CN117756036A - 用于高空作业机械的控制系统的控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法及控制系统，属于工程机械领域。该控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器，该控制方法执行于人体穿戴设备，该控制方法包括：接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，第一信号包括作业平台动作指令；将第一信号转换成无线信号；将无线信号发送至作业平台控制器；接收作业平台控制器发送的第二信号，其中，第二信号由作业平台控制器在接收到无线信号之后转换得到，第二信号包括作业平台动作指令；在第一信号与第二信号一致的情况下，控制作业平台控制器执行第二信号对应的作业平台动作指令。本发明实施例可以提高高空作业机械的工作效率。

Description

用于高空作业机械的控制系统的控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法及控制系统。

背景技术

现有技术中，高空作业机械的作业平台上通常设置有用来检测障碍物的传感器，例如超声波雷达或者毫米波雷达等，通过超声波雷达或者毫米波雷达可以获取障碍物与作业平台的距离信息，进而根据距离信息控制作业平台工作，以实现作业平台的防碰撞等安全保护。然而，如果作业平台上的作业人员将手或者工具伸出作业平台，传感器通常会将其误探测为障碍物，进而引发报警或者限动动作，影响作业人员正常作业，即现有技术存在高空作业机械工作效率不高的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法、处理器、人体穿戴设备、作业平台控制器、用于高空作业机械的控制系统以及高空作业机械，以解决现有技术存在的高空作业机械工作效率不高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器，控制方法执行于人体穿戴设备，控制方法包括：

接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，第一信号包括作业平台动作指令；

将第一信号转换成无线信号；

将无线信号发送至作业平台控制器；

接收作业平台控制器发送的第二信号，其中，第二信号由作业平台控制器在接收到无线信号之后转换得到，第二信号包括作业平台动作指令；

在第一信号与第二信号一致的情况下，控制作业平台控制器执行第二信号对应的作业平台动作指令。

在本发明实施例中，控制方法还包括：在第一信号与第二信号不一致的情况下，发出报警信号。

在本发明实施例中，控制方法还包括：获取无线信号对应的发送时间戳和第二信号对应的接收时间戳；在接收时间戳与发送时间戳之间的间隔时长大于第一预设间隔时长的情况下，发出报警信号。

在本发明实施例中，控制方法还包括：在第二预设间隔时长内未接收到第二信号的情况下，发出报警信号。

本发明实施例第二方面提供一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器，控制方法执行于作业平台控制器，控制方法包括：

接收人体穿戴设备发送的无线信号，其中，无线信号由人体穿戴设备在接收到位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号之后转换得到；

将无线信号转换换成第二信号，其中，第二信号包括作业平台动作指令；

将第二信号发送至人体穿戴设备；

接收并执行人体穿戴设备发送的执行第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令，其中，控制指令由人体穿戴设备在确定第一信号与第二信号一致时发出。

本发明实施例第三方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于高空作业机械的控制系统的控制方法。

本发明实施例第四方面提供一种人体穿戴设备，包括：

第一信号接收模块，用于接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，第一信号包括作业平台动作指令；

第一信号转换模块，用于将第一信号转换成无线信号；

无线信号传输模块，用于将无线信号发送至作业平台控制器；

第二信号接收模块，用于接收作业平台控制器发送的第二信号，其中，第二信号由作业平台控制器在接收到无线信号之后转换得到，第二信号包括作业平台动作指令；

动作控制模块，用于在第一信号与第二信号一致的情况下，控制作业平台控制器执行第二信号对应的作业平台动作指令。

本发明实施例第五方面提供一种作业平台控制器，包括：

无线信号接收模块，用于接收人体穿戴设备发送的无线信号，其中，无线信号由人体穿戴设备在接收到位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号之后转换得到；

