CN117761601A - 电流传感器故障检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电流传感器故障检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：在待检测电机正常运行时，采集待检测电机的电机运行电气参数；基于电机运行电气参数，计算待检测电机的特征电气参数，其中，特征电气参数用于表征待检测电机的电流性质和/或电压性质；根据待检测电机的特征电气参数判断待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障。本发明实现通过待检测电机运行时的电机运行电气参数计算得到的特征参数与预设条件之间的匹配关系进行电流传感器故障检测的方案，保证在电机正常运行下实现电流传感器故障检测。

Description

电流传感器故障检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电流传感器故障检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

电机通常作为电能设备的驱动装置，若电机的各相电流传感器存在故障，例如，卡滞故障、偏置故障和增益故障等，电机可能因此出现非预期的转矩，从而使电能设备出现抖动、噪声、甚至过大的加速度，危及人身安全。因此，在对电机控制时，需要检测电机的各相电流传感器的故障，从而可规避上述由于电机的电流故障导致的安全性问题。

目前，通常将电机进行短路，从而构建电机短路时各相电流传感器的电流变化曲线，以根据电流变化曲线识别各相电流传感器是否存在增益故障、偏置故障和卡滞故障，但是此方法依赖于电机的短路状态，从而导致无法在电机的正常运行的情况下进行电流传感器故障检测。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电流传感器故障检测方法、装置、电子设备及存储介质，旨在提供一种通过待检测电机运行时的电机运行电气参数计算得到的特征参数与预设条件之间的匹配关系进行电流传感器故障检测的方案，以保证在电机正常运行下实现电流传感器故障检测。

为实现上述目的，本发明提供一种电流传感器故障检测方法，所述电流传感器故障检测方法包括以下步骤：

在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；

基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；

根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障。

可选地，所述电机运行电气参数包括所述各相电流传感器的电流参数，

所述基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数的步骤包括：

获取电流目标参数；

将所述各相电流传感器的电流参数分别与所述电流目标参数之间的参数差作为所述特征电气参数。

可选地，所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的参数差属于预设参数差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障。

可选地，所述电流参数包括电流幅值和/或电流相位；若所述电流参数包括所述电流幅值，则所述电流目标参数包括电流目标幅值，所述预设参数差范围包括电流差范围；若所述电流参数包括电流相位，则所述电流目标参数包括电流目标相位，所述预设参数差范围包括相位差范围。

可选地，所述特征电气参数包括所述各相电流传感器的电流相位分别与所有相电流传感器的电流和的相位之间的相位关系，

所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的相位关系与预设相位条件相匹配，则判定所述目标传感器存在增益故障。

可选地，在所述待检测电机中包含三相电流传感器的情况下，所述预设相位条件包括相位一致条件或相位反相条件。

可选地，所述电机运行电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流幅值和所述待检测电机第二轴的电流幅值，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置和所述待检测电机第二轴的电流偏置，

所述基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数的步骤包括：

基于所述待检测电机第一轴的电流幅值计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述待检测电机第二轴的电流幅值计算所述待检测电机第二轴的电压值；

提取所述待检测电机第一轴的电压值的第一轴直流分量，以及，提取所述待检测电机第二轴的电压值的第二轴直流分量；

根据所述第一轴直流分量，计算所述待检测电机第一轴的电流偏置，以及，根据所述第二轴直流分量，计算所述待检测电机第二轴的电流偏置。

可选地，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置、所述待检测电机第二轴的电流偏置、以及所述第一轴的电流偏置和所述第二轴的电流偏置之间的极性符号关系，所述预设条件包括所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第一轴的电流偏置属于第一偏置范围、所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第二轴的电流偏置属于第二偏置范围、以及所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述极性符号关系属于极性关系条件，

所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述第一轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第一偏置范围、所述第二轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第二偏置范围，以及，所述极性符号关系属于所述目标传感器对应的极性关系条件，则判定所述目标传感器存在偏置故障。

可选地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则获取所有相电流传感器的电流和；

若所述电流和属于预设电流和范围，则返回至所述在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数的步骤。

可选地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，还包括：

若所述各相电流传感器中多相电流传感器存在传感器故障，则控制所述待检测电机停机。

可选地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则采集所述各相电流传感器中除存在传感器故障的传感器的电流参数，作为控制参数；

基于所述控制参数，对所述待检测电机进行电流控制。

为实现上述目的，本发明还提供一种电流传感器故障检测装置，所述电流传感器故障检测装置包括：

采集模块，用于在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；

计算模块，用于基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；

判断模块，用于根据所述待检测电机的特征电气参数和/或传感器参数，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障，其中，所述预设条件为所述各相电流传感器中存在传感器故障时所述特征电气参数所满足的条件，所述传感器故障包括卡滞故障、偏置故障和增益故障中的至少一种。

