2无故障，停止记录转向系统2故障时间，由此，可以确定转向系统2故障持续时间。

步骤S205、判断转向系统故障持续时间是否大于预设时间。

在本实施例中，若转向系统2故障持续时间大于预设时间，则执行步骤S206。若转向系统故障持续时间小于等于预设时间，执行步骤S211。

在一些可选的实施例中，若多段转向系统2故障持续时间中任一段故障持续时间大于预设时间，则执行步骤S206。若多段转向系统2故障持续时间均小于等于预设时间，执行步骤S211。

在一些可选的实施例中，所述预设时间可以由用户设定，也可以由驾驶辅助系统1自动设定，例如由用户设定预设时间为15秒。

步骤S206、向转向系统请求进行转向。

在本实施例中，驾驶辅助系统1根据故障状态持续时间确定转向系统2故障为严重故障后，通过向转向系统2请求进行转向，驾驶辅助系统1可以在未明确转向系统2具体故障原因时，确定转向系统2转向功能使用情况。例如，在紧急情况下，转向系统2存在严重故障但仍能正常根据请求转向，则驾驶辅助系统1保持车道保持功能开启，由此，可以提高车辆行驶的安全性。

在本实施例中，响应于转向系统故障持续时间大于预设时间，驾驶辅助系统1的车道保持子系统向转向系统2请求进行转向。具体地，车道保持子系统向转向系统2发送请求信号，所述请求信号包括转向角度信号、转向扭矩信号等，用于控制转向系统2在车道线预定范围内进行转向。

应理解，本发明实施例以请求信号包括转向角度信号、转向扭矩信号为例进行说明，但本发明实施例对所述请求信号包括内容不做限制，所述请求信号还可以包括横摆角速度信号、车速信号、档位信号等，则转向系统2可以根据所述横摆角速度信号、车速信号、档位信号进行转向。

步骤S207、判断是否检测到转向系统根据请求转向。

在本实施例中，若驾驶辅助系统1检测到转向系统2未能根据请求转向，则执行步骤S208。若驾驶辅助系统1检测到转向系统2根据请求转向，则执行步骤S211。

在一些可选的实施例中，当转向系统2未能根据请求信号进行转向时，生成第一响应信号，所述第一响应信号表征转向系统2未能根据所述请求信号转向。进一步地，转向系统2向驾驶辅助系统1的车道保持子系统发送第一响应信号，驾驶辅助系统1的车道保持子系统根据第一响应信号确定转向系统2未能根据请求转向。

在一些可选的实施例中，当转向系统2能根据请求进行转向时，生成第二响应信号，所述第二响应信号表征转向系统2能根据请求转向。进一步地，转向系统2向驾驶辅助系统1的车道保持子系统发送第二响应信号，驾驶辅助系统1的车道保持子系统根据第二响应信号确定转向系统2根据请求转向。

在一些可选的实施例中，转向系统2生成第一响应信号或第二响应信号时，将第一响应信号或第二响应信号写入存储器，进一步地，驾驶辅助系统1的车道保持子系统通过转向系统2的存储设备读取第一响应信号或第二响应信号，进而确定转向系统2的转向情况。

在一些可选的实施例中，驾驶辅助系统1的车道保持子系统在预定时间内未接收到转向系统2的任何响应信号，确定转向系统未能根据请求转向，所述预定时间可以由用户设置，也可以由驾驶辅助系统1自动设置。具体地，驾驶辅助系统1的车道保持子系统通过计时模块记录已发送所述请求信号的时间，响应于已发送所述请求信号的时间大于预定时间，且，未接收到转向系统2的任何响应信号，确定转向系统未能根据请求转向。

步骤S208、关闭车道保持功能。

在本实施例中，驶辅助系统1在未明确转向系统2具体故障原因时，根据转向系统2的故障持续大于预设时间，且，无法根据驾驶辅助系统1的请求转向，驶辅助系统1关闭车道保持功能，进而车道保持子系统不再向转向系统2发送请求信号，由此，提高车辆安全性。

步骤S209、向预警系统发送控制信号。

在本实施例中，以预警系统3独立于驾驶辅助系统1之外为例进行说明，响应于车道保持功能关闭，驾驶辅助系统1向预警系统3发送控制信号，所述控制信号用于控制预警系统3进行预警。

在一些可选的实施例中，驾驶辅助系统1配置有预警子系统，响应于车道保持功能关闭，驾驶辅助系统1通过预警子系统进行预警。

步骤S210、预警系统根据控制信号进行预警。

在一些可选的实施例中，预警系统3配置有显示屏和预警灯。响应于车道保持功能关闭，显示屏展示预警信息，预警灯展示预设灯效以实现预警，所述预警信息例如“转向系统故障”、“车道保持功能失效”等，所述预设灯效例如预警灯闪烁等，本发明对此不做限制。

步骤S211、保持车道保持功能开启。

在一些可选的实施例中，响应于状态信号表征转向系统无故障，驾驶辅助系统1保持车道保持功能开启。

在一些可选的实施例中，响应于状态信号表征转向系统故障，且，转向系统故障持续时间小于等于预设时间，驾驶辅助系统1保持车道保持功能开启。

在一些可选的实施例中，响应于状态信号表征转向系统故障，且，转向系统故障持续时间大于预设时间，且，转向系统根据请求转向，驾驶辅助系统1保持车道保持功能开启。

本发明实施例通过驾驶辅助系统获取状态信号，响应于状态信号表征转向系统故障，确定转向系统故障持续时间，响应于转向系统故障持续时间大于预设时间，向转向系统请求进行转向，进而响应于检测到转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。由此，优化了驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高了车辆驾驶的安全性。