无线信号转换模块，用于将无线信号转换换成第二信号，其中，第二信号包括作业平台动作指令；

第二信号发送模块，用于将第二信号发送至人体穿戴设备；

动作执行模块，用于接收并执行人体穿戴设备发送的执行第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令，其中，控制指令由人体穿戴设备在确定第一信号与第二信号一致时发出。

本发明实施例第六方面提供一种用于高空作业机械的控制系统，包括：根据上述的人体穿戴设备；以及根据上述的作业平台控制器，人体穿戴设备与作业平台控制器采用无线通信方式进行通信。

本发明实施例第七方面提供一种高空作业机械，包括：根据上述的用于高空作业机械的控制系统。

上述技术方案，不需要设置传感器检测障碍物，穿戴人体穿戴设备的用户在观察到障碍物后，可以与人体穿戴设备进行人机交互，人体穿戴设备可以与作业平台控制器进行无线通信从而协同操作，实现高空作业机械的作业平台的动作控制，解决了现有技术中由于传感器误报导致高空作业机械工作效率不高的问题，不需要依靠传感器即可实现作业平台的准确控制，提高了用户和高空作业机械的工作效率，降低了因传感器存在视野盲区导致操作人员被障碍物挤压或碰撞的风险，通过比较第一信号和第二信号，可以避免无线传输过程中的数据失真而引起的作业动作误操作，减少了无线传输的数据安全隐患，提高了高空作业的精准度。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业机械的控制系统的控制方法的流程示意图；

图2示意性示出了本发明另一实施例中用于高空作业机械的控制系统的控制方法的流程示意图；

图3示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业机械的控制系统的控制方法的逻辑示意图；

图4示意性示出了本发明一实施例中人体穿戴设备的结构框图；

图5示意性示出了本发明一实施例中作业平台控制器的结构框图；

图6示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业机械的控制系统的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1示意性示出了本发明一实施例中用于高空作业机械的控制系统的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，该控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器，以该控制方法执行于人体穿戴设备为例进行说明，该控制方法可以包括以下步骤：

步骤S102，接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，第一信号包括作业平台动作指令。

步骤S104，将第一信号转换成无线信号。

步骤S106，将无线信号发送至作业平台控制器。

步骤S108，接收作业平台控制器发送的第二信号，其中，第二信号由作业平台控制器在接收到无线信号之后转换得到，第二信号包括作业平台动作指令。

步骤S110，在第一信号与第二信号一致的情况下，控制作业平台控制器执行第二信号对应的作业平台动作指令。

可以理解，人体穿戴设备为可以穿戴在人体身上各个位置的设备，其可以带有处理器和无线通信装置，具体形式例如可以是安全带或手表等。作业平台控制器为控制作业平台动作的控制器，也可以称为上车控制器，其可以与高空作业机械的整车控制器集成为一体，也可以独立于高空作业机械的整车控制器，作业平台控制器可以与人体穿戴设备进行无线通信。用户可以穿戴人体穿戴设备并位于高空作业机械的作业平台上以进行高空作业，例如用户可以站在作业平台上观察障碍物或作业目标的最佳视角位置进行作业操作，避免视线盲区。第一信号为用户操作人体穿戴设备所触发的带有作业平台动作指令的信号，第一信号例如可以是光电信号，作业平台动作指令为作业平台动作相关的指令，例如可以包括作业平台的动作方向和/或动作速度等信息。无线信号即可以通过无线通信方式进行通信传输的信号，其输出形式可以包括但不限于蓝牙、GPS、NFC等技术方案。第二信号为作业平台控制器在接收到人体穿戴设备发送的无线信号之后进行转换得到的信号，例如可以是光电信号，可理解地，第二信号可以包括作业平台动作指令。第一信号对应的作业平台动作指令与第二信号对应的作业平台动作指令可能相同，也可能不同。

