CN117774947A - 一种控制车辆泊车的方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种控制车辆泊车的方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：在停车区域中确定泊车车辆待泊入的目标车位；在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态；其中，候选车辆为目标车位的相邻车位内停放的车辆；根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。该方法能够在实现小车位泊入的同时和保证哨兵模式监控功能的完整性，提高用户用车体验。

Description

一种控制车辆泊车的方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种控制车辆泊车的方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

为了保护用户的用车安全，车辆设置了哨兵模式，用户可以在车辆处于无人看管的情况下开启车辆的哨兵模式。哨兵模式开启后，车辆中设置的摄像头会进行监控录像，如果车辆遭到损害，车主可凭借摄像头的视频记录，为后续追责提供证据。

现有技术中，哨兵模式开启默认需要4路环视视频数据发送给车机进行算法监控，其中，环视摄像头设置在车辆的外后视镜上，所以哨兵模式开启需要车辆的外后视镜实时展开，此时针对较小空间的车位如何实现泊车是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种控制车辆泊车的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在实现小车位泊入的同时和保证哨兵模式监控功能的完整性，提高用户用车体验。

第一方面，提供了一种控制车辆泊车的方法，该方法包括：在停车区域中确定泊车车辆待泊入的目标车位；在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态；其中，候选车辆为目标车位的相邻车位内停放的车辆；根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

在上述技术方案中，在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态，基于外后视镜状态和哨兵模式状态控制泊车车辆泊车的方法，在小车位泊车的场景下考虑了候选车辆的哨兵模式状态，可以在泊车车辆实现小车位泊入的同时保证哨兵模式监控功能的完整性。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位，包括：当确定候选车辆中目标车辆的外后视镜为展开状态时，向目标车辆发送外后视镜折叠请求，以使目标车辆响应于外后视镜折叠请求折叠靠近目标车位侧的目标外后视镜；其中，目标车辆为候选车辆中的至少一辆；在检测目标外后视镜折叠后，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位，包括：在检测到目标车辆的哨兵模式处于开启状态的情况下，获取泊车车辆采集的第一环视数据；其中，第一环视数据为泊车车辆在目标外后视镜处于折叠状态期间采集的；基于第一环视数据，控制泊车车辆泊入目标车位，并将第一环视数据发送至目标车辆，以使目标车辆基于第一环视数据实现哨兵模式的监控功能。

在上述技术方案中，控制目标车辆的目标外后视镜折叠后，在确定目标车辆的哨兵模式为开启状态时，通过将泊车车辆在目标外后视镜折叠期间采集的第一环视数据发送至目标车辆，可以使目标车辆基于泊车车辆采集的第一环视数据完成目标外后视镜折叠期间目标车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时保证目标车辆哨兵模式监控功能的完整性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在检测到目标车辆的哨兵模式处于开启状态的情况下，方法还包括：在确定泊车车辆完成泊车之后，折叠泊车车辆的外后视镜；在确定泊车车辆的外后视镜折叠后，向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求展开目标外后视镜。

在上述技术方案中，在确定泊车车辆完成泊车后，通过控制泊车车辆外后视镜折叠和目标车辆的目标外后视镜展开，可以使目标车辆在泊车车辆完成泊车后基于展开的目标外后视镜持续采集环视数据，实现哨兵模式的监控功能。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，向目标车辆发送外后视镜展开请求之后，方法还包括：确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆开启哨兵模式的情况下，获取目标车辆采集的第二环视数据，以使泊车车辆基于第二环视数据实现哨兵模式的监控功能。

在上述技术方案中，在泊车车辆完成泊车开启哨兵模式的情况下，通过获取目标车辆采集的第二环视数据可以实现泊车车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时，保证泊车车辆哨兵模式监控功能的完整性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位，包括：在检测到目标车辆的哨兵模式处于关闭状态的情况下，控制泊车车辆泊入目标车位；在确定泊车车辆完成泊车之后，确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆未开启哨兵模式的情况下，折叠泊车车辆的外后视镜；向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求恢复目标外后视镜的展开状态。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，方法还包括：在目标车位的空间大小在预设空间范围内且候选车辆的外后视镜为折叠状态时，生成提示信息；在停车区域重新确定可泊车位；将可泊车位作为目标车位。

综上，本申请在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态，基于外后视镜状态和哨兵模式状态控制泊车车辆泊车的方法，在小车位泊车的场景下考虑了候选车辆的哨兵模式状态，可以在泊车车辆实现小车位泊入的同时保证哨兵模式监控功能的完整性。控制目标车辆的目标外后视镜折叠后，在确定目标车辆的哨兵模式为开启状态时，通过将泊车车辆在目标外后视镜折叠期间采集的第一环视数据发送至目标车辆，可以使目标车辆基于泊车车辆采集的第一环视数据完成目标外后视镜折叠期间目标车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时保证目标车辆哨兵模式监控功能的完整性。在确定泊车车辆完成泊车后，通过控制泊车车辆外后视镜折叠和目标车辆的目标外后视镜展开，可以使目标车辆在泊车车辆完成泊车后基于展开的目标外后视镜持续采集环视数据，实现哨兵模式的监控功能。在泊车车辆完成泊车开启哨兵模式的情况下，通过获取目标车辆采集的第二环视数据可以实现泊车车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时，保证泊车车辆哨兵模式监控功能的完整性。

