CN117728721A - 下降控制系统及高空作业平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种下降控制系统及高空作业平台。所述下降控制系统应用于高空作业平台下降过程，包括：第一回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台失电的情况下，捕获驱动器所输送的回馈电流；以及第二回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台上电的情况下，根据电池的温度与充电状态，对所述回馈电流进行分流。本发明可实现失电应急下降、回馈能量回收与电池保护，从而可使直流无刷电机、永磁同步电机等永磁类电机应用于高空作业平台，这大大缩小了升降机构的体积，同时使产品更加节能环保，并且由于永磁类电机具备功率密度高与重载效率高的特点，其可广泛应用于各种场景且能耗效率高。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种下降控制系统及高空作业平台。
背景技术
全自动高空作业平台的特点是彻底取消液压系统，除了实现行走电动化，举升与转向动作也使用电机驱动。升降机构将电机正反方向的旋转运动转换为线性运动，从而实现伸出与缩回。平台的升降机构设置有制动装置，制动装置既可以通过电磁控制，也可以在系统失电状态下手动控制打开。只有制动装置打开后，升降机构才可以伸缩。
现有的高空作业平台由异步电机(感应电机)驱动，但由于系统失电状态下无法回馈制动，因而必须采用离心刹车的方案，通过配置离心刹车装置控制缩回速度，速度超过设定值后阻力增大，使缩回速度不会超过一个可调整的临界值。
此方案的缺点是只局限用于异步电机(感应电机)，而异步电机(感应电机)因其功率密度较低与重载效率低的特点，应用场景受到限制且能耗效率较低。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种下降控制系统及高空作业平台，其可实现失电应急下降、回馈能量回收与电池保护，从而可使直流无刷电机、永磁同步电机等永磁类电机应用于高空作业平台，这大大缩小了升降机构的体积，同时使产品更加节能环保，并且由于永磁类电机具备功率密度高与重载效率高的特点，其可广泛应用于各种场景且能耗效率高。
为了实现上述目的，本发明一方面提供一种下降控制系统，应用于高空作业平台下降过程，所述下降控制系统包括：第一回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台失电的情况下，捕获驱动器所输送的回馈电流；以及第二回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台上电的情况下，根据电池的温度，对所述回馈电流进行分流。
优选地，所述第一回馈电流控制装置包括：第一回馈电流捕获模块，该第一回馈电流捕获模块处于第一电流捕获电路上，用于捕获所述回馈电流，以及第一开关模块，用于在所述高空作业平台失电的情况下，导通所述第一电流捕获电路。
优选地，所述第一开关装置为继电器。
优选地，所述第二回馈电流控制装置包括：第二回馈电流捕获模块，该第二回馈电流捕获模块处于第二电流捕获电路上；第二开关模块；第三开关模块，该第三开关模块位于由所述驱动器向所述电池输送回馈电流的充电电路上，用于导通或断开所述充电电路，以及控制模块，用于根据所述电池的温度执行以下操作：在所述电池的温度小于或等于预设温度的情况下，通过控制所述第三开关模块断开所述充电电路，并通过控制所述第二开关模块来导通所述第二电流捕获电路，以由所述第二回馈电流捕获模块来捕获所述回馈电流；或者在所述电池的温度大于所述预设温度的情况下，通过控制所述第三开关模块来导通所述充电电路，通过控制所述第二开关模块来导通所述电流捕获电路，并通过调控所述第二开关模块的通断时间，来控制所述驱动器以当前允许充电电流且通过所述充电电路向所述电池充电。
优选地，所述控制模块还用于执行以下操作：根据电机的目标转速与实际转速及高空作业平台的制动时间，确定所述电机的发电电流；将所确定的所述发电电流发送给所述驱动器，以允许该驱动器以所述发电电流来控制所述电机进行发电；以及根据所确定的所述发电电流，控制升降机构的缩回速度以控制所述高空作业平台的下降速度。