具体地，人体穿戴设备可以接收位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号，人体穿戴设备可以将第一信号转换成无线信号，例如可以依据无线通信协议将第一信号转换成无线信号，进而将无线信号发送至作业平台控制器，从而接收作业平台控制器发送的第二信号，其中，第二信号由作业平台控制器在接收到无线信号之后转换得到，第二信号包括作业平台动作指令，人体穿戴设备可以将第一信号和第二信号进行比较，在第一信号与第二信号一致的情况下，即第一信号对应的作业平台动作指令与第二信号对应的作业平台动作指令相同时，人体穿戴设备可以控制作业平台控制器执行第二信号对应的作业平台动作指令。

上述用于高空作业机械的控制系统的控制方法，不需要设置传感器检测障碍物，穿戴人体穿戴设备的用户在观察到障碍物后，可以与人体穿戴设备进行人机交互，人体穿戴设备可以与作业平台控制器进行无线通信从而协同操作，实现高空作业机械的作业平台的动作控制，解决了现有技术中由于传感器误报导致高空作业机械工作效率不高的问题，不需要依靠传感器即可实现作业平台的准确控制，提高了用户和高空作业机械的工作效率，降低了因传感器存在视野盲区导致操作人员被障碍物挤压或碰撞的风险，通过比较第一信号和第二信号，可以避免无线传输过程中的数据失真而引起的作业动作误操作，减少了无线传输的数据安全隐患，提高了高空作业的精准度。

在一个实施例中，用于高空作业机械的控制系统的控制方法还可以包括：在第一信号与第二信号不一致的情况下，发出报警信号。

具体地，若第一信号与第二信号不一致，即第一信号对应的作业平台动作指令与第二信号对应的作业平台动作指令不相同，此时表明无线数据传输过程中存在数据安全隐患，人体穿戴设备可以发出报警信号，例如可以进行声光报警以提示用户终止操作。

在一个实施例中，用于高空作业机械的控制系统的控制方法还可以包括：获取无线信号对应的发送时间戳和第二信号对应的接收时间戳；在接收时间戳与发送时间戳之间的间隔时长大于第一预设间隔时长的情况下，发出报警信号。

可以理解，无线信号对应的发送时间戳为人体穿戴设备发送无线信号至作业平台控制器的时间点，第二信号对应的接收时间戳为人体穿戴设备接收到作业平台控制器发送的第二信号的时间点。第一预设间隔时长为事先确定的无线信号对应的发送时间戳和第二信号对应的接收时间戳的理论间隔时长，例如3秒或5秒。

具体地，人体穿戴设备可以获取无线信号对应的发送时间戳和第二信号对应的接收时间戳，并比较该接收时间戳和该发送时间戳，在该接收时间戳与该发送时间戳之间的间隔时长大于第一预设间隔时长的时候，此时人体穿戴设备可以发出报警信号，以提示用户无线传输过程中存在数据延误现象。

在一个实施例中，用于高空作业机械的控制系统的控制方法还可以包括：在第二预设间隔时长内未接收到第二信号的情况下，发出报警信号。

可以理解，第二预设间隔时长为事先确定或设置的无线信号对应的发送时间戳和第二信号对应的接收时间戳的最长间隔时长，例如10秒。

具体地，若人体穿戴设备在无线信号对应的发送时间戳之后间隔第二预设间隔时长内未接收到第二信号，此时人体穿戴设备可以发出报警信号，以提示用户无线传输过程存在问题，需要用户进行检修。

图2示意性示出了本发明另一实施例中用于高空作业机械的控制系统的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本发明实施例中，提供了一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器，以该控制方法执行于作业平台控制器为例进行说明，该控制方法可以包括：

步骤S202，接收人体穿戴设备发送的无线信号，其中，无线信号由人体穿戴设备在接收到位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号之后转换得到。

步骤S204，将无线信号转换换成第二信号，其中，第二信号包括作业平台动作指令。

步骤S206，将第二信号发送至人体穿戴设备。

步骤S208，接收并执行人体穿戴设备发送的执行第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令，其中，控制指令由人体穿戴设备在确定第一信号与第二信号一致时发出。

