CN117718957A - 线束插接设备的运行控制方法、系统、设备及介质 - Google Patents

线束插接设备的运行控制方法、系统、设备及介质 Download PDF

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CN117718957A
CN117718957A CN202311686693.XA CN202311686693A CN117718957A CN 117718957 A CN117718957 A CN 117718957A CN 202311686693 A CN202311686693 A CN 202311686693A CN 117718957 A CN117718957 A CN 117718957A
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蒋建平
曹强
胡雪峰
石长征
周小舟
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Jiangsu Kaiwo Automobile Co ltd
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Jiangsu Kaiwo Automobile Co ltd
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Abstract

本申请公开了一种线束插接设备的运行控制方法、系统、设备及介质，涉及设备控制技术领域，该方法包括：接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：所需插接的线束ID；根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与当前线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中。本方法可以有效地提高线束的插接效率，同时也降低了线束插错的风险。

Description

线束插接设备的运行控制方法、系统、设备及介质
技术领域
本公开一般涉及设备控制技术领域，具体涉及一种线束插接设备的运行控制方法、系统、设备及介质。
背景技术
随着智能汽车时代的到来，相应电子电器模块在整车组件中占比越来越大，相应的越来越多的电子模块的功能实现寄托于电子电器模块线束与相应插接器的可靠连接上。
现有的线束与插接器的连接是通过人工按照事先设计好的插接图纸进行插接，由于一个插接器可能需要插接多根不同线束，这就使得人工进行线束插接不仅插接效率低，还极易出现插错等情况，致使接插器失效，电子电器模块不能正常运行。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种插接效率高、插接准确的线束插接设备的运行控制方法、系统、设备及介质。
第一方面，本申请提供一种线束插接设备的运行控制方法，所述线束插接设备至少包括：用于插接线束的机械手和主控单元；所述主控单元与所述机械手的控制器通过数据串口相连接；所述方法包括如下步骤：
接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：所需插接的线束ID；
根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与当前线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；
基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中。
根据本申请实施例提供的技术方案，得到与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置之后，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束之前，还包括：
当所述插接指令的数量大于或者等于预设数量时，根据与每个所述插接指令对应的插接位置，对多个插接指令进行排序，形成插接顺序序列；
所述控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，包括：
按照所述插接顺序序列，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束。
根据本申请实施例提供的技术方案，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置，包括：
获取插接后相应所述插接位置处的第一图像；
基于所述第一图像和第一识别模块，得到所述第一图像中位于所述插接位置内线束的属性颜色；
遍历所述线束插接数据库，确认当前所述插接位置所对应的线束颜色，判断所述属性颜色与相应的线束颜色一致时，控制所述机械手抓取下一插接指令中的线束；判断所述属性颜色与相应的线束颜色不一致时，控制所述机械手停止抓取下一插接指令中的线束。
根据本申请实施例提供的技术方案，实时采集所述线束插入对应的插接位置时的最大插拔力，判断所述最大插拔力小于预设插拔力数值时，控制所述机械手停止抓取下一线束，并发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前所述线束存在未插紧风险。
根据本申请实施例提供的技术方案，发出第一提示信息之后，还包括：
将当前所述插接位置记入插接故障表；
根据各所述插接位置所发出的所述第一提示信息的提示次数，更新所述插接故障表；所述插接故障表至少包括：各插接位置、与各插接位置对应的线束ID以及对应于每个插接位置的所述第一提示信息的提示次数；
遍历所述插接故障表，标记大于预设提示次数阈值的所述第一提示信息对应的插接位置以及线束ID。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述线束插接设备还包括有调节臂，该方法还包括：
实时获取所述接插器上的线束插接图像；
基于所述线束插接图像和所述第一识别模块，得到当前所述插接器上的线束插接状态，判断所述插接器上的线束尾部遮挡所述插接器上的处于空位状态的插接位置时，控制所述调节臂移动遮挡处于空位状态的插接位置处的线束。
根据本申请实施例提供的技术方案，该方法还包括：
连续获取所述机械手完成多次插接指令的总时长，并计算出所述机械手完成一次插接指令所花费的平均时长；
当所述平均时长大于或者等于预设时长时，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述机械手存在故障风险。