优选地，所述第一回馈电流捕获模块与所述第二回馈电流捕获模块为同一模块或不同模块。
优选地，所述第一回馈电流捕获模块与所述第二回馈电流捕获模块为能量消耗模块或能量存储模块。
优选地，所述第二开关模块为场效应晶体管。
优选地，所述第三开关模块为接触器、串联连接的二极管与接触器的组合或者场效应晶体管。
通过上述技术方案，本发明创造性地通过第一回馈电流控制装置在所述高空作业平台失电的情况下，捕获驱动器所输送的回馈电流，并通过第二回馈电流控制装置在所述高空作业平台上电的情况下，根据电池的温度，对所述回馈电流进行分流。由此，本发明可实现失电应急下降、回馈能量回收与电池保护，从而可使直流无刷电机、永磁同步电机等永磁类电机应用于高空作业平台，这大大缩小了升降机构的体积，同时使产品更加节能环保，并且由于永磁类电机具备功率密度高与重载效率高的特点，其可广泛应用于各种场景且能耗效率高。
本发明第二方面提供一种高空作业平台，所述高空作业平台包括：所述的下降控制系统。
优选地，所述高空作业平台由永磁类电机驱动。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明一实施例提供的下降控制系统的结构图；
图2是本发明一实施例提供的下降控制系统的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的下降控制系统的结构示意图；
图4是本发明一实施例提供的下降控制系统的结构示意图；以及
图5是本发明一实施例提供的下降控制过程的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在介绍本发明的具体实施例之前，先对两个概念进行简单的说明。
再生制动：全自动高空作业平台制动时，(升降)电机60可被控制作为发电机运行，从而将平台的动能或势能变换为电能，并储存在能量储存模块中。
回馈电流：再生制动过程中，驱动器30将(升降)电机60产生的电能转化成可供储能模块或者其他耗能元件使用的电流，此电流被称之为回馈电流。
高空作业平台由异步电机(感应电机)驱动，考虑到异步电机(感应电机)因功率密度较低与重载效率低而应用场景受到限制且能耗效率较低的特点，采用现有技术远远无法适应高空作业车在各种复杂工况下使用的要求。因此，本发明实施例采用失电应急吸收回馈能量+抑制脉冲回馈电流对电池充电+最大限度吸收回馈能量的策略，能给实现失电应急下降、回馈能量回收与电池保护，从而可使直流无刷电机、永磁同步电机等永磁类电机应用于高空作业平台，这大大缩小了升降机构的体积，同时使产品更加节能环保，并且由于永磁类电机具备功率密度高与重载效率高的特点，其可广泛应用于各种场景且能耗效率高。
图1是本发明一实施例提供的下降控制系统的结构图。其中，所述下降控制系统应用于高空作业平台下降过程。如图1所示，所述下降控制系统可包括：第一回馈电流控制装置1，用于在所述高空作业平台失电的情况下，捕获驱动器所输送的回馈电流；以及第二回馈电流控制装置2，用于在所述高空作业平台上电的情况下，根据电池的温度与充电状态，对所述回馈电流进行分流。
具体地，所述第一回馈电流控制装置1可包括：第一回馈电流捕获模块10，该第一回馈电流捕获模块10处于第一电流捕获电路上，用于捕获所述回馈电流，以及第一开关模块12，用于在所述高空作业平台失电的情况下，导通所述第一电流捕获电路，如图2所示。
其中，所述第一回馈电流捕获模块10可为能量消耗模块(未示出)或能量存储模块(未示出)。例如，所述能量消耗模块(未示出)可为制动电阻100，如图3所示；所述能量存储模块(未示出)可为超级电容(未示出)或蓄电池(未示出)。其中，所述第一开关模块12为继电器120，如图3所示。
更为具体地，在高空作业平台失电时，继电器120自动接通以导通制动电阻100所在的电路，以通过制动电阻100来捕获回馈电流。而在高空作业平台上电时，继电器120自动断开以断开制动电阻100与继电器120所在的捕获电路。
在电池处于常温时，如果给满电电池充电会有过充风险，过充易导致析锂，也可能引起电池热失控。为了避免过充现象，在本实施例中，通过设置于第二电流捕获电路上的第二开关模块来调控充电电路上的充电电流。
