CN117715822A - 配置方法、操控装置及其系统、动力系统、可移动设备 - Google Patents

Abstract

一种配置方法、操控装置(110)、操控系统(11)、动力系统(13)、水域可移动设备(10)及计算机可读存储介质。配置方法包括：(202)响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；(204)若在配置模式下接收到操控台配置指令，则响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备(10)的第一操控台；(206)若在配置模式下未接收到操控台配置指令，则响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备(10)的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式；避免了控制指令冲突的问题，提升了水域可移动设备驾驶的安全性。

Description

配置方法、操控装置及其系统、动力系统、可移动设备

技术领域

本申请涉及水域可移动设备技术领域，尤其涉及一种配置方法、操控装置、操控系统、动力系统、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术

水域可移动设备，如船舶，其通常配备有方向盘、远操盒、舵柄等操控装置，以便驾驶员操纵操控装置来对其进行航行控制。

针对用户不同需求，相关技术中，船舶具有单控制台和多控制台之分。对于具有多控制台的船舶来说，当不同控制台均安装有操控装置，且多个操控装置都接入到系统中时，可能出现控制指令冲突的情况，影响船舶驾驶的安全性。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种配置方法、操控装置、操控系统、动力系统、水域可移动设备和计算机可读存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种配置方法，用于水域可移动设备的操控装置，水域可移动设备包括至少两个操控装置；配置方法包括：响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；若在配置模式下接收到操控台配置指令，则响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第一操控台；若在配置模式下未接收到操控台配置指令，则响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种配置方法，用于水域可移动设备的操控系统，操控系统至少包括第一操控装置和第二操控装置；配置方法包括：第一类操控装置和第二类操控装置响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；若第一类操控装置和第二类操控装置中的一者在配置模式下接收到操控台配置指令，则该类操控装置响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第一操控台，另一类操控装置响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种操控装置，用于水域可移动设备，水域可移动设备包括至少两个操控装置，操控装置用于：响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；若在配置模式下接收到操控台配置指令，则响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第一操控台；若在配置模式下未接收到操控台配置指令，则响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种操控系统，用于水域可移动设备，水域可移动设备包括第一类操控装置和第二类操控装置；第一类操控装置和第二类操控装置用于响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；若第一类操控装置和第二类操控装置中的一者在配置模式下接收到操控台配置指令，则该类操控装置用于响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第一操控台，另一类操控装置用于响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

根据本申请实施例的第五方面，提供一种动力系统，动力系统包括：至少一个水域推进器；及本申请第三方面提供的操控装置，操控装置用于控制水域推进器。

根据本申请实施例的第六方面，提供一种动力系统，动力系统包括：至少一个水域推进器；及本申请第四方面提供的操控系统，操控系统用于控制水域推进器。

根据本申请实施例的第七方面，提供一种水域可移动设备。水域可移动设备包括：可移动本体；及本申请第五方面或第六方面提供的动力系统，动力系统与可移动本体结合。

根据本申请实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面或第二方面提供的配置方法中的步骤。

本申请通过第一配置指令的响应，控制操控装置进入配置模式，在配置模式下接收到操控台配置指令的操控装置将本机配置为水域可移动设备的第一操控台；在配置模式下未接收到操控台配置指令的操控装置则将本机配置为水域可移动设备的第二操控台，其中第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式，由此，不会出现多个操控台同时发出控制指令的情况，避免了控制指令冲突的问题，提升了水域可移动设备驾驶的安全性。并且，本申请实现了将操控装置配置为双操控台的场景需求，用户体验更好。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1是本申请根据一实施例示出的水域可移动设备的结构示意图；

图2是本申请根据一实施例示出的用于操控装置的配置方法的流程图；

图3a是本申请根据一实施例示出的单机操控装置的一个视角的结构示意图；

图3b为图3a所示的单机操控装置的另一视角的结构示意图；

图4a是本申请根据一实施例示出的一种双机操控装置的一个视角的结构示意图；

图4b为图4a所示的双机操控装置的另一个视角的结构示意图；

图5是本申请根据一实施例示出的水域推进器、操控装置和显示屏的连接示意图；

图6是本申请根据一实施例示出的操控系统的一种接线方式的示意图；

图7是本申请根据一实施例示出的操控系统的另一种接线方式的示意图；

图8是本申请根据一实施例示出的操控系统的再一种接线方式的示意图；

图9a是本申请根据一实施例示出的一种用于操控系统的配置方法的流程图；

图9b是本申请根据一实施例示出的另一种用于操控系统的配置方法的流程图；

图10a是本申请根据一实施例示出的另一种用于操控系统的配置方法的流程图；

图10b是本申请根据一实施例示出的另一种用于操控系统的配置方法的流程图；

图11a是本申请根据一实施例示出的另一种用于操控系统的配置方法的流程图；

图11b是本申请根据一实施例示出的另一种用于操控系统的配置方法的流程图；

图12是本申请根据一实施例示出的另一种用于操控系统的配置方法的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先对本申请涉及到的部分概念进行描述。

如图1所示，水域可移动设备10包括操控系统11、至少一个水域推进器130、可移动本体15。

水域推进器130，如船外机，是一种悬挂在舟、艇艉板等水域可移动设备10上，能推动舟、艇航行的动力装置。

水域可移动设备10通常配备有方向盘、远操盒、侧舷油门杆、舵柄等操控装置110，操控装置110安装在可移动本体15上开设的控制台150上，以便驾驶员操纵操控装置110来控制水域可移动设备10的航行。操控装置110为操控系统11的一部分，可以用于控制船只的前进、后退、转向等。

水域可移动设备具有单控制台类型的水域可移动设备以及多控制台类型的水域可移动设备之分。对于多控制台类型的水域可移动设备而言，当不同控制台均安装有操控装置，且多个操控装置都接入到系统中时，可能出现控制指令冲突的情况，影响船舶驾驶的安全性。

基于此，本申请提出一种能够适用于多控制台场景的操控台配置方案和相应的操控装置110，本申请提供的操控装置110能够较好地安装并配置于两个及以上控制台150的场景中，不仅能够解决控制指令冲突的问题，并且拓宽了操控装置110的使用场景，改善了用户体验。下面将结合实施例，针对本说明书的技术方案进行介绍。

需要说明的是，本申请提及的控制台150可以理解为设置于水域可移动设备10的可移动本体15上，用于供操控装置110安装的安装位，而安装于同一控制台150上的一个或多个操控装置110统称为操控台。

如图1和图2所示，本申请提供一种用于操控装置110的配置方法的流程图。该配置方法用于水域可移动设备10的操控装置110，水域可移动设备10包括至少两个操控装置110。配置方法包括：

步骤202，响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；

步骤204，若在配置模式下接收到操控台配置指令，则响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第一操控台；

步骤206，若在配置模式下未接收到操控台配置指令，则响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第二操控台。

其中，操控装置110可以是方向盘、远操盒、侧舷油门杆中的任意一种，本申请对此不作限制。

请结合图3a和图3b，以操控装置110为远操盒为例，操控装置110包括操控本体111、主接口113、副接口115及人机交互组件117。主接口113和副接口115用于接入第一总线17(图4a所示)。人机交互组件117包括操纵杆1171和按键1173。其中操纵杆1171用于输出油门指令以控制水域推进器130前进、后退等。按键1173可以为虚拟按键和/或实体按键，本申请对此不作限制。按键1173可以用于输出模式控制指令，以控制操控装置110或水域推进器130工作在相应的模式下。

此外，被配置为同一操控台(第一操控台或第二操控台)的操控装置110的数量可以是一个或多个。例如，如图3a和3b所示，可以是一个操控装置110被配置为第一操控台或第二操控台；再例如，如图4a和图4b所示，还可以是两个操控装置110同时被配置为第一操控台或第二操控台；再例如，还可以是四个操控装置110同时被配置为第一操控台或第二操控台等。本申请对此也不做限制。当多个操控装置110同时被配备为同一操控台，且存在多个水域推进器130时，该多个操控装置110可以分别控制与其相对应的一个或多个水域推进器130。

另外，被配置为第一操控台的操控装置110的数量与被配置为第二操控台的操控装置110的数量可以是相等或不等的。例如，可以是被配置为第一操控台的操控装置110数量和被配置为第二操控台的操控装置110的数量均为一个或两个，也可以是被配置为第一操控台的操控装置110的数量为一个，被配置为第二操控台的操控装置110的数量为两个等。本申请对此也不做限制。

需要说明的是，相关技术中，操控装置有单机形式操控装置和双机形式操控装置之分。但是单机操控装置和双机操控装置为两个独立的设备，双机操控装置并不能由两个单机操控装置拼接而成，用户只能根据需求购买对应的操控装置。而在本申请中，对于多个操控装置110配置为同一操控台的情况，该多个操控装置110可以拼接形成一个多机操控装置，例如图4a所示的两个操控装置110拼接形成一个双操控装置等。换言之，本申请实施例可以将多个单机操控装置拼接形成多机操控装置，而无需在对多机操控装置存在需求时，单独配备相应的多机操控装置。由于本申请的配置方法中，是通过接收到操控台配置指令从而将自身配置为第一操控台，因此在每个控制台安装有两个操控装置110的场景下，仅需让当前控制台的每个操控装置110都接收到操控台配置指令即可满足让两个操控装置110都配置成第一操控台。这使得用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。处于工作模式下的操控台110才可以控制水域可移动设备10中的水域推进器130的行进、后退和转弯等操作，而处于待机模式下的操控台110无法向水域可移动设备10中的水域推进器130发送相关控制指令，该操控台110必须切换至工作模式下才可以进行控制。换言之，同一时刻只能有一个操控台110处于工作模式。这使得接入系统中的多个操控装置110不会出现控制指令冲突的问题，保证了具备多个控制台150的水域可移动设备10的驾驶安全性。

