CN117722182A - 一种深海多金属结核开采试验系统 - Google Patents
一种深海多金属结核开采试验系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117722182A CN117722182A CN202410172439.6A CN202410172439A CN117722182A CN 117722182 A CN117722182 A CN 117722182A CN 202410172439 A CN202410172439 A CN 202410172439A CN 117722182 A CN117722182 A CN 117722182A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mining
- mining vehicle
- deep sea
- test system
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 239000002184 metal Substances 0.000 title claims description 16
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 title claims description 16
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims abstract description 152
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 47
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 claims abstract description 6
- 239000011707 mineral Substances 0.000 claims abstract description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 15
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 claims description 11
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 11
- 238000011010 flushing procedure Methods 0.000 claims description 5
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 6
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 239000010802 sludge Substances 0.000 description 3
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 2
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910017052 cobalt Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010941 cobalt Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N cobalt atom Chemical compound [Co] GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 cobalt metals Chemical class 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 238000004062 sedimentation Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Abstract
本发明公开了一种深海多金属结核开采试验系统，包括采矿车母船、采矿车以及连接采矿车母船和采矿车的第一连接缆，采矿车上设置有集矿机构，集矿机构包括伸缩式输送通道和采集头，伸缩式输送通道上设置有伸缩驱动机构，采集头上设置有高度探头，采矿车上还设置有可搭载ROV，并可布放、回收ROV以探测采矿车周围环境、辅助采矿车进行采矿作业的布放回收机构。本发明的深海多金属结核开采试验系统具有采集效率高、采集数据准确、减少污染的优点。
Description
技术领域
本发明涉及深海采矿技术领域，尤其涉及一种深海多金属结核开采试验系统。
背景技术
深海蕴藏着丰富的矿产资源，仅多金属结核储量就达数百亿吨，折合铜、镍、钴金属量20多亿吨，这些资源是未来人类发展的重要物质基础，尤其是钴资源，是新能源材料中不可或缺的重要原材料。多金属结核的普遍分布在深度为5000米至6000米的稀软海底表层，由于深海环境复杂，开采难度大，进行深海采矿试验是必要的。
为采集多金属结核，人类设计了多种采矿方法，其中采矿车是采矿系统中必不可少的装备，采矿车在进行商业化开采前，需要在海底矿区实际环境中对其功能、性能及对环境造成的扰动程度进行测量，以确保商业化开采时，采矿车能满足使用要求。由于采矿车的体积及质量较大，在稀软地质上行走时易沉降，同时，海底地形复杂多变、崎岖不平，无法保证采矿车上的采集装置与海底底面之间的高度，因此，会影响到采矿车的采集效率以及采集数据的准确性。
此外，采矿车的布放和回收也是深海采矿作业中的一项关键环节，目前常采用脐带缆和钢缆一同布放或单独采用脐带缆布放的方式，进行大深度的设备布放时，脐带缆和钢缆共同下放易发生缠绕，处理困难，脐带缆承重能力相对较弱，采用脐带缆单独布放无法对重量大的采矿车进行布放。