第二方面，提供了一种控制车辆泊车的装置，该装置包括：确定模块，用于在停车区域中确定泊车车辆待泊入的目标车位；获取模块，用于在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态；其中，候选车辆为目标车位的相邻车位内停放的车辆；控制模块，用于根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，控制模块具体用于，当确定候选车辆中目标车辆的外后视镜为展开状态时，向目标车辆发送外后视镜折叠请求，以使目标车辆响应于外后视镜折叠请求折叠靠近目标车位侧的目标外后视镜；其中，目标车辆为候选车辆中的至少一辆；在检测目标外后视镜折叠后，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，控制模块具体用于，在检测到目标车辆的哨兵模式处于开启状态的情况下，获取泊车车辆采集的第一环视数据；其中，第一环视数据为泊车车辆在目标外后视镜处于折叠状态期间采集的；基于第一环视数据，控制泊车车辆泊入目标车位，并将第一环视数据发送至目标车辆，以使目标车辆基于第一环视数据实现哨兵模式的监控功能。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：发送模块，用于在确定泊车车辆完成泊车之后，折叠泊车车辆的外后视镜；在确定泊车车辆的外后视镜折叠后，向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求展开目标外后视镜。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，获取模块还用于，向目标车辆发送外后视镜展开请求之后，确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆开启哨兵模式的情况下，获取目标车辆采集的第二环视数据，以使泊车车辆基于第二环视数据实现哨兵模式的监控功能。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，控制模块具体用于，在检测到目标车辆的哨兵模式处于关闭状态的情况下，控制泊车车辆泊入目标车位；在确定泊车车辆完成泊车之后，确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆未开启哨兵模式的情况下，折叠泊车车辆的外后视镜；向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求恢复目标外后视镜的展开状态。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：提示模块，用于在目标车位的空间大小在预设空间范围内且候选车辆的外后视镜为折叠状态时，生成提示信息；在停车区域重新确定可泊车位；将可泊车位作为目标车位。

第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1是现有技术中实现哨兵模式的系统架构图。

图2是本申请实施例提供的一种车辆示意图。

图3是本申请实施例提供的一种实现哨兵模式的系统架构图。

图4是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图。

图5是本申请实施例提供的一种停车场景的示意图。

图6是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的装置的结构示意图。

图7是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

目前，车辆已经成为人们日常生活中不可或缺的一部分。随着车辆数量的增多，城市中的公共停车位十分紧缺，为了在有限的停车场所中提供更多的公共停车位供人们使用，部分停车场所的停车位设计的比较狭窄。

现有技术中，驾驶人员将车辆停入狭窄车位时，为了避免剐蹭，通常情况下驾驶员会将自车的外后视镜折叠起来。但是外后视镜折叠起来后驾驶员无法通过外后视镜以及外后视镜上设置的环视摄像头拍摄的环视数据实时了解车辆周围的状态，泊车时的剐蹭风险仍然很高。并且如果完成泊车后该车辆开启哨兵模式，车辆会因为自车的外后视镜处于折叠状态无法获取环视数据，进而无法实现哨兵模式的监控功能。

图1是现有技术中实现哨兵模式的系统架构图。

示例性的，如图1所示，现有的哨兵模式的系统架构主要涉及车辆中的车机控制器、车身控制器、环视摄像头、智能驾驶控制器以及车载视频终端(Digital Video Record，DVR)，还会涉及车辆中远程通信终端(Telematics-Box，T-BOX)、汽车远程服务提供商(Telematics Service Provider，TSP)以及用户手机。

具体而言，上述车机控制器可以根据接收到的控制指令开启/关闭/设置哨兵模式，还可以对接收到的环视单视图进行算法检测，确定车辆状态，并在确定车辆状态异常时向车身控制器发送警示信息。

上述车身控制器可以用于控制左右外后视镜展开，还可以用于控制车辆闪灯以及鸣笛报警，还可以控制整车上高压。

上述环视摄像头，通常情况下包括四路，设置在车辆车身的不同位置处，可以获取车辆周围的四路环视数据，四路环视摄像头中的两路设置在车辆的左右外后视镜上，当车身控制器根据控制指令展开车辆的左右外后视镜后，环视摄像头开始采集车辆的环视数据，环视摄像头和智能驾驶控制器建立连接，可以将环视数据发送至智能驾驶控制器。