具体地，所述第二回馈电流控制装置2可包括：第二回馈电流捕获模块(其与第一回馈电流捕获模块10可为同一模块)，该第二回馈电流捕获模块(其与第一回馈电流捕获模块10可为同一模块)处于第二电流捕获电路上；第二开关模块22；第三开关模块24，该第三开关模块24位于由所述驱动器30向所述电池40输送回馈电流的充电电路上，用于导通或断开所述充电电路，以及控制模块50(例如，CPU 500)，如图2所示。
其中，所述控制模块(例如，CPU 500)用于根据所述电池40的温度与充电状态执行以下操作：在所述电池40的温度小于或等于预设温度的情况下，通过控制所述第三开关模块24断开所述充电电路，并通过控制所述第二开关模块22来导通所述第二电流捕获电路，以由所述第二回馈电流捕获模块(其与第一回馈电流捕获模块10可为同一模块)来捕获所述回馈电流；或者在所述电池40的温度大于所述预设温度的情况下，通过控制所述第三开关模块24来导通所述充电电路，通过控制所述第二开关模块22来导通所述第二电流捕获电路，并通过调控所述第二开关模块22的通断时间，来控制所述驱动器30以当前允许充电电流且通过所述充电电路向所述电池40充电。
其中，所述充电电路的第一端与驱动器30的正极相连接且其另一端与电池40的正极相连接。所述电流捕获电路的一端与所述充电电路上的B点(即驱动器的正极)相连接，以及所述电流捕获电路的另一端与所述电池的负极的正极相连接，其用于在抑制电池低温时脉冲回馈电流对电池充电以防止电池析锂的同时，最大限度吸收回馈能量，节约能量，提升设备的续航能力。
其中，所述第二回馈电流捕获模块也可为能量消耗模块(未示出)或能量存储模块(未示出)。例如，所述能量消耗模块(未示出)可为制动电阻100，如图3所示。其中，所述制动电阻100既要满足制动距离的需要，又要保证再生电动势小于驱动器的保护电压，其大小可根据现有的算法来确定，其优势是成本较低，体积较小(便于在空间有限的高空作业平台上安装)。所述能量存储模块(未示出)可为超级电容(未示出)或蓄电池(未示出)，其优势是回馈能量被吸收后可以通过充电电路为电池充电，能量的利用率更高，更有利于节能和提高设备的续航能力。
其中，所述第二开关模块22可为场效应晶体管220(可简称为MOS管220，如图3所示)。
其中，所述第三开关模块24可为接触器(未示出)、串联连接的二极管与接触器的组合(未示出)或者场效应晶体管240(可简称为MOS管240，如图3所示)。
在一实施例中，所述当前允许充电电流可根据所述电池40的当前SOC(StateofCharge，荷电状态)来确定。
具体地，若充电电路上的所述驱动器30一端的第一电压(UB)与电池一端的第二电压(UA)的差值大于所述预设电压(例如，0.3V)表明电机产生较大的回馈电流与平台执行下降动作。
若所述电池的温度小于或等于预设温度，则表明此时对电池充电会产生析锂的危险。在这种情形下，可通过控制模块50控制MOS管240断开充电电路，并控制MOS管220导通其所在的电路以通过制动电阻100将所产生的回馈能量(回馈电流)全部转化成热能消耗掉，不会被输送给电池(不会对电池进行充电)。由此，本实施例在电池处于低温(例如，电池温度小于0℃)时不需要对电池加热，不影响用户操作体验，有利于提升高空作业车的续航能力。由于无需加热电池，故用户无需等待电池预热即可操作设备，提升了设备的操控体验。另外，设备工作时，不需要依靠消耗电池能量维持电池温度在0℃以上，因此减少了电能消耗，有利于节能和提升设备的续航能力。
若所述电池的温度大于所述预设温度(例如，0℃)，则表明此时对电池充电不会产生析锂的危险。在这种情形下，可通过控制模块50(例如CPU500)采用PI控制算法控制脉冲宽度调制(PWM)占空比，从而控制MOS管220的通断时间，实现对回馈电流的精确分流的控制，以保证充电电路上的充电电流等于电池的当前允许充电电流(可根据实际要求确定，可为与当前SOC相对应的最大当前允许充电电流的预设百分比(例如，80％-100％中的任一值，具体可为98％))。因此，本实施例可根据当前允许充电电流(尽可能接近当前最大当前允许充电电流但又不超过该当前最大当前允许充电电流)对电池进行充电，多余的回馈能量通过电流捕获电路上的回馈电流捕获模块100消耗掉，避免出现过充现象，从而有利于延长电池寿命。
当然，本发明实施例并不限于上述第一回馈电流捕获模块与第二回馈电流捕获模块为同一模块的情形，还可将第一回馈电流捕获模块与第二回馈电流捕获模块设置为不同的模块。
