CN117762118A - 无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆故障测试领域，提供一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法及装置，其中的方法包括：接收故障源模块传输的实时故障信息；根据实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；基于目标模拟故障配置模块，对实时故障信息进行上报；根据上报的实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。该方法通过不同故障源对应的多个模拟故障配置模块，克服了现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的缺陷，实现了模拟不同故障源上报故障的过程，从多方面多角度验证了故障诊断系统的诊断准确性、及时性和可靠性。

Description

无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆故障测试技术领域，尤其涉及一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法及装置。

背景技术

近些年来，随着无人车辆相关技术的不断更新迭代，无人车辆逐渐具备故障诊断的自检能力，而伴随着对于故障的处理上报和应对措施要求的越来越高，对于故障诊断系统的功能和性能测试也提出了更高更全面的要求。车辆故障诊断系统的测试不仅需要全面且保证通讯流程链的完整性，同时还需要保证排查测试的高效性和准确性。

目前，车辆行业关于无人车辆的故障诊断测试集中在通过基于硬件在环的CAN总线故障注入，或是原始数据采集的方式，又或者是依赖于故障模型匹配的方式构造故障，以验证故障诊断系统的功能。

其中，基于硬件在环的CAN总线故障注入依托于硬件设备资源，其所能构造的故障类型较为单一，操作比较复杂，且对于硬件设备资源和测试人员的专业知识能力要求较高。

原始数据采集的方式则是使用系统底层数据，但需要明确系统间的通讯以及内部框架结构。

依托于整车控制器进行故障模型和测试模型匹配的方式，只能验证故障诊断系统的部分功能，无法进行全面细节验证。

因此，解决现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的问题，显得十分必要。

发明内容

本发明提供一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法及装置，用以克服现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的缺陷，实现不同故障源上报故障的模拟测试过程，从多方面多角度验证了故障诊断系统的可靠性。

一方面，本发明提供一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，所述无人车辆故障诊断系统包括故障源模块，以及不同故障上报源对应的多个模拟故障配置模块；所述模拟测试方法包括：接收故障源模块传输的实时故障信息；根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

进一步地，所述多个模拟故障配置模块包括域控制器端对应的第一模拟故障配置模块、车辆控制器端对应的第二模拟故障配置模块以及中央网关端对应的第三故障配置模块；相应地，所述目标模拟故障配置模块为所述第一模拟故障配置模块、所述第二模拟故障配置模块以及所述第三模拟故障配置模块中的一项或多项。

进一步地，所述根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，包括：获取预先存储的故障清单，所述故障清单包括故障上报源、故障类型以及其他故障信息；通过将所述实时故障信息与所述故障清单进行匹配，确定所述目标模拟故障配置模块。

进一步地，所述基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报，包括：获取所述实时故障信息对应的目标故障内容配置文件，所述目标故障内容配置文件根据所述域控制器端、所述车辆控制器端以及所述中央网关端的功能特性预先设定；通过所述目标模拟故障配置模块，以所述目标故障内容配置文件中的故障上报源为基准，构造目标模拟故障上报程序；利用所述目标模拟故障上报程序读取所述目标故障内容配置文件，对所述实时故障信息进行上报。

进一步地，所述故障上报源包括所述域控制器端的故障上报源、所述车辆控制器端的故障上报源以及所述中央网关端的故障上报源；其中，所述域控制器端的故障上报源包括感知模块、定位模块、决策模块以及控制模块，所述车辆控制器端的故障上报源包括车端的动力系统、传动系统、润滑系统以及冷却系统，所述中央网关端的故障上报源包括功能模块和守护模块。

进一步地，所述无人车辆故障诊断系统包括故障显示工具；相应地，所述模拟测试方法还包括：通过所述故障显示工具实时获取并展示所述无人车辆故障诊断系统的实时故障。

第二方面，本发明还提供一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试装置，所述无人车辆故障诊断系统包括故障源模块，以及不同故障上报源对应的多个模拟故障配置模块；所述模拟测试装置包括：实时故障信息接收模块，用于接收故障源模块传输的实时故障信息；模拟故障配置确定模块，用于根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；实时故障信息上报模块，用于基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；故障处理指令下发模块，用于根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

第三方面，本发明还提供一种无人车辆故障诊断系统，运行时执行如上述任一项所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，或者，包括如上述所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法。