在一个实施例中，请结合图1和图5，水域可移动设备10上还安装有显示屏12，水域可移动设备10上安装的各操控装置110与显示屏12均连接于第一总线17，水域可移动设备10上安装的各操控装置110与显示屏12在第一总线17上信息共享，第一总线17可以接收其上连接的水域可移动设备10上安装的所有操控装置110与显示屏12的信号并进行传输。具体地，第一配置指令的发送可以存在以下两种情况。

情况一中的第一配置指令与显示屏12存在关联，具体为第一配置指令是显示屏12接收到用户操作时生成的。生成的第一配置指令由显示屏12经第一总线17发送给水域可移动设备10的所有连接在第一总线17上的操控装置110，操控装置110经由第一总线17接收显示屏12发送的第一配置指令，以进入配置模式。其中，用户操作可以是用户按压或触控显示屏12上的相关按键等，此处不作限制。

情况二中的第一配置指令与上述显示屏12并无直接关联，即在显示屏12不存在的情况下，情况二依旧可以实现。具体的，第一配置指令为接入第一总线17的所有操控装置110中的任意一个操控装置110接收到用户操作时生成，并由接收到用户操作的操控装置110发送至第一总线17。用户操作可以是用户按压或触控操控装置110上的相关按键1173等，此处不作限制。

上述两种情况中，对于按键为物理按键的情形，为避免需要在显示屏12或操控装置110上设置过多按键的问题，可以通过按压动作(如长按某一设定按键)或按压的按键数量(如同时按某两个设定按键)的设定来实现按键的功能复用。

上述两种情况可以同时包含在水域可移动设备10的控制系统中，也可以仅包括其中一种，本实施例不对此进行限制。需要注意的是，在两种都包括的情况下，触发第一配置指令并将第一配置指令发送至第一总线17后，在结束配置之前，无法再次触发第一配置指令。

在一个实施例中，如图1、图3a至图8所示，在水域可移动设备10上安装的至少两个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。针对于其中一个操控装置110来说，本机经由操控装置110上的主接口113直接接入第一总线17，操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成，此处的本机旨在代表接收到用户操作的操控装置110。在两个操控装置110配置为一个操控台的场景下，主接口113接入第一总线17的本操控装置110作为主要的操控装置110使用，另一操控装置110作为次要的操控装置110使用，其中，次要的操控装置110通过其副接口115接入第一总线17。在下述实施例描述过程中，为了描述方便，将主要的操控装置110描述为主操控装置，次要的操控装置110描述为副操控装置，但两者的主次关系也可以互换，本申请不对此进行限制。

基于上述实施例还需要说明的是，此处的用户操作区别于上述生成第一配置指令的用户操作。例如，可以将上述实施例描述的用户操作定义为第一用户操作，本实施例描述的用户操作定义为第二用户操作，则通过上述实施例可以理解的是，第一用户操作可以作用于接入第一总线17的操控装置110，也可以作用于接入第一总线17的显示屏12，用于开启配置模式；而第二用户操作是在开启配置模式之后作用的，且作用对象为接入第一总线17的操控装置110，用于确定操控装置110所属操控台。由于第二用户操作是在操控装置110进入配置模式后才会被响应的，因此，第一用户操作和第二用户操作可以是相同的动作或不同的动作，本申请对此不做限制。在本申请的一个示例中，第一用户操作为设定动作，第二用户操作为任意动作，例如第一用户操作为用户在显示屏12上触控“进入配置模式”按键，第二用户操作为用户按压操控装置110上的任意按键1173，或者，第一用户操作为用户在操控装置110上同时按压两个设定的按键1173，第二用户操作为用户按压操控装置110上的任意按键1173等。

根据上述实施例，可以理解的是，若每个操控台只使用一个上述实施例介绍的操控装置110，即每个操控台均包括一个操控装置110的情况，此时仅需每个操控装置110的主接口113接入第一总线17即可，每个操控台的操控装置110均为主操控装置，且每个操控台均不包含副操控装置；但如上述实施例所说也存在每个操控台包括两个操控装置110的情况，对于此种情况，具体配置方法如下述几个实施例描述。

在第一实施例中，在水域可移动设备10上安装的至少两个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。本机的主接口113直接接入第一总线17，此时，本机作为主操控装置，另一操控装置110的副接口115通过内部信号线19与主操控装置的副接口115连接，从而实现另一操控装置110接入第一总线17，此时，另一操控装置110为副操控装置。其中，内部信号线19与第一总线17的信号不共享，因此，另一操控装置110发送到第一总线17的信号需要由作为主操控装置的操控装置110进行转发。图6所示实施例为每个操控台分别安装有两个操控装置110的情况。对于另一操控装置110通过内部信号线19接入第一总线17的情况，配置方法还包括：通过内部信号线19向另一操控装置110发送操控台配置指令。

具体的，当前的配置方法由作为主操控装置的操控装置110实现。主操控装置接收到了用户操作并生成操控台配置指令，并将该操控台配置指令通过内部信号线19发送至与其关联的另一操控装置110(即副操控装置)，从而使得副操控装置也可以进行操控台配置。由于两个操控装置110均接收到了操控台配置指令，因此，两个控制装置110均将自身配置为第一操控台。

本实施例中，内部信号线19区别于上述实施例描述的第一总线17，内部信号线19与第一总线17的信息未共享，内部信号线19上传输的控制指令等信号只在由内部信号线19相连接的两个操控装置110之间传输，且不论哪一个操控装置110需要发送指令到另一个操控装置110，都可以通过内部信号线19进行指令的直接传输和/或指令的直接接收，不需要将指令发送到第一总线17后由第一总线17传输。内部信号线19的存在使得操控装置110之间在操控台配置时不需要进行关联操作，且提高了同属于一个操控台的多个操控装置110之间信号的传输效率。

在第二实施例中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。本机的主接口113直接接入第一总线17，此时，本机作为主操控装置。另一操控装置110的副接口115通过内部信号线19与本机的副接口115连接，此时，另一操控装置110为副操控装置。内部信号线19与第一总线17的信息未共享，操控台配置指令为另一操控装置110接收到用户操作时生成。此时，配置方法还包括：通过内部信号线19接收另一操控装置110发送的操控台配置指令。

区别于第一实施例，本实施例中，主操控装置未基于接收到的用户操作来将自身配置为第一操控台，操控台配置指令由副操控装置接收到用户操作生成。副操控装置接收到操控台配置指令时，将自身设置为第一操控台，并且，副操控装置直接通过内部信号线19将操控台配置指令发送至主操控装置，使得主操控装置也将自身配置为第一操控台。与第一实施例相同，内部信号线19的存在使得多个操控装置110之间不需要进行关联操作，且提高了同属于一个操控台的多个操控装置110之间信号的传输效率。

在第三实施例中，请结合图4a、图4b及图6，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。本机的副接口115通过内部信号线19与另一操控装置110的副接口115连接，此时，本机作为副操控装置。另一操控装置110的主接口113直接接入第一总线17，此时，另一操控装置110作为主操控装置。内部信号线19与第一总线17的信息未共享，操控台配置指令为另一操控装置110接收到用户操作时生成。此时，配置方法还包括：通过内部信号线19接收另一操控装置110发送的操控台配置指令。

区别于第一实施例，本实施例中的配置方法由作为副操控装置的操控装置110实现。其中，操控台配置指令由主操控装置接收到用户操作时生成，副操控装置通过内部信号线19接收主操控装置发送的操控台配置指令以将本机设置为第一操控台。

与第一实施例相同，内部信号线19的存在使得多个操控装置110之间不需要进行关联操作，且提高了同属于一个操控台的多个操控装置110之间信号的传输效率。

在第四实施例中，请结合图4a、图4b及图6，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。本机的副接口115通过内部信号线19与另一操控装置110的副接口115连接，此时，本机作为副操控装置。另一操控装置110的主接口113直接接入第一总线17，此时，另一操控装置110作为主操控装置。内部信号线19与第一总线17的信息未共享，操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成。此时，配置方法还包括：通过内部信号线19发送操控台配置指令至另一操控装置110。

区别于第一实施例，本实施例中的配置方法由作为副操控装置的操控装置110实现。其中，操控台配置指令由副操控装置接收到用户操作时生成，副操控装置通过内部信号线19将操控台配置指令发送至主操控装置，以使主操控装置基于操控台配置指令将本机设置为第一操控台。

与第一实施例相同，内部信号线19的存在使得多个操控装置110之间不需要进行关联操作，且提高了同属于一个操控台的多个操控装置110之间信号的传输效率。

在第五实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。本机的主接口113直接接入第一总线17，此时，本机作为主操控装置。另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与本机的副接口115连接，第二总线18与第一总线17的信息共享；或者，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17。此时，另一操控装置110作为副操控装置。操控台配置指令为两个操控装置110分别生成。换言之，此时安装于同一控制台150的主操控装置和副操控装置需要分别接收用户操作以将自身配置为第一操控台。

区别于第一实施例，本实施例中的配置方法由主操控装置和副操控装置分别执行。由于副操控装置的副接口115是直接接入第一总线17或通过第二总线18接入第一总线17。此时，用户需要分别操作安装于同一控制台的两个操控装置110，以使两个操控装置110各自将自身配置为第一操控台。

本实施例中，副操控装置直接接入第一总线17或通过第二总线18接入第一总线17，此时，副操控装置向外输送的信息可以被其他操控装置110直接获知，整个总线通信系统内部的信息共享更为全面，全面的信息有利于接入第一总线17上的多个设备之间的协调控制。

前述第一至第五实施例均针对的是接收到操控台配置指令的操控装置110而言的配置方式。请结合图3a至图8，在第六实施例中，配置方法由安装于同一控制台150的主操控装置和副操控装置分别执行。其中，无论副操控装置如何接入第一总线17，当安装于同一控制台的多个操控装置110在配置模式下均未接收到操控台配置指令时，该多个操控装置110可以各自将自身配置为第二操控台。