第二方面，本申请提供一种线束插接设备的运行控制系统，所述线束插接设备至少包括：用于插接线束的机械手和主控单元；所述主控单元与所述机械手的控制器通过数据串口相连接；该系统包括：
接收模块，所述接收模块配置用于接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：所需插接的线束ID；
标定模块，所述标定模块配置用于根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与当前线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；
控制模块，所述控制模块配置用于基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中。
可选地，所述运行控制系统还包括：处理模块，所述处理模块配置用于当所述插接指令的数量大于或者等于预设数量时，根据与每个所述插接指令对应的插接位置，对多个插接指令进行排序，形成插接顺序序列；
所述控制模块配置还用于按照所述插接顺序序列，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束。
可选地，所述控制模块还用于获取插接后相应所述插接位置处的第一图像；还用于基于所述第一图像和第一识别模块，得到所述第一图像中位于所述插接位置内线束的属性颜色；还用于遍历所述线束插接数据库，确认当前所述插接位置所对应的线束颜色，判断所述属性颜色与相应的线束颜色一致时，控制所述机械手抓取下一插接指令中的线束；判断所述属性颜色与相应的线束颜色不一致时，控制所述机械手停止抓取下一插接指令中的线束。
可选地，所述运行控制系统还包括：判断模块，所述判断模块用于实时采集所述线束插入对应的插接位置时的最大插拔力，判断所述最大插拔力小于预设插拔力数值时，控制所述机械手停止抓取下一线束，并发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前所述线束存在未插紧风险。
可选地，所述运行系统还包括：监测模块，所述监测模块用于在所述判断模块发出第一提示信息之后，将当前所述插接位置记入插接故障表；还用于根据各所述插接位置所发出的所述第一提示信息的提示次数，更新所述插接故障表；所述插接故障表至少包括：各插接位置、与各插接位置对应的线束ID以及对应于每个插接位置的所述第一提示信息的提示次数；还用于遍历所述插接故障表，标记大于预设提示次数阈值的所述第一提示信息对应的插接位置以及线束ID。
可选地，所述线束插接设备还包括有调节臂，所述控制模块403还用于实时获取所述接插器上的线束插接图像；还用于基于所述线束插接图像和所述第一识别模块，得到当前所述插接器上的线束插接状态，判断所述插接器上的线束尾部遮挡所述插接器上的处于空位状态的插接位置时，控制所述调节臂移动遮挡处于空位状态的插接位置处的线束。
可选地，所述监测模块还用于连续获取所述机械手完成多次插接指令的总时长，并计算出所述机械手完成一次插接指令所花费的平均时长；还用于当所述平均时长大于或者等于预设时长时，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述机械手存在故障风险。
第三方面，本申请提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的线束插接设备的运行控制方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的线束插接设备的运行控制方法的步骤。
综上所述，本技术方案具体地公开了线束插接设备的运行控制方法、系统、设备及介质。该运行控制方法包括如下步骤：接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：任务序号以及所述任务序号下所需插接的线束ID；根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手依次抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器上对应的插接位置中。
现有技术中，通过人工将不同的线束插接到插接器的指定位置上，但这种方式不仅工作效率低，且还伴随着插错以及插接不到位等情况，针对这种现象，本申请通过线束插接设备根据具体的插接指令，锁定需要进行插接的线束以及该线束的插接位置，最后由设备的机械手完成相应的插接任务。通过上述方式，有效地提高了线束的插接效率，同时也降低了线束插错的风险。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为一种线束插接设备的运行控制方法的流程示意图。
图2为一种线束插接设备的运行控制系统的结构示意图。
图3为一种终端设备的结构示意图。
图中标号：400、运行控制系统；401、接收模块；402、标定模块；403、控制模块；500、终端设备；501、CPU；502、ROM；503、RAM；504、总线；505、I/O接口；506、输入部分；507、输出部分；508、存储部分；509、通信部分；510、驱动器；511、可拆卸介质。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
请参考图1所示的本实施例提供的一种线束插接设备的运行控制方法的流程示意图，需要说明的是，该方法是由线束插接设备执行，所述线束插接设备至少包括：用于插接线束的机械手和主控单元；所述主控单元与所述机械手的控制器通过数据串口相连接；结合图1，该方法具体包括如下步骤：
S100：接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：所需插接的线束ID；
由于实际插接过程中，一个插接器上会具有多个插接口，即为插接位置，每个插接位置对应插接有不同的线束。插接指令是由技术人员根据实际生产或者功能实现需求等形成的线束插接指令信息，线束ID代表着不同的线束，事先由技术人员设定完成，在线束插接设备中输入相应的线束ID，由线束插接设备完成相应线束ID的插接动作。
S200：根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与当前线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；
具体线束插接数据库的结构如下表1所示。
表1线束插接数据库结构示例
线束ID 线束颜色 插接位置
01 red (X1，Y1)
02 yellow (X2，Y2)
03 pink (X3，Y3)
... ... ...