具体地，作业平台控制器可以接收人体穿戴设备发送的无线信号，其中，无线信号由人体穿戴设备在接收到位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号之后转换得到，进而作业平台控制器可以将无线信号转换换成第二信号，其中，第二信号包括作业平台动作指令，并将第二信号发送至人体穿戴设备，从而作业平台控制器可以接收并执行人体穿戴设备发送的执行第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令，其中，该控制指令由人体穿戴设备在确定第一信号与第二信号一致时发出。

上述用于高空作业机械的控制系统的控制方法，不需要设置传感器检测障碍物，穿戴人体穿戴设备的用户在观察到障碍物后，可以与人体穿戴设备进行人机交互，人体穿戴设备可以与作业平台控制器进行无线通信从而协同操作，实现高空作业机械的作业平台的动作控制，解决了现有技术中由于传感器误报导致高空作业机械工作效率不高的问题，不需要依靠传感器即可实现作业平台的准确控制，提高了用户和高空作业机械的工作效率，降低了因传感器存在视野盲区导致操作人员被障碍物挤压或碰撞的风险，通过比较第一信号和第二信号，可以避免无线传输过程中的数据失真而引起的作业动作误操作，减少了无线传输的数据安全隐患，提高了高空作业的精准度。

在一个实施例中，提供了一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，以该方法应用于用于高空作业机械的控制系统为例进行说明，用于高空作业机械的控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器。该控制方法具体可以包括：

步骤1，人体穿戴设备接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，第一信号包括作业平台动作指令。

步骤2，人体穿戴设备将第一信号转换成无线信号。

步骤3，人体穿戴设备将无线信号发送至作业平台控制器。

步骤4，作业平台控制器接收人体穿戴设备发送的无线信号。

步骤5，作业平台控制器将无线信号转换换成第二信号，其中，第二信号包括作业平台动作指令。

步骤6，作业平台控制器将第二信号发送至人体穿戴设备。

步骤7，人体穿戴设备接收作业平台控制器发送的第二信号。

步骤8，人体穿戴设备可以将第一信号与第二信号进行比较，在第一信号与第二信号一致的情况下，人体穿戴设备控制作业平台控制器执行第二信号对应的作业平台动作指令，具体地，人体穿戴设备可以发送执行第二信号对应的作业平台动作指令至作业平台控制器。反之，在第一信号与第二信号不一致的情况下，人体穿戴设备可以进入步骤10。进一步地，人体穿戴设备还可以获取无线信号对应的发送时间戳和第二信号对应的接收时间戳，在接收时间戳与发送时间戳之间的间隔时长大于第一预设间隔时长的情况下，人体穿戴设备可以进入步骤10。更进一步地，人体穿戴设备在第二预设间隔时长内未接收到第二信号的情况下，也可以进入步骤10。

步骤9，作业平台控制器接收并执行人体穿戴设备发送的执行第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令。

步骤10，人体穿戴设备发出报警信号。可理解地，不同的场景对应的报警信号可以根据其情况严重程度进行等级区分，例如，在接收时间戳与发送时间戳之间的间隔时长大于第一预设间隔时长的场景中，报警信号可以是光报警信号，在第二预设间隔时长内未接收到第二信号的场景中，报警信号可以是声音报警信号。

可理解地，现有技术的技术方案容易发生误报警，作业平台在工作时，如果作业人员将手或者工具伸出工作斗，现有方案中传感器(例如超声波雷达或者毫米波雷达)通常会将其误探测为障碍物，进而引发报警或者限动动作，影响作业人员正常作业。目前传感器缺乏对作业人员、作业工具的识别能力，进而无法有效地将检测到的非障碍物信息滤除，即存在传感器误报的问题。此外，传感器通常难以识别横截面面积较小的尖状物，例如针对横截面面积小于50×50mm的尖状凸起障碍物，传感器通常无法有效识别，因而存在安全隐患。而且，传感器通常存在视觉盲区，也存在安全隐患。