通过是否接收到操控台配置指令来决定将自身配置为哪个操控台，操控台配置方法较为简单，用户使用较为方便。

对于安装于同一控制台150的多个操控装置110，若作为副操控装置的操控装置110通过内部信号线19与作为主操控装置的操控装置110连接，则该多个操控装置110之间可以基于内部信号线19互相知晓相互之间的关联关系；而若作为副操控装置的操控装置110未通过内部信号线19与作为主操控装置的操控装置110连接，则安装于同一控制台150的多个操控装置110之间需要进行互相关联的操作，以获知接入总线通信系统的多个操控装置110中，哪些操控装置110是与自身处于相同控制台的。对此，下面结合图1、图4a、图4b、图7和图8，对几种关联配置方式进行说明。

在第一实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的主接口113直接接入第一总线17(该一个操控装置110为主操控装置)，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该另一个操控装置110为副操控装置)，或者，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与该一个操控装置110的副接口115连接(该另一个操控装置110为副操控装置)。主操控装置和副操控装置均为接收到操控台配置指令的操控装置110。此时，配置方法还包括：接收另一操控装置110发送的操控台信息；基于操控台信息将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线17发送本机与另一操控装置110的关联信息。

本实施例中，关联动作在安装于同一控制台150的多个操控装置110配置完自身的操控台信息后执行，配置方法由主操控装置执行。其中，主操控装置向第一总线17发送本机的操控台信息(即第一操控台信息)。副操控装置从第一总线17上接收到上述主操控装置发送的操控台信息后，由于自身的操控台信息也是第一操控台信息，因此副操控装置进行两者的关联操作。在关联操作完成后，主操控装置向第一总线17发送本机与副操控装置的关联信息，副操控装置接收到关联信息后完成两者的关联。

将安装于同一控制台150的多个操控装置110进行关联，能够使得接入第一总线17的各个操控装置110知晓存在哪些操控装置110与本机同属于一个操控台。当同属某个操控台的两个操控装置110的运行模式需要从两个操控装置110分别控制对应的水域推进器130，切换到由其中一个操控装置110控制所有水域推进器130时，该操控台中的两个操控装置110之间可以相互知晓当前由哪个操控装置110取得了所有水域推进器130的控制权，从而将自身的运行模式进行相应的变更，而不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，进一步保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，通过关联实现了主操控装置和副操控装置作为同一个操控台的情况，因此，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在第二实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的主接口113直接接入第一总线17(该一个操控装置110为主操控装置)，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该另一个操控装置110为副操控装置)，或者，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与该一个操控装置110的副接口115连接(该另一个操控装置110为副操控装置)。主操控装置和副操控装置均为接收到操控台配置指令的操控装置110。配置方法还包括：向第一总线17发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；接收另一操控装置110发送的本机与另一操控装置110的关联信息。

区别于第一实施例，本实施例中，关联操作由副操控装置执行，主操控装置负责将自身的操控台信息(即第一操控台信息)通过第一总线17发送给副操控装置，再接收由副操控装置发送的副操控装置与本机的关联信息。本实施例中的配置方法仍旧由主操控装置执行。

与第一实施例相同，本实施例不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在第三实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该一个操控装置110为副操控装置)，或，一个操控装置110的副接口115通过第二总线18接入另一操控装置110的副接口115(该一个操控装置110为副操控装置)。该另一操控装置的主接口113直接接入第一总线17(该另一个操控装置为主操控装置)。两个操控装置110均为接收到操控台配置指令的操控装置110。配置方法还包括：向第一总线17发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；接收另一操控装置110发送的另一操控装置110与本机的关联信息。

区别于第一实施例，本实施例中，配置方法由副操控装置执行，但关联操作还是由主操控装置执行。具体的，副操控装置负责向第一总线17发送本机的操控台信息(即第一操控台信息)。该操控台信息用于使主操控装置基于该操控台信息将主操控装置与副操控装置进行关联。关联完成后，主操控装置通过第一总线17或第二总线18向副操控装置发送关联信息，副操控装置接收该关联信息。

需要说明的是，副操控装置向第一总线17发送本机的操控台信息包括：在副操控装置的副接口115直接接入第一总线17时，副操控装置直接向第一总线17发送本机的操控台信息；在副操控装置的副接口115接入主操控装置的副接口115时，副操控装置先向第二总线18发送本机的操控台信息，由于第一总线17与第二总线18信息共享，则第一总线17也能够接收到第二总线18上的操纵台信息，也即副操控装置间接向第一总线17发送本机的操控台信息。下文提及的副操控装置向第一总线17发送信息也可以按照此处的说明进行理解，不再赘述。

与第一实施例相同，本实施例不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在第四实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该一个操控装置110为副操控装置)，或，一个操控装置110的副接口115通过第二总线18接入另一操控装置110的副接口115(该一个操控装置110为副操控装置)。该另一操控装置的主接口113直接接入第一总线17(该另一个操控装置为主操控装置)。两个操控装置110均为接收到操控台配置指令的操控装置110。配置方法还包括：在接收到另一操控装置110发送的操控台信息时，将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线17发送本机与另一操控装置110的关联信息。

区别于第一实施例，本实施例中，配置方法由副操控装置执行，且关联操作也由副操控装置执行。具体的，副操控装置通过第一总线17或第二总线18接收主操控装置发送的操控台信息，并基于该操控台信息将本机与主操控装置进行关联。关联完成后，副操控装置向第一总线17发送关联信息。

与第一实施例相同，本实施例不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

上述第一至第四实施例均是以第一操控台的主操控装置或者副操控装置为主体，进行描述的，接下来的部分实施例均是以第二操控台的主操控装置或者副操控装置为主体进行阐述，每个实施例与上述对应实施例所描述的部分存在相似和区别之处，详见下述实施例描述。

在第五实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的主接口113直接接入第一总线17(该一个操控装置110为主操控装置)，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该另一个操控装置110为副操控装置)，或者，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与该一个操控装置110的副接口115连接(该另一个操控装置110为副操控装置)。两个操控装置110均为未接收到操控台配置指令的操控装置110。配置方法还包括：接收另一操控装置110发送的操控台信息；基于操控台信息将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线17发送本机与另一操控装置110的关联信息。

本实施例中，关联动作在安装于同一控制台150的多个操控装置110配置完自身的操控台信息后执行，配置方法由主操控装置执行。其中，主操控装置接收副操控装置发送的操控台信息(即第二操控台信息)，由于本机的操控台信息也是第二操控台信息，因此，主操控装置将本机与副操控装置进行关联，并向第一总线17发送本机与副操控装置的关联信息。

与第一实施例相同，本实施例不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在第六实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的主接口113直接接入第一总线17(该一个操控装置110为主操控装置)，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该另一个操控装置110为副操控装置)，或者，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与该一个操控装置110的副接口115连接(该另一个操控装置110为副操控装置)。两个操控装置110均为未接收到操控台配置指令的操控装置110。配置方法还包括：向第一总线17发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；

区别于第五实施例，本实施例中，配置方法还是由主操控装置执行，但关联动作由副操控装置执行。具体的，主操控装置向第一总线17发送本机的操控台信息(即第二操控台信息)。副操控装置接收到该第二操控台信息后，由于副操控装置的操控台信息也为第二操控台信息，因此，副操控装置将自身与主操控装置进行关联。关联完成后，副操控装置向第一总线17发送第一关联信息。主操控装置即可接收该关联信息。

与第一实施例相同，本实施例不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在第七实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该一个操控装置110为副操控装置)，或，一个操控装置110的副接口115通过第二总线18接入另一操控装置110的副接口115(该一个操控装置110为副操控装置)。该另一操控装置的主接口113直接接入第一总线17(该另一个操控装置为主操控装置)。两个操控装置110均为接收到操控台配置指令的操控装置110。配置方法还包括：向第一总线17发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；接收另一操控装置110发送的另一操控装置110与本机的关联信息。

区别于第五实施例中，本实施例中，关联动作仍旧由主操控装置执行，但配置方法由副操控装置执行。具体的，副操控装置向第一总线17发送本机的第二操控台信息。主操控装置接收到第二操控台信息时，由于主操控装置的操控台信息也为第二操控台信息，因此，主操控装置将自身与副操控装置进行关联。关联完成后，主操控装置向第一总线17发送第一关联信息。副操控装置即可接收该关联信息。

与第一实施例相同，本实施例不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在第八实施例中，安装于同一控制台150的多个操控装置110中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。一个操控装置110的副接口115直接接入第一总线17(该一个操控装置110为副操控装置)，或，一个操控装置110的副接口115通过第二总线18接入另一操控装置110的副接口115(该一个操控装置110为副操控装置)。该另一操控装置的主接口113直接接入第一总线17(该另一个操控装置为主操控装置)。两个操控装置110均为接收到操控台配置指令的操控装置110。配置方法还包括：接收另一操控装置110发送的操控台信息；基于操控台信息将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线17发送本机与另一操控装置110的关联信息。

区别于第五实施例，本实施例中，配置方法和关联动作均由副操控装置执行。具体的，副操控装置接收主操控装置发送的第二操控台信息，由于副操控装置的操控台信息也为第二操控台信息，因此，副操控装置将自身与主操控装置关联，并将关联信息发送给主操控装置。

与第一实施例相同，本实施例不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在一实施例中，若操控装置110处于配置模式，则在操控装置110的人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台配置指令；若操控装置110未处于配置模式，则人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台运行指令。

本实施例中，在操控装置110处于不同模式下时，人机交互组件117的功能不同。具体的，在操控装置110处于配置模式时，若用户操作人机交互组件117，例如按压某个按键1173，或者推动操纵杆1171等，则操控装置110可以基于用户的操作生成操控台配置指令，以进行操控台信息配置。在操控装置110未处于配置模式时，若用户操作人机交互组件，则操控装置110生成与该操作相对应的指令或执行与该操作相对应的动作。例如，若用户操控油门杆1171，则操控装置110生成油门指令，该油门指令用于控制水域推进器13前进、后退等；再例如，若用户按压按键1173，且该按键1173对应的功能为位置保持，则操控装置110生成位置保持指令，并控制水域推进器13输出用于保持位置的推进力和转向力；再例如，在一个操控台上有多个操控装置110时，若用户按压其中一个操控装置110的按键1173，且该按键1173的功能为单操控装置控制所有水域推进器130的单机操控功能，则该一个操控装置110进入单机操控模式；再例如，当操控装置110处于待机模式时，若接收到用户按压按键1173或推动操纵杆1171的操作，则该操控装置110切换到工作模式。

