CN117719164A - 一种耗材输送方法、立体成型设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种耗材输送方法、立体成型设备及存储介质，根据耗材输送的需求，驱动切换机构移动到不同换挡位置，继而可实现不同料盘的耗材的进退料切换，无需进行多个挤出机的分别控制。本发明的主要技术方案为：一种耗材输送方法，包括：响应于打印进程的耗材输送需求确定目标耗材；确定目标耗材对应的目标换挡位置；控制切换机构移动至目标换挡位置；控制主动转轴组件运动，主动转轴组件与切换机构配合以驱动目标耗材运动。本发明主要用于料盘进退料控制。

Description

一种耗材输送方法、立体成型设备及存储介质

技术领域

本发明涉及3D打印技术领域，尤其涉及一种耗材输送方法、立体成型设备及存储介质。

背景技术

在喷嘴喷涂式立体成型设备中，挤出机持续挤压推动丝状的耗材移动，以向喷嘴供料。喷嘴将耗材融化，动力机构驱动喷嘴和打印平台相对移动，喷嘴将熔融的耗材按照模型切片轮廓涂覆在打印平台上，如此逐层叠加，实现立体成型。

现有技术中，为实现打印模型的多样化，采用多进料单出料的喷头，通过多份耗材的切换供料，实现多耗材打印。每份耗材均连接有一个对应的挤出机，在由一种耗材切换到另一种耗材时，需要启动原耗材对应的挤出机，驱动原耗材退料，使得原耗材退回至进料通道，而后启动新的耗材对应的挤出机，将新的耗材推送至进料通道，以实现换料。各耗材对应单独的挤出机，占用空间大，结构冗余，安装不便。当换料频繁时，需切换对挤出机的控制，导致控制过程繁琐。

发明内容

有鉴于此，为解决上述至少一项技术问题，本发明提供一种耗材输送方法、立体成型设备及存储介质。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明提供了一种耗材输送方法，包括：

响应于打印进程的耗材输送需求确定目标耗材；

确定目标耗材对应的目标换挡位置；

控制切换机构移动至目标换挡位置；

控制主动转轴组件运动，主动转轴组件与切换机构配合以驱动目标耗材运动。

另一方面，本发明还提供了一种立体成型设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如前述任一项的耗材输送方法的步骤。

再一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如前述任一项的耗材输送方法的步骤。

本发明提出的一种耗材输送方法、立体成型设备及存储介质，通过驱动切换机构在多个换挡位置之间移动，根据打印进程的需求，在确定需要退料的目标耗材后，驱动切换机构移动，以使切换机构与需要退料的料盘对应的主动转轴组件相互作用，继而可通过主动转轴组件的运动进行耗材的退料，如此实现仅控制切换机构的移动以及单个主动转轴组件的运动即可实现切换不同料盘的耗材的输送，无需进行多个挤出机的控制的切换，控制过程简单，且结构更加简洁。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种耗材输送方法的流程图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的耗材输送方法其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

本发明实施例提供的一种耗材输送方法，应用于耗材进退料装置，耗材进退料装置包括切换机构和主动转轴组件，耗材进退料装置对应多个料盘，多个料盘上的耗材可以是相同的耗材，也可以是不同的耗材，如可以为不同颜色的耗材，或者不同材质的耗材。

耗材进退料装置应用于立体成型设备，立体成型设备还包括主支撑架、动力结构、打印头和打印平台，打印头和打印平台均与动力结构连接，且与主支撑架滑动连接，打印头和打印平台在动力结构的驱动下相对移动打印。耗材进退料装置可以与主支撑架连接，或者采用额外的固定件固定。耗材包括料盘，料盘可以与耗材进退料装置转动连接，或者，可以转动连接在主支撑架上。打印头包括多个进料通道、与多个进料通道连通的出料通道。料盘上的耗材由料盘引出，穿过料盘切换机构对应位置与主动转轴组件之间后，引入到进料通道中。

耗材进退料装置可以设置单独的子控制器，并与立体成型设备的主控制器电连接，子控制器用于与主控制器之间进行数据交互，并控制第一驱动组件和第二驱动组件，以及耗材进退料装置中其他元器件的运行。也可以是耗材进退料装置没有单独的控制器，而通过立体成型设备的主控制器进行第一驱动组件和第二驱动组件的控制，以及耗材进退料装置中其他元器件的控制。