为了解决上述问题，本发明一实施例中提供了一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，该控制方法可以通过安全带(即人体穿戴设备)对高空作业平台实行遥控操作，安全带配带操作员可有效避免高空作业平台作业中碰撞和挤压安全风险，其具体技术方案可以如下：

一种基于遥控操作的安全带，包括上车电源模块1、动作手柄模块2、手柄信号无线转换模块3、数据无线传输模块4，上车响应反馈模块5，上车控制器中内置了数据无线接收模块6、控制器动作反馈模块7、操作控制单元8。上车动作手柄模块2将上车动作信号输出至手柄信号无线转换模块3、无线传输模块4将模块3传送的无线信号发送至上车控制器内置数据无线接收模块6，并同步发送至上车响应反馈模块5储存，数据无线接收模块6将无线信号发送至控制器动作反馈模块7，执行上车作业动作，控制器动作反馈模块7发送反编译信号并回传至上车响应反馈模块5与储存数据校验。

动作手柄模块2包含所有上车动作操纵信号，每个动作操纵信号按照无线传输模块通信协议进行个性电信号输出，经转换模块3转换成无线操作指令后传送给上车控制器数据无线接收模块6，数据输入上车控制器分享操作系统-无线操作控制单元7实现对上车作业动作的控制。

手柄信号无线转换模块3功能为将动作手柄模块2操作指令电信号依据无线通信协议转换成无线传输信号，输出形式可以是蓝牙、GPS、NFC等多种技术方案。

控制器内置数据无线接收模块6功能为接收数据无线传输模块4传送的无线信号并转换为操作指令电信号，输出至控制器动作反馈模块7

上车响应反馈模块5用于储存无线传输模块4传送数据，并记录数据储存时间，并与控制器动作反馈模块7回传数据进行比对校验，确保无线传输的高可靠性，同时比较传输模块4数据储存时间和控制器动作反馈模块7数据反馈时间，确保无线数据传输的实时性和低延时性。

遥控操作高空作业平台的安全带的工作原理可以如下：

步骤一：作业人员穿戴具有遥控操作功能的安全带，遥控操作功能模块内含如下功能子模块：上车电源模块1、动作手柄模块2、手柄信号无线转换模块3、数据无线传输模块4，上车响应反馈模块5。

步骤二：上车操控台安装具有遥控响应功能的控制器，遥控响应功能模块内含如下功能子模块：数据无线接收模块6、控制器动作反馈模块7、操作控制单元8。

步骤三：安全带遥控操作功能与控制器遥控响应功能通过无线传输相连，实现对高空作业平台作业动作的控制，控制逻辑可以如图3所示。

具体地，本发明实施例中的安全带其包括的功能单元可以有：动作手柄模块2、手柄信号无线转换模块3、数据无线传输模块4，上车响应反馈模块5，数据无线接收模块6、控制器动作反馈模块7、操作控制单元8，操作人员配置本发明安全带后，可站在平台最佳视角位置操作高空作业平台。本发明实施例中提供的遥控无线传输方案，通过蓝牙、NFC、移动网络、红外等多种无线传输方式组合，避免因建筑物屏蔽、磁场干扰、光照反射、粉尘等环境因素引起的传送数据延时或丢失。此外，针对遥控无线传输方案，无线传输路径中增设响应反馈模块5和控制器动作反馈模块7，确保无线传输的高可靠性和低延时性。

可选地，可将遥控操作功能模块独立成随操作员移动的附件装置，可穿戴在手、腰等方便操作的身体合适位置。可选地，无线传输的方式可以多样化，可采用蓝牙、NFC、移动网络、红外等多种无线传输方式组合，确保无线数据高可靠无延时传送。