图2是本申请实施例提供的一种车辆示意图。

示例性的，如图2所示，车辆中可以设置有四个环视摄像头，摄像头1、摄像头2、摄像头3和摄像头4。其中，摄像头1和摄像头2分别设置与车辆的两个外后视镜上，摄像头3设置在车前，摄像头4设置在车尾。

上述智能驾驶控制器中包括全景影像模块，智能驾驶控制器可以对环视数据进行处理，得到环视单视图和环视合成图，并将得到的环视单视图发送至车机控制器，将得到的环视合成图发送至DVR控制器。

上述DVR控制器包括储存卡，可以将环视合成图存储下来进行事故定责。

另外，用户可以通过与车辆绑定的终端设备比如手机，与车辆的T-BOX通过TSP建立通信连接，比如可以通过手机应用程序(Applications，APP)远程开启/关闭/设置哨兵模式。在哨兵模式开启的情况下，手机APP也可以在车辆遭到损坏时向用户进行报警提醒，用户还可以通过手机APP远程查看车辆存储的视频数据或者实时的视频数据。

在一些实施例中，用户可以通过手机APP发送远程开启哨兵模式的控制指令，手机APP将该控制指令发送至TSP，TSP接收到该控制指令后将该控制指令转发至车辆的T-BOX，T-BOX接收到该控制指令后将该控制指令发送至车身控制器，车身控制器可以控制整车上高压，控制车辆的左右外后视镜展开，并基于该控制指令开启车辆的哨兵模式。

在确定车辆的哨兵模式开启的情况下，车辆中的智能驾驶控制器开始获取车辆的环视摄像头发送的视频数据，并将四路环视单视图即四路视频数据发送给车机控制器进行算法检测，由车机控制器判断车辆是否受到损坏。智能驾驶控制器还可以将四路环视合成图即四路视频合成后的视频数据发送至DVR进行存储。

车辆中的车机控制器基于接收到的四路环视单视图，进行算法检测，判断车辆是否受到损坏，在确定车辆受到损坏的情况下，向车身控制器发送警示信息，以供车身控制器进行闪灯鸣笛报警。同时，车身控制器将接收到的警示信息发送给T-BOX，由T-BOX通过TSP发送至用户手机，以供用户手机APP向用户发送提醒信息。

进一步地，如图1所示，现有的哨兵模式的系统架构中T-BOX与车身控制器、车机控制器与车身控制器、智能驾驶控制器与车身控制器以及DVR与车身控制器等交互都需要先唤醒控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)，并通过CAN链路进行交互。而环视摄像头与智能驾驶控制器通过低电压差分信号(Low-Voltage Differential Signaling，LVDS)传递视频数据，智能驾驶控制器与DVR基于以太网传递环视合成图。也就是说，现有的哨兵模式工作的过程中需要唤醒以太网以及CAN链路，并基于以太网以及CAN链路双架构进行交互，会导致整车的负载较大，影响整车能耗。

并且，基于现有技术中哨兵模式的系统架构，只可以实现自车哨兵模式的监控功能，针对较小空间的车位如何同时实现自车泊车和他车哨兵模式的监控功能是一个亟待解决的问题。

基于此，本申请实施例提供了一种哨兵模式的系统架构。具体而言，该系统架构与图1中的系统架构相比，使用智能驾驶控制器替代车机控制器的算法监控，智能驾驶控制器直接能够基于获取到四路环视单视图进行算法检测，确定车辆的状态，无需智能驾驶控制器将四路环视单视图发送给车机控制器，也无需车机控制器进行算法检测，减少了视频监控过程中的多次交互，节省了算法检测的时间，能够实现视频监控阶段的链路优化，并且该结构还能够通过车与任何事物的联系(Vehicle-to-Everything，V2X)与其他外部通讯设施进行通信，比如向其他车辆传递本车已开启哨兵模式的信息。

图3是本申请实施例提供的一种实现哨兵模式的系统架构图。

示例性的，如图3所示，本申请实施例提供的哨兵模式的系统架构主要涉及车辆的车机控制器、车身控制器、智能驾驶控制器，还会涉及通过T-BOX、TSP与用户手机进行通信的过程，还可以通过V2X与外部其他通信设施进行通信。

与图1中的系统架构相比，本申请实施例提供的哨兵模式的系统架构中使用具备算法资源和脱敏能力的行泊一体的智能驾驶控制器替代车机控制器的算法监控，智能驾驶控制器直接能够基于获取到四路环视单视图进行算法检测，确定车辆的状态，无需智能驾驶控制器将四路环视单视图发送给车机控制器，也无需车机控制器在接收到四路环视单视图之后再进行算法检测，能够缩短算法检测的时间，从而有效地提升算法检测的效率，有效地节省能耗。