本实施例中，通过人机交互组件117的复用，可以实现多种功能，且可以避免需要设置过多人机交互组件117的问题，有利于简化操控装置110的结构。

在一实施例中，配置方法在控制本机进入配置模式后，还包括步骤：响应于第一配置指令清除自身已有的操控台信息，操控台信息包括第一操控台信息和第二操控台信息。

对于本实施例，需要说明的是，清除自身已有操控台信息是为了在重新配置操控台的过程中，不会因为操控装置110已存在的历史操控台信息而导致在重新配置操控台的过程中出现操控台配置信息紊乱的情况。例如，在有两个控制台150且每个控制台150安装有两个操控装置110的情况下，安装于其中一个控制台150的操控装置110在之前有在别的水域可移动设备10上使用过，因此装置内部还会存留之前使用过程中保存的操控台等信息，在重新安装、重新使用的情况下，在操控台配置过程中很有可能出现如历史操控台信息为第二操控台，但现在需要将其配置成第一操控台的情况等等，很有可能带来不必要的问题。因此，在重新安装、重新使用的情况下，在开始配置操控台之前先清除所有操控装置110中已有的历史操控台信息，能够提高操控台配置的准确性和配置成功率。另外，本实施例的配置方法可以由任一控制台150上安装的任一操控装置110执行。

在一实施例中，上述配置方法还包括：响应于接收到第二配置指令，控制本机退出配置模式；或响应于本机处于配置模式的时间超过预设时长，控制本机退出配置模式。

具体地，第二配置指令可以为接收到第三用户操作的响应后生成的第二配置指令，其中第三用户操作可以为设定动作，例如第三用户操作为用户在显示屏上触控“退出配置模式”按键，或者，第三用户操作为用户在操控装置110上同时按压两个设定按键等方式而响应生成第二配置指令。第三用户操作也可以为任意动作，例如在收到操控台已经完成配置的相关信息之后，用户通过按压任意按键1173而响应生成第二配置指令，使其退出配置模式。

第二配置指令还可以为本机处于配置模式的时间超过预设时长，即响应超时而生成。此处的预设时长可以根据用户需求进行具体设定，例如，可以在配置模式中每一个操作步骤接收到响应后的三分钟内没有再次接收到响应时，生成第二配置指令使其退出配置模式；也可以在完成操控台配置后一分钟内没有再次接收到响应时，生成第二配置指令使其退出配置模式等等，具体的设置条件和具体时长根据用户需求而定。

作为示例，当满足上述两个退出配置模式的条件中的任意一个条件时，操控装置110均可退出配置模式。

需要说明的是，本实施例中的配置方法可以由任一控制台150上安装的任一操控装置110执行。

本实施例中，通过用户操作或者响应超时的方式，使得操控装置110及时退出配置模式，可以避免操控装置110始终处于配置模式下，而无法正常工作的问题。并且，对于响应超时后直接退出配置模式的操作，可以自动进行配置模式的退出，而无需用户操作，便利性更高，用户操作体验更好。

在一实施例中，配置方法还包括：在本机处于待机模式的情况下，响应于获取到请求接管任务指令，将本机配置为工作模式；发送基于请求接管任务指令生成的控制权抢占通知。

本实施例中，请求接管任务指令为本机或与本机关联的操控装置110接收到用户操作后生成。本实施例的配置方法由处于待机模式下的操控装置110执行。

作为示例，请结合图1、图3a、图3b和图5，若处于每个控制台150上的操控装置110的数量均为一个，且属于第一操控台的操控装置110处于待机模式，那么，当用户操作属于第一操控台的操控装置110时，属于第一操控台的操控装置110生成响应于用户的操作而生成请求接管任务指令，并基于该请求接管任务指令，将本机配置为工作模式。此外，属于第一操控台的操控装置110会向第一总线17发送控制权抢占通知，以使属于第二操控台的操控装置110进入待机模式。

作为示例，请结合图1、图4a、图4b和图6，若处于每个控制台150上的操控装置的数量均为两个，且属于第一操控台的两个操控装置110处于待机模式，那么，当用户操作属于第一操控台的主操控装置时，属于第一操控台的主操控装置生成请求接管任务指令，并将本机配置为工作模式。并且，属于第一操控台的主操控装置通过内部信号线19向属于第一操控台的副操控装置发送请求接管任务指令，以使得属于第一操控台的副操控装置页将自身配置为工作模式。此外，属于第一操控台的主操控装置会向第一总线17发送控制权抢占通知，以使得属于第二操控台的主操控装置进入待机模式。属于第二操控台的主操控装置在接收到控制权抢占通知后，还会将控制权抢占通知通过内部信号线19发送至属于第二操控台的副操控装置，以使属于第二操控台的副操控装置也进入待机模式。

作为示例，请结合图1、图4a、图4b、图7和图8，若处于每个控制台150上的操控装置的数量均为两个，且属于第一操控台的两个操控装置110处于待机模式，那么，当用户操作属于第一操控台的主操控装置时，属于第一操控台的主操控装置生成请求接管任务指令，并将本机配置为工作模式。并且，属于第一操控台的主操控装置通过第一总线17向属于第一操控台的副操控装置发送请求接管任务指令，以使得属于第一操控台的副操控装置也将自身配置为工作模式。此外，属于第一操控台的主操控装置会向第一总线17发送控制权抢占通知，以使得属于第二操控台的主操控装置和属于第二操控台的副操控装置均进入待机模式。

上述三个示例中，处于待机模式的操控装置110直接接收到用户操作而生成请求接管任务指令。在其他示例中，也可以通过图5所示的显示屏12来进行操控装置110的工作模式切换。也即是说，用户在显示屏12上执行操控装置110的模式切换操作，显示屏12响应于该操作而生成请求接管任务指令，并发送到处于待机模式的操控装置110中，处于待机模式的操控装置110接收到请求接管任务指令后执行后续的切换操作。

本实施例使得控制水域可移动设备10的操控装置110唯一，有效避免了多个操控台上操控装置110的配置指令冲突的情况出现，进一步保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。

在一实施例中，配置方法还包括步骤：在本机处于工作模式的情况下，响应于接收到其他操控装置110发送的控制权抢占通知，将本机配置为待机模式，控制权抢占通知为其他操控装置110基于请求接管任务指令生成，请求接管任务指令为其他操控装置110接收到用户操作后生成。

本实施例中的配置方法由处于工作模式的操控装置110执行。

作为示例，请结合图1、图3a、图3b和图5，若处于每个控制台150上的操控装置110的数量均为一个，且属于第二操控台的操控装置110处于工作模式，那么，当属于第二操控台的操控装置110接收到控制权抢占通知时，将本机配置为待机模式。

作为示例，请结合图1、图4a、图4b和图6，若处于每个控制台150上的操控装置的数量均为两个，且属于第二操控台的两个操控装置110处于工作模式，那么，当属于第二操控台的主操控装置接收到控制权抢占通知时，将本机配置为待机模式。并且，属于第二操控台的主操控装置将控制权抢占通知通过内部信号线19发送给属于第二操控台的副操控装置，以使属于第二操控台的副操控装置也将自身配置为待机模式。

作为示例，请结合图1、图4a、图4b、图7和图8，若处于每个控制台150上的操控装置的数量均为两个，且属于第二操控台的两个操控装置110处于工作模式，那么，当属于第二操控台的主操控装置和副操控装置均通过第一总线17接收到控制权抢占通知时，属于第二操控台的主操控装置和副操控装置各自将本机配置为待机模式。

本实施例使得控制水域可移动设备10的操控装置110唯一，有效避免了多个操控台上操控装置110的配置指令冲突的情况出现，进一步保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。

本申请还提供了用于水域可移动设备10的操控系统11的方法实施例，详情见如下描述。

在一实施例中，请结合图1，操控系统11至少包括第一类操控装置和第二类操控装置；配置方法包括：

第一类操控装置和第二类操控装置响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；

若第一类操控装置和第二类操控装置中的一者在配置模式下接收到操控台配置指令，则该类操控装置响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第一操控台，另一类操控装置响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

本实施例中，设置在第一操控台的操控装置可以为第一类操控装置也可以为第二类操控装置，设置在第二类操控台的操控装置可以为第二操控装置，也可以为第一类操控装置。被配置为同一操控台(第一操控台或第二操控台)的操控装置110的数量可以是一个或多个。例如，如图3a和3b所示，可以是一个操控装置110被配置为第一操控台或第二操控台；再例如，如图4a和图4b所示，还可以是两个操控装置110同时被配置为第一操控台或第二操控台；再例如，还可以是四个操控装置110同时被配置为第一操控台或第二操控台等。本申请对此也不做限制。当多个操控装置110同时被配备为同一操控台，且存在多个水域推进器130时，该多个操控装置110可以分别控制与其相对应的一个或多个水域推进器130。

本实施例所描述的第一类与第二类是为了方便对属于不同操控台的操控装置进行描述。其中，属于不同操控台的操控装置工作于不同的模式，模式包括工作模式和待机模式。处于工作模式下的操控台才可以控制水域可移动设备10中的水域推进器130的行进、后退和转弯等操作，而处于待机模式下的操控台无法向水域可移动设备10中的水域推进器130发送相关控制指令，该操控台必须切换至工作模式下才可以进行控制。换言之，同一时刻只能有一个操控台处于工作模式。这使得接入系统中的多个操控装置110不会出现控制指令冲突的问题，保证了多控制台类型的水域可移动设备10的驾驶安全性。

