CN117762129A - 高空作业设备控制方法、控制装置、高空作业设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种高空作业设备控制方法、控制装置、高空作业设备及介质，涉及设备控制技术领域。高空作业设备包括作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器，高空作业设备控制方法包括：基于激光雷达生成的目标区域的点云数据，构建目标区域的三维空间图像；确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系；基于测距传感器确定的与障碍物的距离，校准位置关系；在作业平台为运动状态，且位置关系为作业平台与障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制作业平台停止运动。同时，通过位置关系控制作业平台停止运动，避免作业平台与障碍物发生碰撞，进而避免了作业平台上的作业人员受到挤压，提高了高空作业设备的安全性。

Description

高空作业设备控制方法、控制装置、高空作业设备及介质

技术领域

本申请涉及设备控制技术领域，具体地涉及一种高空作业设备控制方法、控制装置、高空作业设备及介质。

背景技术

高空作业设备是一种通过控制作业平台的升降，使得位于作业平台上的作业人员能够在指定高度下进行作业的设备。通常高空作业设备的作业模式包括上控模式和下控模式，其中，上控模式是指作业人员通过设置于作业平台的电控箱，控制高空作业设备进行作业。当高空作业设备处于上控模式时，作业人员需要观测周围环境中是否存在障碍物，并在接近障碍物时控制作业平台停止运动。实际作业过程中作业人员难以观察到身后是否存在障碍物，作业平台向后运动的过程中，容易出现作业人员与障碍物发生碰撞挤压的情况。

通常高空作业设备的作业平台上设置有摆杆式防挤压装置或柔性拉线式防挤压装置等保护器件。然而，摆杆式防挤压装置或柔性拉线式防挤压装置等保护器件是在作业人员与障碍物发生碰撞挤压时，再触发高空作业设备的制动，无法直接避免作业人员与障碍物发生碰撞挤压的情况发生。作业人员与障碍物发生碰撞挤压容易导致作业人员受到伤害，进而导致了高空作业设备的安全性较低。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种高空作业设备控制方法、控制装置、高空作业设备及介质，高空作业设用以解决现有技术中高空作业设备的安全性较低的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种高空作业设备控制方法，高空作业设备包括作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器，高空作业设备控制方法包括：

基于激光雷达生成的目标区域的点云数据，构建目标区域的三维空间图像，其中，目标区域为存在障碍物的区域；

确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系；

基于测距传感器确定的与障碍物的距离，校准位置关系；

在作业平台为运动状态，且位置关系为作业平台与障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制作业平台停止运动。

本申请的实施例中，高空作业设备还包括至少一个超声波测距传感器，超声波测距传感器设置于作业平台，测距传感器设置于作业人员穿戴的穿戴设备，基于测距传感器确定的与障碍物的位置，校准位置关系，包括：

根据超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号，确定作业人员在作业平台上的位置；

利用测距传感器确定作业人员与障碍物的距离；

根据作业人员与障碍物的距离以及作业人员在作业平台上的位置，确定作业平台与障碍物的距离；

基于作业平台与障碍物的距离，校准位置关系。

本申请的实施例中，根据超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号，确定作业人员在作业平台上的位置，包括：

对超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号进行门槛强度滤波，得到滤波后的超声波信号；

根据滤波后的超声波信号，确定作业人员在作业平台上的位置。

本申请的实施例中，控高空作业设备控制方法还包括：

确定作业平台是否位于警示区域内，其中，警示区域为激光雷达对目标区域的检测盲区；

在作业平台位于警示区域内的情况下，生成警示信息，其中，警示信息用于提示作业平台处于警示区域内。

本申请的实施例中，控高空作业设备控制方法还包括：

在作业平台不位于警示区域内，且接收到对作业平台的控制信号的情况下，控制作业平台以第一速度运动；

在作业平台位于警示区域内，且接收到对作业平台的控制信号的情况下，控制作业平台以第二速度运动，控制作业平台以第二速度运动，其中，第一速度大于第二速度。

本申请的实施例中，确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系包括：

建立高空作业设备的三维模型和障碍物的三维模型；

基于高空作业设备的三维模型、障碍物的三维模型及三维空间图像，生成高空作业设备的作业场景的三维重建数据；

根据三维重建数据，确定高空作业设备与目标区域的距离；

基于高空作业设备与目标区域的距离，确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系。

本申请的实施例中，控高空作业设备控制方法还包括：

将三维重建数据发送至监控设备。

本申请的实施例中，高空作业设备还包括语音控制装置，语音装置设置于作业人员穿戴的穿戴设备，高空作业设备控制方法还包括：

响应语音装置接收到的语音信号，控制作业平台运动。

第二方面，本申请提供一种控制装置，控制装置包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据第一方面的高空作业设备控制方法。