一种可选实施方式中，如图1所示，耗材输送方法包括：

S1-1、响应于打印进程的耗材输送需求确定目标耗材。

打印进程指的是立体成型设备执行的打印过程。耗材输送需求可以是响应于耗材进退料装置的开机信号，而产生的开始进料指令，目标耗材则为打印模型第一层的颜色或者材质对应的耗材，或者，多个料盘的耗材为相同的耗材，则目标耗材则为第一个耗材。耗材输送需求还可以是打印过程中包含的耗材更换指令。如多个料盘上的耗材为多种颜色的耗材，打印目的为进行多种颜色模型的打印，则在打印第一种颜色的进程结束后，如在第n层打印结束后，将执行更换指令。更换指令中包括有需要换料的颜色信息，或者说下一层模型的颜色信息，如此将对应的第n+1层模型颜色对应的耗材作为目标耗材。或者，耗材输送需求可以是打印过程中接收到的断料信号。如耗材进退料装置还包括多个耗材检测开关，耗材检测开关用于一一对应感测多个料盘的耗材，当耗材穿过切换机构与主动转轴组件之间时，将触发耗材检测开关产生耗材到位信号，当前料盘的耗材使用完后，耗材到位信号将中断。继而可将耗材到位信号的中断信号作为断料信号，而没有产生断料信号的耗材检测开关对应的料盘中的一个将作为目标耗材，可以是产生断料信号的耗材检测开关对应料盘的下一个料盘。

S1-2、确定目标耗材对应的目标换挡位置。

换挡位置与料盘的数量对应，则任一料盘对应一个换挡位置，在目标耗材确定后，则可位移确定切换机构需要移动到的换挡位置，即目标换挡位置。一种可选实施方式中，切换机构包括多个进退料组件，进退料组件与料盘一一对应，可以是位置对应，也可以在位置上不对应，但料盘仅在与料盘对应的进退料组件的作用下移动，即对应关系为单一进退料组件负责其对应的料盘的运动动力的传动。切换机构处于任一换挡位置时，多个进退料组件其中之一与主动转轴组件配合进行料盘的驱动，料盘的驱动可实现料盘反向旋转退料，也可实现料盘的正向旋转进料。

S1-3、控制切换机构移动至目标换挡位置；

切换机构移动至目标换挡位置的移动方式可以为多种，旨在使得切换机构能够移动至目标换挡位置，使得与目标耗材对应的进退料组件能够移动至与主动转轴组件作用即可。如控制切换机构水平移动至目标换挡位置，或者，控制切换机构旋转至目标换挡位置。

S1-4、控制主动转轴组件运动，主动转轴组件与切换机构配合驱动目标耗材运动。

主动转轴组件与切换机构中与目标耗材对应的进退料组件相互传动，继而使得进退料组件将动力传送到目标耗材的料盘，继而驱动料盘进行正转或者反转，可根据耗材输送需求进行控制。

本发明提出的一种耗材输送方法、立体成型设备及存储介质，通过驱动切换机构在多个换挡位置之间移动，根据打印进程的需求，在确定需要退料的目标耗材后，驱动切换机构移动，以使切换机构与需要退料的料盘对应的主动转轴组件相互作用，继而可通过主动转轴组件的运动进行耗材的退料，如此实现仅控制切换机构的移动以及单个主动转轴组件的运动即可实现切换不同耗材的退料和/或送料，无需进行多个挤出机的控制的切换，控制过程简单，且结构更加简洁。

一种可选实施方式中，切换机构的位置还包括归零位置。耗材输送方法还包括：响应于耗材进退料装置的第一预设信号，控制切换机构移动至归零位置。

第一预设信号可以是耗材进退料装置的开机信号，或者可以是归零信号，归零信号可以为在打印过程中、打印开始或者结束后，用户通过人机交互件主动下达的信号，也可以为打印进行到一定阶段或者某一步骤时，控制器下达的信号，如在一个模型打印结束后，控制器下达归零信号，而后可接着进行下一个模型的打印。接收到第一预设信号后，控制切换机构直线移动或者旋转，使得切换机构移动到归零位置，此时，将切换机构的位置置为0。归零位置时，切换机构不与主动转轴组件作用，或者说不与主动转轴组件接触。切换机构的换挡位置均以归零位置为基础，如切换机构为水平移动进行换挡位置的切换时，不同的换挡位置则对应由归零位置开始不同的水平移动路程。而如切换机构为旋转进行换挡位置的切换时，不同的换挡位置则对应由归零位置开始不同的旋转角度。将切换机构移动至归零位置，使得切换机构没有初始位移或者角度，则可根据目标换挡位置对应的旋转角度或者水平移动路程精确的将切换机构移动至目标换挡位置。

