CN117734851A - 具有减振功能的并联机器人及足式机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有减振功能的并联机器人及足式机器人。该具有减振功能的并联机器人包括第一平台、第二平台及多个减振组件；第一平台与第二平台平行且间隔的设置；多个减振组件均绕第一平台或第二平台的轴线方向布置，每个减振组件均包括减振单元以及两个球铰单元，两个球铰单元分别连接于减振单元的两端，且两个球铰单元分别与第一平台及第二平台连接；其中，任意两个相邻的减振单元均呈夹角设置。该具有减振功能的并联机器人的多个减振组件呈并联结构，具有较大的承载能力，且能实现足式机器人的足端的摆角、减振和自复位功能，提高足式机器人的稳定性。

Description

具有减振功能的并联机器人及足式机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有减振功能的并联机器人及足式机器人。

背景技术

相比于轮式和履带式机器人，足式机器人在复杂环境中具有较强的环境适应性，能够在地震等灾后现场、建筑失火现场以及未知星球表面等危险场合进行监测、搜救及探索等任务。但现有的足式机器人的足部存在以下问题：自由度少，活动角度范围小，灵活性差，不具备自复位性能，整体结构复杂，不够稳定。

发明内容

本申请提供一种具有减振功能的并联机器人及足式机器人，以改善上述问题。

本发明具体是这样的：

一种具有减振功能的并联机器人，包括第一平台、第二平台及多个减振组件；

第一平台与第二平台平行且间隔的设置；

多个减振组件均绕第一平台或第二平台的轴线方向布置，每个减振组件均包括减振单元以及两个球铰单元，两个球铰单元分别连接于减振单元的两端，且两个球铰单元分别与第一平台及第二平台连接；

其中，任意两个相邻的减振单元均呈夹角设置。

在本发明的一种实施例中，球铰单元包括球铰座、球头以及球铰盖；

球铰座与第一平台或第二平台连接；

球铰座配置有第一球形腔，球铰盖配置有第二球形腔，球铰盖与球铰座可拆卸地连接，且第一球形腔与第二球形腔共同形成容置部，球头可转动地容置于容置部内；

球铰盖开设有与第二球形腔连通的第一通孔，第一通孔的直径小于球头的直径。

在本发明的一种实施例中，球铰座配置有第一外螺纹，球铰盖配置有与第一外螺纹螺纹连接的第一内螺纹；第一球形腔或第二球形腔的表面配置有两道弧形润滑槽，沿球铰座的轴线方向，两道弧形润滑槽的投影相互垂直。

在本发明的一种实施例中，球铰座的外周面设置有与第一外螺纹间隔的外台阶，球铰盖的内周面设置有与第一内螺纹间隔的内台阶；

沿球铰座的轴线方向，外台阶与球铰盖的端面间隔形成外间隙，内台阶与球铰座的端面间隔形成内间隙。

在本发明的一种实施例中，减振单元包括套筒、减振弹簧、两个连接头以及两个减振压杆；

减振弹簧沿套筒的轴线布置于套筒内，两个连接头分别可拆卸地连接于套筒的两端；

两个减振压杆分别位于套筒的两端，且减振压杆的部分位于套筒内，并与减振弹簧及连接头抵持，其余部分由连接头伸出，并与球头连接。

在本发明的一种实施例中，减振压杆包括球形部以及杆体部，杆体部与球形部连接，连接头正对于套筒的部分设置有与球形部配合的第三球形腔；连接头开设有与第三球形腔连通的第二通孔，第二通孔供杆体部通过；

套筒的两端均配置有第二外螺纹，连接头配置有与第二外螺纹螺纹连接的第二内螺纹；减振压杆的外周配置有多个沿套筒的轴线方向延伸的外花键，套筒内部设置多个与外花键一一对应配合的内花键。