为实现上述目的，本发明还提供一种电流传感器故障检测设备，所述电流传感器故障检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电流传感器故障检测程序，所述电流传感器故障检测程序被所述处理器执行时实现如上所述的电流传感器故障检测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电流传感器故障检测程序，所述电流传感器故障检测程序被处理器执行时实现如上所述的电流传感器故障检测方法的步骤。

本发明中，在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障，将待检测电机运行时的电机运行电气参数计算得到的待检测电机的特征电气参数，作为待检测电机中各相电流传感器的传感器故障检测的检测依据，对于各相电流传感器的传感器故障无需依赖于待检测电机的短路状态，所以，保证在电机正常运行下实现了电流传感器故障检测。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明电流传感器故障检测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例涉及的一种场景的流程示意图；

图4为本发明电流传感器故障检测方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明电流传感器故障检测方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明电流传感器故障检测方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明电流传感器故障检测装置较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

需要说明的是，本发明实施例电流传感器故障检测设备，所述电流传感器故障检测设备可以是智能手机、个人计算机、服务器等设备，在此不做具体限制。

如图1所示，该电流传感器故障检测设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对电流传感器故障检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电流传感器故障检测程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持电流传感器故障检测程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，用户接口1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电流传感器故障检测程序，并执行以下操作：

在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；

基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；

根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障。

进一步地，所述电机运行电气参数包括所述各相电流传感器的电流参数，所述基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数的操作包括：

获取电流目标参数；

将所述各相电流传感器的电流参数分别与所述电流目标参数之间的参数差作为所述特征电气参数。

进一步地，所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的操作包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的参数差属于预设参数差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障。

进一步地，所述电流参数包括电流幅值和/或电流相位；若所述电流参数包括所述电流幅值，则所述电流目标参数包括电流目标幅值，所述预设参数差范围包括电流差范围；若所述电流参数包括电流相位，则所述电流目标参数包括电流目标相位，所述预设参数差范围包括相位差范围。

进一步地，所述特征电气参数包括所述各相电流传感器的电流相位分别与所有相电流传感器的电流和的相位之间的相位关系，所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的操作包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的相位关系与预设相位条件相匹配，则判定所述目标传感器存在增益故障。

进一步地，在所述待检测电机中包含三相电流传感器的情况下，所述预设相位条件包括相位一致条件或相位反相条件。

进一步地，所述电机运行电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流幅值和所述待检测电机第二轴的电流幅值，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置和所述待检测电机第二轴的电流偏置，所述基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数的操作包括：

基于所述待检测电机第一轴的电流幅值计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述待检测电机第二轴的电流幅值计算所述待检测电机第二轴的电压值；

提取所述待检测电机第一轴的电压值的第一轴直流分量，以及，提取所述待检测电机第二轴的电压值的第二轴直流分量；

根据所述第一轴直流分量，计算所述待检测电机第一轴的电流偏置，以及，根据所述第二轴直流分量，计算所述待检测电机第二轴的电流偏置。

进一步地，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置、所述待检测电机第二轴的电流偏置、以及所述第一轴的电流偏置和所述第二轴的电流偏置之间的极性符号关系，所述预设条件包括所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第一轴的电流偏置属于第一偏置范围、所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第二轴的电流偏置属于第二偏置范围、以及所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述极性符号关系属于极性关系条件，所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的操作包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述第一轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第一偏置范围、所述第二轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第二偏置范围，以及，所述极性符号关系属于所述目标传感器对应的极性关系条件，则判定所述目标传感器存在偏置故障。

进一步地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数和/或传感器参数，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的电流传感器故障检测程序，执行以下操作：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则采集所述各相电流传感器中除存在传感器故障的传感器的电流参数，作为控制参数；

基于所述控制参数，对所述待检测电机进行电流控制。

进一步地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数和/或传感器参数，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的电流传感器故障检测程序，执行以下操作：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则获取所有相电流传感器的电流和；

若所述电流和属于预设电流和范围，则返回至所述在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数的步骤。

进一步地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数和/或传感器参数，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤的操作之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的电流传感器故障检测程序，执行以下操作：

若所述各相电流传感器中多相电流传感器存在传感器故障，则控制所述待检测电机停机。

基于上述的结构，提出电流传感器故障检测方法的各个实施例。

参照图2，图2为本发明电流传感器故障检测方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了电流传感器故障检测方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。在本实施例中，电流传感器故障检测方法的执行主体可以是个人电脑、智能手机、服务器等设备，在本实施例中并不做限制，以下为便于描述，省略执行主体进行各实施例的阐述。在本实施例中，所述电流传感器故障检测方法包括：