一种可选实施方式中，S1-3、控制切换机构移动至目标换挡位置，具体包括：获取切换机构的当前换挡位置。确定当前换挡位置与目标换挡位置之间的相差位移量以及位移方向。控制切换机构根据移动方向移动相差位移量，以移动至目标换挡位置。

在前述控制切换机构移动至归零位置的实施方式中，当前换挡位置以及目标换挡位置均为相对于归零位置而言的位置。一实施例中，在切换机构用于旋转时，如切换机构处于归零位置时旋转角度定义为0度，切换机构旋转60度到达目标换挡位置，则目标换挡位置的旋转角度为60度。获取切换机构的当前换挡位置包括获取切换机构的当前换挡位置以及当前换挡位置相对归零位置的当前旋转角度。还需要获取目标换挡位置相对归零位置的目标旋转角度，继而确定当前换挡位置与目标换挡位置之间的相差位移量以及位移方向具体为确定当前旋转角度与目标旋转角度之间的相差角度以及转动方向。当前旋转角度与目标旋转角度差值可以为正值，也可以为负值，相差角度即为角度差值的绝对值。可设置切换机构的正向旋转方向，当角度差值为正值时，则转动方向为正向旋转，当角度差值为负值时，则转动方向为逆向旋转；正向旋转和逆向旋转的方向相反。继而驱动切换机构根据转动方向以及相差角度移动，即可实现移动至目标换挡位置。

另一实施例中，在切换机构用于直线移动时，如切换机构处于归零位置时移动距离定义为0毫米，切换机构移动10毫米到达目标换挡位置，则目标换挡位置的距离为10毫米。获取切换机构的当前换挡位置包括获取切换机构的当前换挡位置以及当前换挡位置相对归零位置的当前移动距离。还需要获取目标换挡位置相对归零位置的目标移动距离，继而确定确定当前换挡位置与目标换挡位置之间的相差位移量以及位移方向具体为确定当前移动距离与目标移动距离之间的相差距离以及移动方向。当前移动距离与目标移动距离的距离差值可以为正值，也可以为负值，相差距离即为距离差值的绝对值。可设置切换机构的正向移动方向，当距离差值为正值时，则移动方向为正向移动，当距离差值为负值时，则移动方向为逆向移动方向；正向移动方向和逆向移动方向相反。继而驱动切换机构根据移动方向以及相差距离移动，即可实现移动至目标换挡位置。

换挡位置为单一的进料位置，可实现驱动料盘在正向方向上旋转进行进料，或者可以为单一的退料位置，可实现驱动料盘在逆向方向上旋转进行退料。或者，一种可选实施方式中，换挡位置包括进料档位位置和退料档位位置，耗材输送需求包括进料需求和退料需求，S1-2、确定目标耗材对应的目标换挡位置，包括：当耗材输送需求为进料需求时，将目标耗材对应的进料档位位置作为目标换挡位置；当耗材输送需求为退料需求时，将目标耗材对应的退料档位位置作为目标换挡位置。

单个目标耗材可对应一个进料档位位置和一个退料档位位置，如耗材输送需求为开始进料指令，耗材输送需求则为进料需求，需要进行第一层模型对应的目标耗材进料，则需切换机构移动至目标耗材对应的进料档位位置。耗材输送需求为打印过程中包含的耗材更换指令时，耗材输送需求则先为退料需求，需要将原耗材即目标耗材退出喷嘴的出料通道，则需目标切换机构移动至原料盘对应的退料档位位置，即原料盘对应的耗材为目标耗材，目标换挡位置为目标耗材对应的退料档位位置。退料结束后，耗材输送需求为进料需求，目标耗材将发生变化，需要将新的耗材输送至喷嘴的出料通道，即目标换挡位置为新的目标耗材对应的进料档位位置。当耗材输送需求为打印过程中接收到的断料信号，则材输送需求为进料需求，需要直接将另一个料盘的耗材作为目标耗材，需另一个料盘对应的进料档位位置作为新的目标换挡位置。