第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法的步骤。

第五方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法的步骤。

本发明提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，通过接收故障源模块传输的实时故障信息，并根据实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个，进而基于目标模拟故障配置模块，对实时故障信息进行上报，从而，根据上报的实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。该方法通过不同故障源对应的多个模拟故障配置模块，克服了现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的缺陷，实现了模拟不同故障源上报故障的过程，从多方面多角度验证了故障诊断系统的诊断准确性、及时性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的无人车辆的整体框架示意图；

图2为本发明提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法的流程示意图；

图3为本发明提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试装置的结构示意图；

图4为本发明提供的电子设备的结构示意图；

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，现有车辆故障诊断系统的模拟测试方法集中于基于硬件在环的故障注入或者是原始数据采集的方式构造故障，以验证故障诊断系统的功能。

但是，基于硬件在环的CAN总线故障注入依托于硬件设备资源，其所能构造的故障类型较为单一，操作比较复杂，且对于硬件设备资源和测试人员的专业知识能力要求较高；原始数据采集的方式则是使用系统底层数据，需要明确系统间的通讯以及内部框架结构；依托于整车控制器进行故障模型和测试模型匹配的方式，只能验证故障诊断系统的部分功能，无法进行全面细节验证。

也即是，现有车辆故障诊断系统的模拟测试方法存在所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的问题。

考虑及此，本发明提出了一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，在描述本发明所提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法之前，此处将针对实现无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法的整体框架，即无人车辆故障诊断系统的整体框架进行简单介绍。

具体地，图1示出了本发明所提供的无人车辆的整体框架示意图。

如图1所示，本实施例根据功能特性将无人车辆故障诊断系统划分为了三大部分，即域控制器部分(域控制器端)、车辆控制器(车辆控制器端)部分以及中央网关部分(中央网关端)。

关于域控制器部分，域控制器内包括中央处理模块，还设置有第一模拟故障配置模块和第一故障源模块，第一模拟故障配置模块和第一故障源模块均与中央处理模块连接。

其中，第一模拟故障配置模块用于模拟构造以第一故障源模块的故障上报源为基准的模拟故障上报程序，即第一模拟故障上报程序；第一故障源模块的故障上报源包括感知模块、定位模块、决策模块以及控制模块等。

需要说明的是，无人车辆故障诊断系统集成在域控制器端的中央处理模块中。

关于车辆控制器部分，车辆控制器内设置有第二模拟故障配置模块和第二故障源模块，第二模拟故障配置模块和第二故障源模块均与域控制器的中央处理模块连接。

其中，第二模拟故障配置模块用于模拟构造以第二故障源模块的故障上报源为基准的模拟故障上报程序，即第二模拟故障上报程序；第二故障源模块的故障上报源包括车端的动力系统、传动系统、润滑系统、冷却系统以及零部件等。

关于中央网关部分，中央网关内设置有第三模拟故障配置模块、第三故障源模块，第三模拟故障配置模块和第三故障源模块均与域控制器的中央处理模块连接。

其中，第三模拟故障配置模块用于模拟构造以第三故障源模块的故障上报源为基准的模拟故障上报程序，即第三模拟故障上报程序；第三故障源模块的故障上报源包括守护模块和功能模块等，功能模块包括车云通讯模块。

需要说明的是，在中央网关端对故障进行上报的同时，车云通讯模块还可以将故障上报至云端，以便于其他无人车辆能够知晓无人车辆的故障情况。

另外，域控制器部分还包括故障显示工具，故障显示工具可以支持实时获取并展示当前故障诊断系统的实时故障。

需要说明的是，故障显示工具与故障诊断系统实时通讯，且设置于故障诊断系统之外，从而可以降低无人车辆故障问题排查中的日志限制和滞后性，方便测试人员排查和明确故障内容。

基于上文所描述的无人车辆的整体框架，以及集成在域控制器端的中央处理模块的无人车辆故障诊断系统，本发明提出了一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，具体地，图2示出了本发明所提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法的流程示意图。

如图2所示，该方法包括：

S210，接收故障源模块传输的实时故障信息。

需要说明的是，本实施例所提供的无人能车辆故障诊断系统的模拟测试方法以域控制器端的中央处理模块为执行主体。

可以理解的是，当无人车辆的域控制器端、车辆控制器以及中央网关端的一端或多端出现故障时，域控制器端、车辆控制器端以及中央网关端对应的第一故障源模块、第二故障源模块、第三故障源模块会将所出现故障的实时故障信息传输给域控制器端的中央处理模块，从而，中央处理模块就能接收到故障源模块传输的实时故障信息。