步骤S10，在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；

在本实施例中，需要说明的是，所述待检测电机为等待进行各相电流传感器的传感器故障检测的电机，所述待检测电机可以为用户按需设置，也可以由预设规则选定，其中，所述预设规则可以为将对应的使用时长大于预设时长的电机作为所述待检测电机，和/或，所述预设规则还可以为将对应的电机折损率大于预设折损率阈值的电机作为所述待检测电机；所述电机运行电气参数为采集得到的所述待检测电机的电流数据和/或电压数据；待检测电机作为电能设备的驱动装置，所述电能设备可以为以电能为驱动的交通工具，例如，电动摩托车、电动汽车等，也可以为机械设备，还可以为电器等其他以电能为驱动的设备。

示例性地，检测待检测电机是否正常运行，在待检测电机正常运行时，通过测试仪采集所述待检测电机的电机运行电气参数。

可选地，作为可行的一实施方式中，获取所述待检测电机的运行工况，若所述运行工况不为短路工况或关管工况(例如，运行工况为转速控制工况、转矩控制工况等的情况下)，则判定所述待检测电机正常运行；若所述运行工况为短路工况或关管工况，则判定所述待检测电机未正常运行。

可选地，作为可行的另一实施方式中，若所述待检测电机响应于预设指令，其中，所述预设指令包括但不限于转矩控制指令、转速控制指令等，则判定所述待检测电机正常运行；若所述待检测电机未响应于预设指令，则判定所述待检测电机未正常运行。

可选地，作为可行的又一实施方式中，若所述待检测电机响应于预设控制，其中，所述预设控制包括但不限于转矩控制、转速控制等，则判定所述待检测电机正常运行；若所述待检测电机未响应于预设控制，则判定所述待检测电机未正常运行。

作为可行的一实施方式中，当所述测试仪为各相电流传感器时，通过所述各相电流传感器对所述待检测电机中各相电流进行测量，得到各相电流传感器的测量电流幅值，作为所述电机运行电气参数。

作为可行的另一实施方式中，当所述测试仪为电压测试仪时，通过所述电压测试仪，对所述待检测电机各轴电压进行测量，得到各轴电压值，作为所述电机运行电气参数。

步骤S20，基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；

示例性地，获取预设电流计算公式，基于所述电机运行电气参数，通过所述预设电流计算公式，计算所述待检测电机的特征参数；和/或，获取预设电压计算公式，基于所述电机运行电气参数，通过所述预设电压计算公式，计算所述待检测电机的特征参数。

作为可行的一实施方式中，若所述电机运行电气参数包括各相电流传感器的测量电流幅值，则将所述电机运行电气参数作为所述特征电气参数。

作为可行的另一实施方式中，若所述电机运行电气参数包括各相电流传感器的测量电流幅值，则基于所述各相电流传感器的测量电流幅值和所述预设电流计算公式，计算得到所述各相电流传感器的电流相位和/或所有相电流传感器的电流和的相位，作为所述特征电气参数。

其中，所述电机运行电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流幅值和所述待检测电机第二轴的电流幅值，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置和所述待检测电机第二轴的电流偏置，所述步骤S20包括：

步骤S21，基于所述待检测电机第一轴的电流幅值计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述待检测电机第二轴的电流幅值计算所述待检测电机第二轴的电压值；

示例性地，获取电机定子电阻值、电机电角频率、电机转子磁链和转子磁场位置，基于所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第一轴的电流幅值，计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第二轴的电流幅值，计算所述待检测电机第二轴的电压值。

作为可行的一实施方式中，若所述待检测电机的电机类型属于隐极电机类型，则获取电机电感值，基于所述电机电感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第一轴的电流幅值，计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述电机电感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第二轴的电流幅值，计算所述待检测电机第二轴的电压值。

可选地，所述基于所述电机电感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第一轴的电流幅值，计算所述待检测电机第一轴的电压值的步骤具体可以包括：

其中，v_α为所述待检测电机第一轴的电压值，R_s为所述电机定子电阻值，i_α为所述待检测电机第一轴的电流幅值，L为所述电机电感值，ω_r为所述电机电角频率，ψ_f为所述电机转子磁链，θ_r为所述转子磁场位置。

可选地，所述基于所述电机电感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第二轴的电流幅值，计算所述待检测电机第二轴的电压值的步骤具体可以包括：