对应不同的耗材输送需求，主动转轴组件运动的方式也不同，一种可选的实施方式中，S1-4、控制主动转轴组件运动，主动转轴组件与切换机构配合驱动目标耗材运动，具体包括：当耗材输送需求为进料需求时，控制主动转轴组件以第一方向旋转，以配合切换机构夹持推动耗材进料。当耗材输送需求为退料需求时，控制主动转轴组件以第二方向旋转，以与切换机构配合进行耗材退料。

切换机构处于进料档位位置和退料档位位置时，可与主动转轴组件具有不同的作用关系，继而可实现驱动料盘不同形式的运动，以实现耗材的进料或者退料。如切换机构处于进料档位位置或者退料档位位置时均与主动转轴组件配合夹持耗材的实施方式中，第一方向和第二方向为相反的方向。第一方向为使得耗材向喷嘴一侧移动的方向，即主动转轴组件与耗材的挤压接触点向喷嘴一侧移动。而第二方向为使得耗材远离喷嘴一侧移动的方向，即主动转轴组件与耗材的挤压接触点远离喷嘴一侧移动。或者，耗材进退料装置还包括料盘主动滚轴的实施方式中，在切换机构处于退料档位位置时，主动转轴组件和料盘主动滚轴通过切换机构传动连接，在主动转轴组件转动时，将通过进退料组件将转动的动力传动至料盘主动滚轴，使得料盘主动滚轴跟随转动，继而通过摩擦带动料盘转动，可起到驱动料盘回卷耗材的作用。在切换机构处于退料档位位置时，进退料组件可以与主动转轴组件配合挤压耗材，则耗材在主动转轴组件的作用下主动退料，同时，料盘在料盘主动滚轴的带动下主动回卷退回的耗材，此种实施方式中，第一方向和第二方向仍为相反的方向。另一种可选实施方式中，切换机构处于退料档位位置时，耗材活动穿接于切换机构与主动转轴组件之间，主动转轴组件的转动并不会驱动耗材主动退料，而是仅将转动的动力传递至料盘主动滚轴，通过料盘的回卷退料，则第一方向和第二方向可以为相反的方向，也可以为相同的方向，可根据进退料组件的传动原理以及料盘主动滚轴与料盘的接触位置决定，旨在使得料盘可以回卷耗材即可。

一种可选的实施方式中，控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：获取切换机构的当前换挡位置。若当前换挡位置为第一进料档位位置，目标换挡位置为第二进料档位位置，获取第一进料档位位置对应的第一退料档位位置。控制切换机构由第一进料档位位置移动至第一退料档位位置，以执行对应耗材的退料动作。控制切换机构由第一退料档位位置移动至第二进料档位位置，以执行对应耗材的进料动作。

执行以上过程可用于在打印过程中换料，如不同颜色耗材的换料，或者，不同材质耗材的换料。换挡位置包括进料档位位置和退料档位位置，耗材输送需求包括进料需求和退料需求，即任一料盘对应一个进料档位位置和一个退料档位位置。第一进料档位位置对应的第一退料档位位置，指的是第一进料档位位置对应的料盘所对应的退料档位位置为第一退料档位位置。如在第一个料盘对应的第一种耗材，如红色耗材正在参与打印，则当前换挡位置为第一个料盘对应的进料档位位置，主动转轴组件以第一方向旋转。在红色模型打印完成后，需要换第二个料盘对应的第二种耗材时，如需要换为蓝色耗材时，先驱动切换机构由第一个料盘对应的第一进料档位位置移动至第一个料盘对应的第一退料档位位置，此时耗材输送需求变为退料需求，继而驱动主动转轴组件以第二方向旋转，实现对第一个料盘上耗材的退料。待退料到指定位置或者预设时间时，此时耗材输送需求又变为第二个料盘上耗材的进料需求，继而驱动切换机构由第一个料盘对应的第一退料档位位置移动至第二个料盘对应的第二进料档位位置，继而主动转轴组件以第一方向旋转，可实现对第二个料盘上耗材的进料，实现一次耗材换料。如此在下一次耗材换料时，可以重复执行以上操作，直到打印完成。

在一些实施方式中，还可以执行耗材断料时的接料操作，如第一个料盘对应的第一种耗材使用完成或由于一些原因断料，可进行第二个料盘上耗材的接料，避免打印过程中缺料中断。则在前述换料的实施例中，则无需退料步骤。具体的，控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：响应于耗材断料信号，获取切换机构的当前换挡位置。如检测到第一个料盘上耗材断料，且当前换挡位置为第一进料档位位置，目标换挡位置为第二个料盘对应的第二进料档位位置，控制切换机构由第一进料档位位置移动至第二进料档位位置，继续以执行对第二个料盘上的进料动作。