并且在本申请实施例提供的哨兵模式的系统架构中，T-BOX与车身控制器、车机控制器与车身控制器、智能驾驶控制器与车身控制器以及DVR与车身控制器等交互都可以通过以太网链路交互，使得整车只需通过以太网链路进行通信交互即可，无需唤醒整车的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，在车辆哨兵模式的使用过程中，能够有效地减少车辆中ECU的唤醒数量，从而有效地降低车辆功耗。

基于图3所示的系统架构本申请可以针对较小空间的车位同时实现自车泊车和他车哨兵模式的监控功能，下面结合上述系统300，对本申请实施例提供的控制车辆泊车的方法进行说明。

图4是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的方法的示意性流程图。

示例性的，如图4所示，该方法包括：

步骤401，在停车区域中确定泊车车辆待泊入的目标车位；

其中，停车区域可以是停车场，目标车位为停车场中的空车位。

泊车车辆可以是用户驾驶的即将进行停车的车辆，控制泊车车辆泊车可以是用户驾驶泊车车辆泊车，也可以是用户开启泊车车辆自动泊车功能使泊车车辆自动泊车，或者一些实施例中，还可以是用户通过遥控器在一定距离范围内遥控控制车辆进行泊车。

应理解，当用户驾驶泊车车辆进行泊车或通过遥控器在一定距离范围内遥控控制车辆进行泊车时，需要将泊车车辆的挡位切换至R挡(倒车挡)，控制车辆泊车，此时可以将停车区域中泊车车辆行驶方向上距离泊车车辆最近的车位确定为待泊入的目标车位。

当用户开启自动泊车功能进行泊车时，用户可以选择待泊入的车位，此时可以将用户选择的待泊入的车位确定为目标车位。示例性的，泊车车辆的车机大屏上可以显示泊车车辆附近的至少一个可泊车位，当用户点击显示的某一可泊车位时，即可将该车位确定为目标车位。

步骤402，在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态；

泊车车辆确定目标车位后，可以基于自车车型确定自车的宽度，其中，确定的自车宽度包括自车后视镜处于展开状态的宽度。

泊车车辆中设置有雷达、摄像头等传感器装置，泊车车辆可以基于雷达、摄像头等传感器装置采集的传感器数据确定目标车位的宽度，基于目标车位的宽度和自车宽度确定目标车位的空间大小是否在预设空间范围内。

具体的，泊车车辆中可以存储有第一预设宽度和第二预设宽度，其中，第一预设宽度小于第二预设宽度，第一预设宽度大于零，可以将自车宽度加第一预设宽度得到最小宽度，将自车宽度加第二预设宽度得到最大宽度，根据最大宽度和最小宽度得到预设空间范围。可以判断目标车位宽度是否大于最小宽度并小于最大宽度，在目标车位宽度大于最小宽度并小于最大宽度时确定目标车位空间大小在预设空间范围内。

示例性的，假设根据车辆车型确定车辆宽度为180厘米(cm)，存储的第一预设宽度为10cm，第二预设宽度为30cm，则可以确定最小宽度为190cm，最大宽度为200cm，预设空间范围为190cm至200cm。当测得的目标车位的宽度大于190cm，小于200cm时，确定目标车位的空间大小在预设空间范围内，此时确定目标车位为小车位。

候选车辆即与目标车位相邻的车位中已经停放的车辆，目标车位可以是垂直车位，候选车辆可以是目标车位两侧相邻车位中停放的车辆。当确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，可以基于车用无线通信(Vehicle to Everything，V2X)链路获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态，外后视镜状态包括折叠状态和展开状态、哨兵模式状态包括开启状态和关闭状态。

一些实施例中，泊车车辆还可以基于自身摄像头采集的候选车辆的图像，判断候选车辆的外后视镜状态。

步骤403，根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

泊车车辆在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，可以根据候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态确定泊车策略，基于确定的泊车策略控制泊车车辆泊入目标车位，以保证泊车车辆的小车位泊入和候选车辆哨兵模式监控功能的完整性。

上述方法中，在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态，基于外后视镜状态和哨兵模式状态控制泊车车辆泊车的方法，在小车位泊车的场景下考虑了候选车辆的哨兵模式状态，可以在泊车车辆实现小车位泊入的同时保证哨兵模式监控功能的完整性。

一种可能的实现方式中，根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位，包括：当确定候选车辆中目标车辆的外后视镜为展开状态时，向目标车辆发送外后视镜折叠请求，以使目标车辆响应于外后视镜折叠请求折叠靠近目标车位侧的目标外后视镜；其中，目标车辆为候选车辆中的至少一辆；在检测目标外后视镜折叠后，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

当候选车辆中存在一个或多个车辆的外后视镜为展开状态时，将外后视镜为展开状态的车辆确定为目标车辆，确定的泊车策略可以是泊车车辆通过V2X链路向目标车辆发送外后视镜折叠请求，在确定目标车辆的目标外后视镜折叠后根据目标车辆的哨兵模式状态控制泊车车辆泊入目标车位。其中，目标车辆接收到泊车车辆发送的外后视镜折叠请求后，响应于外后视镜折叠请求控制目标车辆的目标外后视镜折叠。