在本发明的一种实施例中，杆体部配置有第三外螺纹；

球头设置有球冠平面，球冠平面开设有第三内螺纹，且球冠平面处配置有球头螺帽，第三内螺纹与第三外螺纹连接；

其中，第一通孔将球冠平面敞开。

在本发明的一种实施例中，球头螺帽的中轴线和第三内螺纹的螺纹孔的中轴线均与球冠平面的中轴线重合；球头螺帽配置有螺帽弧面，螺帽弧面与球头的中心重合，且半径相同。

一种足式机器人，包括机器人足部以及至少一个上述的具有减振功能的并联机器人；第一平台或第二平台与机器人足部连接。

在本发明的一种实施例中，足式机器人还包括力传感器和防滑层；

第一平台与机器人足部连接，第一平台开设有安装力传感器的安装槽，力传感器为六维压力传感器；防滑层与第二平台背离第一平台的一侧连接，并用于与地面接触。

本发明的有益效果是：

该具有减振功能的并联机器人包括第一平台、第二平台及多个减振组件；第一平台与第二平台平行且间隔的设置；多个减振组件均绕第一平台或第二平台的轴线方向布置，每个减振组件均包括减振单元以及两个球铰单元，两个球铰单元分别连接于减振单元的两端，且两个球铰单元分别与第一平台及第二平台连接；其中，任意两个相邻的减振单元均呈夹角设置。该具有减振功能的并联机器人的多个减振组件呈并联结构，具有较大的承载能力，且能实现足式机器人的足端的摆角、减振和自复位功能，提高足式机器人的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请提供的具有减振功能的并联机器人第一视角的结构示意图；

图2为本申请提供的具有减振功能的并联机器人第二视角的结构示意图；

图3为本申请提供的第一平台、第二平台及减振组件的结构示意图；

图4为本申请提供的球铰座及第二平台的结构示意图；

图5为本申请提供的球铰座、球头及球铰盖的剖视图；

图6为本申请提供的球铰座的结构示意图；

图7为本申请提供的球铰盖的结构示意图；

图8为图5中A处的局部示意图；

图9为图5中B处的局部示意图；

图10为本申请提供的减振单元的结构示意图；

图11为本申请提供的减振单元的剖视图；

图12为本申请提供的减振压杆的结构示意图；

图13为本申请提供的连接头的结构示意图；

图14为本申请提供的套筒的结构示意图；

图15为本申请提供的球头的结构示意图；

图16为本申请提供的力传感器及防滑层的安装示意图；

图17为本申请提供的安装槽及导线槽的设置示意图；

图18为本申请提供的防滑层的安装示意图。

图标：200-具有减振功能的并联机器人；210-第一平台；220-第二平台；230-减振组件；240-减振单元；250-球铰单元；251-球铰座；252-球头；253-球铰盖；254-第一球形腔；255-第二球形腔；256-第一通孔；257-第一外螺纹；258-第一内螺纹；259-弧形润滑槽；261-外台阶；262-内台阶；241-套筒；242-减振弹簧；243-连接头；244-减振压杆；245-球形部；246-杆体部；247-第三球形腔；248-第二通孔；249-第二外螺纹；271-第二内螺纹；272-外花键；273-内花键；274-第三外螺纹；263-球冠平面；264-第三内螺纹；265-球头螺帽；266-螺帽弧面；310-力传感器；320-防滑层；211-安装槽；212-导线槽。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参照图1-图3，本实施例提供一种具有减振功能的并联机器人200，包括第一平台210、第二平台220及多个减振组件230；

第一平台210与第二平台220平行且间隔的设置；

多个减振组件230均绕第一平台210或第二平台220的轴线方向布置，每个减振组件230均包括减振单元240以及两个球铰单元250，两个球铰单元250分别连接于减振单元240的两端，且两个球铰单元250分别与第一平台210及第二平台220连接；

其中，任意两个相邻的减振单元240均呈夹角设置。

请参照图1-图3，该具有减振功能的并联机器人200的工作原理是：

需要说明的是，该具有减振功能的并联机器人200可以作为足式机器人的足端进行使用，也可以作为其他类型的机器、设备或机器人的结构部件进行使用，而在本实施例中，则是以将其作为足式机器人的足端进行使用为例进行说明；

具体的，该具有减振功能的并联机器人200包括第一平台210、第二平台220及多个减振组件230；

在配置第一平台210和第二平台220时，采用的是将第一平台210与第二平台220平行且间隔的设置，以在第一平台210和第二平台220之间形成安装多个减振组件230的安装空间，而且第一平台210和第二平台220中的一个用于与足式机器人连接，另一个则用于与地面接触；