第三方面，本申请提供一种高空作业设备，高空作业设备包括：

根据第二方面的控制装置；以及

作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器；

激光雷达，用于生成目标区域的点云数据；

测距传感器，用于确定与目标区域中的障碍物的距离。

本申请的实施例中，高空作业设备还包括至少一个超声波测距传感器；

超声波测距传感器设置于作业平台，测距传感器设置于作业人员穿戴的穿戴设备；

超声波测距传感器，用于反射并接收超声波信号。

第四方面，本申请提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据第一方面的高空作业设备控制方法。

本申请提供一种高空作业设备控制方法，高空作业设备包括作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器，高空作业设备控制方法包括：基于激光雷达生成的目标区域的点云数据，构建目标区域的三维空间图像；确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系；基于测距传感器确定的与障碍物的距离，校准位置关系；在作业平台为运动状态，且位置关系为作业平台与障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制作业平台停止运动。通过三维图像确定作业平台与障碍物的位置关系，实现了对高空作业设备的作业场景的三维重建。同时，通过位置关系控制作业平台停止运动，避免作业平台与障碍物发生碰撞，进而避免了作业平台上的作业人员受到挤压，提高了高空作业设备的安全性。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的高空作业设备控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的激光雷达的第一种应用示例图；

图3示出了本申请实施例提供的超声波测距传感器的应用示例图；

图4示出了本申请实施例提供的测距传感器的应用示例图；

图5示出了本申请实施例提供的激光雷达的第二种应用示例图；

图6示出了本申请实施例提供的高空作业设备的第一种结构示意图；

图7示出了本申请实施例提供的高空作业设备的第二种结构示意图。

附图标记说明

100 高空作业设备 200 穿戴设备

210 作业平台 220 激光雷达

230 测距传感器 240 超声波测距传感器

250 语音控制装置

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如一侧及另一侧等)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的高空作业设备控制方法的流程图。高空作业设备包括作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器，图1中的高空作业设备控制方法包括：

S110，基于激光雷达生成的目标区域的点云数据，构建目标区域的三维空间图像，其中，目标区域为存在障碍物的区域；

高空作业设备包括作业平台和至少一个激光雷达。激光雷达的数量是根据实际需求设置的，在此不做限定。为便于理解，本申请的实施例中激光雷达的数量为二。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的激光雷达的第一种应用示例图。

本实施例中的高空作业设备还包括工控装置，图中不再具体标识。作业平台210上的作业人员可通过工控装置控制高空作业设备。为便于理解，本申请的实施例中作业平台210的每一侧均设置了激光雷达220，工控装置设置于作业平台210的一侧，图中仅示出了设置于作业平台210的另一侧的两个激光雷达220。将作业人员身后存在障碍物的区域确定为目标区域，基于激光雷达220生成的目标区域的点云数据，构建目标区域的三维空间图像，即得到作业人员身后区域的三维空间图像。

S120，确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系；

确定目标区域中障碍物的位置，对高空作业设备的作业场景进行三维图像重建，进而确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系。需要理解的是，作业平台与障碍物的位置关系包括但不限于作业平台与障碍物的距离关系，以及作业平台与障碍物的方位关系等，在此不做赘述。

S130，基于测距传感器确定的与障碍物的距离，校准位置关系；

激光雷达感知目标区域生成点云数据时，容易受到雨雾及风沙等环境因素的干扰，导致得到的作业平台与障碍物的位置关系不准确。本实施例中测距传感器和激光雷达一并对目标区域进行感知。具体地，基于测距传感器确定的与障碍物的距离，校准位置关系，以得到更准确的作业平台与障碍物的位置关系。需要理解的是，测距传感器的类型是根据实际需求设置的，在此不做限定。为便于理解，本申请的实施例中测距传感器为激光测距传感器。