一些实施例中，目标车辆接收到泊车车辆的折叠请求后，可以基于泊车车辆的状态对泊车车辆进行授权。具体的，目标车辆可以获取泊车车辆的驾驶状态和泊车车辆与目标车辆之间的距离，在确定泊车车辆处于泊车状态且距离小于预设距离(例如5米(m))时对泊车车辆进行授权，使泊车车辆具有控制目标车辆外后视镜折叠展开的权限。

应理解，目标车辆包括两个外后视镜，其中只有一侧外后视镜靠近目标车位，可以将目标车辆靠近目标车位侧的外后视镜确定为目标外后视镜。在确定泊车车辆具有控制目标车辆外后视镜折叠的权限后，目标车辆响应于泊车车辆发送的折叠请求，控制目标外后视镜折叠。

图5是本申请实施例提供的一种停车场景的示意图。

示例性的，如图5所示，该场景包括目标车辆10，目标车辆20、目标车位30和泊车车辆40。

其中，目标车辆10包括后视镜11和后视镜12，目标车辆20包括后视镜21和后视镜22。目标车辆10靠近目标车位侧的外后视镜为后视镜12，目标车辆20靠近目标车位侧的外后视镜为后视镜22，即目标外后视镜为后视镜12和后视镜22。

泊车车辆中设置有后视摄像头，可以采集目标车辆的图像，泊车车辆可以基于采集的目标车辆的图像检测目标车辆的目标外后视镜是否折叠。一些实施例中，目标车辆控制目标外后视镜折叠后，可以目标将外后视镜折叠的信息通过V2X链路返回至泊车车辆，泊车车辆根据接收到的信息确定目标车辆的目标外后镜折叠。泊车车辆确定目标车辆的目标外后视镜折叠后，可以根据目标车辆的哨兵模式状态控制泊车车辆泊入目标车位。

一种可能的实现方式中，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位，包括：在检测到目标车辆的哨兵模式处于开启状态的情况下，获取泊车车辆采集的第一环视数据；其中，第一环视数据为泊车车辆在目标外后视镜处于折叠状态期间采集的；基于第一环视数据，控制泊车车辆泊入目标车位，并将第一环视数据发送至目标车辆，以使目标车辆基于第一环视数据实现哨兵模式的监控功能。

目标车辆哨兵模式处于开启状态时，需要四路环视摄像头采集目标车辆周围的环视数据，以使目标车辆根据采集的环视数据实现哨兵模式的监控功能。

结合图2和图5，可知目标车辆10和目标车辆20的目标外后视镜上设置有环视摄像头，当目标车辆的目标外后视镜折叠后，则目标车辆无法通过其上设置的环视摄像头采集目标车辆周围的环视数据，此时目标车辆无法完成哨兵模式的监控功能。

应理解，泊车车辆在目标车辆的目标外后视镜处于折叠状态时进行泊车，泊车车辆泊车时需要环视摄像头采集的泊车车辆周围的环视数据，即上述第一环视数据，基于采集的第一环视数据辅助或控制车辆进行泊车。如图5所示，泊车车辆40包括后视镜41和后视镜42，其上设置的环视摄像头可以采集上述第一环视数据。

泊车车辆泊车时采集的第一环视数据中包括目标车辆靠近目标车位侧的摄像头采集的环视数据，因此，当确定目标车辆的泊车功能处于开启状态时，泊车车辆可以将目标车辆采集的第一环视数据发送至目标车辆，以使目标车辆基于第一环视数据实现目标外后视镜属于折叠状态时哨兵模式的监控功能。

示例性的，如图5所示，目标车辆为目标停车位30左右两侧的车辆10和车辆20，泊车车辆40左侧后视镜41上设置的环视摄像头采集的环视数据包含左侧车辆10折叠的后视镜12上设置的环视摄像头采集的环视数据，泊车车辆右侧后视镜42上设置的环视摄像头采集的数据包含右侧车辆20折叠的后视镜21上设置的环视摄像头采集的环视数据，此时将泊车车辆采集的第一环视数据发送至车辆10和车辆20，使车辆10根据泊车车辆后视镜41上设置的环视摄像头在泊车期间采集的第一环视数据实现哨兵模式的监控功能，使车辆20根据泊车车辆后视镜42上设置的环视摄像头在泊车期间采集的第一环视数据实现哨兵模式的监控功能。

上述方法中，控制目标车辆的目标外后视镜折叠后，在确定目标车辆的哨兵模式为开启状态时，通过将泊车车辆在目标外后视镜折叠期间采集的第一环视数据发送至目标车辆，可以使目标车辆基于泊车车辆采集的第一环视数据完成目标外后视镜折叠期间目标车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时保证目标车辆哨兵模式监控功能的完整性。