一种可选的实施方式中，控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：获取切换机构的当前换挡位置。若当前换挡位置为第一退料档位位置，目标换挡位置为第二进料档位位置，控制主动转轴组件运动，以执行第一退料档位位置的耗材的退料动作。控制切换机构由第一退料档位位置移动至第二进料档位位置，并控制主动转轴组件运动，以实现第二进料档位位置的耗材的进料动作。

第一退料档位位置和第二进料档位位置对应的可以是不同的料盘，如第一退料档位位置对应对第一料盘上的第一耗材退料，而第二进料档位位置对应对第二料盘上的第二耗材进料，则执行以上过程，可实现对第一耗材退料后，对第二耗材进料。或者，一些其他的实施方式中，第一退料档位位置和第二进料档位位置对应的可以是同一个料盘，用于对料盘上的耗材进行回缠，待料盘到切换机构之间的耗材回缠到位后，或者说没有松散的耗材后，继而对该料盘上的耗材进行进料。

一种可选实施方式中，切换机构的位置还包括空置位置，耗材输送方法还包括：

判断是否接收到空置信号，当接收到空置信号时，控制切换机构移动至空置位置。

切换机构处于空置位置时，切换机构不处于任一换挡位置，或者说，切换机构不与主动转轴组件作用。在切换机构通过旋转而在多个换挡位置之间切换的实施方式中，同样控制切换机构旋转而实现切换机构移动至空置位置。空置位置对应的旋转角度与任一换挡位置对应的旋转角度均不同，继而实现使得切换机构不与主动转轴组件作用，或者说切换机构上的任一进退料组件均不与主动转轴组件作用，使得耗材均活动穿接在切换机构和主动转轴组件之间，可以依靠其他的机构进行耗材的其他进退料操作。空置信号可以是用户主动下达的指令，如可以通过人机交互设备进行空置信号指令的下达。如在打印一段时间后，挤出机出错或者其他问题，想要更换挤出机时，可下达停止打印指令以及空置信号，继而可更换挤出机，将耗材进退料装置作为料盘盛放容器使用。如没有接收到空置信号，则继续执行由耗材进退料装置执行的耗材进料和退料过程。值得说明的是，空置位置可以与前述归零位置为同一位置，即在切换机构移动至空置位置时，可将切换机构的当前位置置零，实现一次归零的校准操作。或者，空置位置也可以与归零位置不是同一位置，如空置位置可以是相对归零位置转动180度的位置，或者移动50毫米的位置。

一种可选实施方式中，耗材输送方法还包括：判断是否接收到耗材检测开关发送的耗材到位信号，当接收到耗材到位信号，继续执行耗材传输，如没有接收到耗材到位信号，则停止耗材传输，等待耗材到位信号。

耗材进退料装置还包括耗材检测开关，耗材检测开关用于感测耗材，并产生耗材到位信号。耗材检测开关与料盘对应，耗材检测开关可以为带有穿孔以及触头的触碰开关，或者，耗材检测开关可以为设置于打印头进料通道内的触碰开关。

一种实施方式中，耗材检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，在耗材的传送方向上，在耗材的输送路径中，第一检测开关位于主动转轴组件的前端，第二检测开关位于主动转轴的后端(即耗材先经过第一检测开关，再经过主动转轴组件，然后经过第二检测开关)，判断是否接收到耗材检测开关发送的耗材到位信号，包括：接入耗材时，判断第一检测开关和第二检测开关是否均被触发，若第一检测开关和第二检测开关均被触发，则判定耗材输送正常。将耗材穿入第一检测开关，而后穿入切换机构与主动转轴组件之间，继而引入第二检测开关后，引入到喷嘴的进料通道。第一检测开关用于判断第一检测开关对应区域是否接入耗材，第二检测开关用于判断第二检测开关对应区域是否接入耗材。在第一检测开关检测到耗材接入时，说明该第一检测开关对应区域放置有耗材；由于第一检测开关设置在主动转轴组件之间，可能出现耗材通过第一检测开关的位置、但未到达主动转轴组件的位置，由此导致主动转轴组件送料时，无法与耗材接触/挤压，从而导致耗材不能被输送。因此，获取第二检测开关的触发信号，第二检测开关位于主动转轴的后端，如果第二检测开关被耗材触发输出触发信号，则说明耗材在接入后能够被正常输送至第二开关处；如果第二检测开关未被耗材触发输出触发信号，则说明耗材只接入到第一检测开关处，未接入到主动转轴组件的位置，因此无法正常输送。在确认接收到第一检测开关和第二检测开关的到位信号后，则证明有该区域有耗材放入，且耗材穿接到位，再启动送料进程，保证有对应耗材能够参与打印，避免忘记穿接耗材的情况。此外，还可确定哪一个位置的耗材用完，哪一区域的耗材没有用完，可以进行耗材的替换进料，避免打印过程断料。如仅接收到第一检测开关的耗材到位信号，而没有接收到第二检测开关的耗材到位信号，则证明有耗材插入，但没有插入到位，或者可能是耗材过度退料。或者，还可能是仅接受到第二检测开关的耗材到位信号，而没有接收到第一检测开关的耗材到位信号，则证明耗材即将不足，可等待预设时间，如预设时间之后第二检测开关的耗材到位信号消失，则可进行换料，或者预设时间之后第二检测开关的耗材到位信号仍没有消失，可能第一检测开关失灵，可以产生报警信息。