另一方面，采矿车在深海采矿作业过程中本身是强噪源，基于声学技术的定位系统在强噪声情况下极易收到干扰，出现定位不准的情况，导致无法精准控制采矿车在海底的采矿轨迹，出现漏采、叠采的情况。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种采集效率高、采集数据准确、减少污染的深海多金属结核开采试验系统。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种深海多金属结核开采试验系统，包括采矿车母船、采矿车以及连接采矿车母船和采矿车的第一连接缆，所述采矿车上设置有集矿机构，所述集矿机构包括伸缩式输送通道和采集头，所述伸缩式输送通道上设置有伸缩驱动机构，所述采集头上设置有高度探头，采矿车上还设置有可搭载ROV，并可布放、回收ROV以探测采矿车周围环境、辅助采矿车进行采矿作业的布放回收机构。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述布放回收机构包括主框架，所述主框架一侧设置为容置舱，另一侧设置为动力舱，所述容置舱内设置有夹持杆，所述ROV置于所述容置舱内并与所述夹持杆固定连接，所述动力舱内活动连接有一绕线盘，所述绕线盘上卷绕有第二连接缆，所述第二连接缆一端连接所述采矿车，另一端与ROV连接，动力舱内还设有驱动绕线盘转动以释放或回收第二连接缆的驱动器。
所述ROV上设置有用于与所述夹持杆进行夹持固定的机械手。
所述驱动器设置为电机，所述电机通过传动带与所述绕线盘连接。
所述主框架上还设置有LED灯和摄像头。
所述第一连接缆和第二连接缆设置为脐带缆。
所述采矿车还包括履带行驶机构，所述履带行驶机构包括行走履带和防扩散板，所述防扩散板固装在行走履带外侧，所述防扩散板上还设置有冲洗喷嘴。
所述采矿车还包括脱泥机构和用于收集集矿机构所采集的多金属结核的料仓，所述脱泥机构设置在所述伸缩式输送通道出口端并连通所述料仓。
所述采矿车母船上设置有绞车和止荡绞车，所述第一连接缆卷绕在所述绞车上并连接所述采矿车，所述止荡绞车上卷绕有钢丝绳，所述钢丝绳连接有止荡盘，布放采矿车时，所述止荡盘吸附在采矿车上且在采矿车入水后从采矿车上脱离，回收采矿车时，止荡盘吸附在出水后的采矿车上。
还包括定位系统，所述定位系统包括布设在海底作业区的长基线信标和布设在所述采矿车母船上的超短基线定位系统。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明的深海多金属结核开采试验系统，采矿车通过集矿机构对多金属结核进行采集，事先设定采集头的离地高度来确保其在采矿时处于最佳位置，并采用高度探头精准监测采集头与海底地面之间的高度，在采矿车发生沉降或遇到坑洼、陡坡时，伸缩驱动机构驱动伸缩式输送通道进行伸缩，使采集头始终处于采矿最佳位置，确保采集头在各个采集点的高度都得到精确调节，确保采矿效率以及采集数据的精准性和可靠性，同时有效地避免海底沉积物的误采，减少污泥排放并抑制海底羽流的扩散，从而减少对环境的污染，通过布放回收机构携带ROV与采矿车共同入水，实现了ROV与采矿车的一次性布放，通过ROV采矿车的周边环境进行探测，可辅助采矿车进行采矿作业，进一步保证了采矿作业的准确性与安全性。
附图说明
图1是本发明的深海多金属结核开采试验系统的海上布放前示意简图。
图2是本发明的深海多金属结核开采试验系统的海上布放后示意简图。
图3是本发明的采矿车结构示意简图。
图4是本发明的履带行驶机构的结构示意简图。
图5是本发明的布放回收机构结构示意图（ROV布放前）。
图6是本发明的布放回收机构结构示意图（ROV布放后）。
图中各标号表示：
1、采矿车母船；11、绞车；12、止荡绞车；2、采矿车；21、集矿机构；211、伸缩式输送通道；212、采集头；213、伸缩驱动机构；214、高度探头；22、履带行驶机构；221、行走履带；222、防扩散板；223、冲洗喷嘴；23、脱泥机构；24、料仓；25、布放回收机构；251、主框架；252、容置舱；2521、夹持杆；253、动力舱；2531、绕线盘；2532、第二连接缆；2533、驱动器；2534、传动带；254、LED灯；255、摄像头；3、第一连接缆；5、钢丝绳；6、止荡盘；7、定位系统；71、长基线信标；72、超短基线定位系统；8、ROV。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图1和图2所示，本实施例的深海多金属结核开采试验系统，包括采矿车母船1、采矿车2以及连接采矿车母船1和采矿车2的第一连接缆3，采矿车2上设置有集矿机构21，集矿机构21包括伸缩式输送通道211和采集头212，伸缩式输送通道211上设置有伸缩驱动机构213，采集头212上设置有高度探头214，采矿车2上还设置有搭载ROV8，并可布放、回收ROV8以探测采矿车2周围环境、辅助采矿车2进行采矿作业的布放回收机构25。采矿车2通过集矿机构21对多金属结核进行采集，事先设定采集头212的离地高度来确保其在采矿时处于最佳位置，并采用高度探头214精准监测采集头212与海底地面之间的高度，在采矿车2发生沉降或遇到坑洼、陡坡时，伸缩驱动机构213驱动伸缩式输送通道211进行伸缩，使采集头212始终处于采矿最佳位置，确保采集头212在各个采集点的高度都得到精确调节，确保采矿效率以及采集数据的精准性和可靠性，同时有效地避免海底沉积物的误采，减少污泥排放并抑制海底羽流的扩散，从而减少对环境的污染，通过布放回收机构25携带ROV8与采矿车2共同入水，实现了ROV8与采矿车2的一次性布放，通过ROV8对采矿车2的周边环境进行探测，可辅助采矿车2进行采矿作业，进一步保证了采矿作业的准确性与安全性。