其中，故障源模块可以包括域控制器端对应的第一故障源模块、车辆控制器端对应的第二故障源模块以及中央网关端对应的第三故障源模块中的一个或多个，在此不作具体限定。

第一故障源模块的故障上报源包括感知模块、定位模块、决策模块以及控制模块等；第二故障源模块的故障上报源包括车端的动力系统、传动系统、润滑系统、冷却系统以及零部件等；第三故障源模块的故障上报源包括守护模块和功能模块等，功能模块包括车云通讯模块。

实时故障信息包括实时故障的故障来源(故障上报源)、故障类型以及其他故障信息。

S220，根据实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个。

可以理解的是，在步骤S210接收故障源模块传输的实时故障信息的基础上，进一步地，步骤S220将根据实时故障信息确定目标模拟故障配置模块，以通过目标模拟故障配置模块对实时故障信息进行上报。

具体地，无人车辆故障诊断系统包括不同故障上报源对应的多个模拟故障配置模块，多个模拟故障配置模块包括域控制器端对应的第一模拟故障配置模块、车辆控制器端对应的第二模拟故障配置模块以及中央网关端对应的第三故障配置模块。

中央处理模块在接收到故障源模块传输的实时故障信息之后，可以根据实时故障信息确定其对应的目标模拟故障配置模块，具体的确定方式，例如可以通过查询预先存储的实时故障信息-模拟故障配置模块的对应关系表来实现，在此不作具体限定。

其中，目标模拟故障配置模块可以为域控制器端对应的第一模拟故障配置模块、车辆控制器端对应的第二模拟故障配置模块以及中央网关端对应的第三故障配置模块中的任意一项，也可以为第一模拟故障配置模块、第二模拟故障配置模块以及第三故障配置模块中的任意多项，在此不作具体限定。

S230，基于目标模拟故障配置模块，对实时故障信息进行上报。

可以理解的是，在步骤S220根据实时故障信息确定目标模拟故障配置模块的基础上，进一步地，步骤S230将基于目标模拟故障配置模块对实时故障信息进行模拟上报。

具体地，目标模拟故障配置模块可以实时故障信息的故障上报源为基准，构造实时故障信息对应的目标模拟故障上报程序，从而，通过目标模拟故障上报程序，可以将实时故障信息上报至域控制器的中央处理模块，实现实时故障信息的模拟上报。

需要说明的是，本实施例所提供的实时故障信息的上报过程，仅为模拟故障上报过程，以验证无人车辆故障诊断系统的故障诊断功能。在无人车辆真实的发生故障时，可以通过故障源模块直接进行故障上报，从而对故障进行处理。

S240，根据上报的实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

可以理解的是，在步骤S230基于目标模拟故障配置模块对实时故障信息进行上报的基础上，进一步地，在步骤S240中，中央处理模块将根据上报的实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

具体地，上报实时故障信息是为了能够及时有效地针对实时故障做出相应处理，向无人车辆下发故障处理指令，具体可以根据故障上报源和故障处理指令的执行对象，确定下发至域控制器端、车辆控制器端或者中央网关端，在此不作具体限定。

故障处理指令以实时故障信息为依据下发，例如可以为减速、转向、停车指令等，从而，故障处理指令的执行效果能够有效验证故障诊断系统对于故障进行判断和清除的处理能力。

在本实施例中，通过接收故障源模块传输的实时故障信息，并根据实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个，进而基于目标模拟故障配置模块，对实时故障信息进行上报，从而，根据上报的实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。该方法通过不同故障源对应的多个模拟故障配置模块，克服了现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的缺陷，实现了模拟不同故障源上报故障的过程，从多方面多角度验证了故障诊断系统的诊断准确性、及时性和可靠性。

在上述实施例的基础上，进一步地，根据实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，包括：获取预先存储的故障清单，故障清单包括故障上报源、故障类型以及其他故障信息；通过将实时故障信息与故障清单进行匹配，确定目标模拟故障配置模块。

可以理解的是，在进行无人车辆故障诊断系统的模拟测试之前，中央处理模块预先存储有故障清单，该故障清单中包括无人车辆所有可能出现的故障上报源、故障类型以及故障处理方式，故障处理方式包括用以上报故障的模拟故障配置模块。