一种可能的实现方式中，在检测到目标车辆的哨兵模式处于开启状态的情况下，该方法还包括：在确定泊车车辆完成泊车之后，折叠泊车车辆的外后视镜；向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求展开目标外后视镜。

目标车辆的哨兵模式处于开启状态即目标车辆在停车期间需要外后视镜处于打开状态，以使外后视镜上设置的环视摄像头采集环视数据，实现目标车辆哨兵模式的监控功能。当泊车车辆完成泊车后，泊车车辆不再需要外后视镜处于打开状态采集目标车辆周围的环视数据，此时泊车车辆可以折叠自身的外后视镜并向目标车辆发送外后视镜展开请求。

具体的，泊车车辆可以在检测自车车身位于目标停车位内且车辆的挡位切换为P挡(停车挡)时确定泊车车辆完成泊车，即确定泊车车辆不再需要环视数据，此时泊车车辆控制自车的外后视镜折叠，并通过V2X链路向目标车辆发送外后视镜展开请求。目标车辆接收外后视镜展开请求，响应于外后视镜展开请求展开目标车辆的目标外后视镜，以使目标车辆基于目标外后视镜上设置的环视摄像头持续采集环视数据，完成目标车辆哨兵模式的监控功能。

上述方法中，在确定泊车车辆完成泊车后，通过控制泊车车辆外后视镜折叠和目标车辆的目标外后视镜展开，可以使目标车辆在泊车车辆完成泊车后基于展开的目标外后视镜持续采集环视数据，实现哨兵模式的监控功能。

一种可能的实现方式中，向目标车辆发送外后视镜展开请求之后，该方法还包括：确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆开启哨兵模式的情况下，获取目标车辆采集的第二环视数据，以使泊车车辆基于第二环视数据实现哨兵模式的监控功能。

目标车辆响应于外后视镜展开请求展开目标外后视镜之后，可以基于目标外后视镜获取目标车辆周围的第二环视数据，基于采集的第二环视数据实现目标车辆哨兵模式的监控功能。

一些实施例中，用户控制泊车车辆停车后还存在开启泊车车辆的哨兵模式的情况，当泊车车辆检测到自身开启哨兵模式后可以通过V2X链路向目标车辆发送环视数据获取请求，目标车辆接收到泊车车辆的环视数据获取请求后，响应于该请求将采集得到的第二环视数据通过V2X链路发送至泊车车辆，泊车车辆接收到第二环视数据后基于第二环视数据实现泊车车辆哨兵模式的监控功能。

其中，目标车辆接收到泊车车辆的环视数据获取请求后，可以在泊车车辆停车期间实时的将采集到的第二环视数据发送至泊车车辆，以供泊车车辆完成停车期间哨兵模式的监控功能。

一些实施例中，目标车辆存在比泊车车辆提前结束停车的情况，当目标车辆准备驶出停车位时，目标车辆停止向泊车车辆发送第二环视数据，此时泊车车辆可以在目标车辆驶出停车位后，展开泊车车辆的目标车辆侧外后视镜，并通过展开的外后视镜上设置的环视摄像头持续采集环视数据，完成泊车车辆哨兵模式的监控功能。

上述方法中，在泊车车辆完成泊车开启哨兵模式的情况下，通过获取目标车辆采集的第二环视数据可以实现泊车车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时，保证泊车车辆哨兵模式监控功能的完整性。

一种可能的实现方式中，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位，包括：在检测到目标车辆的哨兵模式处于关闭状态的情况下，控制泊车车辆泊入目标车位；在确定泊车车辆完成泊车之后，确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆未开启哨兵模式的情况下，折叠泊车车辆的外后视镜；向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求恢复目标外后视镜的展开状态。

在目标车辆根据泊车车辆的外后视镜折叠请求将目标车辆的目标外后视镜折叠后，如果确定目标车辆的哨兵模式处于关闭状态，则可以确定目标车辆不需要获取目标车辆周围的环视数据来实现哨兵模式的监控功能，此时直接基于泊车车辆采集的第一环视数据控制泊车车辆进行泊车，不需要将第一环视数据发送至目标车辆。

泊车车辆完成泊车后可以基于泊车车辆是否开启哨兵模式来确定是否恢复目车辆的目标外后视镜状态。

应理解，当泊车车辆开启哨兵模式时，泊车车辆需要环视数据，如果泊车车辆完成泊车后控制泊车车辆的外后视镜折叠则泊车车辆无法通过外后视镜上设置的环视摄像头采集环视数据；控制目标车辆的目标外后视镜恢复展开状态，但是目标车辆的哨兵模式处于关闭状态不会采集环视数据，因此泊车车辆也无法通过目标车辆获取环视数据，此时泊车车辆无法获取到环视数据无法完成哨兵模式的监控功能。因此，在目标车辆的哨兵模式处于关闭状态的情况下，当确定泊车车辆开启哨兵模式时可以不控制泊车车辆的外后视镜折叠，以使泊车车辆通过外后视镜上设置的环视摄像头采集环视数据，实现泊车车辆哨兵模式的监控功能。

在目标车辆的哨兵模式处于关闭状态的情况下，当确定泊车车辆未开启哨兵模式时，此时可以确泊车车辆不需要环视数据来实现哨兵模式的监控功能，此时可以控制泊车车辆的外后视镜折叠，向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆根据外后视镜展开请求控制目标外后视镜恢复原来的展开状态。

一种可能的实现方式中，该方法还包括：在目标车位的空间大小在预设空间范围内且候选车辆的外后视镜为折叠状态时，生成提示信息；在停车区域重新确定可泊车位；将可泊车位作为目标车位。

应理解，预设空间范围为小车位空间范围，当目标车位的空间大小在预设空间范围内时，确定目标车位为小车位，泊车车辆停车时需要外后视镜处于展开状态的目标车辆折叠外后视镜来扩大泊车时目标车位的空间，减小剐蹭的风险。当泊车车辆确定目标车位的空间大小在预设空间范围内且与目标车位相邻的车位中停放的候选车辆的外后视镜均为折叠状态时，可以确定车位空间太小，候选车辆无法在泊车车辆泊车时通过折叠外后视镜扩大目标车位的空间，车辆泊车时剐蹭风险高，此时不建议用户将泊车车辆停在该车位，可以生成目标车位不可泊车的提示信息提醒用户。

可选地，泊车车辆可以生成目标车位不可泊车的提示信息展示于泊车车辆的车机大屏或于泊车车辆建立连接的用户终端的屏幕，或者，泊车车辆可以以语音播报的形式提醒用户目标车位不可泊车。

泊车车辆确定目标车位不可泊车后，还可以在停车区域重新确定可泊车位；并将重新确定的可泊车位作为目标车位并循环执行上述实施例中判断目标车位的空间大小是否在预设空间范围内，确定在预设空间范围内时，获取目标车位的相邻车位内停放的候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态，根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位的步骤，直至泊车车辆完成泊车。

一些实施例中，当确定目标车位的空间大小大于预设空间范围的最大值，即目标车位的宽大于200cm时，可以确定目标车位不是小车位，可以直接控制泊车车辆进行泊车。

一些实施例中，当确定目标车位的空间大小小于预设空间范围的最小值，即目标车位的宽小于180cm时，可以确定目标车位过小无法完成泊车，此时可以生成提示信息提醒用户，并在停车区域重新确定可泊车位；将可泊车位作为目标车位。

综上，本申请在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态，基于外后视镜状态和哨兵模式状态控制泊车车辆泊车的方法，在小车位泊车的场景下考虑了候选车辆的哨兵模式状态，可以在泊车车辆实现小车位泊入的同时保证哨兵模式监控功能的完整性。控制目标车辆的目标外后视镜折叠后，在确定目标车辆的哨兵模式为开启状态时，通过将泊车车辆在目标外后视镜折叠期间采集的第一环视数据发送至目标车辆，可以使目标车辆基于泊车车辆采集的第一环视数据完成目标外后视镜折叠期间目标车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时保证目标车辆哨兵模式监控功能的完整性。在确定泊车车辆完成泊车后，通过控制泊车车辆外后视镜折叠和目标车辆的目标外后视镜展开，可以使目标车辆在泊车车辆完成泊车后基于展开的目标外后视镜持续采集环视数据，实现哨兵模式的监控功能。在泊车车辆完成泊车开启哨兵模式的情况下，通过获取目标车辆采集的第二环视数据可以实现泊车车辆哨兵模式的监控功能，保证泊车车辆小车位泊入的同时，保证泊车车辆哨兵模式监控功能的完整性。

图6是本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的装置的结构示意图。

示例性的，如图6所示，该装置包括：

确定模块601，用于在停车区域中确定泊车车辆待泊入的目标车位；

获取模块602，用于在确定目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态；其中，候选车辆为目标车位的相邻车位内停放的车辆；

控制模块603，用于根据外后视镜状态和哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

一种可能的实现方式中，控制模块603具体用于，当确定候选车辆中目标车辆的外后视镜为展开状态时，向目标车辆发送外后视镜折叠请求，以使目标车辆响应于外后视镜折叠请求折叠靠近目标车位侧的目标外后视镜；其中，目标车辆为候选车辆中的至少一辆；在检测目标外后视镜折叠后，根据哨兵模式状态，控制泊车车辆泊入目标车位。