本实施例中，布放回收机构25包括主框架251，主框架251一侧设置为容置舱252，另一侧设置为动力舱253，容置舱252内设置有夹持杆2521，ROV8置于容置舱252内并与夹持杆2521固定连接，动力舱253内活动连接有一绕线盘2531，绕线盘2531上卷绕有第二连接缆2532，第二连接缆2532一端连接采矿车2，另一端与ROV连接，动力舱253内还设有驱动绕线盘2531转动以释放或回收第二连接缆2532的驱动器2533。该结构中，采矿车2通过布放回收机构25搭载ROV8进行采矿环境监测作业，ROV8作为一款移动式水下机器人，配备一系列水声、水质传感器监测采矿车2的工作状态及20m范围内环境，采矿车2与ROV8之间通过第二连接缆2532进行数据交换并向其提供电力，同时，采矿车2作为ROV8控制的中继，实时转发控制系统的控制指令以及转发ROV8向控制系统上传的状态信息，此外，ROV8通过超短基线定位系统（USBL）+声学多普勒速度仪（DVL）+惯性导航系统（INS）实时解算自身位置，结合第二连接缆2532传输的采矿车2位置，融合声光图像信息，获取相对位置进而实现采矿车2的位置追踪。
本实施例中，ROV8上设置有用于与夹持杆2521进行夹持固定的机械手81。通过机械手81与夹持杆2521夹持固定，其操作简单方便、固定牢固。
本实施例中，驱动器2533设置为电机，电机通过传动带2534与绕线盘2531连接。其动力传输稳定。
本实施例中，主框架251上还设置有LED灯254和摄像头255。通过LED灯254进行照明，摄像头255采集采矿车2周围环境信息。
本实施例中，第一连接缆3和第二连接缆2532设置为脐带缆。
本实施例中，采矿车2还包括履带行驶机构22，履带行驶机构22包括行走履带221和防扩散板222，防扩散板222固装在行走履带221外侧，防扩散板222上还设置有冲洗喷嘴223。该结构中，防扩散板222由板材拼装形成长方形舱体，将主要的羽状流控制在舱体内，抑制羽状流大面积扩散进而影响海底生态环境，冲洗喷嘴223通过高压水对粘附在行走履带221上的稀软底质进行冲洗，保证采矿车2的行驶性能。
本实施例中，采矿车2还包括脱泥机构23和用于收集集矿机构21所采集的多金属结核的料仓24，脱泥机构23设置在伸缩式输送通道211出口端并连通料仓24。该结构中，通过脱泥机构23对多金属结核上附着的污泥进行去除，然后通过料仓24进行盛放。
本实施例中，采矿车母船1上设置有绞车11和止荡绞车12，第一连接缆3卷绕在绞车11上并连接采矿车2，止荡绞车12上卷绕有钢丝绳5，钢丝绳5连接有止荡盘6，布放采矿车2时，止荡盘6吸附在采矿车2上且在采矿车2入水后从采矿车2上脱离，回收采矿车2时，止荡盘6吸附在出水后的采矿车2上。该结构中，止荡盘6通过油缸驱动的锁扣固定在采矿车2上，入水前，采矿车2的重量由两组钢丝绳5承重，入水后，止荡盘6从采矿车2上脱离，通过第一连接缆3在水中承重，采矿车2出入水时，第一连接缆3与钢丝绳5的承重切换在水下完成，减少波浪对采矿车2的稳定性和安全性产生的影响。
本实施例中，还包括定位系统7，定位系统7包括布设在海底作业区的长基线信标71和布设在采矿车母船1上的超短基线定位系统72。通过超短+长基线的水面监控与解算一体化的定位模式，采矿车2仅发射声学信号，避开采集设备本体的辐射噪声，通过海底布放的长基线信标71进行转发，到水面采矿车母船1上统一解算，然后将解算信息通过脐带缆传输至海底的采矿车2，有效地避免了采集设备本体的噪声影响，能够有效地实现水面监控及采矿车2的高精度实时定位，以此实现对采矿车2在海底采矿轨迹的精准控制，提高采矿效率。
虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。
Claims (10)
1.一种深海多金属结核开采试验系统，包括采矿车母船（1）、采矿车（2）以及连接采矿车母船（1）和采矿车（2）的第一连接缆（3），其特征在于：所述采矿车（2）上设置有集矿机构（21），所述集矿机构（21）包括伸缩式输送通道（211）和采集头（212），所述伸缩式输送通道（211）上设置有伸缩驱动机构（213），所述采集头（212）上设置有高度探头（214），采矿车（2）上还设置有可搭载ROV（8），并可布放、回收ROV（8）以探测采矿车（2）周围环境、辅助采矿车（2）进行采矿作业的布放回收机构（25）。
2.根据权利要求1所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述布放回收机构（25）包括主框架（251），所述主框架（251）一侧设置为容置舱（252），另一侧设置为动力舱（253），所述容置舱（252）内设置有夹持杆（2521），所述ROV（8）置于所述容置舱（252）内并与所述夹持杆（2521）固定连接，所述动力舱（253）内活动连接有一绕线盘（2531），所述绕线盘（2531）上卷绕有第二连接缆（2532），所述第二连接缆（2532）一端连接所述采矿车（2），另一端与ROV连接，动力舱（253）内还设有驱动绕线盘（2531）转动以释放或回收第二连接缆（2532）的驱动器（2533）。
3.根据权利要求2所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述ROV（8）上设置有用于与所述夹持杆（2521）进行夹持固定的机械手（81）。
4.根据权利要求3所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述驱动器（2533）设置为电机，所述电机通过传动带（2534）与所述绕线盘（2531）连接。
5.根据权利要求4所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述主框架（251）上还设置有LED灯（254）和摄像头（255）。
6.根据权利要求5所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述第一连接缆（3）和第二连接缆（2532）设置为脐带缆。
7.根据权利要求1所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述采矿车（2）还包括履带行驶机构（22），所述履带行驶机构（22）包括行走履带（221）和防扩散板（222），所述防扩散板（222）固装在行走履带（221）外侧，所述防扩散板（222）上还设置有冲洗喷嘴（223）。