另外，一些其他的实施方式中，耗材检测开关为单一检测件，在耗材的输送路径中，耗材检测开关位于主动转轴组件的后端，如可位于打印头的进料通道中或耗材输送通道上处于主动转轴组件的后端(即耗材先经过主动转轴组件再经过耗材检测开关)，用于耗材断料检测，如判断是否接收到耗材到位信号，如接收到耗材到位信号，则判定为传输正常，如耗材到位信号中断，则判定为断料，切换目标耗材，移动切换机构至新的目标目标换挡位置。

一种可选实施方式中，响应于耗材进退料装置的第二预设信号，启动干燥件。

耗材进退料装置还包括干燥件，干燥件用于烘干耗材。该步骤可以在整个打印进程中的任一时刻执行。第二预设信号可以是耗材进退料装置的开机信号，可以在材进退料装置的开机的同时，自动启动干燥件。或者可以是干燥指令，干燥指令可以为在打印过程中、打印开始或者结束后，用户通过人机交互件主动下达的指令，也可以为打印进行到一定阶段或者某一步骤时，控制器下达的指令，如在一个模型打印10分钟后，或者开始前十分钟内，或者更换耗材时，控制器下达干燥指令，进行耗材的干燥。

一种可选实施方式中，判断堵料检测件的送料信号是否异常，当送料信号发生异常时，发出反馈信息。

耗材进退料装置还包括第一堵料检测件和第二堵料检测件，第二堵料检测件与主动转轴组件连接，可跟随主动转轴组件旋转，第二堵料检测件与第一堵料检测件相对，用于触发第一堵料检测件发送送料信号，送料信号可以为连续的电信号，或者为具有特定规律的间歇性的电信号。当耗材出现堵料时，将对主动转轴组件的转动产生阻力，导致主动转轴组件的转动异常，对第一堵料检测件的触发规律将发生变化，继而导致送料信号中断，或者特定规律发生变化，如变为持续的有送料信号，或者，持续的没有送料信号，如此则可判断发生堵料，可向控制器发送反馈信息，以产生提示信息。

一种可选实施方式中，料盘上设置识别标签；耗材输送方法还包括：接收耗材识别件对识别标签识别而产生产生的识别信息。根据所述识别信息确定所述料盘的料盘信息。

耗材进退料装置还包括耗材识别件，耗材识别件用于识别料盘上的识别标签，以及产生与识别标签相关的识别信息。识别可以采用非接触式射频识别原理，如可采用NFC(Near Field Communication)识别。耗材识别件可与料盘放置位置一一对应，用于与料盘相对。料盘上设置可被耗材识别件识别的识别标签，继而在料盘放置于料盘放置位置时，耗材识别件可检测到料盘上耗材的种类，如颜色、材质等，可进行信息的录入。

一种可选实施方式中，立体成型设备还包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现任一项的耗材输送方法的步骤。

一种可选实施方式中，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行任一项的耗材输送方法的步骤。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该待识别软件产品可以存储在一个非易失性存储介质可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行本申请的耗材输送方法。