在一实施例中，所述第二回馈电流控制装置2还可包括：第四开关模块(例如，MOS管260)，该第四开关模块位于供电电路上且与所述第三开关模块(例如MOS管240)并联连接，用于单向导通所述供电电路以仅允许由所述电池40向所述驱动器30供电。
其中，所述第四开关模块可为二极管(未示出)，其优势是成本低。或者所述第四开关模块可为场效应晶体管260(可简称为MOS管260，如图4所示)，其优势是体积较小，有利于电路板布置；并且其内阻较小，当供电电路的电流较大时，压降较小(由此发热少)，故回馈能量耗散少。
其中，所述场效应晶体管260具有芯片。相应地，所述控制模块50还用于，控制所述场效应晶体管260的所述芯片来单向导通所述供电电路，以仅允许由所述电池向所述驱动器供电。
在一实施例中，MOS管260配置有专用控制芯片，其具有二极管单向导通特性，阻止回馈电流由驱动器流向电池。其中，MOS管240由CPU 500控制通断。
当电池不允许充电(例如，电池的温度小于或等于预设温度(例如0℃)或者电池满电)时处于断开状态，回馈电流无法流向电池，从而有效地抑制了电池低温时脉冲回馈电流的充电现象，大大降低了电池析锂的概率和电池出现热失控的风险，提升了电池的安全性。
而当电池允许充电(电池的温度大于预设温度(例如0℃)且回馈电流小于或等于电池的当前允许充电电流)时，可向所述电池30输送回馈电流(电池处于充电状态)时，控制MOS管240导通其所在的充电电路，从而回馈电流可从驱动器30通过该充电电路流向电池40；与此同时，为了避免流向所述电池40的电流过大(例如，超过该电池40的当前允许充电电流)，可通过CPU 500采用PI控制算法控制PWM占空比，来调控所述MOS管220的通断时间，从而控制所述驱动器30以当前允许充电电流向所述电池40充电。
在一实施例中，如图4所示，在所述驱动器30与所述电池40之间的主电路(即动力回路)上，布置了并联连接的MOS管240与MOS管260。在所述动力回路上的MOS管采用冗余设计，也就是说，两个MOS管并联后串联在动力回路中。在高空作业平台处于大电流工况下，这种冗余设计可降低动力回路上的压降，从而不仅可降低MOS管的温度，延长MOS管的使用寿命，还可避免回馈能量的消耗以使得电池能最大限度吸收制动能量。
所述第二回馈电流控制装置还可包括：第一电压传感器(未示出)，用于采集充电电路上的所述驱动器30一端的所述第一电压；以及第二电压传感器(未示出)，用于采集所述充电电路上的所述电池40一端的所述第二电压。其中，所述第一电压传感器(未示出)与所述第二电压传感器(未示出)可分别为电压表3、电压表4。
在一实施例中，所述控制模块50还用于，根据电机60的目标转速与实际转速及高空作业平台的制动时间，确定所述电机60的发电电流；将所确定的所述发电电流发送给所述驱动器30，以允许该驱动器30以所述发电电流来控制所述电机60进行发电；以及根据所确定的所述发电电流，控制升降机构的缩回速度以控制所述高空作业平台的下降速度。
具体地，所述确定所述电机60的发电电流可包括：在所述目标转速、所述实际转速及所述制动时间满足预设条件的情况下，确定所述发电电流为最大发电电流，其中所述预设条件为所述制动时间小于预设制动时间或者所述目标转速与所述实际转速的差值大于预设转速差值；或者在所述目标转速、所述实际转速及所述制动时间不满足所述预设条件的情况下，根据最小发电电流、最大允许制动时间及最大发电电流确定所述发电电流。
其中，所述最小发电电流是指以此电流发电在非极端情况下能满足最小制动距离的要求。所述最小发电电流通常可采用最大发电电流的百分比来表示。
其中，所述根据最小发电电流、最大允许制动时间及最大发电电流确定所述发电电流可包括：根据所述最小发电电流Imin、所述最大允许制动时间Tmax、所述最大发电电流Imax及下式(1)，确定所述发电电流，
其中，Imax、Imin、Tmax的取值需要结合具体的车型和工况调试确定，t为制动时间(可提前根据实际需求进行设置)。
具体地，可根据下列规则计算发电电流。
当制动时间小于1s(例如预设制动时间)时，发电电流＝100％Imax。急停操作时通常要求制动距离短，因此制动功率要求最高，通常急停操作的发电电流设置为100％Imax。