综上，本发明实施例通过将高空作业平台上车操作功能移至安全带，安全带通过遥控方式实现对高空作业平台作业动作的操控。由于操作员可以站在平台障碍物或作业目标观察视角最佳位置进行作业操作，避免视线盲区、探测范围局限性、尖状凸起障碍物识别缺陷而导致的碰撞和挤压安全风险，同时避免超声波防碰撞控制系统缺乏对作业人员、作业工具的识别能力而误判带来的报警或者限动动作的不便，为保证操作指令实时可靠地传输至控制器，避免无线传输过程中的数据延时和失真而引起的作业动作误操作，控制器动作反馈模块7和上车响应反馈模块5组成的校验单元可有效避免上述数据无线传输安全隐患。本发明实施例无需高精度传感器、控制单元，无需其他技术算法模型为载体，因而成本低、可靠性高，市场推广实用性强。

本发明实施例还提供了一种处理器，被配置成执行根据上述实施方式中的任意一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法。

如图4所示，本发明实施例还提供了一种人体穿戴设备400，包括：

第一信号接收模块410，用于接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，第一信号包括作业平台动作指令。

第一信号转换模块420，用于将第一信号转换成无线信号。

无线信号传输模块430，用于将无线信号发送至作业平台控制器。

第二信号接收模块440，用于接收作业平台控制器发送的第二信号，其中，第二信号由作业平台控制器在接收到无线信号之后转换得到，第二信号包括作业平台动作指令。

动作控制模块450，用于在第一信号与第二信号一致的情况下，控制作业平台控制器执行第二信号对应的作业平台动作指令。

上述人体穿戴设备400可以与作业平台控制器进行无线通信从而协同操作，实现高空作业机械的作业平台的动作控制，解决了现有技术中由于传感器误报导致高空作业机械工作效率不高的问题，不需要依靠传感器即可实现作业平台的准确控制，提高了用户和高空作业机械的工作效率，降低了因传感器存在视野盲区导致操作人员被障碍物挤压或碰撞的风险，通过比较第一信号和第二信号，可以避免无线传输过程中的数据失真而引起的作业动作误操作，减少了无线传输的数据安全隐患，提高了高空作业的精准度。

在一个实施例中，上述人体穿戴设备400还包括报警模块，用于在第一信号与第二信号不一致的情况下，发出报警信号。

在一个实施例中，上述人体穿戴设备400还包括报警模块，用于获取无线信号对应的发送时间戳和第二信号对应的接收时间戳；在接收时间戳与发送时间戳之间的间隔时长大于第一预设间隔时长的情况下，发出报警信号。

在一个实施例中，上述人体穿戴设备400还包括报警模块，用于在第二预设间隔时长内未接收到第二信号的情况下，发出报警信号。

如图5所示，本发明实施例还提供了一种作业平台控制器500，包括：

无线信号接收模块510，用于接收人体穿戴设备发送的无线信号，其中，无线信号由人体穿戴设备在接收到位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号之后转换得到。

无线信号转换模块520，用于将无线信号转换换成第二信号，其中，第二信号包括作业平台动作指令。

第二信号发送模块530，用于将第二信号发送至人体穿戴设备。

动作执行模块540，用于接收并执行人体穿戴设备发送的执行第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令，其中，控制指令由人体穿戴设备在确定第一信号与第二信号一致时发出。

上述作业平台控制器500可以与人体穿戴设备进行无线通信从而协同操作，实现高空作业机械的作业平台的动作控制，解决了现有技术中由于传感器误报导致高空作业机械工作效率不高的问题，不需要依靠传感器即可实现作业平台的准确控制，提高了用户和高空作业机械的工作效率，降低了因传感器存在视野盲区导致操作人员被障碍物挤压或碰撞的风险，通过比较第一信号和第二信号，可以避免无线传输过程中的数据失真而引起的作业动作误操作，减少了无线传输的数据安全隐患，提高了高空作业的精准度。