其中，v_β为所述待检测电机第二轴的电压值，i_β为所述待检测电机第二轴的电流幅值。

作为可行的另一实施方式中，若所述待检测电机的电机类型属于凸极电机类型，则获取所述待检测电机第一轴的轴感值和所述待检测电机第二轴的轴感值，以及，获取所述待检测电机第三轴的电流幅值和所述待检测电机第四轴的电流幅值；基于所述待检测电机第三轴的轴感值、所述待检测电机第四轴的轴感值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述待检测电机第三轴的电流幅值和所述待检测电机第四轴的电流幅值，计算所述待检测电机的扩展反电势；基于所述待检测电机第三轴的轴感值、所述待检测电机第四轴的轴感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第一轴的电流幅值，计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述待检测电机第三轴的轴感值、所述待检测电机第四轴的轴感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第二轴的电流幅值，计算所述待检测电机第二轴的电压值。

可选地，所述基于所述待检测电机第三轴的轴感值、所述待检测电机第四轴的轴感值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述待检测电机第三轴的电流幅值和所述待检测电机第四轴的电流幅值，计算所述待检测电机的扩展反电势的步骤具体可以包括：

E_exd＝(L_d-L_q)(ω_ri_d-i_q)+ω_rψ_f

其中，E_exd为所述扩展反电势，L_d为所述待检测电机第三轴的轴感值，L_q为所述待检测电机第四轴的轴感值，i_d为所述待检测电机第三轴的电流幅值，i_q为所述待检测电机第四轴的电流幅值。

可选地，所述基于所述待检测电机第三轴的轴感值、所述待检测电机第四轴的轴感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第一轴的电流幅值，计算所述待检测电机第一轴的电压值的步骤具体可以包括：

可选地，所述基于所述待检测电机第三轴的轴感值、所述待检测电机第四轴的轴感值、所述电机定子电阻值、所述电机电角频率、所述电机转子磁链、所述转子磁场位置和所述待检测电机第二轴的电流幅值，计算所述待检测电机第二轴的电压值的步骤具体可以包括：

步骤S22，提取所述待检测电机第一轴的电压值的第一轴直流分量，以及，提取所述待检测电机第二轴的电压值的第二轴直流分量；

示例性地，通过滤波器提取所述待检测电机第一轴的电压值的第一轴直流分量，以及，通过所述滤波器提取所述待检测电机第二轴的电压值的第二轴直流分量，其中，所述滤波器可以为低通滤波器。

步骤S23，根据所述第一轴直流分量，计算所述待检测电机第一轴的电流偏置，以及，根据所述第二轴直流分量，计算所述待检测电机第二轴的电流偏置。

示例性地，根据所述第一轴直流分量和所述电机定子电阻值，计算所述待检测电机第一轴的电流偏置，以及，根据所述第二轴直流分量和所述电机定子电阻值，计算所述待检测电机第二轴的电流偏置。

作为可行的一实施方式中，若所述待检测电机的电机类型属于隐极电机类型，则将所述第一轴直流分量与所述电机定子电阻值的商，作为所述待检测电机电机第一轴的电流偏置，以及，将所述第二轴直流分量与所述电机定子电阻值的商，作为所述待检测电机电机第二轴的电流偏置。

可选地，所述将所述第一轴直流分量与所述电机定子电阻值的商，作为所述待检测电机电机第一轴的电流偏置的步骤具体可以包括：

其中，Δi_α为所述待检测电机第一轴的电流偏置，Δv_α为所述第一轴直流分量。

可选地，所述将所述第二轴直流分量与所述电机定子电阻值的商，作为所述待检测电机电机第二轴的电流偏置的步骤具体可以包括：

其中，Δi_β为所述待检测电机第二轴的电流偏置，Δv_β为所述第二轴直流分量。

作为可行的另一实施方式中，若所述待检测电机的电机类型属于凸极电机类型，则根据所述第一轴直流分量、所述第二轴直流分量、所述电机定子电阻值、所述待检测电机电机第二轴的电流偏置、所述待检测电机电机第一轴的电流偏置、所述电机电角频率、所述待检测电机第三轴的轴感值和所述待检测电机第四轴的轴感值，联立电流偏置方程组，通过求解所述电流偏置方程组，得到所述待检测电机电机第一轴的电流偏置和所述待检测电机电机第二轴的电流偏置。

可选地，所述根据所述第一轴直流分量、所述第二轴直流分量、所述电机定子电阻值、所述待检测电机电机第二轴的电流偏置、所述待检测电机电机第一轴的电流偏置、所述电机电角频率、所述待检测电机第三轴的轴感值和所述待检测电机第四轴的轴感值，联立电流偏置方程组的步骤具体可以包括：