在接收到故障源模块传输的实时故障信息的基础上，可以将实时故障信息与预先存储的故障清单进行匹配，从而，可以确定实时故障信息对应的故障处理方式，也即目标模拟故障配置模块。

进一步地，在确定目标模拟故障配置模块之后，基于目标模拟故障配置模块，对实时故障信息进行上报，包括：获取实时故障信息对应的目标故障内容配置文件，目标故障内容配置文件根据域控制器端、车辆控制器端以及中央网关端的功能特性预先设定；通过目标模拟故障配置模块，以目标故障内容配置文件中的故障上报源为基准，构造目标模拟故障上报程序；利用目标模拟故障上报程序读取目标故障内容配置文件，对实时故障信息进行上报。

容易理解的是，无人车辆故障诊断系统的不同模块具有不同的功能性，会出现不同的故障，本发明以此为构思，将无人车辆故障诊断系统划分为了域控制器端、车辆控制器端以及中央网关端这三大部分，并在每一端都设置了对应的模拟配置模块和故障源模块，如此，每端可以通过其内部的模拟配置模块构造相应的模拟故障上报程序，通过模拟故障上报程序模拟故障上报。

具体地，在中央处理模块，针对域控制器端、车辆控制器端以及中央网关端这三端的功能特性，可以预先设定三端分别对应的故障内容配置文件。

故障内容配置文件可以支持测试人员根据不同端的测试情况进行选择性配置，具体可以包括故障的故障码信息、产生清除标志、延时时间以及其他详细信息，在此不作具体限定。

在接收实时故障信息的基础上，可以获知实时故障信息来源哪端(域控制器端、车辆控制器端以及中央网关端中的一端或多端)，从而可以直接调取预先设定的故障内容配置文件，即目标故障内容配置文档。

紧接着，目标模拟故障配置模块会以目标故障内容配置文件中的故障上报源为基准，构造目标模拟故障上报程序，利用目标模拟故障上报程序读取目标故障内容配置文件，实现对实时故障信息的上报。

此处需要说明的是，若实时故障信息的故障上报源为域控制器端或车辆控制器端，则直接通过目标模拟故障上报程序读取目标故障内容配置文件，将实时故障信息上报至域控制器端的中央处理模块进行处理。

其中，域控制器端对实时故障信息的上报过程，可以有效验证故障诊断系统对于故障进行判断和清除的处理能力；车辆控制器端将实时故障信息上报至中央处理模块的过程，可以用于验证车辆控制器端和与域控制器端的通讯，以及故障诊断系统对于故障的映射处理措施和处理能力。

若实时故障信息的故障上报源为中央网关端，则目标模拟故障上报程序读取目标故障内容配置文件，通过车云通讯模块将实时故障信息上报至域控制器端的中央处理模块进行处理；与此同时，车云通讯模块还可以将实时故障信息转发上报至云端，模拟测试全流程链的故障处理上报过程。

在本实施例中，通过根据故障源模块传输的实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，进而基于目标模拟故障配置模块构造目标模拟故障上报程序，对实时故障信息进行上报，从而，根据上报的实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。该方法通过不同故障源对应的多个模拟故障配置模块，克服了现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的缺陷，实现了模拟不同故障源上报故障的过程，从多方面多角度验证了故障诊断系统的诊断准确性、及时性和可靠性。

在上述实施例的基础上，进一步地，无人车辆故障诊断系统包括故障显示工具；相应地，模拟测试方法还包括：通过故障显示工具实时获取并展示无人车辆故障诊断系统的实时故障。

可以理解的是，无人车辆故障诊断系统的域控制器端还包括故障显示工具，用于实时获取并展示当前故障诊断系统的实时故障。

相应地，在本实施例所提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法中，可以通过故障显示工具实时地获取并展示无人车辆故障诊断系统的实时故障，

需要说明的是，本实施例中的故障显示工具与故障诊断系统实时通讯，且设置于故障诊断系统之外，从而可以降低无人车辆故障问题排查中的日志限制和滞后性，方便测试人员排查和明确故障内容。

图3示出了本发明所提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试装置的结构示意图。

需要说明的是，无人车辆故障诊断系统包括故障源模块，以及不同故障上报源对应的多个模拟故障配置模块。

关于模拟测试装置，如图3所示，该装置包括：实时故障信息接收模块310，用于接收故障源模块传输的实时故障信息；模拟故障配置确定模块320，用于根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；实时故障信息上报模块330，用于基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；故障处理指令下发模块340，用于根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