8.根据权利要求1所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述采矿车（2）还包括脱泥机构（23）和用于收集集矿机构（21）所采集的多金属结核的料仓（24），所述脱泥机构（23）设置在所述伸缩式输送通道（211）出口端并连通所述料仓（24）。
9.根据权利要求1所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：所述采矿车母船（1）上设置有绞车（11）和止荡绞车（12），所述第一连接缆（3）卷绕在所述绞车（11）上并连接所述采矿车（2），所述止荡绞车（12）上卷绕有钢丝绳（5），所述钢丝绳（5）连接有止荡盘（6），布放采矿车（2）时，所述止荡盘（6）吸附在采矿车（2）上且在采矿车（2）入水后从采矿车（2）上脱离，回收采矿车（2）时，止荡盘（6）吸附在出水后的采矿车（2）上。
10.根据权利要求1所述的深海多金属结核开采试验系统，其特征在于：还包括定位系统（7），所述定位系统（7）包括布设在海底作业区的长基线信标（71）和布设在所述采矿车母船（1）上的超短基线定位系统（72）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410172439.6A CN117722182A (zh) | 2024-02-07 | 2024-02-07 | 一种深海多金属结核开采试验系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410172439.6A CN117722182A (zh) | 2024-02-07 | 2024-02-07 | 一种深海多金属结核开采试验系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117722182A true CN117722182A (zh) | 2024-03-19 |
Family
ID=90203780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410172439.6A Pending CN117722182A (zh) | 2024-02-07 | 2024-02-07 | 一种深海多金属结核开采试验系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117722182A (zh) |
Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1807836A (zh) * | 2006-01-26 | 2006-07-26 | 上海交通大学 | 分散式深海局部试采矿系统 |
| US20150211504A1 (en) * | 2014-01-29 | 2015-07-30 | Oceaneering International, Inc. | Battery powered subsea pumping system |
| CN105378187A (zh) * | 2013-07-12 | 2016-03-02 | Ihc荷兰Ie有限公司 | 尾料沉积工具 |
| CN105735999A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-07-06 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 水下空间采矿装置 |
| CN105952457A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-09-21 | 中南大学 | 一种深海底锰结核矿采集装置及方法 |
| CN108008454A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-05-08 | 中南大学 | 一种浮游式海底高精度瞬变电磁探测系统 |
| CN108049874A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-18 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 一种用于深海采矿工程的水面支持布放回收系统 |
| CN108412497A (zh) * | 2018-05-03 | 2018-08-17 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 一种海底硫化物采矿试验系统及其布放回收方法 |
| CN109334874A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-02-15 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种船载无人潜水器布放回收门吊系统 |
| CN110984994A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-10 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 全柔性管海洋采矿系统的布放回收系统及方法 |
| CN111577289A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-08-25 | 中国地质大学（北京） | 一种深海近底长臂摆动式多金属结核采矿系统及方法 |
| CN111794751A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-10-20 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 可调节离地高度及俯仰角的采矿装置 |