Δv_α＝R_sΔi_α+ω_r(L_d-L_q)Δi_β

Δv_β＝R_sΔi_β-ω_r(L_d-L_q)Δi_α

步骤S30，根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障。

在本实施例中，需要说明的是，所述传感器故障包括卡滞故障、偏置故障和增益故障中的至少一种。

示例性地，根据所述待检测电机的特征电气参数与预设条件之间的匹配关系，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障，所述预设条件为所述各相电流传感器中存在传感器故障时所述特征电气参数所满足的条件。

可选地，所述预设条件可以由多个存在传感器故障的电机，和/或，多个不存在传感器故障的电机的特征电气参数拟合得到。

作为可行的一实施方式中，判断所述待检测电机的特征电气参数是否满足预设条件，若所述待检测电机的特征电气参数满足预设条件，则判定所述待检测电机中各相电流传感器不存在传感器故障；若所述待检测电机的特征电气参数不满足预设条件，则判定所述待检测电机中各相电流传感器存在传感器故障。

可以理解的是，当待检测电机中存在单相电流传感器出现传感器故障时，存在传感器故障的电流传感器的数据是错误的，而各相电流传感器的测量电流幅值可能作为电机控制的依据，所以在待检测电机存在电流传感器出现传感器故障时，可能出现待检测电机的转矩控制不准确的情况，导致待检测电机的控制准确性较低。

为解决上述缺陷，其中，参照图3，在步骤S30之后，还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则执行步骤S40，采集所述各相电流传感器中除存在传感器故障的传感器的电流参数，作为控制参数；

步骤S50，基于所述控制参数，对所述待检测电机进行电流控制。

如此，通过在根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障之后，若所述各相电流传感器中一相电流故障传感器存在传感器故障，则采集所述各相电流传感器中除存在传感器故障的传感器的电流参数，作为控制参数，从而在一定程度上保证了待检测电机的控制参数是准确的，进而基于所述控制参数，对所述待检测电机进行电流控制，在一定程度上规避了待检测电机的错误扭矩控制，所以，提高了电机的控制准确性。

可以理解的是，待检测电机中单相电流传感器存在传感器故障时，此时，对于待检测电机的运行安全性的影响较低，因此，待检测电机仍可运行，而在此运行期间，也可安排维修人员对检测得到存在传感器故障的一相电流传感器进行故障修复，所以，在存在传感器故障的一相电流传感器故障修复完成后，待检测电机中各相电流传感器仍存在传感器故障的风险，故而，需要及时对待检测电机进行传感器故障的检测。

为规避上述风险，在步骤S30之后，还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则执行步骤S60，获取所有相电流传感器的电流和；

若所述电流和属于预设电流和范围，则返回至步骤S10，在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数。

在本实施例中，需要说明的是，所述预设电流和范围为各相电流传感器不存在传感器故障时，电流和所属于的范围。

如此，在待检测电机存在传感器故障的电流传感器故障修复完成时，也即，检测到电流和属于预设电流和范围时，及时返回至在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数的步骤，以进行待检测电机的电流传感器的故障检测。

可以理解的是，待检测电机中多相电流传感器存在传感器故障时，待检测电机运行的危险性极高，导致待检测电机的运行安全性较低。

可以理解的是，在根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障时，可根据各相电流传感器的传感器故障情况，判断各相电流传感器中多相传感器是否存在传感器故障，例如，检测到待检测电机中A相传感器存在传感器故障，待检测电机中B相传感器存在传感器故障，则判定待检测电机中多相传感器存在传感器故障。

为规避上述缺陷，在步骤S30之后，还包括：

若所述各相电流传感器中多相电流传感器存在传感器故障，则执行步骤S70，控制所述待检测电机停机。

如此，在待检测电机中多相电流传感器存在传感器故障时，及时对待检测电机进行停机，以避免待检测电机运行时多相电流传感器的传感器故障带来的电机危险事件，提高了电机的运行安全性。

可以理解的是，本发明中的各种方案，当待检测电机中单相电流传感器存在传感器故障，或者，当待检测电机不存在传感器故障时，待检测电机始终保持运行状态，而电机作为电能设备的驱动装置，也即，电能设备也能保持运行状态，所以，在保证电能设备运行的情况下，进行电流传感器故障检测，提高了用户对于电能设备的使用体验感。

本发明中，在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障，将待检测电机运行时的电机运行电气参数计算得到的待检测电机的特征电气参数与预设条件之间的匹配关系，作为待检测电机中各相电流传感器的传感器故障检测的检测依据，对于各相电流传感器的传感器故障无需依赖于待检测电机的短路状态，所以，保证在电机正常运行下实现了电流传感器故障检测。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明电流传感器故障检测方法第二实施例，在本实施例中，参照图4，所述电机运行电气参数包括所述各相电流传感器的电流参数，步骤S20包括：

