CN117759130A - 一种车门控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车门控制方法、系统及车辆，涉及车辆控制技术领域，所述方法包括：控制车门以当前运行数据关闭，并监测车门是否关闭成功；当车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用车门的历史运行数据；根据调用的历史运行数据控制车门打开后再次关闭，并监测车门是否关闭成功；当车门再次关闭失败时，不断调整调用的历史运行数据，直至车门关闭成功，将经调整的调用的历史运行数据更新至与当前关门阻力对应的历史运行数据中，让车辆的历史运行数据不断自我更新，使得车门的运行数据与车况的变化相匹配，保证车门有效开闭。

Description

一种车门控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车门控制方法、系统及车辆。

背景技术

电动车门在车辆上的应用越来越广，为了便于驾乘人员使用，其可以按照设定方式自动开闭，例如在出厂时设定关门角度和关门速度。但是，在实际使用过程中，例如，车辆停留在陡坡上时，由于车门重力等原因，车门的实际开合角度可能与设定值存在差异，导致车门并未关严的情况。另外，在车辆的不同使用时期，车门胶条等相关零部件可能由于老化而具有不同的弹性，使其对车门形成的关门阻力发生变动，进而导致无法有效开关门的情况发生。

发明内容

本发明所要解决的问题是现有电动车门可能无法有效开闭。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种车门控制方法，包括：

控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功；

当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，所述历史运行数据包括与不同的关门阻力对应的开门角度和关门速度；

根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功；

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。

可选地，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述关门速度，并控制所述车门重新打开后以调整后的所述关门速度再次关闭，直至所述车门关闭成功。

可选地，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述开门角度，并控制所述车门重新打开至调整后的所述开门角度后再次关闭，直至所述车门关闭成功。

可选地，所述车门控制方法还包括：

当所述车门关闭成功时，判断所述当前关门阻力与上一次关门时的关门阻力相比是否变小；

当所述当前关门阻力与所述上一次关门时的关门阻力相比变小时，分析所述当前关门阻力所处的预设阻力范围，将当前关门速度调节至与所述当前关门阻力所处的预设阻力范围对应的所述关门速度，其中，不同的所述预设阻力范围对应不同的所述关门速度。

可选地，所述控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：

控制所述车门从当前开门角度以当前关门速度关闭；

实时监测所述开门角度，当所述开门角度小于预设角度时，开始计时；

监测在预设时间内，是否接收到门锁反馈的车门锁定信号；

当在所述预设时间内，接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭成功；

当在所述预设时间内，未接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭失败。

可选地，所述当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据包括：

当所述车门关闭失败时，根据车门驱动电机关门时的最大工作电流，确定所述当前关门阻力，不同的所述工作电流对应不同的所述关门阻力；

根据所述当前关门阻力，调用与所述当前关门阻力对应的所述开门角度和所述关门速度。

可选地，所述根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：

控制所述车门打开至调用的所述开门角度，并控制所述车门以调用的所述关门速度关闭，并监测所述车门是否关闭成功。

可选地，所述监测所述车门是否关闭成功之前，所述车门控制方法还包括：

判断所述车门的关门阻力是否小于预设阈值；

当所述车门的所述关门阻力大于或等于所述预设阈值时，控制所述车门停止关闭；

当所述车门的所述关门阻力小于所述预设阈值时，监测所述车门是否关闭成功。

第二方面，本发明还提供了一种车门控制系统，用于车辆，包括：

关门控制模块，用于控制车门以当前运行数据关闭；

监测模块，用于监测所述车门是否关闭成功；

参数调整模块，用于当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，所述历史运行数据包括与不同的关门阻力对应的开门角度和关门速度；

所述关门控制模块还用于根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭；

所述参数调整模块还用于当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功；

数据更新模块，用于将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。

第三方面，本发明还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述所述的车门控制方法。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明提供的一种车门控制方法、系统及车辆，当电动车门以当前的运行数据，例如以当前所采用的开门角度(或者说车门开度)及关门速度关闭失败时，说明当前关门阻力与上一次成功关门时的关门阻力相比变大，此时需要根据当前关门阻力，调用车门的历史运行数据，以使车门获得更大的关门动力克服关门阻力，让车门能够适应多变的车辆运行环境，根据调用的历史运行数据控制车门打开后再次关闭，也就是调整开门角度和/或关门速度后再次尝试关门，当车门再次关闭失败时，说明随着车辆的使用或此时所处环境，按调用的历史运行数据控制车门依然无法有效关门，此时需要不断调整该调用的历史运行数据，并尝试关门，直至车门关闭成功，当车门关闭成功时，说明调整后的运行数据适用于当前的车况，车门获得的动力能够克服当前关门阻力，可以将本次车门执行的运行数据更新至与当前关门阻力对应的历史运行数据中，让车辆的历史运行数据不断更新，使得执行电动车门关闭的运行数据与车况的变化相匹配，保证车门有效自动开闭。