| CN111794752A (zh) * | 2019-04-01 | 2020-10-20 | 吉宝海洋深水技术私人有限公司 | 用于海底资源收集的装备和方法 |
| CN112814683A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-18 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 一种深海采矿作业中输送软管与采矿车的水下对接方法 |
| CN113090267A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-07-09 | 山东大学 | 一种具有地形自适应功能的水力机械复合式深海采矿车 |
| CN214007152U (zh) * | 2020-11-23 | 2021-08-20 | 上海交通大学 | 一种基于康达效应的新型海底集矿装备 |
| CN113404495A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-09-17 | 中国海洋大学 | 低扰动深海多金属结核采集传动机构及其采集方法 |
| CN217813464U (zh) * | 2022-05-30 | 2022-11-15 | 深圳市金源深海矿产资源有限公司 | 一种深海采矿定位导航作业系统 |
| RU2788227C1 (ru) * | 2022-09-01 | 2023-01-17 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" | Комплекс для добычи рассредоточенных по морскому дну полезных ископаемых |
| CN116291459A (zh) * | 2023-04-04 | 2023-06-23 | 上海交通大学 | 动态贴附海底微地形的拖曳式矿粒采集装置及行走方法 |
| CN117382758A (zh) * | 2023-11-22 | 2024-01-12 | 长沙矿山研究院有限责任公司 | 一种海底履带行驶时对环境低扰动的方法 |
-
2024
- 2024-02-07 CN CN202410172439.6A patent/CN117722182A/zh active Pending
Patent Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1807836A (zh) * | 2006-01-26 | 2006-07-26 | 上海交通大学 | 分散式深海局部试采矿系统 |
| CN105378187A (zh) * | 2013-07-12 | 2016-03-02 | Ihc荷兰Ie有限公司 | 尾料沉积工具 |
| US20150211504A1 (en) * | 2014-01-29 | 2015-07-30 | Oceaneering International, Inc. | Battery powered subsea pumping system |
| CN105735999A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-07-06 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 水下空间采矿装置 |
| CN105952457A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-09-21 | 中南大学 | 一种深海底锰结核矿采集装置及方法 |
| CN108008454A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-05-08 | 中南大学 | 一种浮游式海底高精度瞬变电磁探测系统 |
| CN108049874A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-18 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 一种用于深海采矿工程的水面支持布放回收系统 |
| CN108412497A (zh) * | 2018-05-03 | 2018-08-17 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 一种海底硫化物采矿试验系统及其布放回收方法 |
| CN109334874A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-02-15 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种船载无人潜水器布放回收门吊系统 |
| CN111794752A (zh) * | 2019-04-01 | 2020-10-20 | 吉宝海洋深水技术私人有限公司 | 用于海底资源收集的装备和方法 |
| CN110984994A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-10 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 全柔性管海洋采矿系统的布放回收系统及方法 |
| CN111577289A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-08-25 | 中国地质大学（北京） | 一种深海近底长臂摆动式多金属结核采矿系统及方法 |
| CN111794751A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-10-20 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 可调节离地高度及俯仰角的采矿装置 |