本申请的实施例中，高空作业设备还包括至少一个超声波测距传感器，超声波测距传感器设置于作业平台，测距传感器设置于作业人员穿戴的穿戴设备，基于测距传感器确定的与障碍物的位置，校准位置关系，包括：

根据超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号，确定作业人员在作业平台上的位置；

利用测距传感器确定作业人员与障碍物的距离；

根据作业人员与障碍物的距离以及作业人员在作业平台上的位置，确定作业平台与障碍物的距离；

基于作业平台与障碍物的距离，校准位置关系。

请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的超声波测距传感器的应用示例图。

由于作业人员在作业平台210的位置是不固定的，将超声波测距传感器240设置于作业平台210，进而根据超声波测距传感器240反射并接收到的超声波信号，确定作业人员在作业平台210上的位置。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的测距传感器的应用示例图。

通常测距传感器230测距得到的距离是测距传感器230本身与障碍物的距离。本实施例中测距传感器230设置于作业人员穿戴的穿戴设备300，可将测距传感器230测距得到的与障碍物距离确定为作业人员与障碍物的距离。穿戴设备300的类型是根据实际需求设置的，可以是工作服、安全帽及安全带等，在此不做限定。

在已知作业人员与障碍物的距离，以及作业人员在作业平台210上的位置的情况下，将作业人员与障碍物的距离转换为作业平台210与障碍物的距离。基于作业平台210与障碍物的距离，校准作业平台210与障碍物的位置关系，使得位置关系能够准确地确定作业平台210与障碍物之间是否存在发生碰撞的风险。

需要理解的是，通常作业平台210包括了安全围栏，作业平台210与障碍物发生碰撞时，安全围栏用于保护作业人员。然而，为了不影响作业人员进行作业，通常安全围栏保护区域为作业人员腰部以下。本实施例中测距传感器230设置于作业人员穿戴的穿戴设备300，能够检测作业人员腰部以上的区域是否存在障碍物。还需要理解的是，测距传感器230还可以直接设置于作业平台210，进而直接通过测距传感器230得到的距离，确定作业人员与障碍物的距离。当测距传感器230设置于作业平台210时，需通过支撑杆等结构使得测距传感器230处于作业人员腰部以上的位置，在此不做赘述。

本申请的实施例中，根据超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号，确定作业人员在作业平台上的位置，包括：

对超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号进行门槛强度滤波，得到滤波后的超声波信号；

根据滤波后的超声波信号，确定作业人员在作业平台上的位置。

超声波测距传感器发射超声波信号之后，反射并接收到作业人员的超声波信号。通常反射并接收到的超声波信号中还包括了散射信号和杂波信号，且射信号的强度远大于散射信号和杂波信号。对超声波测距传感器得到的超声波信号进行门槛强度滤波，即滤除超声波信号中信号强度低于门槛强度的散射信号和杂波信号，得到滤波后的反超声波信号。根据滤波后的超声波信号，确定作业人员在作业平台上的位置。

S140，在作业平台为运动状态，且位置关系为作业平台与障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制作业平台停止运动。

当作业平台为运动状态时，实时确定作业平台与障碍物的位置关系是否为作业平台与障碍物的距离小于预设距离。在作业平台为运动状态，且位置关系为作业平台与障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制作业平台停止运动。通过三维图像确定作业平台与障碍物的位置关系，实现了对高空作业设备的作业场景的三维重建。同时，通过位置关系控制作业平台停止运动，避免作业平台与障碍物发生碰撞，进而避免了作业平台上的作业人员受到挤压，提高了高空作业设备的安全性。

需要理解的是，当作业平台为运动状态时，可以通过对作业平台的控制信号，确定作业平台的运动轨迹，进而确定作业平台是否逐步接近障碍物。此外，控制作业平台停止运动之后，还可以生成提示信息，以提示控制作业平台远离障碍物。