在配置多个减振组件230时，多个减振组件230均绕第一平台210或第二平台220的轴线方向布置，每个减振组件230均包括减振单元240以及两个球铰单元250，两个球铰单元250分别连接于减振单元240的两端，且两个球铰单元250分别与第一平台210及第二平台220连接；其中，任意两个相邻的减振单元240均呈夹角设置；

由此，通过这样的设置方式，便可在使用的过程中，通过多个减振组件230的减振单元240吸收外力变形，或进行复位，进而对足式机器人起到稳定支承的作用，而且由于多个减振组件230绕第一平台210或第二平台220的轴线方向布置，因此，在外力均匀作用于多个减振组件230的情况下，多个减振组件230能够同时起到减振的作用，而在外力作用不均的情况下，会使得部分的减振组件230的减振单元240发生变形，即实现足端的摆角，而后便可依赖减振组件230自身的回复力实现自复位；

综上，该具有减振功能的并联机器人200的多个减振组件230呈并联结构，具有较大的承载能力，且能实现足式机器人的足端的摆角、减振和自复位功能，提高足式机器人的稳定性。

基于上述内容，需要说明的是，在本实施例中，第一平台210及第二平台220的轴线重合，并且在静止状态下，在多个减振组件230的支撑作用下，第一平台210与第二平台220平行；此外，在配置第一平台210及第二平台220时，可以根据使用的需求，从而使得第一平台210及第二平台220的大小相同或不同；此外，在配置多个减振组件230时，可以根据足式机器人的自重以及所需的承载能力，多减振组件230的数量、第一平台210的大小及第二平台220的大小进行适应性调整，而在本实施例中，则是以设置有六个减振组件230为例进行说明；另外，在配置多个减振组件230时，由于相邻的两个减振单元240均呈角度设置，其目的是提高每个减振组件230的支撑性能，而且通过使得相邻的两个减振单元240均呈角度设置，即可使得每个减振组件230均相对于第一平台210和第二平台220的轴线倾斜，以使得多个减振组件230相互并联，进而提高每个减振组件230对不同方向的外力的减振作用，从而提高该具有减振功能的并联机器人200的使用稳定性。

进一步地，在本实施例中，是以设置有六个减振组件230为例进行说明，而由于六个减振组件230的结构相同，因此，在下述内容中，是以其中一个减振组件230的结构设置为例进行说明。

具体的，请参照图1-图7，在本实施例中，球铰单元250包括球铰座251、球头252以及球铰盖253；其中，球铰座251与第一平台210或第二平台220连接；而球铰座251配置有第一球形腔254，球铰盖253配置有第二球形腔255，球铰盖253与球铰座251可拆卸地连接，且第一球形腔254与第二球形腔255共同形成容置部，球头252可转动地容置于容置部内；球铰盖253开设有与第二球形腔255连通的第一通孔256，第一通孔256的直径小于球头252的直径；

由此，通过这样的设置方式，便可通过球铰座251的第一球形腔254与球铰盖253的第二球形腔255共同形成供球头252转动的容置部，而通过球头252的转动，便可使得减振单元240相对于第一平台210和第二平台220的倾角发生改变，从而通过这样的设置方式，提高该具有减振功能的并联机器人200的承载性能以及使用稳定性；其次，为便于球头252与减振单元240连接，故设置有与第二球形腔255连通的第一通孔256，而且第一通孔256的直径小于球头252的直径，从而避免球头252由第一通孔256滑出容置腔。

在连接球铰座251及球铰盖253时，有多种的可拆卸连接形式，而在本实施例中，采用的是螺纹连接球铰座251及球铰盖253的方式。具体的，球铰座251配置有第一外螺纹257，球铰盖253配置有与第一外螺纹257螺纹连接的第一内螺纹258，由此，实现球铰座251与球铰盖253的可拆卸连接。需要说明的是，为便于球铰座251与球铰盖253的连接，故球铰盖253的外周设置有防滑条纹，以防止在拧紧球铰盖253时出现打滑的现象。