步骤A10，获取电流目标参数；

在本实施例中，需要说明的是，所述电流参数包括电流幅值和/或电流相位，所述电流目标参数为所述待检测电机需达到的电流参数。

作为可行的一实施方式中，所述电流目标参数包括电流目标幅值和/或电流目标相位，其中，所述电流目标幅值为所述待检测电机需达到的电流幅值，所述电流目标相位为所述待检测电机需达到的电流相位。

步骤A20，将所述各相电流传感器的电流参数分别与所述电流目标参数之间的参数差作为所述特征电气参数；

作为可行的一实施方式中，若所述电流参数包括电流幅值，则将各所述电流幅值分别与所述电流目标幅值之间的电流差作为所述特征电气参数。

作为可行的另一实施方式中，若所述电流参数包括电流相位，则将各所述电流相位分别与所述电流目标相位之间的相位差作为所述特征电气参数。

其中，步骤S30包括：

步骤A30，针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的参数差属于预设参数差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障。

作为可行的一实施方式中，若所述目标传感器对应的电流差属于所述电流差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障。

作为可行的另一实施方式中，若所述目标传感器对应的相位差属于所述相位差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障。

本发明中，获取电流目标参数；将所述各相电流传感器的电流参数分别与所述电流目标参数之间的参数差作为所述特征电气参数；针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的参数差属于预设参数差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障，将待检测电机运行时各相电流传感器的电流参数分别与电流目标参数之间的参数差与预设条件之间的匹配关系，作为待检测电机中各相电流传感器的卡滞故障检测的检测依据，所以，保证在电机正常运行下实现了电机中电流传感器的卡滞故障检测。

进一步地，基于上述第一和/或第二实施例，提出本发明电流传感器故障检测方法第三实施例，在本实施例中，参照图5，所述特征电气参数包括所述各相电流传感器的电流相位分别与所有相电流传感器的电流和的相位之间的相位关系，所述步骤S30包括：

步骤B10，针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的相位关系与预设相位条件相匹配，则判定所述目标传感器存在增益故障。

可选地，当所述传感器数量为3时，基于增益电流公式分析得到对应的相位条件。

其中，当三相电流传感器中某一相存在增益故障时，所述增益电流公式具体可以包括：

其中，∑i_{x_m}为所有相电流传感器的电流和，i_{u_m}为三相电流传感器中存在增益故障的电流传感器的测量电流幅值，i_{v_m}和i_{w_m}为三相电流传感器中不存在增益故障的电流传感器的测量电流幅值，K_u为三相电流传感器中存在增益故障的电流传感器的增益系数，i_u为三相电流传感器中存在增益故障的电流传感器的真实电流幅值，i_v和i_w为三相电流传感器中不存在增益故障的电流传感器的真实电流幅值。

基于上述公式，可分析得到，当所述传感器数量为3时，在K_u大于1的情况下i_{u_m}与∑i_{x_m}之间的相位一致；在K_u小于1的情况下i_{u_m}与∑i_{x_m}之间的相位相反，因此，当所述传感器数量为3时，对应的预设相位条件为相位一致和相位相反，也即，若所述目标传感器对应的相位关系与相位一致或相位相反相匹配时，则判定所述目标传感器存在增益故障；若所述目标传感器对应的相位关系与相位一致不匹配，且与相位相反不匹配时，则判定所述目标传感器不存在增益故障。

本发明中，针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的相位关系与预设相位条件相匹配，则判定所述目标传感器存在增益故障，将各相电流传感器的电流相位分别与所有相电流传感器的电流和的相位之间的相位关系，与预设相位条件之间的匹配关系，作为待检测电机中各相电流传感器的增益故障的检测依据，所以，保证在电机正常运行下实现了电机中电流传感器的增益故障检测。

进一步地，基于上述第一、第二和/或第三实施例，提出本发明电流传感器故障检测方法第四实施例，在本实施例中，参照图6，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置、所述待检测电机第二轴的电流偏置、以及所述第一轴的电流偏置和所述第二轴的电流偏置之间的极性符号关系，所述预设条件包括所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第一轴的电流偏置属于第一偏置范围、所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第二轴的电流偏置属于第二偏置范围、以及所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述极性符号关系属于极性关系条件，所述步骤S30包括：

步骤C10，针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述第一轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第一偏置范围、所述第二轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第二偏置范围，以及，所述极性符号关系属于所述目标传感器对应的极性关系条件，则判定所述目标传感器存在偏置故障。

在本实施例中，需要说明的是，所述第一偏置范围包括第一偏置子范围、第二偏置子范围或第三偏置子范围；所述第二偏置范围包括第四偏置子范围、第五偏置子范围或第六偏置子范围；所述极性关系条件包括符号相同条件或符号相反条件。

作为可行的一实施方式中，当所述待检测电机包括三相电流传感器时，所述三相电流传感器包括U相传感器、V相传感器和W相传感器，若所述第一轴的电流偏置属于第一偏置子范围以及所述第二轴的电流偏置属于第四偏置子范围，则判定所述待检测传感器中U相传感器存在偏置故障。若所述第一轴属于第二偏置子范围、所述第二轴的电流偏置属于第五偏置子范围，以及，所述极性符号关系属于符号相反条件，则判定所述待检测传感器中V相传感器存在偏置故障。若所述第一轴属于第三偏置子范围、所述第二轴的电流偏置属于第六偏置子范围，以及，所述极性符号关系属于符号相同条件，则判定所述待检测传感器中W相传感器存在偏置故障。

可以理解的是，所述第一偏置范围和第二偏置范围中的各个子范围之间可以存在范围相同的情况，也可以存在各个子范围之间的范围各不相同的情况。第一偏置范围和第二偏置范围中的各个范围之间可以存在范围相同的情况，也可以存在各个范围之间各不相同的情况。

本发明中，基于所述待检测电机第一轴的电流偏置的大小、所述待检测电机第二轴的电流偏置的大小，以及，所述待检测电机第一轴的电流偏置和所述待检测电机第二轴的电流偏置之间的极性符号关系，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在偏置故障，将待检测电机运行时第一轴的电流偏置的大小、第二轴的电流偏置的大小，以及，第一轴的电流偏置和第二轴的电流偏置之间的极性符号关系，作为待检测电机中各相电流传感器的偏置故障的检测依据，所以，保证在电机正常运行下实现了电机中电流传感器的偏置故障检测。

此外，本发明实施例还提出一种电流传感器故障检测装置，参照图7，所述电流传感器故障检测装置包括：

采集模块10，用于在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；

计算模块20，用于基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；

判断模块30，用于根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障。

进一步地，所述电机运行电气参数包括所述各相电流传感器的电流参数，所述计算模块20还用于：

获取电流目标参数；

将所述各相电流传感器的电流参数分别与所述电流目标参数之间的参数差作为所述特征电气参数。

进一步地，所述判断模块30还用于：

获取电流目标幅值；

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的参数差属于预设参数差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障。

进一步地，所述电流参数包括电流幅值和/或电流相位；若所述电流参数包括所述电流幅值，则所述电流目标参数包括电流目标幅值，所述预设参数差范围包括电流差范围；若所述电流参数包括电流相位，则所述电流目标参数包括电流目标相位，所述预设参数差范围包括相位差范围。

进一步地，所述特征电气参数包括所述各相电流传感器的电流相位分别与所有相电流传感器的电流和的相位之间的相位关系，所述判断模块30还用于：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的相位关系与预设相位条件相匹配，则判定所述目标传感器存在增益故障。

进一步地，在所述待检测电机中包含三相电流传感器的情况下，所述预设相位条件包括相位一致条件或相位反相条件。

进一步地，所述电机运行电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流幅值和所述待检测电机第二轴的电流幅值，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置和所述待检测电机第二轴的电流偏置，所述计算模块20还用于：

基于所述待检测电机第一轴的电流幅值计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述待检测电机第二轴的电流幅值计算所述待检测电机第二轴的电压值；

提取所述待检测电机第一轴的电压值的第一轴直流分量，以及，提取所述待检测电机第二轴的电压值的第二轴直流分量；

根据所述第一轴直流分量，计算所述待检测电机第一轴的电流偏置，以及，根据所述第二轴直流分量，计算所述待检测电机第二轴的电流偏置。

进一步地，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置、所述待检测电机第二轴的电流偏置、以及所述第一轴的电流偏置和所述第二轴的电流偏置之间的极性符号关系，所述预设条件包括所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第一轴的电流偏置属于第一偏置范围、所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第二轴的电流偏置属于第二偏置范围、以及所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述极性符号关系属于极性关系条件，所述判断模块30还用于：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述第一轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第一偏置范围、所述第二轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第二偏置范围，以及，所述极性符号关系属于所述目标传感器对应的极性关系条件，则判定所述目标传感器存在偏置故障。

进一步地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数和/或传感器参数，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，所述电流传感器故障检测装置还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则获取所有相电流传感器的电流和；

若所述电流和属于预设电流和范围，则返回至所述在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数的步骤。

进一步地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数和/或传感器参数，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，所述电流传感器故障检测装置还包括：

若所述各相电流传感器中多相电流传感器存在传感器故障，则控制所述待检测电机停机。

进一步地，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数和/或传感器参数，判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，所述电流传感器故障检测装置还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则采集所述各相电流传感器中除存在传感器故障的传感器的电流参数，作为控制参数；