| CN214007152U (zh) * | 2020-11-23 | 2021-08-20 | 上海交通大学 | 一种基于康达效应的新型海底集矿装备 |
| CN112814683A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-18 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 一种深海采矿作业中输送软管与采矿车的水下对接方法 |
| CN113090267A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-07-09 | 山东大学 | 一种具有地形自适应功能的水力机械复合式深海采矿车 |
| CN113404495A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-09-17 | 中国海洋大学 | 低扰动深海多金属结核采集传动机构及其采集方法 |
| CN217813464U (zh) * | 2022-05-30 | 2022-11-15 | 深圳市金源深海矿产资源有限公司 | 一种深海采矿定位导航作业系统 |
| RU2788227C1 (ru) * | 2022-09-01 | 2023-01-17 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" | Комплекс для добычи рассредоточенных по морскому дну полезных ископаемых |
| CN116291459A (zh) * | 2023-04-04 | 2023-06-23 | 上海交通大学 | 动态贴附海底微地形的拖曳式矿粒采集装置及行走方法 |
| CN117382758A (zh) * | 2023-11-22 | 2024-01-12 | 长沙矿山研究院有限责任公司 | 一种海底履带行驶时对环境低扰动的方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 姚屏;龙江志;: "一种深海ROV采矿车方案设计", 矿山机械, no. 05, 20 May 2006 (2006-05-20), pages 16 - 18 * |
| 程阳锐等: "深海采矿车巡检机器人设计研究", 《机器人技术与应用》, no. 4, 31 August 2023 (2023-08-31), pages 26 - 31 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10611447B2 (en) | Autonomous underwater system for a 4D environmental monitoring | |
| CN108412497A (zh) | 一种海底硫化物采矿试验系统及其布放回收方法 | |
| JP5681986B2 (ja) | 海底鉱床の採鉱方法およびその採鉱ユニット | |
| CN104142688A (zh) | 一种水下机器人平台 | |
| CN101365964A (zh) | 用于布置海底地震仪的方法和装置 | |
| JP5754581B2 (ja) | 海底鉱床の採鉱方法およびその採鉱ユニット | |
| CN103672293A (zh) | 一种多维检测两栖作业管道机器人 | |
| JP6859050B2 (ja) | 海中採鉱基地および採鉱基地監視装置並びに海底鉱床のチムニー回避方法 | |
| CN111942550A (zh) | 一种海域水合物开采环境立体化移动监测系统 | |
| AU2013304425B2 (en) | Device and method for mining solid materials from the sea bed | |
| WO2018181958A1 (ja) | 水中航走体の管制方法、水中航走体の投入方法、水中航走体の揚収方法、水中航走体の管制システム、及び水中航走体の管制システムの投入・揚収設備 | |
| CN113334404B (zh) | 一种溶洞探测机器人 | |
| CN111794752A (zh) | 用于海底资源收集的装备和方法 | |
| CN201457722U (zh) | 海底作业车 | |
| CN117722182A (zh) | 一种深海多金属结核开采试验系统 | |
| AU2009201470A1 (en) | A cable guide having a signaling instrument | |
| CN110243349A (zh) | 一种自行走海底监测装置 | |
| CN110186706A (zh) | 一种长续航海底样品采集装置 | |
| CN111780728A (zh) | 深海采矿车对环境扰动的监测系统及监测方法 | |
| CN117572430B (zh) | 一种采矿羽流再沉积厚度面域探测装置和方法 | |
| GB2138939A (en) | Arrangement for use in burying an underwater cable | |
| KR101369830B1 (ko) | 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법 | |
| JP2014122531A (ja) | 海底資源採掘装置。 | |
| CN117846607B (zh) | 一种深海多金属结核采矿车 | |
| JP2019085703A (ja) | 海底鉱床の採掘システム、海底鉱床採掘用の採掘機および潜水機、並びに海底鉱床の採掘方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |