CN117768785A - 一种可转动摄像装置的控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可转动摄像装置的控制方法、装置和计算机可读存储介质，所述摄像装置包括水平电机和竖直电机，该方法包括：终端设备获取所述摄像装置的初始采集画面；将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面；响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。通过上述方式，本申请能够提升摄像装置画面的观察效果，优化用户操作体验。

Description

一种可转动摄像装置的控制方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及设备控制技术领域，尤其涉及一种可转动摄像装置的控制方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机、网络通信以及图像处理等技术的飞速发展，摄像装置控制技术也有了长足的发展。目前，摄像装置控制技术以其良好的及时性、直观性及准确性被广泛应用在各个领域之中。

现有技术中，用户可以通过与可转动摄像装置或者后端监控设备网络连接的客户端发送控制指令，可转动摄像装置中的控制指令解析模块解析出具体指令后通过控制模块对摄像头进行调整，例如调整摄像头角度或其它摄像参数。

但是，当可转动摄像装置装在某一墙壁或者顶面时，用户控制摄像装置的操作效果较差，用户观察画面的效果也较差。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种可转动摄像装置的控制方法、装置和计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中用户控制摄像装置的操作效果较差，用户观察画面的效果也较差的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了可转动摄像装置的控制方法，所述摄像装置包括水平电机和竖直电机，所述方法包括：

终端设备获取所述摄像装置的初始采集画面；

将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面；

响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种终端设备，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取摄像装置的初始采集画面；

旋转呈现模块，所述旋转呈现模块用于将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面；

摄像装置控制模块，所述摄像装置控制模块用于响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种电子装置，包括存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中可转动摄像装置的控制方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的可转动摄像装置的控制方法。

通过上述方案，本申请的有益效果是：本申请提供的可转动摄像装置的控制方法使得用户可任意调整终端设备上的画面角度，然后基于该调整角度后的画面通过调整水平电机/竖直电机的转动，以实现基于该调整角度后的画面的水平方向和竖直方向上的控制，使得摄像装置控制方向在当前调整角度后的画面竖直/水平方向上运行，达到较好的基于当前视场的水平和竖直方向上的摄像装置控制效果，如此摄像装置方向的控制也合理，最终达到提升摄像装置画面的观察效果，优化用户操作体验的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的某终端设备控制摄像装置时用户交互界面示意图；

图2是本申请提供的终端设备显示摄像装置采集的画面全屏显示示意图；

图3是本申请提供的可转动摄像装置的控制方法一实施例的流程示意图；

图4是本申请提供的某终端设备控制摄像装置时另一用户交互界面示意图；

图5是本申请提供的终端设备一初始呈现画面的局部画面放大示意图；

图6是本申请提供的终端设备一初始呈现画面的另一示意图；

图7是本申请提供的可转动摄像装置的控制方法另一实施例的流程示意图；

图8是本申请提供的终端设备一采集画面的三种不同显示情况的示意图；

图9是本申请提供的电机转动时终端设备显示画面的示意图；

图10是本申请提供的一种终端设备的结构示意图；

图11是本申请提供的电子装置一实施例的结构示意图；

图12是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要说明的是，本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供一种可转动摄像装置，该摄像装置是指能够通过俯仰或转动操作来改变拍摄方向或拍摄角度的摄像设备，这些装置通常用于监控、安全、摄影和其他应用领域。

可转动摄像装置可包括云台摄像头、全景摄像头和自动跟踪摄像头等，例如云台摄像头能够进行水平、垂直和变焦的转动，用户可以通过终端设备来远程控制，改变摄像头的方向和视野范围，有时还能进行变焦来聚焦特定区域。

但是，在上述可转动摄像装置工作时，存在某些观察角度不符合用户视觉习惯的情况，如图1提供的某终端设备控制摄像装置时用户交互界面所示，当该摄像装置转动到图1中(a)所示的位置时，观察画面中的目标对象不大方便，需要移动终端设备到图1中(b)所展示的位置才能按照用户的视觉习惯观察摄像装置采集的画面，而如图1所示的终端设备的交互界面具有控制摄像装置转动的按键，通常只有水平、竖直方向的控制按键，当控制水平/竖直方向的按键时，摄像装置仅进行水平/竖直方向的转动。如此，在所获得画面不符合用户视觉习惯的情况下，需要终端设备进行显示画面相应的旋转才符合用户观察视角。