N M (Xn，Yn)
其中，N表示为任意线束ID中的任意编码，M表示为任意线束颜色，X与Y分别表示为插接位置的横坐标与纵坐标，n表示为常数；具体的插接位置的设定可以是通过以插接器进行坐标建立的方式，依次定位每个插接位置在该坐标系下的位置坐标。
基于线束插接数据库，当线束ID确认后即可得到与该线束ID对应的线束颜色与插接位置。
在步骤S200之后，由于存在插接设备接收到多个插接指令的情况，为了保证插接任务的顺利完成，在该步骤之后，还包括如下步骤：
当所述插接指令的数量大于或者等于预设数量时，根据与每个所述插接指令对应的插接位置，对多个插接指令进行排序，形成插接顺序序列；此外，预设数量例如为5个。
由于插接器上的多个插接口都有一定的排列顺序，所以在进行线束插接时，按照插接口的排序依次插接可以大大提高的效率，同时也可避免某一插接口两侧的插接口均插接完成后，此时在对该插接口进行插接时，造成的操作难度增大的问题。
S300：基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中。
具体地，在得到插接顺序序列后，机械手按照所述插接顺序序列，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束即可。
在一优选地实施例中，为了保证机械手插接顺利且插接准确，该“控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中”的步骤具体包括：
步骤一、获取插接后相应所述插接位置处的第一图像；
第一图像可以由插接设备中的图像采集模块完成，例如相机等设备，重点需要获取的是当前插接指令下相应插接位置处的图像。
步骤二、基于所述第一图像和第一识别模块，得到所述第一图像中位于所述插接位置内线束的属性颜色；
将采集到的第一图像输入第一识别模块，由第一识别模块分析得到位于插接位置内线束的属性颜色，整个识别过程由已经训练好的第一识别模块分析即可，在此不进行过多赘述。
步骤三、遍历所述线束插接数据库，确认当前所述插接位置所对应的线束颜色，判断所述属性颜色与相应的线束颜色一致时，控制所述机械手抓取下一插接指令中的线束；判断所述属性颜色与相应的线束颜色不一致时，控制所述机械手停止抓取下一插接指令中的线束。
在发现线束颜色与插接位置存在不对应时，需要及时停止插接任务，由技术人员进行处理，判断当前问题是由机械手插接错误引起的还是线束插接数据库的设定出现了错误，进而避免该问题的再次出现。
在一优选实施例中，在人工进行线束插接时，除了极易出现差错的问题外，还可能出现插接不到位的情况，针对这一问题，本申请还包括有如下步骤：
实时采集所述线束插入对应的插接位置时的最大插拔力，判断所述最大插拔力小于预设插拔力数值(预设插拔力数值可以选为2.5牛等，具体不进行特殊限定)时，控制所述机械手停止抓取下一线束，并发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前所述线束存在未插紧风险。
在一优选实施例中，由于在车辆开发阶段，为了调试车辆不同的电气等功能，会对插接器进行多次的线束拔出再重新插接的现象，为了防止由于多次插接而带来的插接口送动的情况，需要监测每次发出第一提示信息时所对应的插接位置以及相应的线束。
基于此，当发出第一提示信息之后，还包括步骤：
步骤一、将当前所述插接位置记入插接故障表；
插接故障表用于记录各插接位置出现的第一提示信息的次数，用于形成松动插接口的预警信息，当然了，也不排除是由该插接位置所需插接的线束出现老化、损坏等问题造成的多次插接失败。
步骤二、根据各所述插接位置所发出的所述第一提示信息的提示次数，更新所述插接故障表；所述插接故障表至少包括：各插接位置、与各插接位置对应的线束ID以及对应于每个插接位置的所述第一提示信息的提示次数；
具体插接故障表的结构如下表2所示。
表2插接故障表结构示例
插接位置 线束ID 提示次数
(X1，Y1) 01 1
(X4，Y4) 04 3
(X7，Y7) 07 4
... ... ...
