CN117698790A - 列车加速度的控制方法及装置 - Google Patents

列车加速度的控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN117698790A
CN117698790A CN202311607835.9A CN202311607835A CN117698790A CN 117698790 A CN117698790 A CN 117698790A CN 202311607835 A CN202311607835 A CN 202311607835A CN 117698790 A CN117698790 A CN 117698790A
Authority
CN
China
Prior art keywords
train
acceleration
change point
change
historical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311607835.9A
Other languages
English (en)
Inventor
崔志民
彭朝阳
郑潮洋
郭京威
秦源
朱波
彭俊玮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd
Original Assignee
CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd filed Critical CRSC Urban Rail Transit Technology Co Ltd
Priority to CN202311607835.9A priority Critical patent/CN117698790A/zh
Publication of CN117698790A publication Critical patent/CN117698790A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0072—On-board train data handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/021—Measuring and recording of train speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/028—Determination of vehicle position and orientation within a train consist, e.g. serialisation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本发明提供一种列车加速度的控制方法及装置，该方法包括：基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级；可以提高列车行驶的平稳程度。

Description

列车加速度的控制方法及装置
技术领域
本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种列车加速度的控制方法及装置。
背景技术
列车自动驾驶(Automatic Train Operation，ATO)系统在列车自动保护(Automatic Train Protection，ATP)系统的防护下，结合动车组牵引和制动参数，在不超过线路最高运行速度的前提下，提供启动、加速、巡航、惰行、制动、停车等多种工况的控制，满足在车站启动加速、区间自动运行，进站停车等运营场景。比如，列车停车阶段，ATO根据车站站台门位置，控制列车停于既定停车点。同时为满足列车停准，ATO控制列车在即将停车时使用惰行命令，从而出现“减速——惰行——减速”的情况，乘客出现多次顿挫感，降低乘车体验，尤其在启动及停车瞬间，由于列车冲击率过大，甚至出现乘客摔倒的现象。
因此，如何提高列车在运行过程中的平稳程度成为亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供一种列车加速度的控制方法及装置，用以提高列车在运行过程中的平稳程度。
本发明提供一种列车加速度的控制方法，包括：
基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
根据本发明提供的一种列车加速度的控制方法，基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级，包括：
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，判断列车在每一个变化点分别对应的平均冲击率是否大于冲击率阈值；
在存在变化点对应的平均冲击率大于冲击率阈值的情况下，增加所述变化点对应的控制周期的数量，且降低所述变化点对应的控制周期内的加速度或加速度等级变化频次。
根据本发明提供的一种列车加速度的控制方法，所述方法还包括：
对于所述行驶路线中的启动加速阶段，在所述列车行驶之前，基于所述行驶路线的坡度和弧度信息，确定所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位；
增加所述变化点对应的控制周期的数量，且降低所述变化点对应的控制周期内的加速度或加速度等级变化频次，包括：
调整所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位，以使所述变化点对应的控制周期的数量增加，且所述变化点对应的控制周期内的级位变化频次降低。
根据本发明提供的一种列车加速度的控制方法，所述方法还包括：
对于所述行驶路线中的制动减速阶段，在所述列车行驶过程中的实时位置与停车点之间的距离小于预设距离阈值的情况下，基于所述实时位置与停车点之间轨道的坡度和弧度信息，确定所述列车在所述实时位置与停车点之间对应的各控制周期的级位；
监测所述列车的实时冲击率，在所述实时冲击率大于冲击率设置阈值的情况下，调整所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位，以使所述列车在所述实时位置与停车点之间对应的各控制周期内的级位变化频次降低。
根据本发明提供的一种列车加速度的控制方法，所述方法还包括：
确定所述列车在所述行驶路线的停车点上多次停车的对标数据；
基于所述对标数据，调整所述预设距离阈值。
根据本发明提供的一种列车加速度的控制方法，所述基于所述对标数据，调整所述预设距离阈值，包括：
在所述对标数据中的欠标数据多于冲标数据的情况下，减小所述预设距离阈值；
在所述对标数据中的欠标数据少于冲标数据的情况下，增大所述预设距离阈值。
本发明还提供一种列车加速度的控制装置，包括：