请参阅图2，图2为终端设备显示摄像装置采集的画面全屏显示示意图。当前现有技术中为了做到全屏的效果，当终端设备旋转的时候，会变成如图2中(a)所显示的摄像装置采集的画面全屏效果，但当前画面所显示的画面内容仍然不符合用户的视觉习惯，为调整到符合用户视觉习惯的画面如图2中(b)所显示的画面效果时，除非用户在终端设备上选择锁定画面，否则画面依然会随着终端设备的旋转而旋转，利用终端设备观察采集画面的体验很差。并且，当再次通过终端设备对摄像装置的摄像角度进行控制时，因当前显示画面与摄像装置控制方向存在不一致的情况，使得用户操作效果不佳。

本申请提供一种可转动摄像装置的控制方法，用户可任意调整终端设备上的画面角度，然后基于该调整角度后的画面通过调整水平电机/竖直电机的转动，以实现基于该调整角度后的画面的水平方向和竖直方向上的控制，使得摄像装置控制方向在当前调整角度后的画面竖直/水平方向上运行，达到较好的基于当前视场的水平和竖直方向上的摄像装置控制效果，如此摄像装置方向的控制也合理。

请参阅图3，图3是本申请提供的可转动摄像装置的控制方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，本实施方式包括：

S110：终端设备获取所述摄像装置的初始采集画面。

终端设备包括但不限于手机、平板、计算机等所有能够接收到所述摄像装置所拍摄的画面且最终用户能够与之交互的电子设备，这些电子设备可以利用计算机网络、互联网和其他通信技术与摄像装置进行交互，使用户能够访问或控制与该终端设备相连接的摄像装置。

摄像装置通常能够提供实时画面，用户可以通过终端设备进行控制并及时观看，而当用户需要观察某一目标对象时，可能存在当前摄像装置所采集的画面与被观察的目标对象符合用户观察视觉习惯时的画面不一致的情况。例如，当摄像装置转到某个画面时，画面中的人等可移动目标对象是水平横着的，或门等固定对象是横着的，此时显然不符合人眼观察的习惯；终端设备可提示用户是否进行画面优化，或终端设备可自行抉择是否进行画面优化，若终端设备自行选择或响应于用户指令进行画面优化，则此时终端设备获取的摄像装置的画面即为初始采集画面。

在其他实施例中，用户可以自行选择是否给终端设备下达旋转终端设备上呈现的摄像装置画面的指令，若终端设备获取到旋转摄像装置画面的指令，则可以将获取到指令时从摄像装置获取到的采集图像作为初始采集画面。

S120：将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面。

如上述步骤所述，若获取到旋转画面指令，或者终端设备自行抉择旋转画面时，可以将初始采集画面旋转预设角度而得到初始呈现画面，继而可以在终端设备上呈现初始呈现画面，以便用户进行相应的控制操作。

在一实施例中，当初始采集画面中观察对象的位姿与预设位姿存在差距时，将初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，以使初始呈现画面中所述观察对象的位姿调整为所述预设位姿。其中，预设位姿即为观察对象符合用户观察习惯的位置和姿态，例如可以为用户预设的观察对象的位姿；预设角度可以为任意角度值，具体为观察对象基于初始采集画面中观察角度的位姿与预设位姿的差异确认通过画面旋转操作将初始采集画面中的观察对象的位姿变成预设位姿的旋转角度，具体的预设角度值可以通过传感器、图像处理或其他方法来实现旋转角度的确定。确定的旋转角度不仅可以用到终端设备上的摄像画面的旋转中，还可以用于基于用户指令调整摄像装置水平/竖直方向上的电机而实现摄像装置的运动控制。

在另一实施例中，若终端设备获取到旋转画面指令，可以基于旋转画面指令确定摄像画面的旋转角度并将其作为预设角度，以利用预设角度控制摄像装置的采集画面的旋转而得到呈现画面。例如，用户可通过图4所示的某终端设备控制摄像装置时另一用户交互界面示意图中的旋转控制界面下达旋转画面指令，以指示旋转角度和旋转方向。