(Xn，Yn) N n
步骤三、遍历所述插接故障表，标记大于预设提示次数阈值的所述第一提示信息对应的插接位置以及线束ID。此处，预设提示次数阈值可选为4次，以表2所示内容为此，此时插接位置(X7，Y7)以及线束ID为07的序列得到标记，该信息可以同步显示在插接设备的显示屏内，提示技术人员对该线束以及插接位置进行检修，此时如果线束ID并不能指导技术人员迅速锁定线束的话，也可引入线束颜色，在此不进行特殊限。
在一优选实施例中，在针对一个插接器进行多线束插接时，因为是通过机械臂进行插接，所以容易出现由于线束过长，其在放置时挡住还未进行线束插接的插接位置处，所以需要将这些线束及时摆正，其中，未进行线束插接的插接位置处可理解为是处于空位状态的插接位置。
基于此，所述线束插接设备还包括有调节臂，基于此，该方法还包括如下步骤：
步骤一、实时获取所述接插器上的线束插接图像；
通过线束插接图像判断是否存在线束遮挡处于空位状态的插接位置的情况。
步骤二、基于所述线束插接图像和所述第一识别模块，得到当前所述插接器上的线束插接状态，判断所述插接器上的线束尾部遮挡所述插接器上的处于空位状态的插接位置时，控制所述调节臂移动遮挡处于空位状态的插接位置处的线束。
第一识别模块可以通过多种存在线束遮挡情况的图像集进行训练，也可以是由基于线束轮廓的判定，具体不进行特殊限定，当识别结果为所述插接器上的线束尾部遮挡所述插接器上的处于空位状态的插接位置时，即可控制所述调节臂及时移动遮挡处于空位状态的插接位置处的线束，保证下一次的插接顺利进行。
在一优选实施例中，线束插接设备的频繁使用也不可避免出现故障问题，故障问题不仅会影响到插接效率，延长插接周期还容易出现差错、线束掉落等等情况。
基于此，该方法还包括如下步骤：
步骤一、连续获取所述机械手完成多次插接指令的总时长，并计算出所述机械手完成一次插接指令所花费的平均时长；
这里可以用机械手完成一个插接器的插接任务为一个周期，一个周期进行一次平均时长的计算。
步骤二、当所述平均时长大于或者等于预设时长时，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述机械手存在故障风险。此外，预设时长可以选为1min。
需要说明的是，平均时长与预设时长的对比还可以设定为是当连续多次出现“平均时长大于或者等于预设时长”时，再发出第二提示信息，进而排除一些特殊情况，例如机械手运行受阻等情况，使得在此周期下机械手的所花费的平均时长过大。
综上所述，上文结合图1对本申请实施例提供的线束插接设备的运行控制方法进行了详细介绍，下面将结合附图2对本申请实施例提供的系统进行介绍。
如图2所示，本申请提供一种线束插接设备的运行控制系统，该运行控制系统400包括：
接收模块401，所述接收模块401配置用于接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：所需插接的线束ID；
标定模块402，所述标定模块402配置用于根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与当前线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；
控制模块403，所述控制模块403配置用于基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中。
可选地，该系统还包括有：处理模块，所述处理模块用于当所述插接指令的数量大于或者等于预设数量时，根据与每个所述插接指令对应的插接位置，对多个插接指令进行排序，形成插接顺序序列，同时将形成的插接顺序序列发生至控制模块403，由控制模块403按照所述插接顺序序列，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束。
可选地，该系统还包括有：判断模块，所述判断模块用于实时采集所述线束插入对应的插接位置时的最大插拔力，判断所述最大插拔力小于预设插拔力数值时，由控制模块403控制所述机械手停止抓取下一线束，系统发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前所述线束存在未插紧风险。
可选地，该系统还包括有：监测模块，所述监测模块用于将当前所述插接位置记入插接故障表，同时根据各所述插接位置所发出的所述第一提示信息的提示次数，更新所述插接故障表；监测模块定期遍历所述插接故障表，标记大于预设提示次数阈值的所述第一提示信息对应的插接位置以及线束ID。
此外，监测模块还用于连续获取所述机械手完成多次插接指令的总时长，并计算出所述机械手完成一次插接指令所花费的平均时长；当所述平均时长大于或者等于预设时长时，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述机械手存在故障风险。
具体地，控制模块403还可用于获取插接后相应所述插接位置处的第一图像；基于所述第一图像和第一识别模块，得到所述第一图像中位于所述插接位置内线束的属性颜色；遍历所述线束插接数据库，确认当前所述插接位置所对应的线束颜色，判断所述属性颜色与相应的线束颜色一致时，由控制模块403控制所述机械手抓取下一插接指令中的线束；判断所述属性颜色与相应的线束颜色不一致时，由控制模块403控制所述机械手停止抓取下一插接指令中的线束。
控制模块403还用于控制调节臂，当第一识别模块判断所述插接器上的线束尾部遮挡所述插接器上的处于空位状态的插接位置时，控制模块403控制所述调节臂移动遮挡处于空位状态的插接位置处的线束。
需要注意的是，根据本申请实施例的运行控制系统400可对应于执行本申请实施例中描述的方法，且各个模块间均通过保证有信号连通，用于相互配合完成上述动作。
如图3所示，本申请提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如实施例1所述的一种线束插接设备的运行控制方法的步骤。