基于所述控制参数，对所述待检测电机进行电流控制。

本发明电流传感器故障检测装置各实施例，均可参照本发明电流传感器故障检测方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有电流传感器故障检测程序，所述电流传感器故障检测程序被处理器执行时实现如下所述的电流传感器故障检测方法的步骤。

本发明电流传感器故障检测设备和计算机可读存储介质各实施例，均可参照本发明电流传感器故障检测方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种电流传感器故障检测方法，其特征在于，所述电流传感器故障检测方法包括以下步骤：

在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；

基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；

根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障。

2.如权利要求1所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，所述电机运行电气参数包括所述各相电流传感器的电流参数，所述基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数的步骤包括：

获取电流目标参数；

将所述各相电流传感器的电流参数分别与所述电流目标参数之间的参数差作为所述特征电气参数。

3.如权利要求2所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的参数差属于预设参数差范围，则判定所述目标传感器存在卡滞故障。

4.如权利要求3所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，所述电流参数包括电流幅值和/或电流相位；若所述电流参数包括所述电流幅值，则所述电流目标参数包括电流目标幅值，所述预设参数差范围包括电流差范围；若所述电流参数包括电流相位，则所述电流目标参数包括电流目标相位，所述预设参数差范围包括相位差范围。

5.如权利要求1所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，所述特征电气参数包括所述各相电流传感器的电流相位分别与所有相电流传感器的电流和的相位之间的相位关系，

所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述目标传感器对应的相位关系与预设相位条件相匹配，则判定所述目标传感器存在增益故障。

6.如权利要求5所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，在所述待检测电机中包含三相电流传感器的情况下，所述预设相位条件包括相位一致条件或相位反相条件。

7.如权利要求1所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，所述电机运行电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流幅值和所述待检测电机第二轴的电流幅值，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置和所述待检测电机第二轴的电流偏置，所述基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数的步骤包括：

基于所述待检测电机第一轴的电流幅值计算所述待检测电机第一轴的电压值，以及，基于所述待检测电机第二轴的电流幅值计算所述待检测电机第二轴的电压值；

提取所述待检测电机第一轴的电压值的第一轴直流分量，以及，提取所述待检测电机第二轴的电压值的第二轴直流分量；

根据所述第一轴直流分量，计算所述待检测电机第一轴的电流偏置，以及，根据所述第二轴直流分量，计算所述待检测电机第二轴的电流偏置。

8.如权利要求1所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，所述特征电气参数包括所述待检测电机第一轴的电流偏置、所述待检测电机第二轴的电流偏置、以及所述第一轴的电流偏置和所述第二轴的电流偏置之间的极性符号关系，所述预设条件包括所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第一轴的电流偏置属于第一偏置范围、所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述第二轴的电流偏置属于第二偏置范围、以及所述各相电流传感器中任一传感器存在传感器故障时所述极性符号关系属于极性关系条件，所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤包括：

针对于所述各相电流传感器中任一目标传感器，若所述第一轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第一偏置范围、所述第二轴的电流偏置属于所述目标传感器对应的第二偏置范围，以及，所述极性符号关系属于所述目标传感器对应的极性关系条件，则判定所述目标传感器存在偏置故障。

9.如权利要求1所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则获取所有相电流传感器的电流和；

若所述电流和属于预设电流和范围，则返回至所述在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数的步骤。

10.如权利要求1所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，还包括：

若所述各相电流传感器中多相电流传感器存在传感器故障，则控制所述待检测电机停机。

11.如权利要求1至10任一项所述的电流传感器故障检测方法，其特征在于，在所述根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障的步骤之后，还包括：

若所述各相电流传感器中的一相电流传感器存在传感器故障，则采集所述各相电流传感器中除存在传感器故障的传感器的电流参数，作为控制参数；

基于所述控制参数，对所述待检测电机进行电流控制。

12.一种电流传感器故障检测装置，其特征在于，所述电流传感器故障检测装置包括：

采集模块，用于在待检测电机正常运行时，采集所述待检测电机的电机运行电气参数；

计算模块，用于基于所述电机运行电气参数，计算所述待检测电机的特征电气参数，其中，所述特征电气参数用于表征所述待检测电机的电流性质和/或电压性质；

判断模块，用于根据所述待检测电机的特征电气参数判断所述待检测电机中各相电流传感器是否存在传感器故障。

13.一种电流传感器故障检测设备，其特征在于，所述电流传感器故障检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电流传感器故障检测程序，所述电流传感器故障检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的电流传感器故障检测方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有电流传感器故障检测程序，所述电流传感器故障检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的电流传感器故障检测方法的步骤。