基于上述方式确定预设角度时，可以将初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面。

在一实现方式中，无论预设角度大小，可以将初始采集画面直接旋转预设角度而得到初始呈现画面。

在另一实现方式中，为了便于摄像装置的运动控制，在预设角度小于90°时，直接将初始采集画面旋转预设角度而得到初始呈现画面；而在预设角度大于90°时，为方便调节观察对象的位姿，可将初始采集画面翻转后再进行旋转操作，以将初始采集画面旋转所述预设角度，这种方法可以简化复杂旋转的处理，确保画面仍然适合用户观察，且可以在镜像翻转业务的基础上方便地执行后续的摄像装置的运动控制。

通常终端设备展示给用户的采集画面的页面会在显示屏上叠加显示一些如时间、日期、相机设置、系统提供方、执行参数等的相关信息，这类信息可以称为屏幕显示(OSD：On-Screen Display)信息。在摄像装置的转动中，OSD也可以包括与摄像装置转动相关的信息，例如当前摄像装置的角度、方向、运动状态等，以便帮助用户实时了解摄像装置的状态和转动方向。

在终端设备上的摄像画面旋转时，摄像画面中的OSD信息也会跟着旋转，如此，若旋转角度过大，则旋转后的画面中的OSD信息就不便于观察，从而在预设角度大于预设值时，例如预设值的大小设置为45度时，可以对初始采集画面中的OSD信息进行调整，使得获得的所述初始呈现画面中的OSD信息仍然方便用户观察，以便用户获取到时间、日期等内容。例如，将初始采集画面中的OSD信息调整为横向显示的正立文字和/或数字。

S130：响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。

为使终端设备中控制摄像装置的按键对应于进行预设角度旋转后的画面，当初始采集画面旋转调整至初始呈现画面后，可向摄像装置告知旋转角度(即预设角度)，以便于后续摄像装置基于旋转角度进行电机的转动控制。

其中，初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令是指用户下达的摄像装置的水平转动指令或竖直转动指令，因为终端设备当前呈现的是旋转预设角度后的画面，如此当终端设备获取到用户下达的摄像装置的水平转动指令或竖直转动指令时，用户实质上控制摄像装置方向时是控制当前呈现的旋转预设角度后的画面在水平/竖直方向上运行。

在一实施例中，当画面旋转后，为了达到基于旋转后的画面进行摄像装置的转动控制，例如控制某个方向如水平方向的按键时，需要同时转动水平和竖直方向的电机，以达到用户视角的水平方向的转动；基于旋转调整后的图像在竖直方向上的操作方法同水平方向原理一样。

可选地，响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，控制摄像装置的水平电机以第一平均速率进行转动，控制所述摄像装置的竖直电机以第二平均速率进行转动，最终以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。在所述摄像装置转动的过程中，通过所述摄像装置持续采集图像，并将所述摄像装置的最新采集画面以所述预设角度进行旋转而得到当前呈现画面，并呈现所述当前呈现画面；其中，所述第一平均速率和所述第二平均速率的比例相关于所述预设角度和所述初始呈现画面的预定移动方向。

在一示例中，可控制摄像装置水平电机和竖直电机中的一者转动；然后检测初始呈现画面和当前呈现画面在与预定移动方向垂直的方向上的偏差；若偏差大于预设程度，控制水平电机和竖直电机中的另一者转动，直至修正偏差；若偏差小于预设程度，返回执行控制水平电机和竖直电机中的一者转动的步骤。可以理解的是，通过该示例中的相关步骤移动到用户指定的距离或指定的位置时，可以停止摄像装置的电机转动操作，直至再次接收到用户的摄像装置转动控制指令。

为了达到较好的显示效果，在终端设备呈现初始呈现画面中的部分内容时，若初始呈现画面中的剩余部分内容出现活动对象，则呈现初始呈现画面的全部内容。在一示例中，参阅图5所示的终端设备一初始呈现画面的局部画面放大示意图，可仅放大画面中的部分内容；由于放大某个局部画面，其他部分仍可进行视频识别和检测，当其他部分有活动目标出现时，则可进行全屏显示；如图6所示的终端设备的一初始呈现画面另一示意图，此时画面下面若有活动目标出现时则可提示用户选择是否跳转全屏显示或自动跳转为全屏显示。

下面为更好说明本申请中可转动摄像装置的控制方法，请参阅图7，图7是本申请提供的可转动摄像装置的控制方法另一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图7所示的流程顺序为限。如图7所示，本实施方式包括：