附图说明

图1示出了本发明实施例中一种车门控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明另一实施例中一种车门控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明实施例中一种车门控制系统的结构示意图；

图4示出了本发明实施例中一种车辆的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例作详细的说明。

要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

图1示出了本发明实施例中一种车门控制方法的流程示意图，所述车门控制方法，包括：

S1：控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功。

具体地，车辆接收到关门指令，关门指令可以是用户通过遥控钥匙向车辆发送的关门指令，也可以是用户推动车门，给车门一个触发动力，根据该触发动力，车辆生成一个关门指令。或者车门本身具有触控识别功能，以预设手势在车门触控区域或者识别区域进行滑动或者移动，使得车门识别出关门指令。另外，需要说明的是，车门可以手动开关门，也可以由驱动电机驱动，自动开关门等。接收到关门指令之后，控制车门的驱动电机转动，带动车门从当前位置关闭。实时监测车门驱动电机的霍尔传感器的变化，电机霍尔传感器是一种用于检测电机转速和位置的传感器。它利用霍尔效应来测量磁场的变化，从而确定电机转子的位置。当电机转子上的磁铁经过霍尔元件时，磁场的变化会导致霍尔元件产生电压信号，传感器通过测量这个信号来确定转子的位置和转速。从霍尔传感器反馈的信号，得知电机的转速和电机转动的精确圈数，从而能够得知车门的关门速度和车门的开门角度。当车门关闭的时候，车门的门锁会识别车门是否关闭成功，例如监测车门上的插接部件是否插入门框上的锁扣部件内。还可以在车门和门框之间设置压力传感器或者传感单元，当车门与门框闭合时，压力传感器反馈一个受压信号，将是否接收到该受压信号作为关门是否成功的判断依据。

S2：当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据。

具体地，关门阻力的大小可以通过车门驱动电机的电流大小进行分析获得，车门阻力与电流大小相关，不同关门阻力与相应的电流大小对应，通过电流大小可以反向分析出当前车门关门所受到的关门阻力。如果关门失败，说明此时关门阻力相较于上一次成功关门时的关门阻力变大了，此时可以根据当前关门阻力，从历史运行数据中调用与当前关门阻力相对应的运行数据，以此提高车门的运行数据，使得车门能够获得更大的关门动力，其中车门的运行数据可以包括车门的开门角度、车门关闭时的关门速度以及车门关门时的加速度等。另外，当所述车门关闭成功时，下次关门维持当前车门的运行数据。最原始的历史运行数据可以是事先设定的，历史运行数据可在车辆实际使用过程中不断更新调整。

S3：根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功。

具体地，将车门重新打开，打开车门是为了给再次关门创建一定的加速距离。由于第一次关门失败，说明第一次关门构建的关门动力不够，第二次可以将关门速度调高，即使用调用的历史运行数据控制车门运动，以此增加车门的关门动力。

S4：当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。

具体地，当使用调用的历史运行数据，车门再次关闭失败之后，可以在调用的运行数据的基础上，逐渐增大车门的运行数据，并不断重新打开车门之后再关闭，直至车门关闭成功；当所述车门关闭成功时，将本次所述车门执行的所述运行参数更新至与当前关门阻力对应的所述历史数据中。

具体地，随着车辆在使用过程中，各个零件的性能在不断老化，车门上胶条也不断硬化，因此关门阻力处于变化的过程，而每个关门阻力对应的车门运行数据也需要随着车辆的使用，不断进行学习更新。将关门成功时车门的运行数据更新至历史运行数据中，有利于下次在关门失败时直接调用该关门成功时使用的车门运行数据。因为有时候可能一次调整车门运行数据不能使得车门关闭，需要逐步调整车门的开门角度和关门速度，花费的时间较长，车门频繁运行的次数增大，对车门的使用寿命有损，而直接调用关门成功对应的车门运行数据，可以避免在调整的过程中以逐步试错的方式达到想要的开门角度和关门速度，节省时间，提高效率，延长车门使用寿命。