此外，为在使用的过程中，提高球头252的润滑性能，故第一球形腔254或第二球形腔255的表面配置有两道弧形润滑槽259，沿球铰座251的轴线方向，两道弧形润滑槽259的投影相互垂直，以提高球头252相对于容置腔转动过程中的润滑性能，从而减小球头252转动时的磨损与摩擦力；需要说明的是，在本实施例中，是以第一球形腔254的表面配置有两道弧形润滑槽259为例进行说明，而在本发明的其他实施例中，可以根据使用的需求，在第一球形腔254或第二球形腔255的表面配置不同数量的弧形润滑槽259。

进一步地，请参照图1-图9，在使用的过程中，为防止在球头252、第一球形腔254及第二球形腔255中的一个或多个产生磨损，从而导致容置腔与球头252的配合度降低，进而导致运行噪音产生，以及稳定性降低的情况出现，故球铰座251的外周面设置有与第一外螺纹257间隔的外台阶261，球铰盖253的内周面设置有与第一内螺纹258间隔的内台阶262；而且沿球铰座251的轴线方向，外台阶261与球铰盖253的端面间隔形成外间隙（如图9中标记D所示），内台阶262与球铰座251的端面间隔形成内间隙（如图8中标记C所示）；

由此，通过外间隙及内间隙的设置，能够在使用的过程中，在球头252、第一球形腔254及第二球形腔255中的一个或多个产生磨损后，通过调整球铰盖253与球铰座251螺纹连接位置来调整外间隙及内间隙，从而能够适当调整容置腔的空间大小，保障容置腔与球头252的配合度，进而降低运行噪音，并保障运行稳定性。

进一步地，请参照图10-14，并结合图1-图9，在上述结构的基础上，在配置减振单元240时，减振单元240的作用在于提供足够的支撑力，以在使用的过程中，通过与两个球铰单元250连接，从而对第一平台210及第二平台220起到稳定的支撑。同时，在第一平台210与第二平台220间存在相互作用力时，能够通过自身的形变而吸收外力，并能够在外力消失后使得第一平台210及第二平台220复位。基于此，减振单元240有多种的实施方式，而在本实施例中，减振单元240可以包括套筒241、减振弹簧242、两个连接头243以及两个减振压杆244；

其中，减振弹簧242沿套筒241的轴线布置于套筒241内，两个连接头243分别可拆卸地连接于套筒241的两端；两个减振压杆244分别位于套筒241的两端，且减振压杆244的部分位于套筒241内，并与减振弹簧242及连接头243抵持，其余部分由连接头243伸出，并与球头252连接。

由此，便可通过位于套筒241内的减振弹簧242与两个减振压杆244抵持，以及两个减振压杆244分别与两个球头252连接，从而对第一平台210及第二平台220起到稳定的支撑，并在第一平台210与第二平台220间存在相互作用力时，能够通过减振弹簧242自身的形变而吸收外力，并能够在外力消失后，通过减振弹簧242的弹性力使得第一平台210及第二平台220复位。

在配置减振压杆244时，为便于其与球头252连接，并装配于套筒241内，故减振压杆244包括球形部245以及杆体部246；其中，杆体部246与球形部245连接，连接头243正对于套筒241的部分设置有与球形部245配合的第三球形腔247；连接头243开设有与第三球形腔247连通的第二通孔248，第二通孔248供杆体部246通过；

而且套筒241的两端均配置有第二外螺纹249，连接头243配置有与第二外螺纹249螺纹连接的第二内螺纹271；减振压杆244的外周配置有多个沿套筒241的轴线方向延伸的外花键272，套筒241内部设置多个与外花键272一一对应配合的内花键273，由此，通过外花键272与内花键273的一一对应配合，能够在减振弹簧242受力而收缩变形并导致减振压杆244相对于套筒241运动时，不仅能够减小减振弹簧242伸缩时的摩擦力，而且还能够提高套筒241整体的刚度和强度。此外，内花键273也能为减振压杆244在套筒241内的伸缩滑动起到良好的导向作用。需要说明的是，在此过程中，球头252会相对于容置腔转动，从而能够适应减振单元240的长度变化。另外，通过第三球形腔247与球形部245的配合，不仅有利于两个减振压杆244在受减振弹簧242的弹力作用下将连接头243拧紧在套筒241上，而且还能减少减振组件230在工作时，两个减振压杆244在减振弹簧242的弹力作用下对连接头243的冲击力。