另外，被配置为第一操控台的操控装置110的数量与被配置为第二操控台的操控装置110的数量可以是相等或不等的。例如，可以是被配置为第一操控台的操控装置110数量和被配置为第二操控台的操控装置110的数量均为一个或两个，也可以是被配置为第一操控台的操控装置110的数量为一个，被配置为第二操控台的操控装置110的数量为两个等。本申请对此也不做限制。操控台配置步骤实现了将操控装置110配置为多操控台的场景需求，用户体验更好。

本实施例中的操控装置110可以是方向盘、远操盒、侧舷油门杆中的任意一种，本实施例对此不做限制。

操控装置110为远操盒时，操控装置110的具体结构可以参考前文记载的用于操控装置110的控制方法中的结构描述，此处不再赘述。

在一实施例中，请结合图1和图5，水域可移动设备10还包括显示屏12，水域可移动设备10的所有操控装置110与显示屏12连接于同一第一总线17，第一配置指令为显示屏12接收到用户操作时生成，多个操控装置110经由第一总线17接收显示屏发送的第一配置指令；和/或

水域可移动设备10的所有操控装置110连接于同一第一总线17，第一配置指令为操控装置110中的任意一个操控装置110接收到用户操作时生成，并由该操控装置110发送至第一总线17。

操控装置110接收配置指令并进入配置模式的具体实施细节可参考前文用于操控装置110的控制方法中的相关描述，此处不再赘述。

在一实施例中，请结合图1、图4a、图4b、图7和图8，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置。每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。对于经由主接口113直接接入第一总线17的操控装置110来说，该操控装置110作为主操控装置。对于副接口115直接接入第一总线17的操控装置110来说(图8所示)，或者，对于副接口115通过第二总线18接入主操控装置的主接口113的操控装置110来说(图7所示)，该操控装置110作为副操控装置。当然，此处描述的操控装置110的主次关系也可以互换，本申请不对此进行限制。

对于图7和图8所示的接入第一总线17的方式，请结合图9a，对于将自身配置为第一操控台的操控装置110，主操控装置和副操控装置均需接收到用户操作，以将自身配置为第一操控台。具体的，在配置模式下，主操控装置接收到用户操作后，生成操控台配置指令，并基于操控台配置指令将本机配置为第一操控台。同样的，在配置模式下，副操控装置接收到用户操作后，也生成操控台配置指令，并基于操控台配置指令将本机配置为第一操控台。

此处的用户操作区别于上述生成第一配置指令的用户操作，例如，可以将上述实施例描述的用户操作定义为第一用户操作，本实施例描述的用户操作定义为第二用户操作。第一用户操作与第二用户操作的详细区别可以参考前文用于操控装置110的控制方法中的相关描述，此处不再赘述。

对于图7和图8所示的接入第一总线17的方式，请结合图10a，对于将自身配置为第二操控台的操控装置110，主操控装置和副操控装置均为未接收到用户操作的操控装置110。具体的，在配置模式下，主操控装置未接收到用户操作，将本机配置为第二操控台；同样的，在配置模式下，副操控装置未接收到用户操作，将本机配置为第二操控台。

在一实施例中，对于图7和图8所示的接入第一总线17的方式，请结合图9a，对于将自身配置为第一操控台的操控装置110，用于水域可移动设备10的操控系统11的配置方法还包括：主操控装置接收副操控装置发送的操控台信息；主操控装置基于操控台信息将本机与副操控装置进行关联；主操控装置向第一总线17发送本机与副操控装置的关联信息；副操控装置接收关联信息。

本实施例中，两操控装置110中没有用于内部通信的内部信号线19(图6所示)，此时副操控装置通过其副接口115直接接入的方式接入第一总线17，或将其副接口115通过第二总线18接入主操控装置的副接口115。通过此方式接入第一总线17时由于没有内部信号线19，主操控装置和副操控装置都是独立的，因此需要将两者进行关联，才能一同配置为同一操控台。本实施例是操作主操控装置进行双机关联的情况，将将安装于同一控制台150的多个操控装置110进行关联，能够使得接入第一总线17的各个操控装置110知晓存在哪些操控装置110与本机同属于一个操控台。当同属某个操控台的两个操控装置110的运行模式需要从两个操控装置110分别控制对应的水域推进器130，切换到由其中一个操控装置110控制所有水域推进器130时，该操控台中的两个操控装置110之间可以相互知晓当前由哪个操控装置110取得了所有水域推进器130的控制权，从而将自身的运行模式进行相应的变更，而不会出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，进一步保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，通过关联实现了主操控装置和副操控装置作为同一个操控台的情况，因此，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在一实施例中，对于图7和图8所示的接入第一总线17的方式，请结合图9b，对于将自身配置为第一操控台的操控装置110，用于水域可移动设备10的操控系统11的配置方法还包括：主操控装置向第一总线17发送操控台信息；副操控装置接收操控台信息；副操控装置基于操控台信息将本机与主操控装置进行关联；副操控装置向第一总线17发送本机与主操控装置的关联信息；主操控装置接收关联信息。

区别于图9a所示实施例，本实施例中的关联动作由副操控装置执行。

同图9a所示实施例，将同属于一个操控台的多个操控装置110进行关联，能够避免出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在一实施例中，对于图7和图8所示的接入第一总线17的方式，请结合图10a，对于将本机配置为第二操控台的操控装置110，用于操控系统11的配置方法在将本机配置为水域可移动设备10的第二操控台的步骤后，还包括：主操控装置接收副操控装置发送的操控台信息；主操控装置基于操控台信息将本机与副操控装置进行关联；主操控装置向第一总线17发送本机与副操控装置的关联信息；副操控装置接收关联信息。

本实施例中，主操控装置和副操控装置均属于第二操控台。由于该第二操控台中的主操控装置和副操控装置之间没有内部信号线19，因此还需要将该第二操控台的主操控装置和副操控装置进行关联，此实施例具体为主操控装置进行的关联操作。

同图9a所示实施例，将同属于一个操控台的多个操控装置110进行关联，能够避免出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在一实施例中，对于图7和图8所示的接入第一总线17的方式，请结合图10b，对于将本机配置为第二操控台的操控装置110，用于操控系统11的配置方法在将主操控装置及副操控装置配置为水域可移动设备10的第二操控台的步骤后，还包括：主操控装置向第一总线17发送操控台信息；副操控装置接收操控台信息；副操控装置基于操控台信息将本机与主操控装置进行关联；副操控装置向第一总线17发送本机与主操控装置的关联信息；主操控装置接收关联信息。

区别于图10a所示实施例，本实施例中，关联动作由副操控装置执行。

同图9a所示实施例，将同属于一个操控台的多个操控装置110进行关联，能够避免出现同属于某个操控台的两个操控装置110的控制指令冲突的情况，保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。并且，用户不需要再根据需求单独购买相应的单机或双机的操控装置，即可满足不同设备的设置需求，使得操控装置110的应用范围更广泛，场景适应性更强。

在一实施例中，请结合图1、图4a、图4b和图6，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置。每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。对于经由主接口113直接接入第一总线17的操控装置110来说，该操控装置110作为主操控装置。对于副接口115通过内部信号线19接入主操控装置的主接口113的操控装置110来说，该操控装置110作为副操控装置。其中，内部信号线19与第一总线17信号不共享。当然，此处描述的操控装置110的主次关系也可以互换，本申请不对此进行限制。

在图6所示的接线方式下，对于将自身配置为第一操控台的操控装置110，该操控装置110与同属于第一操控台110的其他操控装置110中的任意一个操控装置110接收到操控台配置指令，即可实现将自身配置为第一操控台的目的。

作为一个示例，请结合图6和图11a，用于操控系统11的配置方法还包括：主操控装置通过内部信号线19向副操控装置发送操控台配置指令；副操控装置接收操控台配置指令。

本实施例中，主操控装置为接收到用户操作的操控装置110。主操控装置接收到用户操作后，生成操控台配置指令，并基于操控台配置指令将自身配置为第一操控台。主操控装置还可以通过内部信号线19将操控台配置指令发送至副操控装置。副操控装置通过内部信号线19接收到操控台配置指令后，基于操控台配置指令，也将自身配置为第一操控台。

内部信号线19区别于第一总线17，内部信号线19与第一总线的信息未共享，内部信号线19上传输的控制指令等信号只在连接的两个操控装置110之间传输，且不论哪一个操控装置110接收到指令，都会可以通过内部信号线19进行指令的直接传输和/或指令的直接接收，不需要将指令发送到第一总线17后由第一总线17传输。内部信号线19的存在使得操控装置110之间不需要进行关联操作，且提高了同属于一个操控台的多个操控装置110之间信号的传输效率。

作为另一个示例，请结合图6和图11b，用于操控系统11的配置方法还包括：副操控装置通过内部信号线19向主操控装置发送操控台配置指令；主操控装置接收操控台配置指令。

区别于图11a所示实施例，本实施例中，副操控装置为接收到用户操作的操控装置110。副操控装置生成操控台配置指令后，直接通过内部信号线19将操控台配置指令发送至主操控装置，使得主操控装置将自身配置为第一操控台。

与图11a所示实施例相同，内部信号线19的存在使得操控装置110之间不需要进行关联操作，且提高了同属于一个操控台的多个操控装置110之间信号的传输效率。

在一实施例中，对于用于水域可移动设备10的操控系统11的配置方法，需要说明的是，每个操控装置110均包括人机交互组件117。若操控装置110处于配置模式，则在人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台配置指令，操控台配置指令作用于操控装置110；若操控装置110未处于配置模式，则人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台运行指令，操控台运行指令作用于受操控装置控制的受控装置。