本申请的实施例中，控高空作业设备控制方法还包括：

确定作业平台是否位于警示区域内，其中，警示区域为激光雷达对目标区域的检测盲区；

在作业平台位于警示区域内的情况下，生成警示信息，其中，警示信息用于提示作业平台处于警示区域内。

请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的激光雷达的第二种应用示例图。

如图所示，通常在一个平面上激光雷达220的探测区域为一个扇形或三角形区域。为便于理解，图中以实线组成的三角形图像表示激光雷达220的可检测区域，三角形图像两侧则为激光雷达220的检测盲区。当作业平台210靠近障碍物时，存在着障碍物位于激光雷达220的检测盲区内情况。将激光雷达220对目标区域的检测盲区确定为警示区域，即靠近障碍物的区域确定为警示区域。

作业平台210靠近障碍物的过程中，若障碍物处于激光雷达220的检测盲区，则激光雷达220无法探测到障碍物的点云数据，确定作业平台210位于警示区域内。在作业平台210位于警示区域内的情况下，生成警示信息，以利用警示信息提示作业平台210处于警示区域内。

本申请的实施例中，控高空作业设备控制方法还包括：

在作业平台不位于警示区域内，且接收到对作业平台的控制信号的情况下，控制作业平台以第一速度运动；

在作业平台位于警示区域内，且接收到对作业平台的控制信号的情况下，控制作业平台以第二速度运动，控制作业平台以第二速度运动，其中，第一速度大于第二速度。

在作业平台不位于警示区域内，且接收到对作业平台的控制信号的情况下，控制作业平台以第一速度运动。第一速度的大小值是根据实际需求设置，在此不做限定。在作业平台位于警示区域内，且接收到对作业平台的控制信号的情况下，控制作业平台以第二速度运动，控制作业平台以第二速度运动，其中，第一速度大于第二速度。当作业平台位于警示区域内时，控制作业平台以低速运动，避免作业平台速度过高，进而避免作业平台的制动距离过长而导致作业平台与障碍物发生碰撞。

本申请的实施例中，确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系包括：

建立高空作业设备的三维模型和障碍物的三维模型；

基于高空作业设备的三维模型、障碍物的三维模型及三维空间图像，生成高空作业设备的作业场景的三维重建数据；

根据三维重建数据，确定高空作业设备与目标区域的距离；

基于高空作业设备与目标区域的距离，确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系。

对高空作业设备进行建模，得到高空作业设备的三维模型。通过高空作业设备的三维模型，可以重建高空作业设备所执行的动作。对障碍物进行建模，得到障碍物的三维模型。同时，实际的作业场景中，将控制激光雷达运动以持续生成大量的点云数据，可基于接收到的点云数据，对障碍物的三维模型进行更新。

将高空作业设备的三维模型添加至目标区域的三维空间图像。同时，由于目标区域的三维空间图像包括了障碍物的图像，基于障碍物的三维模型更新障碍物的图像，进而基于高空作业设备的三维模型、障碍物的三维模型及三维空间图像，生成高空作业设备的作业场景的三维重建数据。通过三维重建数据对高空作业设备的作业场景进行三维重建，进而能够对高空作业设备的作业场景进行分析处理。

根据三维重建数据，确定整个高空作业设备与目标区域的距离。在高空作业设备位置未变化的情况下，作业平台进行升降等动作状态，都会导致作业平台与障碍物的距离发生变化。基于高空作业设备与目标区域的距离，确定作业平台与目标区域的距离，进而确定在三维空间图像中作业平台与障碍物的位置关系。

本申请的实施例中，控高空作业设备控制方法还包括：

将三维重建数据发送至监控设备。

可以通过三维重建数据确定作业平台进行升降等动作状态的变化，以及作业平台与障碍物的位置关系的变化，进而可以三维重建数据对高空作业设备的作业场景进行远程处理分析。具体地，可以通过蓝牙星闪技术或LTE(Long Term Evolution，长期演进)物联网，将三维重建数据发送至监控设备。利用监控设备接收到三维重建数据，对高空作业设备的作业场景进行远程处理分析，确定当前的作业场景是否存在风险，进而与作业人员实时通信以远程指导高空作业。

本申请的实施例中，高空作业设备还包括语音控制装置，语音装置设置于作业人员穿戴的穿戴设备，高空作业设备控制方法还包括：

响应语音装置接收到的语音信号，控制作业平台运动。

高空作业设备还包括语音控制装置250，语音控制装置250的类型是根据实际需求选择的，在此不做限定。请参阅图4，语音装置设置于作业人员穿戴的穿戴设备300。当用户需要通过语音控制作业平台210时，响应语音装置接收到的语音信号，控制作业平台210运动相对于通过工控装置控制高空作业设备，用户通过语音控制高空作业设备时，可以更好的观测周边环境以实现精细化控制，提高作业效率。