S210：当摄像装置转向到某个不符合用户视觉观察习惯的画面时，以预设角度转动至符合用户视觉观察习惯的角度，得到初始呈现画面。

当摄像装置转向到侧向门或路，或人为控制需要转向至观察躺下的人或随意摆放的物体时，此时摄像装置采集的画面不符合用户视觉观察习惯，不利于用户画面信息的获取。通过用户手动控制或系统识别自动旋转，调整当前采集画面到适合用户进行观察的画面的角度，得到初始呈现画面。在一示例中，以当前画面为中心，用户长按画面播放框可弹出如图4中(a)或(b)所示的旋转界面，可进行任意角度的旋转或放大某个画面。

在一实现方式中，用户可以通过设置图4中的旋转角度控制来手动控制调节观察对象的位姿，如图4中的交互界面所示，图4中的(a)、(b)长按该画面可以进行任意预设角度的画面旋转，也可以将画面直接进行90度的旋转或镜像等操作。此外，为使某个目标对象观察得更为清晰，有的终端设备如图4中的(a)还可以控制画面的剪裁，但裁剪指的是放大某个局部画面，但并不会把该画面的其余无需观察的画面部分删除。

在另一实现方式中，系统还可以通过目标识别和图像处理结合等方法实现画面的自动旋转和调节，使得用户体验更佳。

S220：确定预设角度，控制摄像装置两向电机的转动。

为了达到较好的平顺效果，可根据相对初始采集画面旋转的角度，确定预设角度，进行水平和竖直微步数的调整。具体地，基于初始采集画面选择一个固定的物体，旋转后再次拍摄相同的物体，然后进行图像计算得到旋转角度。例如，当初始采集画面顺时针转动45度后，为确保旋转后得到的初始呈现画面运动连续而平滑，系统会同时调整水平和竖直方向上的电机参数，通过微步数的交替调整使画面在旋转过程中保持平滑运动，达到较好的观察效果和操作效果。

特别的，假设旋转角度为90度，如图8所示的终端设备一采集画面的三种不同显示情况的示意图中，图8中(a)所示是不符合用户观察的视觉习惯的初始采集画面，当通过上述旋转方法调整至图8中(b)时，符合用户观察的视觉习惯；此时原水平方向上的控制刚好为当前竖直方向上的转动，原竖直方向上的转动刚好为当前的水平方向上的转动；为了达到水平转换为竖直，竖直转换为水平方向上的一致效果，原水平方向左右对应变化后的竖直方向上下，原竖直方向上下对应变化后的水平方向的左右。同时，为了不影响原业务的镜像翻转业务，可以使得任意方向的旋转角度在90度以内，对于大于90度的可通过翻转后再进行90度内任意旋转，从而保持简单和一致的控制。

此外，为了便于用户观察OSD信息，当大旋转角度在[0-45]度内时OSD信息保持不变，当大旋转角度在(45-90]度内时则对OSD信息进行调整，对比如图8中(b)与(c)所示的OSD信息所示的位置。

S230：同时调整两向电机的转动，使得当前摄像装置的转动方向与初始呈现画面视场的转动方向一致。

画面旋转后，基于当前画面在某个水平或者竖直方向转动需要另一个摄像装置的电机进行补偿。如图9展示的界面所示，向下进行摄像装置的转动时，不补偿或者补偿不及时的话会出现左图的效果，通过本申请的控制方法使得实际该画面的竖直效果是右图所示。

在两向电机转动的过程中，为了达到某个方向上的直线转动，可以在摄像装置的运动方向的画面前进方向计算特征点，确定画面中被观察对象的偏移量，当单步或连续的摄像装置转动时，如每隔5个微步数进行调整另一个方向的微步数，达到该前进方向上的修正。为了达到修正准确性和减少另一个方向上电机转动，当旋转角度越大，则设置间隔微步数越小，即某个方向一有转动时，另一个方向上的微步数调整就需要判断是否要修正。

此外，还可以进行图片特征值比对，在某个方向上若出偏差时则进行另一个方向上的电机转动纠正。如在竖直方向上按键移动，则水平方向上进行图片特征值比较，当横向上有偏差时，则进行横向电机参数增加/减少电机单步微步数，从而达到该方向上的运动不会有偏差，以达到在该画面为中心的同一个水平或者竖直角度方向的转动。

通过控制水平/竖直方向上的按键，根据图片旋转角度，按下某个方向上按键时，同时给予水平和竖直方向上的电机指令，使得摄像装置的控制方向在当前基于旋转后的图片的竖直/水平方向上运行，能够达到较好的基于当前视场的水平和竖直方向上的控制效果。

当某个电机到达限位时，则该方向不转动，而仅允许另一个方向的电机进行某个方向上的修正；为达到某个方向上的运动，画面仍保持当前视角，从而使得用户可持续进行目标位置的移动。对于达到某个方向上的限位时，终端设备也可进行文字弹出提示灯或者限位效果提示。

请参阅图10，图10是本申请提供的一种终端设备的结构示意图，具体包括：

获取模块，所述获取模块用于获取摄像装置的初始采集画面；

旋转呈现模块，所述旋转呈现模块用于将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面；

摄像装置控制模块，所述摄像装置控制模块用于响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。

请参阅图11，图11是本申请提供的电子装置一实施例的结构示意图，电子装置60包括互相连接的存储器61和处理器62，存储器61用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器62执行时，用于实现上述实施例中的可转动摄像装置的控制方法。

对于上述是实施例的方法，其可以计算机程序的形式存在，因而本申请提出一种计算机可读存储介质，请参阅图12，图12是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，计算机可读存储介质80用于存储计算机程序81，其可被执行以实现上述实施例中的可转动摄像装置的控制方法。

计算机可读存储介质80可以是服务端、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例，并非限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种可转动摄像装置的控制方法，其特征在于，所述摄像装置包括水平电机和竖直电机，所述方法包括：

终端设备获取所述摄像装置的初始采集画面；

将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面；

响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动，包括：

控制所述水平电机以第一平均速率进行转动，控制所述竖直电机以第二平均速率进行转动；

在所述摄像装置转动的过程中，通过所述摄像装置持续采集图像，并将所述摄像装置的最新采集画面以所述预设角度进行旋转而得到当前呈现画面，呈现所述当前呈现画面；

其中，所述第一平均速率和所述第二平均速率的比例相关于所述预设角度和所述初始呈现画面的预定移动方向。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述水平电机以第一平均速率进行转动，控制所述竖直电机以第二平均速率进行转动，包括：

控制所述水平电机和所述竖直电机中的一者转动；

检测所述初始呈现画面和所述当前呈现画面在与所述预定移动方向垂直的方向上的偏差；

若所述偏差大于预设程度，控制所述水平电机和所述竖直电机中的另一者转动，直至修正所述偏差；

若所述偏差小于所述预设程度，返回执行所述控制所述水平电机和所述竖直电机中的一者转动的步骤。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面，包括：

在所述初始采集画面中的对象的位姿与预设位姿存在差距时，将所述初始采集画面以所述预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，以使所述初始呈现画面中所述对象的位姿为所述预设位姿。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述在所述初始采集画面中的对象的位姿与预设位姿存在差距时，将所述初始采集画面以所述预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，包括：

在所述预设角度大于90度，将所述初始采集画面翻转后再进行旋转操作，以将所述初始采集画面旋转所述预设角度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面，包括：

在所述预设角度大于预设值时，将所述初始采集画面以预设角度进行旋转，并对所述初始采集画面中的屏幕显示信息进行调整，得到所述初始呈现画面。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述终端设备呈现所述初始呈现画面中的部分内容时，若所述初始呈现画面中的剩余部分内容出现活动对象，则呈现所述初始呈现画面的全部内容。

8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

获取模块，所述获取模块用于获取摄像装置的初始采集画面；

旋转呈现模块，所述旋转呈现模块用于将所述初始采集画面以预设角度进行旋转而得到初始呈现画面，呈现所述初始呈现画面；

摄像装置控制模块，所述摄像装置控制模块用于响应于所述终端设备获取到所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动指令，基于所述预设角度控制所述摄像装置的所述水平电机和所述竖直电机转动，以实现所述初始呈现画面在水平方向或竖直方向上的移动。

9.一种电子装置，其特征在于，所述电子装置包括处理器、存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1至7任一项所述的可转动摄像装置的控制方法的一个或多个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的可转动摄像装置的控制方法的步骤。