图7是本发明实施例的控制装置的示意图。在图7所示的实施例中，控制装置适用于车辆，所述控制装置包括状态信号获取单元311、故障持续时间确定单元312、转向请求单元313和车道保持功能关闭单元314。其中，状态信号获取单元311用于驾驶辅助系统获取状态信号。故障持续时间确定单元312用于响应于所述状态信号表征转向系统故障，确定所述转向系统故障持续时间。转向请求单元313响应于所述转向系统故障持续时间大于预设时间，向所述转向系统请求进行转向。车道保持功能关闭单元314用于响应于检测到所述转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。

在一些实施例中，所述状态信号获取单元311还用于：

驾驶辅助系统持续获取多个状态信号。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

故障持续时间确定单元，用于根据所述多个状态信号确定所述转向系统故障持续时间。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

请求信号发送单元，用于所述驾驶辅助系统的车道保持子系统向所述转向系统发送请求信号。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

响应信号确定单元，用于所述车道保持子系统接收到所述转向系统的第一响应信号或未接收到任何响应信号，所述第一响应信号表征所述转向系统未能根据所述请求信号转向。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

车道保持功能开启单元，用于响应于所述状态信号表征转向系统无故障，或者，响应于所述转向系统故障持续时间小于等于预设时间，或者，响应于检测到所述转向系统根据请求转向，保持车道保持功能开启。

在一些实施例中，所述响应信号确定单元还用于：

所述车道保持子系统接收到所述转向系统的第二响应信号，所述第二响应信号表征所述转向系统根据请求转向。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

控制信号发送单元，用于向预警系统发送控制信号；

预警单元，用于所述预警系统根据所述控制信号进行预警。

本发明实施例通过驾驶辅助系统获取状态信号，响应于状态信号表征转向系统故障，确定转向系统故障持续时间，响应于转向系统故障持续时间大于预设时间，向转向系统请求进行转向，进而响应于检测到转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。由此，优化了驾驶辅助系统与转向系统之间的交互逻辑，提高了车辆驾驶的安全性。

图8是本发明实施例的电子设备的示意图。图8所示的电子设备为通用数据处理设备，所述数据处理设备包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器421和存储器422。处理器421和存储器422通过总线423连接。存储器422适于存储处理器421可执行的指令或程序。处理器421可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器421通过执行存储器422所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线423将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器424和显示装置以及输入/输出(I/O)装置425。输入/输出(I/O)装置425可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置425通过输入/输出(I/O)控制器426与系统相连。

本领域的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、电子设备或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包括有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。

本发明是参照根据本申请实施例的方法、电子设备和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。

这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。

也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生被配置为实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不被配置为限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

驾驶辅助系统获取状态信号；

响应于所述状态信号表征转向系统故障，确定所述转向系统故障持续时间；

响应于所述转向系统故障持续时间大于预设时间，向所述转向系统请求进行转向；以及

响应于检测到所述转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定转向系统故障持续时间包括：

驾驶辅助系统持续获取多个状态信号；

根据所述多个状态信号确定所述转向系统故障持续时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向转向系统请求进行转向具体为：

所述驾驶辅助系统的车道保持子系统向所述转向系统发送请求信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测到转向系统未能根据请求转向具体为：

所述车道保持子系统接收到所述转向系统的第一响应信号或未接收到任何响应信号，所述第一响应信号表征所述转向系统未能根据所述请求信号转向。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述状态信号表征转向系统无故障，或者，响应于所述转向系统故障持续时间小于等于预设时间，或者，响应于检测到所述转向系统根据请求转向，保持车道保持功能开启。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测到转向系统根据请求转向具体为：

所述车道保持子系统接收到所述转向系统的第二响应信号，所述第二响应信号表征所述转向系统根据请求转向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向预警系统发送控制信号；以及

所述预警系统根据所述控制信号进行预警。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

转向系统；以及

驾驶辅助系统，被配置为获取状态信号，响应于所述状态信号表征转向系统故障，确定所述转向系统故障持续时间，响应于所述转向系统故障持续时间大于预设时间，向所述转向系统请求进行转向，响应于检测到所述转向系统未能根据请求转向，关闭车道保持功能。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述驾驶辅助系统还被配置为持续获取多个状态信号，根据所述多个状态信号确定所述转向系统故障持续时间。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述驾驶辅助系统包括：

车道保持子系统，被配置为向所述转向系统发送请求信号。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述车道保持子系统还被配置为接收到所述转向系统的第一响应信号或未接收到任何响应信号，所述第一响应信号表征所述转向系统未能根据所述请求信号转向。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述驾驶辅助系统还被配置为响应于所述状态信号表征转向系统无故障，或者，响应于所述转向系统故障持续时间小于等于预设时间，或者，响应于检测到所述转向系统根据请求转向，保持车道保持功能开启。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车道保持子系统还被配置为接收到所述转向系统的第二响应信号，所述第二响应信号表征所述转向系统根据请求转向。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

预警系统，被配置为根据控制信号进行预警；

其中，所述驾驶辅助系统还被配置为向所述预警系统发送所述控制信号。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

车辆本体；以及

存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。