当目标转速与实际转速的差值较大(比如差值可为500rpm，预设转速差值可为200rpm(但该预设转速不限于200rpm))时，发电电流＝100％Imax。
而在其他情况下，发电电流可按照上述公式(1)进行计算。
在计算出发电电流后，控制模块50通过CAN总线发送给驱动器30，该驱动器30以所述发电电流来控制所述电机60进行发电；并且根据(升降)电机60的发电电流的大小控制升降机构的缩回速度，当发电电流大时，缩回速度快；当发电电流小时，缩回速度慢。由此，本实施例不仅可在不影响制动性能的情况下，控制回馈能量平稳输出，降低冲击回馈电流，从而可有效地减小对电池的冲击，还可控制高空作业平台稳定地下降。
具体而言，下面以图3所示的下降控制系统为例对高空作业平台的下降控制过程进行解释和说明，如图5所示。
如图5所示，所述对高空作业平台(可简称为平台)的下降控制过程可包括以下步骤S501-S507。
步骤S501，平台执行下降操作。
若电压UB与电压UA的差值大于所述预设电压(例如，0.3V)，则表明平台开始下降。
步骤S502，判断平台是否上电，若是，则执行步骤S503；否则，执行步骤S507。
步骤S503，获取电池的温度与当前允许充电电流。
CPU 500通过CAN控制器70上获取电池40的状态信息，其包括电池的温度和电池的实时SOC和该实时SOC下允许的充电电流(简称为当前允许充电电流)。这些状态信息由电池40的BMS(Battery Management System，电池管理系统)80提供。CPU 500从A/D转换器90获取MOS管240前端电压(UA)、MOS管240后端电压(UB)。
步骤S504，判断电池是否允许充电，若是，则执行步骤S505；否则，执行步骤S506。
若所述电池的温度小于或等于所述预设温度(例如，0℃)，表明此时对电池充电会产生析锂的危险，电池不允许充电。此时，通过执行步骤S506来执行制动控制，也就是说，将较大的回馈电流引流到电流捕获电路，以通过制动电阻100来消耗所述回馈电流，即不对电池40进行充电。
若所述电池的温度大于所述预设温度(例如，0℃)且回馈电流小于或等于电池的当前允许充电电流，表明此时对电池充电不会产生析锂的危险，电池允许充电。此时，通过执行步骤S505来执行充电控制，也就是说，通过限制充电电流来对电池进行充电。
步骤S505，CPU执行充电控制。
当电池的温度大于所述预设温度(例如，0℃)且回馈电流小于或等于电池的当前允许充电电流时，开启充电控制。
充电控制：CPU 500控制MOS管240导通充电电路，并控制MOS管220导通电流捕获电路(即制动回路)，同时以电池的当前允许充电电流为目标值，采用PI控制算法控制PWM占空比来控制MOS管220的通断时间，从而调控回馈电流在电流捕获电路上的分流大小，即实现制动电流的精准控制，最终保证充电电流等于电池的当前允许充电电流。充电控制的目的是避免过充。
步骤S506，CPU执行制动控制。
当电池的温度小于或等于所述预设温度(例如，0℃)时，开启制动控制。
制动控制：CPU 500控制MOS管240断开充电电路，并控制MOS管220导通电流捕获电路(即制动回路)，此时所有回馈电流通过制动电阻100消耗掉，从而避免给电池充电。制动控制的目的是防止因电池低温时脉冲回馈电流导致电池析锂的风险。
步骤S507，执行应急制动控制。
应急制动控制：高空作业平台失电时，继电器120触点自动接通，导通制动电阻100所在的电流捕获电路，从而可通过制动电阻100消耗回馈电流，从而避免给电池充电。应急制动控制的目的是防止因平台突然失电脉冲回馈电流导致电池析锂的风险。
本实施例在电池不允许充电或平台失电时，可以将回馈电流通过电阻消耗；在电池允许充电时，采用回馈电流给电池充电以回收回馈能量。与现有技术相比，在高空作业平台下降过程中，本实施例无需配置额外的减速装置，从而可降低系统实现的难度和成本，还可实现下降能量回收、电池保护及应急下降控制，从而可极大地提高设备续航的能力。
综上所述，本发明创造性地通过第一回馈电流控制装置在所述高空作业平台失电的情况下，捕获驱动器所输送的回馈电流，并通过第二回馈电流控制装置在所述高空作业平台上电的情况下，根据电池的温度，对所述回馈电流进行分流。由此，本发明可实现失电应急下降、回馈能量回收与电池保护，从而可使直流无刷电机、永磁同步电机等永磁类电机应用于高空作业平台，这大大缩小了升降机构的体积，同时使产品更加节能环保，并且由于永磁类电机具备功率密度高与重载效率高的特点，其可广泛应用于各种场景且能耗效率高。