在本实施例中，当电动车门以当前的运行数据，例如以当前所采用的开门角度(或者说车门开度)及关门速度关闭失败时，说明当前关门阻力与上一次成功关门时的关门阻力相比变大，此时需要根据当前关门阻力，调用车门的历史运行数据，以使车门获得更大的关门动力克服关门阻力，让车门能够适应多变的车辆运行环境，根据调用的历史运行数据控制车门打开后再次关闭，也就是调整开门角度和/或关门速度后再次尝试关门，当车门再次关闭失败时，说明随着车辆的使用或此时所处环境，按调用的历史运行数据控制车门依然无法有效关门，此时需要不断调整该调用的历史运行数据，并尝试关门，直至车门关闭成功，当车门关闭成功时，说明调整后的运行数据适用于当前的车况，车门获得的动力能够克服当前关门阻力，可以将本次车门执行的运行数据更新至与当前关门阻力对应的历史运行数据中，让车辆的历史运行数据不断更新，使得执行电动车门关闭的运行数据与车况的变化相匹配，保证车门有效自动开闭。

在本发明的一种实施例中，如图2，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述关门速度，并控制所述车门重新打开后以调整后的所述关门速度再次关闭，直至所述车门关闭成功。

具体地，增大的关门速度是基于调用的关门速度按照指定幅度增大的速度。当再次关门失败之后，可以控制车门打开至调用的开门角度，也可以控制车门打开至更大的开门角度。当重新控制车门关闭的时候，采用增大的关门速度进行关门，使得车门在关闭前获得更大的动力，使得车门对门框的冲击力增大，更有利于关门。另外，需要说明的是，当控制所述车门以增大的关门速度关门之后，需要再次判断关门是否成功，当再次关门失败时，还需要继续增大关门速度进行关门；以此方式不断调整关门速度，直至关门成功。对于可能出现的关门阻力增大造成电动门关不上的问题，通过二次或者多次增大关门速度，保证车门最终能关上，实现关门速度的自学习。

在本发明的一种实施例中，如图2，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述开门角度，并控制所述车门重新打开至调整后的所述开门角度后再次关闭，直至所述车门关闭成功。

具体地，增大的开门角度是基于调用的开门角度按照指定增幅分析得到的角度。当汽车处于陡坡上时，车门打开的方向高于车门闭合的方向，此时控制车门打开更大的开门角度。当车门达到增大的开门角度之后，在关门时车门除了具备因加速至关门速度之后转化而来的动力之外，还具备因车门向下运动由重力势能转化而来的动力，因此增大开门角度，有利于重力势能的增大，进而增大因重力势能转化而来的动力部分，使得车门在关闭之前获得更大的动力。

如图2中步骤S31-S35的循环流程，当车门处于陡坡，此时控制车门打开至增大的开门角度，并从增大的开门角度以之前调用的关门速度关门，能够达到增大关门动力的目的；另外，为了使关门动力有更大的增幅，可以同时增大开门角度和关门速度，即将车门重新打开至增大的开门角度，并以增大的关门速度关门。但是当车门处于陡坡且不属于上述两种情况下，即车门的开门角度越大，越消耗车门关门动力时，此时可以不增大开门角度，将车门重新打开至调用的开门角度，并以增大的关门速度关门。除上述之外，当关门速度增大时，需要根据打开角度和车门运行的加速度，判断车门在关门之前是否能够达到增大的关门速度；当车门当前的打开角度不足以支持车门在关门之前加速到增大的关门速度时，不论车辆处于何种状况，均需要增大车门的打开角度。需要说明的是，如图2，执行S30之后才进入运行数据循环判断的流程，当车门关闭成功时，执行S40跳出循环流程。当控制所述车门从增大的开门角度关门之后，需要再次判断关门是否成功，当再次关门失败时，再次逐渐增大车门的开门角度，并重新关闭；以此方式不断调整车门的开门角度，直至关门成功。

在本发明的一种实施例中，所述车门控制方法还包括：

当所述车门关闭成功时，判断所述当前关门阻力与上一次关门时的关门阻力相比是否变小。

当所述当前关门阻力与所述上一次关门时的关门阻力相比变小时，分析所述当前关门阻力所处的预设阻力范围，将当前关门速度调节至与所述当前关门阻力所处的预设阻力范围对应的所述关门速度，其中，不同的所述预设阻力范围对应不同的所述关门速度。