一种可能的实现方式中，控制模块603具体用于，在检测到目标车辆的哨兵模式处于开启状态的情况下，获取泊车车辆采集的第一环视数据；其中，第一环视数据为泊车车辆在目标外后视镜处于折叠状态期间采集的；基于第一环视数据，控制泊车车辆泊入目标车位，并将第一环视数据发送至目标车辆，以使目标车辆基于第一环视数据实现哨兵模式的监控功能。

一种可能的实现方式中，该装置还包括：发送模块，用于在确定泊车车辆完成泊车之后，折叠泊车车辆的外后视镜；在确定泊车车辆的外后视镜折叠后，向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求展开目标外后视镜。

一种可能的实现方式中，获取模块还用于，向目标车辆发送外后视镜展开请求之后，确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆开启哨兵模式的情况下，获取目标车辆采集的第二环视数据，以使泊车车辆基于第二环视数据实现哨兵模式的监控功能。

一种可能的实现方式中，控制模块603具体用于，在检测到目标车辆的哨兵模式处于关闭状态的情况下，控制泊车车辆泊入目标车位；在确定泊车车辆完成泊车之后，确定泊车车辆是否开启哨兵模式；在确定泊车车辆未开启哨兵模式的情况下，折叠泊车车辆的外后视镜；向目标车辆发送外后视镜展开请求，以使目标车辆响应于外后视镜展开请求恢复目标外后视镜的展开状态。

一种可能的实现方式中，该装置还包括：提示模块，用于在目标车位的空间大小在预设空间范围内且候选车辆的外后视镜为折叠状态时，生成提示信息；在停车区域重新确定可泊车位；将可泊车位作为目标车位。

图7是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图7所示，该车辆700包括：存储器701和处理器702，其中，存储器701中存储有可执行程序代码7011，处理器702用于调用并执行该可执行程序代码7011执行一种控制车辆泊车的方法。

此外，本申请实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行该可执行程序代码执行本申请实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括获取模块、确定模块和控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

应理解，本实施例提供的装置用于执行上述一种控制车辆泊车的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种控制车辆泊车的方法。

其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制车辆泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

在停车区域中确定泊车车辆待泊入的目标车位；

在确定所述目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态；其中，所述候选车辆为所述目标车位的相邻车位内停放的车辆；

根据所述外后视镜状态和所述哨兵模式状态，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述外后视镜状态和所述哨兵模式状态，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位，包括：

当确定所述候选车辆中目标车辆的外后视镜为展开状态时，向所述目标车辆发送外后视镜折叠请求，以使所述目标车辆响应于所述外后视镜折叠请求折叠靠近所述目标车位侧的目标外后视镜；其中，所述目标车辆为所述候选车辆中的至少一辆；

在检测所述目标外后视镜折叠后，根据所述哨兵模式状态，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述哨兵模式状态，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位，包括：

在检测到所述目标车辆的哨兵模式处于开启状态的情况下，获取所述泊车车辆采集的第一环视数据；其中，所述第一环视数据为所述泊车车辆在所述目标外后视镜处于折叠状态期间采集的；

基于所述第一环视数据，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位，并将所述第一环视数据发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述第一环视数据实现所述哨兵模式的监控功能。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述目标车辆的哨兵模式处于所述开启状态的情况下，所述方法还包括：

在确定所述泊车车辆完成泊车之后，折叠所述泊车车辆的外后视镜；

在确定所述泊车车辆的外后视镜折叠后，向所述目标车辆发送外后视镜展开请求，以使所述目标车辆响应于所述外后视镜展开请求展开所述目标外后视镜。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述目标车辆发送外后视镜展开请求之后，所述方法还包括：

确定所述泊车车辆是否开启哨兵模式；

在确定所述泊车车辆开启哨兵模式的情况下，获取所述目标车辆采集的第二环视数据，以使所述泊车车辆基于所述第二环视数据实现所述哨兵模式的监控功能。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述哨兵模式状态，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位，包括：

在检测到所述目标车辆的哨兵模式处于关闭状态的情况下，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位；

在确定所述泊车车辆完成泊车之后，确定所述泊车车辆是否开启哨兵模式；

在确定所述泊车车辆未开启哨兵模式的情况下，折叠所述泊车车辆的外后视镜；

向所述目标车辆发送外后视镜展开请求，以使所述目标车辆响应于所述外后视镜展开请求恢复所述目标外后视镜的展开状态。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标车位的空间大小在预设空间范围内且所述候选车辆的外后视镜为折叠状态时，生成提示信息；

在所述停车区域重新确定可泊车位；

将所述可泊车位作为所述目标车位。

8.一种控制车辆泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于在停车区域中确定泊车车辆待泊入的目标车位；

获取模块，用于在确定所述目标车位的空间大小在预设空间范围内时，获取候选车辆的外后视镜状态和哨兵模式状态；其中，所述候选车辆为所述目标车位的相邻车位内停放的车辆；

控制模块，用于根据所述外后视镜状态和所述哨兵模式状态，控制所述泊车车辆泊入所述目标车位。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。