本申请还提供如下实施方式：

标号1、一种耗材输送方法，其中，包括：

响应于打印进程的耗材输送需求确定目标耗材；

确定目标耗材对应的目标换挡位置；

控制切换机构移动至目标换挡位置；

控制主动转轴组件运动，主动转轴组件与切换机构配合以驱动目标耗材运动。

标号2、根据标号1的耗材输送方法，其中，控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：

获取切换机构的当前换挡位置；

确定当前换挡位置与目标换挡位置之间的相差位移量以及位移方向；

控制切换机构根据移动方向移动相差位移量，以移动至目标换挡位置。

标号3、根据标号2的耗材输送方法，其中，切换机构通过旋转，以在多个换挡位置之间切换；

控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：

获取切换机构的当前换挡位置；

获取当前换挡位置相对归零位置的当前旋转角度；

获取目标换挡位置相对归零位置的目标旋转角度；

确定当前旋转角度与目标旋转角度之间的相差角度及转动方向；

控制切换机构根据转动方向旋转相差角度，以移动至目标换挡位置。

标号4、根据标号2的耗材输送方法，其中，切换机构通过直线移动，以在多个换挡位置之间切换；

控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：

获取切换机构的当前换挡位置；

获取当前换挡位置相对归零位置的当前移动距离；

获取目标换挡位置相对归零位置的目标移动距离；

确定当前移动距离与目标移动距离之间的相差距离及移动方向；

控制切换机构根据移动方向移动相差距离，以移动至目标换挡位置。

标号5、根据标号1的耗材输送方法，其中，换挡位置包括进料档位位置和退料档位位置，耗材输送需求包括进料需求和退料需求；

确定目标耗材对应的目标换挡位置包括：

当耗材输送需求为进料需求时，将目标耗材对应的进料档位位置作为目标换挡位置；

当耗材输送需求为退料需求时，将目标耗材对应的退料档位位置作为目标换挡位置。

标号6、根据标号5的耗材输送方法，其中，

控制主动转轴组件运动，主动转轴组件与切换机构配合以驱动目标耗材运动，包括：

当耗材输送需求为进料需求时，控制主动转轴组件以第一方向旋转，以配合切换机构夹持推动耗材进料；

当耗材输送需求为退料需求时，控制主动转轴组件以第二方向旋转，以与切换机构配合进行耗材退料。

标号7、根据标号6的耗材输送方法，其中，

第一方向和第二方向为相反的方向或者相同的方向。

标号8、根据标号1的耗材输送方法，其中，控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：

获取切换机构的当前换挡位置；

若当前换挡位置为第一进料档位位置，目标换挡位置为第二进料档位位置，获取第一进料档位位置对应的第一退料档位位置；

控制切换机构由第一进料档位位置移动至第一退料档位位置，以执行对应耗材的退料动作；

控制切换机构由第一退料档位位置移动至第二进料档位位置，以执行对应耗材的进料动作。

标号9、根据标号1的耗材输送方法，其中，控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：

获取切换机构的当前换挡位置；

若当前换挡位置为第一退料档位位置，目标换挡位置为第二进料档位位置，控制主动转轴组件运动，以执行第一退料档位位置的耗材的退料动作；

控制切换机构由第一退料档位位置移动至第二进料档位位置，并控制主动转轴组件运动，以实现第二进料档位位置的耗材的进料动作。

标号10、根据标号1的耗材输送方法，其中，控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：

响应于耗材断料信号，获取切换机构的当前换挡位置；

当前换挡位置为第一进料档位位置，目标换挡位置为第二进料档位位置；

控制切换机构由第一进料档位位置移动至第二进料档位位置，以执行对应耗材的进料动作。

标号11、根据标号1的耗材输送方法，其中，切换机构的位置还包括归零位置；

耗材输送方法还包括：

响应于耗材进退料装置的第一预设信号，控制切换机构移动至归零位置。

标号12、根据标号1的耗材输送方法，其中，切换机构的位置还包括空置位置；

耗材输送方法还包括：

判断是否接收到空置信号，当接收到空置信号时，控制切换机构移动至空置位置。

标号13、根据标号1的耗材输送方法，其中，耗材输送方法还包括：

判断堵料检测件的送料信号是否异常，当送料信号发生异常时，发出反馈信息。

标号14、根据标号1的耗材输送方法，其中，耗材输送方法还包括：

判断是否接收到耗材检测开关发送的耗材到位信号，当接收到耗材到位信号，继续执行耗材传输，如没有接收到耗材到位信号，则停止耗材传输，等待耗材到位信号。

标号15、根据标号14的耗材输送方法，其中，耗材检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，在耗材的输送路径中，第一检测开关位于主动转轴组件的前端，第二检测开关位于主动转轴的后端，判断是否接收到耗材检测开关发送的耗材到位信号，包括：