为便于理解，本申请的实施例中穿戴设备300还包括使能开关，图中不具体示出使能开关。当作业人员按下使能开关之后，启动测距传感器对障碍物进行测距以得到与障碍物的距离，并启动语音装置以接收作业人员的语音信号。

本申请提供一种高空作业设备控制方法，所述高空作业设备包括作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器，所述高空作业设备控制方法包括：基于所述激光雷达生成的目标区域的点云数据，构建所述目标区域的三维空间图像；确定在所述三维空间图像中所述作业平台与所述障碍物的位置关系；基于所述测距传感器确定的与所述障碍物的距离，校准所述位置关系；在所述作业平台为运动状态，且所述位置关系为所述作业平台与所述障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制所述作业平台停止运动。通过三维图像确定作业平台与障碍物的位置关系，实现了对高空作业设备的作业场景的三维重建。同时，通过位置关系控制作业平台停止运动，避免作业平台与障碍物发生碰撞，进而避免了作业平台上的作业人员受到挤压，提高了高空作业设备的安全性。

本申请实施例还提供一种控制装置，控制装置包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述高空作业设备控制方法。

请参阅图6，图6示出了本申请实施例提供的高空作业设备的第一种结构示意图。图6中的高空作业设备200包括：

根据上述控制装置201；以及

作业平台210、至少一个激光雷达220以及至少一个测距传感器230；

激光雷达220，用于生成目标区域的点云数据；

测距传感器230，用于确定与目标区域中的障碍物的距离。

激光雷达220用于生成目标区域的点云数据。利用点云数据进行三维成像，得到目标区域的三维空间图像，进而确定高空作业设备200在三维空间图像中的位置。测距传感器230用于确定与目标区域中的障碍物的距离，进而能够基于测距传感器230确定的距离得到作业平台210与障碍物的距离。

控制装置201被配置成：基于激光雷达220生成的目标区域的点云数据，构建目标区域的三维空间图像；确定在三维空间图像中作业平台210与障碍物的位置关系；基于测距传感器230确定的与障碍物的距离，校准位置关系；在作业平台210为运动状态，且位置关系为作业平台210与障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制作业平台210停止运动。

请参阅图7，图7示出了本申请实施例提供的高空作业设备的第二种结构示意图。

本申请的实施例中，高空作业设备200还包括至少一个超声波测距传感器240；

超声波测距传感器240设置于作业平台210，测距传感器230设置于作业人员穿戴的穿戴设备300；

超声波测距传感器240，用于反射并接收超声波信号。

为便于理解，本申请的实施例中高空作业设备200还包括门槛强度滤波电路和波形校正电路，图中不再示出门槛强度滤波电路和波形校正电路。此外，高空作业设备200还可以包括其他用于处理超声波信号的器件或电路，其他的器件可以是单片机和信号发射器等，其他的电路可以是鉴频电路、放大滤波电路及信号发生电路等，在此不做限定。

门槛强度滤波电路用于对超声波测距传感器240反射并接收到的超声波信号进行门槛强度滤波，即滤除信号强度低于门槛强度的信号，得到滤波后的超声波信号。波形用于对滤波后的超声波信号进而校正，得到校正后的超声波信号，进而根据校正后的超声波信号确定作业人员在作业平台210上的位置。

本实施例中控制装置201被配置成：基于目标区域的三维空间图像，构建以高空作业设备200为目标的坐标系Ox。根据作业平台210的运动状态，将坐标系转换为以作业平台210为目标的坐标系Oy，进而确定在三维空间图像中作业平台210与障碍物的位置关系。根据超声波测距传感器240反射并接收到的超声波信号和利用测距传感器230确定作业人员与障碍物的距离，构建以作业人员为目标的坐标系Oz。利用坐标系Oz对坐标系Oy进行校准，即基于作业平台210与障碍物的距离，校准位置关系。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的高空作业设备控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种高空作业设备控制方法，其特征在于，所述高空作业设备包括作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器，所述高空作业设备控制方法包括：