进一步地，在配置杆体部246时，为便于与其与球头252连接，故配置有第三外螺纹274；而与之相适应的是，请参照图10-15，并结合图1-图9，球头252设置有球冠平面263，球冠平面263开设有第三内螺纹264，且球冠平面263处安装有球头螺帽265，第三内螺纹264与第三外螺纹274连接；其中，第一通孔256将球冠平面263敞开，从而便于球头252与杆体部246连接。

由上述内容可知，在受力的过程中，随着减振单元240的动作，会导致减振单元240的长度发生变化，而在此过程中，球头252会相对于容置腔转动。因此，为避免球头252在转动的过程中，球头螺帽265与球铰盖253发生运动干涉，故球头螺帽265的中轴线和第三内螺纹264的螺纹孔的中轴线均与球冠平面263的中轴线重合，球头螺帽265配置有螺帽弧面266，螺帽弧面266与球头252的中心重合，且半径相同，由此，在球头252相对于容置腔转动的过程中，螺帽弧面266具备与容置腔相适应的轮廓，从而能够避免其与球铰盖253发生运动干涉。

综上，请参照图1-图15，该具有减振功能的并联机器人200具备以下优点：

减振组件230为六个且呈并联结构，具有较大的承载能力，且能实现足式机器人足端的摆角、减振和自复位功能；减振组件230结构中采用内花键273和外花键272连接的形式，提高了减振组件230的刚度和强度，减小了减振弹簧242伸缩时的摩擦力，此外内花键273和外花键272的连接还具有良好的导向作用；

球铰座251和球铰盖253通过螺纹连接构成盖式球铰，易于装配，且在磨损后容易调整间隙，从而保证球头252、球铰座251和球铰盖253的良好配合关系；球铰座251上设置有弧形润滑槽259，能够减小球头252转动时的磨损与摩擦力；

球头252上设置有球头螺帽265，方便球头252的拧紧安装。

基于上述内容，请参照图16-图18，并结合图1-图15，本发明还提供一种足式机器人，包括机器人足部以及至少一个上述的具有减振功能的并联机器人200；第一平台210或第二平台220与机器人足部连接。该具有减振功能的并联机器人200与足式机器人的小腿连接，从而将其作为足式机器人的足端使用。

需要说明的是，在使用的过程中，可以根据足式机器人的足数调整具有减振功能的并联机器人200的数量。

通过采用上述的具有减振功能的并联机器人200，使得该并联机器人能够改善足式机器人的承载能力，且能实现足式机器人足端的摆角、减振和自复位功能，提高足式机器人的稳定性。

进一步地，请参照图1-图18，在本实施例中，足式机器人还包括力传感器310和防滑层320；第一平台210与机器人足部连接，第一平台210开设有安装力传感器310的安装槽211，力传感器310为六维压力传感器310；防滑层320与第二平台220背离第一平台210的一侧连接，并用于与地面接触。防滑层320上设置有防滑凸起，以防止足式机器人在行走过程中打滑。

而且在设置有上述的安装槽211的基础上，第一平台210还开设有与安装槽211连通的导线槽212，安装槽211用于安装力传感器310，而导线槽212则供力传感器310上的导线通过，以便于导线的引出，从而便于为力传感器310供电以及收集检测数据。还需要说明的是，在将力传感器310安装于安装槽211内时，应使得力传感器310的上端与第一平台210背离第二平台220的端面平齐，而安装槽211朝第二平台220的方向延伸，即安装槽211的槽底用于承托力传感器310的部分凸出，以减小力传感器310安装时所占的空间；另外，力传感器310的加载面应略高于第一平台210背离第二平台220的端面，以便于足端上的力作用到加载面上，从而测量足端上的力；在本实施例中，力传感器310优选为六维压力传感器，且压力传感器310的外形与安装槽211相适应。