本实施例中，操控装置110在不同的模式下接收到相同的用户操作时，可以实现不同的功能。其具体实施细节可参考前文用于操控装置110的配置方法的记载，此处不再赘述。

在一实施例中，对于用于水域可移动设备10的操控系统11的配置方法，需要说明的是，配置方法在控制操控装置110进入配置模式后，还包括步骤：第一类操控装置和第二类操控装置响应于第一配置指令清除自身已有的操控台信息，操控台信息包括第一操控台信息和第二操控台信息。

本实施例的具体实施细节可参考前文用于操控装置110的配置方法的记载，此处不再赘述。

在一实施例中，对于用于水域可移动设备10的操控系统11的配置方法，需要说明的是，配置方法还包括：第一类操控装置和第二类操控装置响应于接收到第二配置指令，控制本机退出配置模式；或，第一类操控装置和第二类操控装置响应于本机处于所述配置模式的时间超过预设时长，控制本机退出配置模式。

本实施例的具体实施细节可参考前文用于操控装置110的配置方法的记载，此处不再赘述。

在一实施例中，对于用于水域可移动设备10的操控系统11的上述各实施例的配置方法，需要说明的是，配置方法还包括：在第一类操控装置和第二类操控装置中的一者处于待机模式的情况下，该类操控装置响应于接收到请求接管任务指令，将本机配置为工作模式，请求接管任务指令为该类操控装置110接收到用户操作后生成；该类操控装置110发送基于请求接管任务指令生成的控制权抢占通知；另一类操控装置110接收控制权抢占通知，并基于控制权抢占通知将本机配置为待机模式。

本实施例中，请求接管任务指令为本机或与本机关联的操控装置110接收到用户操作后生成。与本机关联的操控装置110可以理解为与本机属于同一操控台的操控装置110。

请结合图12，以第一类操控装置处于待机模式，第二类操控装置处于工作模式为例。当第一类操控装置接收到请求任务接管指令时，第一类操控装置将本机配置为工作模式。并且，第一类操控装置会生成控制权抢占通知，并发送到第一总线17上。第二类操控装置通过第一总线17接收到控制权抢占通知，并将自身配置为待机模式。

第二类操控装置处于待机模式，第一类操控装置处于工作模式时同理，此处不再赘述。

本实施例使得控制水域可移动设备10的操控装置唯一，有效避免了多控制台时，安装在多控制台上的操控装置110的配置指令冲突的情况出现，进一步保证了水域可移动设备10的驾驶安全性。

请结合图1，本申请还提供一种操控装置110，用于水域可移动设备10，水域可移动设备10包括至少两个操控装置110，操控装置110用于：响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；若在配置模式下接收到操控台配置指令，则响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第一操控台；若在配置模式下未接收到操控台配置指令，则响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

在一实施例中，请结合图1和图5，水域可移动设备10还包括显示屏12，水域可移动设备10的各操控装置110与显示屏12连接于同一第一总线17，第一配置指令为显示屏12接收到用户操作时生成，操控装置110经由第一总线接收显示屏12发送的第一配置指令；和/或，水域可移动设备10的各操控装置110连接于同一第一总线17，第一配置指令为操控装置110中的任意一个操控装置110接收到用户操作时生成，并由接收到用户操作的操控装置110发送至第一总线17。

在一实施例中，请结合图3a和图3b，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，本机的主接口113直接接入第一总线17，操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成。

在一实施例中，请结合图4a至图6，另一操控装置110的副接口115通过内部信号线与本机的副接口116连接，内部信号线与第一总线的信息未共享。操控装置110还用于通过内部信号线向另一操控装置110发送操控台配置指令。

在一实施例中，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，另一操控装置110的副接口115通过内部信号线19与本机的副接口115连接，内部信号线19与第一总线17的信息未共享，操控台配置指令为另一操控装置接收到用户操作时生成。操控装置110还用于通过内部信号线19接收另一操控装置110发送的操控台配置指令。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17，或，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与本机的副接口115连接，第一总线17与第二总线18的信息共享；另一操控装置110为同样接收到操控台配置指令的操控装置110。操控装置110还用于：接收另一操控装置110发送的操控台信息；基于操控台信息将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线发送本机与另一操控装置110的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17，或，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与本机的副接口115连接，第一总线17与第二总线18的信息共享，另一操控装置110为同样接收到操控台配置指令的操控装置。操控装置110还用于：向第一总线17发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；接收另一操控装置110发送的本机与另一操控装置110的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，本机的副接口115直接接入第一总线17，或，本机的副接口115通过第二总线18接入另一操控装置110的副接口115，另一操控装置110为同样接收到操控台配置指令的操控装置110，第一总线17与第二总线18的信息共享.操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，另一操控装置110的主接口113直接接入第一总线17。操控装置110还用于：向第一总线17发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；接收另一操控装置110发送的另一操控装置110与本机的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，另一操控装置110的主接口113直接接入第一总线17。操控装置110还用于：在接收到另一操控装置110发送的操控台信息时，将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线17发送本机与另一操控装置110的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b和图6，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，本机的副接口115通过内部信号线19与另一操控装置110的主接口113连接，内部信号线19与第一总线17的信息未共享；操控台配置指令为另一操控装置接收到用户操作时生成。操控装置110还用于：通过内部信号线19接收另一操控装置110发送的操控台配置指令。

在一实施例中，请结合图4a、图4b和图6，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，本机的副接口115通过内部信号线19与另一操控装置110的主接口113连接，内部信号线19与第一总线17的信息未共享；操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成。操控装置110还用于：通过内部信号线19发送操控台配置指令至另一操控装置110。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115。本机的主接口113直接接入第一总线17，另一操控装置110的副接口115直接接入第一总线17，或，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与本机的副接口115连接，第一总线17与第二总线18的信息共享；本机及另一操控装置110均为未接收到操控台配置指令的操控装置110。操控装置110还用于：接收另一操控装置110发送的操控台信息；基于操控台信息将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线17发送本机与另一操控装置110的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，本机的主接口113直接接入第一总线17，另一操控装,110的副接口115直接接入第一总线17，或，另一操控装置110的副接口115通过第二总线18与本机的副接口115连接，第一总线17与第二总线18的信息共享。本机及另一操控装置110均为未接收到操控台配置指令的操控装置110。操控装置110还用于：向第一总线17发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；接收另一操控装置110发送的本机与另一操控装置110的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，本机的副接口115直接接入第一总线17，或，本机的副接口115通过第二总线18接入另一操控装置110的副接口115，第一总线17与第二总线18的信息共享；本机及另一操控装置110均为未接收到操控台配置指令的操控装置。操控装置110还用于：向第一总线发送本机的操控台信息，以使另一操控装置110基于操控台信息进行关联操作；接收另一操控装置110发送的另一操控装置110与本机的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，本机的副接口115直接接入第一总线17，或，本机的副接口115通过第二总线18接入另一操控装置110的副接口115，第一总线17与第二总线18的信息共享；本机及另一操控装置110均为未接收到操控台配置指令的操控装置110。操控装置110还用于：接收另一操控装置110发送的操控台信息；将本机与另一操控装置110进行关联；向第一总线17发送本机与另一操控装置的关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b，每个操控装置110均包括人机交互组件117。若操控装置110处于配置模式，则在人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台配置指令，操控台配置指令作用于操控装置110。若操控装置110未处于配置模式，则人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台运行指令，操控台运行指令作用于受操控装置110控制的受控装置。

在一实施例中，请结合图1，操控装置110还用于响应于第一配置指令清除自身已有的操控台信息，操控台信息包括第一操控台信息和第二操控台信息。

在一实施例中，请结合图1，操控装置110还用于：响应于接收到第二配置指令，控制本机退出配置模式；或响应于本机处于配置模式的时间超过预设时长，控制本机退出配置模式。

在一实施例中，请结合图1，操控装置110还用于：在本机处于待机模式的情况下，响应于获取到请求接管任务指令，将本机配置为工作模式，请求接管任务指令为本机或与本机关联的操控装置110接收到用户操作后生成；发送基于请求接管任务指令生成的控制权抢占通知。

在一实施例中，请结合图1，操控装置110还用于：在本机处于工作模式的情况下，响应于接收到其他操控装置110发送的控制权抢占通知，将本机配置为待机模式，控制权抢占通知为其他操控装置110基于请求接管任务指令生成，请求接管任务指令为其他操控装置110接收到用户操作后生成。

请结合图1，本申请还提供一种操控系统11。操控系统11用于水域可移动设备10，水域可移动设备10包括第一类操控装置和第二类操控装置。第一类操控装置和第二类操控装置用于响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式。若第一类操控装置和第二类操控装置中的一者在配置模式下接收到操控台配置指令，则该操控装置用于响应于接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第一操控台，另一类操控装置用于响应于未接收到操控台配置指令，将本机配置为水域可移动设备10的第二操控台，第一操控台和第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

需要说明的是，本实施例中的第一类操控装置601和第二类操控装置602，与用于操控系统11的配置方法的相关实施例中的第一类操控装置和第二类操控装置的对应，在此不再做具体阐述。

在一实施例中，请结合图1和图5，水域可移动设备10还包括显示屏12，水域可移动设备10的各操控装置110与显示屏12连接于同一第一总线17，第一配置指令为显示屏12接收到用户操作时生成，多个操控装置110经由第一总线接收显示屏12发送的第一配置指令；和/或，水域可移动设备10的各操控装置110连接于同一第一总线17，第一配置指令为多个操控装置110中的任意一个操控装置110接收到用户操作时生成，并由接收到用户操作的操控装置110发送至第一总线17。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，主操控装置的主接口113直接接入第一总线17，副操控装置的副接口115直接接入第一总线17，或，副操控装置的副接口115通过第二总线18与主操控装置的主接口113连接，第一总线17与第二总线18的信息共享；主操控装置接收到用户操作时生成操控台配置指令，副操控装置接收到用户操作时也生成操控台配置指令。副操控装置用于向第一总线17发送本机的操控台信息。主操控装置用于接收操控台信息。主操控装置用于基于操控台信息将本机与副操控装置进行关联。主操控装置用于向第一总线17发送本机与副操控装置的关联信息。副操控装置用于接收关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，主操控装置的主接口113直接接入第一总线17，副操控装置的副接口115直接接入第一总线17，或，副操控装置的副接口115通过第二总线18与主操控装置的主接口113连接，第一总线17与第二总线18的信息共享；主操控装置接收到用户操作时生成操控台配置指令，副操控装置接收到用户操作时也生成操控台配置指令。主操控装置用于向第一总线发送本机的操控台信息。副操控装置用于接收操控台信息。副操控装置用于基于操控台信息将本机与主操控装置进行关联。副操控装置用于向第一总线发送本机与主操控装置的关联信息。主操控装置用于接收关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b和图6，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，主操控装置的主接口113直接接入第一总线17，副操控装置的副接口115通过内部信号线19与主操控装置的副接口115连接，内部信号线19与第一总线17的信息未共享；主操控装置接收到用户操作时生成操控台配置指令。主操控装置用于通过内部信号线19向副操控装置发送操控台配置指令。副操控装置接收操控台配置指令。