在本实施例中，如图3所示，终端设备500包括CPU(中央处理单元)501，其可以根据存储在ROM(只读存储器)502中的程序或者从存储部分加载到RAM(随机访问存储器)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。I/O(输入/输出)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程示意图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例3包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)503、只读存储器(ROM)502、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一生成模块、获取模块、查找模块、第二生成模块及合并模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“用于在该基础表中获取多个待探测实例的获取模块”。
本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的一种线束插接设备的运行控制方法。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种线束插接设备的运行控制方法，其特征在于，所述线束插接设备至少包括：用于插接线束的机械手和主控单元；所述主控单元与所述机械手的控制器通过数据串口相连接；所述方法包括如下步骤：
接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：所需插接的线束ID；
根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与当前线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；
基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中。
2.根据权利要求1所述的线束插接设备的运行控制方法，其特征在于，得到与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置之后，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束之前，还包括：
当所述插接指令的数量大于或者等于预设数量时，根据与每个所述插接指令对应的插接位置，对多个插接指令进行排序，形成插接顺序序列；
所述控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，包括：
按照所述插接顺序序列，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束。
3.根据权利要求1所述的线束插接设备的运行控制方法，其特征在于，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置，包括：
获取插接后相应所述插接位置处的第一图像；
基于所述第一图像和第一识别模块，得到所述第一图像中位于所述插接位置内线束的属性颜色；
遍历所述线束插接数据库，确认当前所述插接位置所对应的线束颜色，判断所述属性颜色与相应的线束颜色一致时，控制所述机械手抓取下一插接指令中的线束；判断所述属性颜色与相应的线束颜色不一致时，控制所述机械手停止抓取下一插接指令中的线束。
4.根据权利要求1所述的线束插接设备的运行控制方法，其特征在于，该方法还包括：
实时采集所述线束插入对应的插接位置时的最大插拔力，判断所述最大插拔力小于预设插拔力数值时，控制所述机械手停止抓取下一线束，并发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前所述线束存在未插紧风险。
5.根据权利要求4所述的线束插接设备的运行控制方法，其特征在于，发出第一提示信息之后，还包括：
将当前所述插接位置记入插接故障表；
根据各所述插接位置所发出的所述第一提示信息的提示次数，更新所述插接故障表；所述插接故障表至少包括：各插接位置、与各插接位置对应的线束ID以及对应于每个插接位置的所述第一提示信息的提示次数；
遍历所述插接故障表，标记大于预设提示次数阈值的所述第一提示信息对应的插接位置以及线束ID。
6.根据权利要求3所述的线束插接设备的运行控制方法，其特征在于，所述线束插接设备还包括有调节臂，该方法还包括：
实时获取所述接插器上的线束插接图像；
基于所述线束插接图像和所述第一识别模块，得到当前所述插接器上的线束插接状态，判断所述插接器上的线束尾部遮挡所述插接器上的处于空位状态的插接位置时，控制所述调节臂移动遮挡处于空位状态的插接位置处的线束。
7.根据权利要求1所述的线束插接设备的运行控制方法，其特征在于，该方法还包括：
连续获取所述机械手完成多次插接指令的总时长，并计算出所述机械手完成一次插接指令所花费的平均时长；
当所述平均时长大于或者等于预设时长时，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述机械手存在故障风险。
8.一种线束插接设备的运行控制系统，其特征在于，所述线束插接设备至少包括：用于插接线束的机械手和主控单元；所述主控单元与所述机械手的控制器通过数据串口相连接；该系统包括：
接收模块，所述接收模块配置用于接收到外部输入的至少一个插接指令，所述插接指令至少包括：所需插接的线束ID；
标定模块，所述标定模块配置用于根据所述插接指令，调用线束插接数据库，得到与当前线束ID对应的线束颜色以及插接位置；所述线束插接数据库至少包括：多个线束ID以及与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置；
控制模块，所述控制模块配置用于基于各所述插接指令中的线束ID和得到的与每个线束ID对应的线束颜色以及插接位置，控制所述机械手抓取相应线束颜色的线束，并将该线束插入接插器对应的插接位置中。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的一种线束插接设备的运行控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的一种线束插接设备的运行控制方法的步骤。
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