具体地，为关门阻力分阶段设定一系列的预设阻力范围，不同的阻力范围与不同的关门速度对应，根据关门阻力所处的预设阻力范围，对应的调整关门速度。因为在关门阻力变小时，以前一次车门的运行数据控制车门关闭，车门必然能够关闭成功，但是此时车门的关门速度较大，需要驱动电机提供较大的动力，为了降低驱动电机的损耗和电能的消耗，可以将关门速度下调以适配当前较小的关门阻力。通过监控关门时的电机电流变化识别关门阻力变大还是变小，若当前的所述关门阻力与上一次的所述关门阻力相比变小时(上述关门阻力的下降超过一定阈值时才判定所述关门阻力变小)，查询当前关门阻力所处的预设阻力范围，并调用所处的预设阻力范围对应的关门速度，将下一次所述车门的关门速度调节为关门阻力所处的预设阻力范围对应的关门速度，自适应调整关门速度，以达到平稳关门，降低能耗的效果。

在本发明的一种实施例中，所述控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：

控制所述车门从当前开门角度以当前关门速度关闭。

具体地，打开车门之后，得知车门开门后停留的位置，记录此时的开门角度。记录车门每一次的开门角度，能够随时调用该数据，便于后续分析车门的运行。通过全行程监测电机霍尔位置变化，实现车门位置学习。在车门出厂或者通过用户使用初期，会对车门的进行参数进行设置，例如设置车门自动打开达到的位置，车门自动关闭时的关门速度和加速度等。

实时监测所述开门角度，当所述开门角度小于预设角度时，开始计时。

具体地，当监测到开门角度小于预设角度时，说明车门即将与门框接触，若车门能够正常运行下去并关闭，车门入锁，门锁会将车门锁定，在很短的时间内就能够收到门锁反馈的车门锁定信号。

监测在预设时间内，是否接收到门锁反馈的车门锁定信号。

当在所述预设时间内，接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭成功。

当在所述预设时间内，未接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭失败。

具体地，所述预设时间是预期车门正常关闭时，从计时开始所需的最长时间，一般这个预设时间是几秒到十几秒不等，如果在这个预设时间内一直没收到反馈的车门入锁信号，说明车门没关上，车门关闭失败。

在本发明的一种实施例中，所述当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据包括：

当所述车门关闭失败时，根据车门驱动电机关门时的最大工作电流，确定所述当前关门阻力，不同的所述工作电流对应不同的所述关门阻力。

根据所述当前关门阻力，调用与所述当前关门阻力对应的所述开门角度和所述关门速度。

具体地，当所述车门关闭失败时，说明当前关门阻力相较于前次关门时受到的关门阻力变大，此时需要使用与当前关门阻力相配的车门运行参数，可以从历史运行数据中查找，使得车门控制具备自查和自学习的功能，能够使车门适应多变的环境。

在本发明的一种实施例中，所述根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：

控制所述车门打开至调用的所述开门角度，并控制所述车门以调用的所述关门速度关闭，并监测所述车门是否关闭成功。

具体地，因为调用的开门角度和调用的关门速度中的至少一个参数会变大，使得车门在关门时获得更大的关门动力，以使车门克服关门阻力的概率增大，为防止车门关闭还不成功，此时仍需要监测车门是否关闭成功。

在本发明的一种实施例中，如图2，所述监测所述车门是否关闭成功之前，所述车门控制方法还包括：

S31：判断所述车门的关门阻力是否小于预设阈值。

具体地，对关门阻力进行分析，是为了区分出由于障碍物阻挡导致的关门不成功的情况，避免盲目调节关门速度或者开门角度而导致的车门损坏。

S32：当所述车门的所述关门阻力大于或等于所述预设阈值时，说明车门在关闭过程中遇到障碍物，控制所述车门停止关闭。

具体地，由于关门阻力远小于防夹力，通过设定一个预定阈值，对关门阻力和防夹力进行区分，将因为障碍物导致的车门关闭失败情况提前剔除。在车门遇到障碍物时，控制车门停止继续关闭，让电机断电或者让电机反转，带动车门打开，同时发送提醒信号，提醒用户将障碍物移开。

S33：当所述车门的所述关门阻力小于所述预设阈值时，监测所述车门是否关闭成功。

具体地，当车门的所述关门阻力小于所述预设阈值时，说明车门在关门过程中没有受到障碍物的干扰，属于正常关门的状态，此时才进行车门关门成功与否的监测。

图3示出了本发明实施例中一种车门控制系统的结构示意图，所述车门控制系统，用于车辆，包括：

关门控制模块10，用于控制车门以当前运行数据关闭。

监测模块20，用于监测所述车门是否关闭成功。

参数调整模块30，用于当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，所述历史运行数据包括与不同的关门阻力对应的开门角度和关门速度。