如图6所示，本发明实施例还提供了一种用于高空作业机械的控制系统，包括：根据上述实施方式中的人体穿戴设备400；以及根据上述实施方式中的作业平台控制器500，人体穿戴设备400与作业平台控制器500采用无线通信方式进行通信。

本发明实施例还提供了一种高空作业机械，包括：根据上述实施方式中的用于高空作业机械的控制系统。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器，所述控制方法执行于所述人体穿戴设备，所述控制方法包括：

接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，所述第一信号包括作业平台动作指令；

将所述第一信号转换成无线信号；

将所述无线信号发送至所述作业平台控制器；

接收所述作业平台控制器发送的第二信号，其中，所述第二信号由所述作业平台控制器在接收到所述无线信号之后转换得到，所述第二信号包括作业平台动作指令；

在所述第一信号与所述第二信号一致的情况下，控制所述作业平台控制器执行所述第二信号对应的作业平台动作指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一信号与所述第二信号不一致的情况下，发出报警信号。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述无线信号对应的发送时间戳和所述第二信号对应的接收时间戳；

在所述接收时间戳与所述发送时间戳之间的间隔时长大于第一预设间隔时长的情况下，发出报警信号。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在第二预设间隔时长内未接收到所述第二信号的情况下，发出报警信号。

5.一种用于高空作业机械的控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括采用无线通信方式进行通信的人体穿戴设备和作业平台控制器，所述控制方法执行于所述作业平台控制器，所述控制方法包括：

接收所述人体穿戴设备发送的无线信号，其中，所述无线信号由所述人体穿戴设备在接收到位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号之后转换得到；

将所述无线信号转换换成第二信号，其中，所述第二信号包括作业平台动作指令；

将所述第二信号发送至所述人体穿戴设备；

接收并执行所述人体穿戴设备发送的执行所述第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令，其中，所述控制指令由所述人体穿戴设备在确定所述第一信号与所述第二信号一致时发出。

6.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至4中任意一项所述的用于高空作业机械的控制系统的控制方法或者权利要求5所述的用于高空作业机械的控制系统的控制方法。

7.一种人体穿戴设备，其特征在于，包括：

第一信号接收模块，用于接收位于作业平台上的用户触发的第一信号，其中，所述第一信号包括作业平台动作指令；

第一信号转换模块，用于将所述第一信号转换成无线信号；

无线信号传输模块，用于将所述无线信号发送至所述作业平台控制器；

第二信号接收模块，用于接收所述作业平台控制器发送的第二信号，其中，所述第二信号由所述作业平台控制器在接收到所述无线信号之后转换得到，所述第二信号包括作业平台动作指令；

动作控制模块，用于在所述第一信号与所述第二信号一致的情况下，控制所述作业平台控制器执行所述第二信号对应的作业平台动作指令。

8.一种作业平台控制器，其特征在于，包括：

无线信号接收模块，用于接收所述人体穿戴设备发送的无线信号，其中，所述无线信号由所述人体穿戴设备在接收到位于作业平台上的用户触发的包括作业平台动作指令的第一信号之后转换得到；

无线信号转换模块，用于将所述无线信号转换换成第二信号，其中，所述第二信号包括作业平台动作指令；

第二信号发送模块，用于将所述第二信号发送至所述人体穿戴设备；

动作执行模块，用于接收并执行所述人体穿戴设备发送的执行所述第二信号对应的作业平台动作指令的控制指令，其中，所述控制指令由所述人体穿戴设备在确定所述第一信号与所述第二信号一致时发出。

9.一种用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，包括：

根据权利要求7所述的人体穿戴设备；以及

根据权利要求8所述的作业平台控制器，所述人体穿戴设备与所述作业平台控制器采用无线通信方式进行通信。

10.一种高空作业机械，其特征在于，包括：

根据权利要求9所述的用于高空作业机械的控制系统。