接入耗材时，判断第一检测开关和第二检测开关是否均被触发；

若第一检测开关和第二检测开关均被触发，则判定耗材输送正常。

标号16、根据标号1的耗材输送方法，其中，

耗材输送方法还包括：

响应于耗材进退料装置的第二预设信号，启动干燥件。

标号17、根据标号1的耗材输送方法，其中，料盘上设置识别标签；

耗材输送方法还包括：

接收耗材识别件对识别标签识别而产生产生的识别信息；

根据识别信息确定料盘的料盘信息。

标号18、一种立体成型设备，其中，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如标号1至17任一项的耗材输送方法的步骤。

标号19、一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如标号1至17任一项的耗材输送方法的步骤。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种耗材输送方法，其特征在于，包括：

响应于打印进程的耗材输送需求确定目标耗材；

确定所述目标耗材对应的目标换挡位置；

控制切换机构移动至目标换挡位置；

控制主动转轴组件运动，所述主动转轴组件与所述切换机构配合以驱动所述目标耗材运动。

2.根据权利要求1所述的耗材输送方法，其特征在于，所述控制所述切换机构移动至所述目标换挡位置，包括：

获取所述切换机构的当前换挡位置；

确定所述当前换挡位置与所述目标换挡位置之间的相差位移量以及位移方向；

控制所述切换机构根据所述移动方向移动所述相差位移量，以移动至所述目标换挡位置。

3.根据权利要求2所述的耗材输送方法，其特征在于，所述切换机构通过旋转，以在多个所述换挡位置之间切换；

所述控制所述切换机构移动至所述目标换挡位置，包括：

获取所述切换机构的当前换挡位置；

获取所述当前换挡位置相对归零位置的当前旋转角度；

获取所述目标换挡位置相对归零位置的目标旋转角度；

确定所述当前旋转角度与所述目标旋转角度之间的相差角度及转动方向；

控制所述切换机构根据所述转动方向旋转所述相差角度，以移动至所述目标换挡位置。

4.根据权利要求2所述的耗材输送方法，其特征在于，所述切换机构通过直线移动，以在多个所述换挡位置之间切换；

所述控制所述切换机构移动至所述目标换挡位置，包括：

获取所述切换机构的当前换挡位置；

获取所述当前换挡位置相对归零位置的当前移动距离；

获取所述目标换挡位置相对归零位置的目标移动距离；

确定所述当前移动距离与所述目标移动距离之间的相差距离及移动方向；

控制所述切换机构根据所述移动方向移动所述相差距离，以移动至所述目标换挡位置。

5.根据权利要求1所述的耗材输送方法，其特征在于，所述换挡位置包括进料档位位置和退料档位位置，所述耗材输送需求包括进料需求和退料需求；

所述确定所述目标耗材对应的目标换挡位置包括：

当所述耗材输送需求为进料需求时，将所述目标耗材对应的进料档位位置作为目标换挡位置；

当所述耗材输送需求为退料需求时，将所述目标耗材对应的所述退料档位位置作为目标换挡位置。

6.根据权利要求5所述的耗材输送方法，其特征在于，

所述控制所述主动转轴组件运动，所述主动转轴组件与所述切换机构配合以驱动所述目标耗材运动，包括：

当所述耗材输送需求为进料需求时，控制所述主动转轴组件以第一方向旋转，以配合所述切换机构夹持推动所述耗材进料；

当所述耗材输送需求为退料需求时，控制所述主动转轴组件以第二方向旋转，以与所述切换机构配合进行所述耗材退料。

7.根据权利要求6所述的耗材输送方法，其特征在于，

所述第一方向和所述第二方向为相反的方向或者相同的方向。

8.根据权利要求1所述的耗材输送方法，其特征在于，所述控制切换机构移动至目标换挡位置，包括：

获取所述切换机构的当前换挡位置；

若所述当前换挡位置为第一进料档位位置，所述目标换挡位置为第二进料档位位置，获取所述第一进料档位位置对应的第一退料档位位置；

控制所述切换机构由所述第一进料档位位置移动至所述第一退料档位位置，以执行对应耗材的退料动作；

控制所述切换机构由所述第一退料档位位置移动至所述第二进料档位位置，以执行对应耗材的进料动作。

9.一种立体成型设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的耗材输送方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1至8任一项所述的耗材输送方法的步骤。