所述关门控制模块10还用于根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭。

所述参数调整模块20还用于当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功。

数据更新模块40，用于将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。

在本实施例中，关门控制模块10控制车门以当前运行数据关闭，监测模块20监测所述车门是否关闭成功，当所述车门关闭失败时，说明当前关门阻力与上一次成功关门时的关门阻力相比变大，此时需要参数调整模块30根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，以使车门获得更大的关门动力克服关门阻力，让车门能够适应多变的车辆运行环境，然后关门控制模块10根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，当监测模块20判定所述车门再次关闭失败时，说明随着车辆的使用，调用的历史运行数据失效，此时需要参数调整模块30不断调整调用的历史运行数据，并尝试关门，直至所述车门关闭成功，当所述车门关闭成功时，说明调整后的运行数据适用于当前的车况，车门获得的动力能够克服当前关门阻力，数据更新模块40将本次所述车门执行的所述运行参数更新至与当前所述关门阻力对应的所述历史运行数据中，让车辆的历史运行数据不断自我更新进化，使得车门的运行数据与车况的变化相匹配。

在本发明的一种实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述所述的车门控制方法。

一般来说，用于实现本发明方法的计算机指令可以采用一个或多个计算机可读存储介质任意组合来承载。非临时性计算机可读存储介质可以包括任何计算机可读介质。

计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本发明所述的计算机可读存储介质与上述车门控制方法的技术效果相近似，在此不再进行赘述。

图4示出了本发明实施例中一种车辆的结构框图，所述车辆，包括存储器100、处理器200及存储在存储器100上并可在处理器200上运行的计算机程序，当所述处理器200执行所述计算机程序时，实现上述所述的车门控制方法。

本发明所述的车辆与上述车门控制方法的技术效果相近似，在此不再进行赘述。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言，特别是可以使用适于神经网络计算的Python语言和基于TensorFlow、PyTorch等平台框架。程序代码可以在用户车辆中的处理器内执行、部分的在用户车辆中的处理器内执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户车辆上部分在远程计算机或者云端上执行等。在涉及远程计算机或云端的情形中，远程计算机或云端服务器可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户车辆。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功；

当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，所述历史运行数据包括与不同的关门阻力对应的开门角度和关门速度；

根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功；

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。

2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述关门速度，并控制所述车门重新打开后以调整后的所述关门速度再次关闭，直至所述车门关闭成功。

3.根据权利要求1或2所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：

当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述开门角度，并控制所述车门重新打开至调整后的所述开门角度后再次关闭，直至所述车门关闭成功。

4.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：

当所述车门关闭成功时，判断所述当前关门阻力与上一次关门时的关门阻力相比是否变小；

当所述当前关门阻力与所述上一次关门时的关门阻力相比变小时，分析所述当前关门阻力所处的预设阻力范围，将当前关门速度调节至与所述当前关门阻力所处的预设阻力范围对应的所述关门速度，其中，不同的所述预设阻力范围对应不同的所述关门速度。

5.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：

控制所述车门从当前开门角度以当前关门速度关闭；

实时监测所述开门角度，当所述开门角度小于预设角度时，开始计时；

监测在预设时间内，是否接收到门锁反馈的车门锁定信号；

当在所述预设时间内，接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭成功；

当在所述预设时间内，未接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭失败。

6.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据包括：

当所述车门关闭失败时，根据车门驱动电机关门时的最大工作电流，确定所述当前关门阻力，不同的所述工作电流对应不同的所述关门阻力；

根据所述当前关门阻力，调用与所述当前关门阻力对应的所述开门角度和所述关门速度。

7.根据权利要求6所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：

控制所述车门打开至调用的所述开门角度，并控制所述车门以调用的所述关门速度关闭，并监测所述车门是否关闭成功。

8.根据权利要求1-2或4-7任一所述的车门控制方法，其特征在于，所述监测所述车门是否关闭成功之前，还包括：

判断所述车门的关门阻力是否小于预设阈值；

当所述车门的所述关门阻力大于或等于所述预设阈值时，控制所述车门停止关闭；

当所述车门的所述关门阻力小于所述预设阈值时，监测所述车门是否关闭成功。

9.一种车门控制系统，用于车辆，其特征在于，包括：

关门控制模块(10)，用于控制车门以当前运行数据关闭；

监测模块(20)，用于监测所述车门是否关闭成功；

参数调整模块(30)，用于当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，所述历史运行数据包括与不同的关门阻力对应的开门角度和关门速度；

所述关门控制模块(10)还用于根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭；

所述参数调整模块(20)，还用于当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功；

数据更新模块(40)，用于将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车门控制方法。