在一实施例中，请结合图4a、图4b和图6，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，主操控装置的主接口113直接接入第一总线17，副操控装置的副接口115通过内部信号线19与主操控装置的副接口115连接，内部信号线19与第一总线17的信息未共享；副操控装置接收到用户操作时生成操控台配置指令。副操控装置用于通过内部信号线19向主操控装置发送操控台配置指令。主操控装置用于接收操控台配置指令。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，主操控装置的主接口113直接接入第一总线17，副操控装置的副接口115直接接入第一总线17，或，副操控装置的副接口115通过第二总线18与主操控装置的副接口115连接，第一总线17与第二总线18的信息共享；主操控装置及副操控装置均为未接收到操控台配置指令的操控装置。副操控装置用于向第一总线发送本机的操控台信息。主操控装置用于接收操控台信息。主操控装置用于基于操控台信息将本机与副操控装置进行关联。主操控装置用于向第一总线发送本机与副操控装置的关联信息。副操控装置用于接收关联信息。

在一实施例中，请结合图4a、图4b、图7和图8，第一类操控装置及第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置110均包括主接口113和副接口115，主操控装置的主接口113直接接入第一总线17，副操控装置的副接口115直接接入第一总线17，或，副操控装置的副接口115通过第二总线18与主操控装置的副接口115连接，第一总线17与第二总线18的信息共享；主操控装置及副操控装置为同样未接收到操控台配置指令的操控装置。主操控装置用于向第一总线17发送本机的操控台信息。副操控装置用于接收操控台信息。副操控装置用于基于操控台信息将本机与主操控装置进行关联。副操控装置用于向第一总线17发送本机与主操控装置的关联信息。主操控装置用于接收关联信息。

在一实施例中，请结合图3a和图3b，每个操控装置110均包括人机交互组件117。若操控装置110处于配置模式，则在人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台配置指令，操控台配置指令作用于操控装置110。若操控装置110未处于配置模式，则人机交互组件117接收到用户操作时，操控装置110生成操控台运行指令，操控台运行指令作用于受操控装置110控制的受控装置。

在一实施例中，第一类操控装置和第二类操控装置分别用于响应于第一配置指令清除自身已有的操控台信息，操控台信息包括第一操控台信息和第二操控台信息。

在一实施例中，第一类操控装置和第二类操控装置分别用于响应于接收到第二配置指令，控制本机退出配置模式；或，第一类操控装置和第二类操控装置分别用于响应于本机处于配置模式的时间超过预设时长，控制本机退出配置模式。

在一实施例中，在第一类操控装置和第二类操控装置中的一者处于待机模式的情况下，该类操控装置用于响应于接收到请求接管任务指令，将本机配置为工作模式，请求接管任务指令为该类操控装置接收到用户操作后生成。该类操控装置用于发送基于请求接管任务指令生成的控制权抢占通知。另一类操控装置用于接收控制权抢占通知，并基于控制权抢占通知将本机配置为待机模式。

请再参阅图1，本申请还提供一种动力系统13。

在一实施例中，动力系统13可以包括前述任一实施例所述的操控装置110及至少一个水域推进器130。操控装置110用于控制至少一个水域推进器130。

在另一实施例中，动力系统13可以包括前述任一实施例所述的操控系统11及至少一个水域推进器130。操控系统11用于控制至少一个水域推进器130。

水域推进器130可以为船外机、船内机、吊舱推进器等能够在水体中提供动力的设备。

请再参阅图1，本申请还提供一种水域可移动设备10。水域可移动设备10包括可移动本体15及前述任一实施例所述的动力系统13。动力系统13与可移动本体15结合。例如，动力系统13中的操控装置110安装于可移动本体15的驾驶舱，水域推进器130安装于可移动本体15的艉部、艏部或侧部等，本申请对此不作限制。

水域可移动设备10可以为商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，还可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域进行作业的工具。本申请对此不作限制。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时能够实现本申请提供的任一实施例所述的配置方法的步骤。

具体的，适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。

Claims (39)

1.一种配置方法，用于水域可移动设备的操控装置，其特征在于，所述水域可移动设备包括至少两个所述操控装置；所述配置方法包括：

响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；

若在所述配置模式下接收到操控台配置指令，则响应于接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第一操控台；

若在所述配置模式下未接收到所述操控台配置指令，则响应于未接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第二操控台，所述第一操控台和所述第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

2.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，所述水域可移动设备还包括显示屏，所述水域可移动设备的各所述操控装置与所述显示屏连接于同一第一总线，所述第一配置指令为所述显示屏接收到用户操作时生成，所述操控装置经由所述第一总线接收所述显示屏发送的所述第一配置指令；和/或

所述水域可移动设备的各所述操控装置连接于同一第一总线，所述第一配置指令为所述操控装置中的任意一个操控装置接收到用户操作时生成，并由接收到用户操作的所述操控装置发送至所述第一总线。

3.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述主接口直接接入所述第一总线，所述操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成。

4.根据权利要求3所述的配置方法，其特征在于，另一操控装置的所述副接口通过内部信号线与本机的所述副接口连接，所述内部信号线与所述第一总线的信息未共享；所述配置方法还包括：

通过所述内部信号线向所述另一操控装置发送所述操控台配置指令。

5.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，另一操控装置的所述副接口通过内部信号线与本机的所述副接口连接，所述内部信号线与所述第一总线的信息未共享，所述操控台配置指令为所述另一操控装置接收到用户操作时生成；所述配置方法还包括：

通过所述内部信号线接收所述另一操控装置发送的操控台配置指令。

6.根据权利要求3所述的配置方法，其特征在于，另一操控装置的所述副接口直接接入所述第一总线，或，所述另一操控装置的所述副接口通过第二总线与本机的所述副接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；所述另一操控装置为同样接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法还包括：

接收所述另一操控装置发送的操控台信息；

基于所述操控台信息将本机与所述另一操控装置进行关联；

向所述第一总线发送本机与所述另一操控装置的关联信息。

7.根据权利要求3所述的配置方法，其特征在于，另一操控装置的所述副接口直接接入所述第一总线，或，所述另一操控装置的所述副接口通过第二总线与本机的所述副接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享，所述另一操控装置为同样接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法还包括：

向所述第一总线发送本机的操控台信息，以使所述另一操控装置基于所述操控台信息进行关联操作；

接收所述另一操控装置发送的本机与所述另一操控装置的关联信息。

8.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述副接口直接接入所述第一总线，或，本机的所述副接口通过第二总线接入另一操控装置的所述副接口，所述另一操控装置为同样接收到所述操控台配置指令的操控装置，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；所述操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成。

9.根据权利要求8所述的配置方法，其特征在于，所述另一操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线；所述配置方法还包括：

向所述第一总线发送本机的操控台信息，以使所述另一操控装置基于所述操控台信息进行关联操作；

接收所述另一操控装置发送的所述另一操控装置与本机的关联信息。

10.根据权利要求8所述的配置方法，其特征在于，所述另一操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线；所述配置方法还包括：

在接收到所述另一操控装置发送的操控台信息时，将本机与所述另一操控装置进行关联；

向所述第一总线发送本机与所述另一操控装置的关联信息。

11.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述副接口通过内部信号线与另一操控装置的所述主接口连接，所述内部信号线与所述第一总线的信息未共享；所述操控台配置指令为所述另一操控装置接收到用户操作时生成；所述配置方法还包括：

通过所述内部信号线接收所述另一操控装置发送的操控台配置指令。

12.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述副接口通过内部信号线与另一操控装置的所述主接口连接，所述内部信号线与所述第一总线的信息未共享；所述操控台配置指令为本机接收到用户操作时生成；所述配置方法还包括：

通过所述内部信号线发送所述操控台配置指令至所述另一操控装置。

13.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述主接口直接接入所述第一总线，另一操控装置的所述副接口直接接入所述第一总线，或，所述另一操控装置的所述副接口通过第二总线与本机的所述副接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；本机及所述另一操控装置均为未接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法还包括：

接收所述另一操控装置发送的操控台信息；

基于所述操控台信息将本机与所述另一操控装置进行关联；

向所述第一总线发送本机与所述另一操控装置的关联信息。

14.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述主接口直接接入所述第一总线，另一操控装置的所述副接口直接接入所述第一总线，或，所述另一操控装置的所述副接口通过第二总线与本机的所述副接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；本机及所述另一操控装置均为未接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法还包括：

向所述第一总线发送本机的操控台信息，以使所述另一操控装置基于所述操控台信息进行关联操作；

接收所述另一操控装置发送的本机与所述另一操控装置的关联信息。

15.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述副接口直接接入所述第一总线，或，本机的所述副接口通过第二总线接入另一操控装置的所述副接口，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；本机及所述另一操控装置均为未接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法还包括：