力传感器310安装在足式机器人足端的第一平台210中，减小了力传感器310安装时所占的空间，此外足端结构中采用力传感器310可实时地检测足端的受力情况，从而根据受力情况实时地调整足式机器人的姿态，提高足式机器人的稳定性。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述具有减振功能的并联机器人包括第一平台、第二平台及多个减振组件；

所述第一平台与所述第二平台平行且间隔的设置；

多个所述减振组件均绕所述第一平台或所述第二平台的轴线方向布置，每个所述减振组件均包括减振单元以及两个球铰单元，两个所述球铰单元分别连接于所述减振单元的两端，且两个所述球铰单元分别与所述第一平台及所述第二平台连接；

其中，任意两个相邻的所述减振单元均呈夹角设置。

2.根据权利要求1所述的具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述球铰单元包括球铰座、球头以及球铰盖；

所述球铰座与所述第一平台或所述第二平台连接；

所述球铰座配置有第一球形腔，所述球铰盖配置有第二球形腔，所述球铰盖与所述球铰座可拆卸地连接，且所述第一球形腔与所述第二球形腔共同形成容置部，所述球头可转动地容置于所述容置部内；

所述球铰盖开设有与所述第二球形腔连通的第一通孔，所述第一通孔的直径小于所述球头的直径。

3.根据权利要求2所述的具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述球铰座配置有第一外螺纹，所述球铰盖配置有与所述第一外螺纹螺纹连接的第一内螺纹；所述第一球形腔或所述第二球形腔的表面配置有两道弧形润滑槽，沿所述球铰座的轴线方向，两道所述弧形润滑槽的投影相互垂直。

4.根据权利要求3所述的具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述球铰座的外周面设置有与所述第一外螺纹间隔的外台阶，所述球铰盖的内周面设置有与所述第一内螺纹间隔的内台阶；

沿所述球铰座的轴线方向，所述外台阶与所述球铰盖的端面间隔形成外间隙，所述内台阶与所述球铰座的端面间隔形成内间隙。

5.根据权利要求2所述的具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述减振单元包括套筒、减振弹簧、两个连接头以及两个减振压杆；

所述减振弹簧沿所述套筒的轴线布置于所述套筒内，两个所述连接头分别可拆卸地连接于所述套筒的两端；

两个所述减振压杆分别位于所述套筒的两端，且所述减振压杆的部分位于所述套筒内，并与所述减振弹簧及所述连接头抵持，其余部分由所述连接头伸出，并与所述球头连接。

6.根据权利要求5所述的具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述减振压杆包括球形部以及杆体部，所述杆体部与所述球形部连接，所述连接头正对于所述套筒的部分设置有与所述球形部配合的第三球形腔；所述连接头开设有与所述第三球形腔连通的第二通孔，所述第二通孔供所述杆体部通过；

所述套筒的两端均配置有第二外螺纹，所述连接头配置有与所述第二外螺纹螺纹连接的第二内螺纹；所述减振压杆的外周配置有多个沿所述套筒的轴线方向延伸的外花键，所述套筒内部设置多个与所述外花键一一对应配合的内花键。

7.根据权利要求6所述的具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述杆体部配置有第三外螺纹；

所述球头设置有球冠平面，所述球冠平面开设有第三内螺纹，且所述球冠平面处配置有球头螺帽，所述第三内螺纹与所述第三外螺纹连接；

其中，所述第一通孔将所述球冠平面敞开。

8.根据权利要求7所述的具有减振功能的并联机器人，其特征在于：

所述球头螺帽的中轴线和第三内螺纹的螺纹孔的中轴线均与所述球冠平面的中轴线重合；所述球头螺帽配置有螺帽弧面，所述螺帽弧面与所述球头的中心重合，且半径相同。

9.一种足式机器人，其特征在于：

所述足式机器人包括机器人足部以及至少一个如权利要求1-8中任意一项所述的具有减振功能的并联机器人；所述第一平台或所述第二平台与所述机器人足部连接。

10.根据权利要求9所述的足式机器人，其特征在于：

所述足式机器人还包括力传感器和防滑层；

所述第一平台与所述机器人足部连接，所述第一平台开设有安装所述力传感器的安装槽，所述力传感器为六维压力传感器；所述防滑层与所述第二平台背离所述第一平台的一侧连接，并用于与地面接触。