基于所述激光雷达生成的目标区域的点云数据，构建所述目标区域的三维空间图像，其中，所述目标区域为存在障碍物的区域；

确定在所述三维空间图像中所述作业平台与所述障碍物的位置关系；

基于所述测距传感器确定的与所述障碍物的距离，校准所述位置关系；

在所述作业平台为运动状态，且所述位置关系为所述作业平台与所述障碍物的距离小于预设距离的情况下，控制所述作业平台停止运动。

2.根据权利要求1所述的高空作业设备控制方法，其特征在于，所述高空作业设备还包括至少一个超声波测距传感器，所述超声波测距传感器设置于所述作业平台，所述测距传感器设置于所述作业人员穿戴的穿戴设备，所述基于所述测距传感器确定的与所述障碍物的位置，校准所述位置关系，包括：

根据所述超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号，确定所述作业人员在所述作业平台上的位置；

利用所述测距传感器确定所述作业人员与所述障碍物的距离；

根据所述作业人员与所述障碍物的距离以及所述作业人员在所述作业平台上的位置，确定所述作业平台与所述障碍物的距离；

基于所述作业平台与所述障碍物的距离，校准所述位置关系。

3.根据权利要求2所述的高空作业设备控制方法，其特征在于，所述根据所述超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号，确定所述作业人员在所述作业平台上的位置，包括：

对所述超声波测距传感器反射并接收到的超声波信号进行门槛强度滤波，得到滤波后的超声波信号；

根据所述滤波后的超声波信号，确定作业人员在所述作业平台上的位置。

4.根据权利要求1所述的高空作业设备控制方法，其特征在于，所述控高空作业设备控制方法还包括：

确定所述作业平台是否位于警示区域内，其中，所述警示区域为所述激光雷达对所述目标区域的检测盲区；

在所述作业平台位于警示区域内的情况下，生成警示信息，其中，所述警示信息用于提示所述作业平台处于所述警示区域内。

5.根据权利要求5所述的高空作业设备控制方法，其特征在于，所述控高空作业设备控制方法还包括：

在所述作业平台不位于警示区域内，且接收到对所述作业平台的控制信号的情况下，控制所述作业平台以第一速度运动；

在所述作业平台位于警示区域内，且接收到对所述作业平台的控制信号的情况下，控制所述作业平台以第二速度运动，控制所述作业平台以第二速度运动，其中，所述第一速度大于所述第二速度。

6.根据权利要求1所述的高空作业设备控制方法，其特征在于，所述确定在所述三维空间图像中所述作业平台与所述障碍物的位置关系包括：

建立所述高空作业设备的三维模型和所述障碍物的三维模型；

基于所述高空作业设备的三维模型、所述障碍物的三维模型及所述三维空间图像，生成所述高空作业设备的作业场景的三维重建数据；

根据所述三维重建数据，确定所述高空作业设备与所述目标区域的距离；

基于所述高空作业设备与所述目标区域的距离，确定在所述三维空间图像中所述作业平台与所述障碍物的位置关系。

7.根据权利要求6所述的高空作业设备控制方法，其特征在于，所述控高空作业设备控制方法还包括：

将所述三维重建数据发送至监控设备。

8.根据权利要求1所述的高空作业设备控制方法，其特征在于，所述高空作业设备还包括语音控制装置，所述语音装置设置于作业人员穿戴的穿戴设备，所述高空作业设备控制方法还包括：

响应所述语音装置接收到的语音信号，控制所述作业平台运动。

9.一种控制装置，其特征在于，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至8中任一项所述的高空作业设备控制方法。

10.一种高空作业设备，其特征在于，包括：

根据权利要求9的控制装置；以及

作业平台、至少一个激光雷达以及至少一个测距传感器；

所述激光雷达，用于生成目标区域的点云数据；

所述测距传感器，用于确定与所述目标区域中的障碍物的距离。

11.根据权利要求10所述的高空作业设备，其特征在于，所述高空作业设备还包括至少一个超声波测距传感器；

所述超声波测距传感器设置于所述作业平台，所述测距传感器设置于作业人员穿戴的穿戴设备；

所述超声波测距传感器，用于反射并接收超声波信号。

12.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至8中任一项所述的高空作业设备控制方法。