向所述第一总线发送本机的操控台信息，以使所述另一操控装置基于所述操控台信息进行关联操作；

接收所述另一操控装置发送的所述另一操控装置与本机的关联信息。

16.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括主接口和副接口，本机的所述副接口直接接入所述第一总线，或，本机的所述副接口通过第二总线接入另一操控装置的所述副接口，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；本机及所述另一操控装置均为未接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法还包括：

接收所述另一操控装置发送的操控台信息；

将本机与所述另一操控装置进行关联；

向所述第一总线发送本机与所述另一操控装置的关联信息。

17.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，每个所述操控装置均包括人机交互组件；

若所述操控装置处于所述配置模式，则在所述人机交互组件接收到用户操作时，所述操控装置生成所述操控台配置指令，所述操控台配置指令作用于所述操控装置；

若所述操控装置未处于所述配置模式，则所述人机交互组件接收到用户操作时，所述操控装置生成操控台运行指令，所述操控台运行指令作用于受所述操控装置控制的受控装置。

18.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，所述配置方法在所述控制本机进入配置模式后，还包括：

响应于所述第一配置指令清除自身已有的操控台信息，所述操控台信息包括第一操控台信息和第二操控台信息。

19.根据权利要求1所述的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：

响应于接收到第二配置指令，控制本机退出配置模式；或

响应于本机处于所述配置模式的时间超过预设时长，控制本机退出配置模式。

20.根据权利要求1-18任一项所述的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：

在本机处于所述待机模式的情况下，响应于获取到请求接管任务指令，将本机配置为所述工作模式，所述请求接管任务指令为本机或与本机关联的操控装置接收到用户操作后生成；

发送基于所述请求接管任务指令生成的控制权抢占通知。

21.根据权利要求1-18任一项所述的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：

在本机处于所述工作模式的情况下，响应于接收到其他操控装置发送的控制权抢占通知，将本机配置为待机模式，所述控制权抢占通知为所述其他操控装置基于请求接管任务指令生成，所述请求接管任务指令为所述其他操控装置接收到用户操作后生成。

22.一种配置方法，用于水域可移动设备的操控系统，其特征在于，所述操控系统包括第一类操控装置和第二类操控装置；所述配置方法包括：

所述第一类操控装置和所述第二类操控装置响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；

若所述第一类操控装置和所述第二类操控装置中的一者在所述配置模式下接收到操控台配置指令，则该类操控装置响应于接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第一操控台，另一类操控装置响应于未接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第二操控台，所述第一操控台和所述第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

23.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述水域可移动设备还包括显示屏，所述水域可移动设备的各操控装置与所述显示屏连接于同一第一总线，所述第一配置指令为所述显示屏接收到用户操作时生成，多个所述操控装置经由所述第一总线接收所述显示屏发送的所述第一配置指令；和/或

所述水域可移动设备的各操控装置连接于同一第一总线，所述第一配置指令为多个所述操控装置中的任意一个操控装置接收到用户操作时生成，并由接收到用户操作的所述操控装置发送至所述第一总线。

24.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述第一类操控装置及所述第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置均包括主接口和副接口，所述主操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线，所述副操控装置的所述副接口直接接入所述第一总线，或，所述副操控装置的所述副接口通过第二总线与所述主操控装置的所述主接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；所述主操控装置接收到用户操作时生成所述操控台配置指令，所述副操控装置接收到用户操作时也生成所述操控台配置指令；所述配置方法在所述将所述主操控装置及所述副操控装置配置为所述水域可移动设备的第一操控台后，还包括：

所述副操控装置向所述第一总线发送本机的操控台信息；

所述主操控装置接收所述操控台信息；

所述主操控装置基于所述操控台信息将本机与所述副操控装置进行关联；

所述主操控装置向所述第一总线发送本机与所述副操控装置的关联信息；

所述副操控装置接收所述关联信息。

25.根据权利要求24所述的配置方法，其特征在于，所述第一类操控装置及所述第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置均包括主接口和副接口，所述主操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线，所述副操控装置的所述副接口直接接入所述第一总线，或，所述副操控装置的所述副接口通过第二总线与所述主操控装置的所述主接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；所述主操控装置接收到用户操作时生成所述操控台配置指令，所述副操控装置接收到用户操作时也生成所述操控台配置指令；所述配置方法在所述将所述主操控装置及所述副操控装置配置为所述水域可移动设备的第一操控台后，还包括：

所述主操控装置向所述第一总线发送本机的操控台信息；

所述副操控装置接收所述操控台信息；

所述副操控装置基于所述操控台信息将本机与所述主操控装置进行关联；

所述副操控装置向所述第一总线发送本机与所述主操控装置的关联信息；

所述主操控装置接收所述关联信息。

26.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述第一类操控装置及所述第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置均包括主接口和副接口，所述主操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线，所述副操控装置的所述副接口通过内部信号线与所述主操控装置的所述副接口连接，所述内部信号线与所述第一总线的信息未共享；所述主操控装置接收到用户操作时生成所述操控台配置指令；所述配置方法还包括：

所述主操控装置通过所述内部信号线向所述副操控装置发送所述操控台配置指令；

所述副操控装置接收所述操控台配置指令。

27.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述第一类操控装置及所述第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置均包括主接口和副接口，所述主操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线，所述副操控装置的所述副接口通过内部信号线与所述主操控装置的所述副接口连接，所述内部信号线与所述第一总线的信息未共享；所述副操控装置接收到用户操作时生成所述操控台配置指令；所述配置方法还包括：

所述副操控装置通过所述内部信号线向所述主操控装置发送所述操控台配置指令；

所述主操控装置接收所述操控台配置指令。

28.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述第一类操控装置及所述第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置均包括主接口和副接口，所述主操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线，所述副操控装置的所述副接口直接接入所述第一总线，或，所述副操控装置的所述副接口通过第二总线与所述主操控装置的所述副接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；所述主操控装置及所述副操控装置均为未接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法在所述将所述主操控装置及所述副操控装置配置为所述水域可移动设备的第二操控台后，还包括：

所述副操控装置向所述第一总线发送本机的操控台信息；

所述主操控装置接收所述操控台信息；

所述主操控装置基于所述操控台信息将本机与所述副操控装置进行关联；

所述主操控装置向所述第一总线发送本机与所述副操控装置的关联信息；

所述副操控装置接收所述关联信息。

29.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述第一类操控装置及所述第二类操控装置中的至少一者包括主操控装置和副操控装置，每个操控装置均包括主接口和副接口，所述主操控装置的所述主接口直接接入所述第一总线，所述副操控装置的所述副接口直接接入所述总线，或，所述副操控装置的所述副接口通过第二总线与所述主操控装置的所述副接口连接，所述第一总线与所述第二总线的信息共享；所述主操控装置及所述副操控装置为同样未接收到所述操控台配置指令的操控装置；所述配置方法在所述将所述主操控装置及所述副操控装置配置为所述水域可移动设备的第二操控台后，还包括：

所述主操控装置向所述第一总线发送本机的操控台信息；

所述副操控装置接收所述操控台信息；

所述副操控装置基于所述操控台信息将本机与所述主操控装置进行关联；

所述副操控装置向所述第一总线发送本机与所述主操控装置的关联信息；

所述主操控装置接收所述关联信息。

30.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，每个操控装置均包括人机交互组件；

若所述操控装置处于所述配置模式，则在所述人机交互组件接收到用户操作时，所述操控装置生成所述操控台配置指令，所述操控台配置指令作用于所述操控装置；

若所述操控装置未处于所述配置模式，则所述人机交互组件接收到用户操作时，所述操控装置生成操控台运行指令，所述操控台运行指令作用于受所述操控装置控制的受控装置。

31.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述配置方法所述控制本机进入配置模式后，还包括：

所述第一类操控装置和所述第二类操控装置响应于所述第一配置指令清除自身已有的操控台信息，所述操控台信息包括第一操控台信息和第二操控台信息。

32.根据权利要求22所述的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：

所述第一类操控装置和所述第二类操控装置响应于接收到第二配置指令，控制本机退出配置模式；或

所述第一类操控装置和所述第二类操控装置响应于本机处于所述配置模式的时间超过预设时长，控制本机退出配置模式。

33.根据权利要求22-31任一项所述的配置方法，其特征在于，所述配置方法还包括：

在所述第一类操控装置和所述第二类操控装置中的一者处于所述待机模式的情况下，该类操控装置响应于接收到请求接管任务指令，将本机配置为所述工作模式，所述请求接管任务指令为该类操控装置接收到用户操作后生成；

该类操控装置发送基于所述请求接管任务指令生成的控制权抢占通知；

另一类操控装置接收所述控制权抢占通知，并基于所述控制权抢占通知将本机配置为所述待机模式。

34.一种操控装置，用于水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括至少两个所述操控装置；所述操控装置用于：

响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；

若在所述配置模式下接收到操控台配置指令，则响应于接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第一操控台；

若在所述配置模式下未接收到所述操控台配置指令，则响应于未接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第二操控台，所述第一操控台和所述第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

35.一种操控系统，用于水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括第一类操控装置和第二类操控装置；

所述第一类操控装置和所述第二类操控装置用于响应于接收到第一配置指令，控制本机进入配置模式；

若所述第一类操控装置和所述第二类操控装置中的一者在所述配置模式下接收到操控台配置指令，则该类操控装置用于响应于接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第一操控台，另一类操控装置用于响应于未接收到所述操控台配置指令，将本机配置为所述水域可移动设备的第二操控台，所述第一操控台和所述第二操控台中的一者处于工作模式时，另一者处于待机模式。

36.一种动力系统，其特征在于，所述动力系统包括：

至少一个水域推进器；及

权利要求34所述的操控装置，所述操控装置用于控制所述水域推进器。

37.一种动力系统，其特征在于，所述动力系统包括：

至少一个水域推进器；及

权利要求35所述的操控系统，所述操控系统用于控制所述水域推进器。

38.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

可移动本体；及

权利要求36或37所述的动力系统，所述动力系统与所述可移动本体结合。

39.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至33中任一项所述的配置方法中的步骤。