在本实施例中，通过实时故障信息接收模块310接收故障源模块传输的实时故障信息，模拟故障配置确定模块320根据实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个，进而实时故障信息上报模块330基于目标模拟故障配置模块，对实时故障信息进行上报，从而，故障处理指令下发模块340根据上报的实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。该装置通过不同故障源对应的多个模拟故障配置模块，克服了现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的缺陷，实现了模拟不同故障源上报故障的过程，从多方面多角度验证了故障诊断系统的诊断准确性、及时性和可靠性。

需要说明的是，本实施例所提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试装置，与上文描述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法可相互对应参照，在此不再赘述。

另外，本发明还提供一种无任何测量故障诊断系统，具体在于，该系统在运行时执行上文任一实施例所描述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，或者，该系统包括上文实施例所描述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试装置。该系统通过不同故障源对应的多个模拟故障配置模块，克服了现有技术中车辆故障诊断测试方法所能构造的故障类型比较单一，不全面，且测试操作复杂的缺陷，实现了模拟不同故障源上报故障的过程，从多方面多角度验证了故障诊断系统的诊断准确性、及时性和可靠性。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，该方法包括：接收故障源模块传输的实时故障信息；根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，该方法包括：接收故障源模块传输的实时故障信息；根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，该方法包括：接收故障源模块传输的实时故障信息；根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，其特征在于，所述无人车辆故障诊断系统包括故障源模块，以及不同故障上报源对应的多个模拟故障配置模块；

所述模拟测试方法包括：

接收故障源模块传输的实时故障信息；

根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；

基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；

根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

2.根据权利要求1所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，其特征在于，所述多个模拟故障配置模块包括域控制器端对应的第一模拟故障配置模块、车辆控制器端对应的第二模拟故障配置模块以及中央网关端对应的第三故障配置模块；

相应地，所述目标模拟故障配置模块为所述第一模拟故障配置模块、所述第二模拟故障配置模块以及所述第三模拟故障配置模块中的一项或多项。

3.根据权利要求1所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，其特征在于，所述根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，包括：

获取预先存储的故障清单，所述故障清单包括故障上报源、故障类型以及其他故障信息；

通过将所述实时故障信息与所述故障清单进行匹配，确定所述目标模拟故障配置模块。

4.根据权利要求2所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，其特征在于，所述基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报，包括：

获取所述实时故障信息对应的目标故障内容配置文件，所述目标故障内容配置文件根据所述域控制器端、所述车辆控制器端以及所述中央网关端的功能特性预先设定；

通过所述目标模拟故障配置模块，以所述目标故障内容配置文件中的故障上报源为基准，构造目标模拟故障上报程序；

利用所述目标模拟故障上报程序读取所述目标故障内容配置文件，对所述实时故障信息进行上报。

5.根据权利要求4所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，其特征在于，所述故障上报源包括所述域控制器端的故障上报源、所述车辆控制器端的故障上报源以及所述中央网关端的故障上报源；

其中，所述域控制器端的故障上报源包括感知模块、定位模块、决策模块以及控制模块，所述车辆控制器端的故障上报源包括车端的动力系统、传动系统、润滑系统以及冷却系统，所述中央网关端的故障上报源包括功能模块和守护模块。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，其特征在于，所述无人车辆故障诊断系统包括故障显示工具；

相应地，所述模拟测试方法还包括：

通过所述故障显示工具实时获取并展示所述无人车辆故障诊断系统的实时故障。

7.一种无人车辆故障诊断系统的模拟测试装置，其特征在于，所述无人车辆故障诊断系统包括故障源模块，以及不同故障上报源对应的多个模拟故障配置模块；

所述模拟测试装置包括：

实时故障信息接收模块，用于接收故障源模块传输的实时故障信息；

模拟故障配置确定模块，用于根据所述实时故障信息，确定目标模拟故障配置模块，所述目标模拟故障配置模块为多个模拟故障配置模块中的一个或多个；

实时故障信息上报模块，用于基于所述目标模拟故障配置模块，对所述实时故障信息进行上报；

故障处理指令下发模块，用于根据上报的所述实时故障信息，向无人车辆下发故障处理指令。

8.一种无人车辆故障诊断系统，其特征在于，运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法，或者，包括如权利要求7所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人车辆故障诊断系统的模拟测试方法的步骤。