本发明一实施例提供一种高空作业平台，所述高空作业平台包括：所述的下降控制系统。
优选地，所述高空作业平台由永磁类电机驱动。即，电机60可为永磁类电机(直流无刷电机、永磁同步电机等)。
有关本发明实施例提供的高空作业平台的具体细节及益处可参阅上述针对下降控制系统的描述，于此不再赘述。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (10)
1.一种下降控制系统，应用于高空作业平台下降过程，其特征在于，所述下降控制系统包括：
第一回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台失电的情况下，捕获驱动器所输送的回馈电流；以及
第二回馈电流控制装置，用于在所述高空作业平台上电的情况下，根据电池的温度与充电状态，对所述回馈电流进行分流。
2.根据权利要求1所述的下降控制系统，其特征在于，所述第一回馈电流控制装置包括：
第一回馈电流捕获模块，该第一回馈电流捕获模块处于第一电流捕获电路上，用于捕获所述回馈电流，以及
第一开关模块，用于在所述高空作业平台失电的情况下，导通所述第一电流捕获电路。
3.根据权利要求2所述的下降控制系统，其特征在于，所述第一开关模块为继电器。
4.根据权利要求1所述的下降控制系统，其特征在于，所述第二回馈电流控制装置包括：
第二回馈电流捕获模块，该第二回馈电流捕获模块处于第二电流捕获电路上；
第二开关模块；
第三开关模块，该第三开关模块位于由所述驱动器向所述电池输送回馈电流的充电电路上，用于导通或断开所述充电电路，以及
控制模块，用于根据所述电池的温度与充电状态执行以下操作：
在所述电池的温度小于或等于预设温度的情况下，通过控制所述第三开关模块断开所述充电电路，并通过控制所述第二开关模块来导通所述第二电流捕获电路，以由所述第二回馈电流捕获模块来捕获所述回馈电流；或者
在所述电池的温度大于所述预设温度的情况下，通过控制所述第三开关模块来导通所述充电电路，通过控制所述第二开关模块来导通所述第二电流捕获电路，并通过调控所述第二开关模块的通断时间，来控制所述驱动器以当前允许充电电流且通过所述充电电路向所述电池充电。
5.根据权利要求4所述的下降控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于执行以下操作：
根据电机的目标转速与实际转速及高空作业平台的制动时间，确定所述电机的发电电流；
将所确定的所述发电电流发送给所述驱动器，以允许该驱动器以所述发电电流来控制所述电机进行发电；以及
根据所确定的所述发电电流，控制升降机构的缩回速度以控制所述高空作业平台的下降速度。
6.根据权利要求4所述的下降控制系统，其特征在于，所述第一回馈电流捕获模块与所述第二回馈电流捕获模块为同一模块或不同模块。
7.根据权利要求4所述的下降控制系统，其特征在于，所述第一回馈电流捕获模块与所述第二回馈电流捕获模块为能量消耗模块或能量存储模块。
8.根据权利要求4所述的下降控制系统，其特征在于，所述第二开关模块为场效应晶体管；或者
所述第三开关模块为接触器、串联连接的二极管与接触器的组合或者场效应晶体管。
9.一种高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台包括：根据权利要求1-8中的任一项权利要求所述的下降控制系统。
10.根据权利要求9所述的高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台由永磁类电机驱动。
Priority Applications (1)
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| CN202211104025.7A CN117728721A (zh) | 2022-09-09 | 2022-09-09 | 下降控制系统及高空作业平台 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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