第一确定模块，用于基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
第二确定模块，用于基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
调整模块，用于基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车加速度的控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车加速度的控制方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车加速度的控制方法。
本发明提供的一种列车加速度的控制方法及装置，通过基于列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据，确定列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程中的历史冲击率，进而基于历史冲击率情况调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级，有效避免列车在行驶路线上冲击率过大导致的不平稳的情况，提高列车在运行过程中的平稳程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的列车加速度的控制方法的流程示意图；
图2是相关技术提供的初始ATO控制列车运行的示意图；
图3是本发明提供的ATO控制列车运行的示意图；
图4是本发明提供的列车加速度的控制装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图2是相关技术提供的初始ATO控制列车运行的示意图，如图2所示，ATO系统提供启动、加速、巡航、惰行、制动、停车等多种工况的控制，满足在车站启动加速、区间自动运行，进站停车等运营场景。比如，列车停车阶段，ATO根据车站站台门位置，控制列车停于既定停车点。同时为满足列车停准，ATO控制列车在即将停车时使用惰行命令，从而出现“减速——惰行——减速”的情况，列车在运行过程中的平稳程度较低。
因此，本发明提供一种列车加速度的控制方法及装置，提高列车在运行过程中的平稳程度。
下面结合附图描述本发明的列车加速度的控制方法及装置。
图1是本发明提供的列车加速度的控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤100，基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
步骤110，基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
具体来说，本发明可以获取至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率。
比如，从加速阶段到巡航阶段时加速度会发生变化，即可以称之为变化点，则可以计算该变化点的历史冲击率，判断列车在该变化点的行驶是否平稳。
比如，列车可以在启动加速阶段和制动减速阶段均分为多个阶段进行分别控制，每一段的加速度不同，但通过简单的均分可能无法达到较好的平稳效果，则相邻两段的加速度调整过程称之为变化点，则可以计算该变化点的历史冲击率，判断列车在该变化点的行驶是否平稳。
比如，在进行一次或多次行驶后，并在每一次行驶过程中调整了变化点或加速度调整策略的情况下，列车可以在启动加速阶段和制动减速阶段分为多个阶段进行分别控制，每一段的加速度不同，但可能暂未达到最平稳的效果，则相邻两段的加速度调整过程称之为变化点，则可以计算该变化点的历史冲击率，判断列车在该变化点的行驶是否平稳。
具体来说，一个变化点的冲击率J＝(a2-a1)/t；其中，a2为该变化点变化后的加速度，a1为该变化点变化前的加速度，t为变化点的时长。
步骤120，基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
具体来说，可以通过判断列车在各变化点的行驶是否平稳，确定各变化点的加速度调整策略是否合适，若不合适(比如无法使列车平稳运行，或列车存在更平稳行驶的空间)，则可以进一步调整列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级的调整策略。
本发明中，列车可以在启动加速阶段和制动减速阶段分为多个阶段进行分别控制，在每两个阶段之间需要进行加速度或加速度等级切换，该加速度或加速度等级切换的过程可以看做一个变化点；比如第一阶段对应的加速度0.4m/s2；第2阶段对应的加速度0.8m/s2，变化点指从0.4m/s2逐步变化为0.8m/s2的过程，该过程可以包括一个或多个控制周期，即列车在第一阶段的加速度保持为0.4m/s2，然后在第一阶段结束开始在列车在一个或多个控制周期内循序渐进地调整加速度，从0.4m/s2逐步变化为0.8m/s2，即开始第二阶段，在第二阶段的加速度保持为0.8m/s2，以此类推；可以实现在列车的启动阶段使用较小的加速度牵引使列车动车；当列车达到一定速度时，平稳过渡到较大的牵引加速度，使列车快速进入巡航阶段，提高运行效率。
本发明提供的一种列车加速度的控制方法，通过基于列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据，确定列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程中的历史冲击率，进而基于历史冲击率情况调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级，有效避免列车在行驶路线上冲击率过大导致的不平稳的情况，提高列车在运行过程中的平稳程度。
在一些实施例中，基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级，包括：
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，判断列车在每一个变化点分别对应的平均冲击率是否大于冲击率阈值；
在存在变化点对应的平均冲击率大于冲击率阈值的情况下，增加所述变化点对应的控制周期的数量，且降低所述变化点对应的控制周期内的加速度或加速度等级变化频次。
具体来说，可以认为列车冲击率超过冲击率阈值的情况下，列车的行驶不平稳，其加速度调整策略需要进一步调整，比如放缓加速度的增大或减小过程，即增加所述变化点对应的控制周期的数量，且降低所述变化点对应的控制周期内的加速度或加速度等级变化频次；比如，1个控制周期(0.2s)从0.4m/s2提升至0.8m/s2(以此看作一个变化点)，那么通过10次判断(10次行驶至该变化点时的历史冲击率取平均值)，确定平均冲击率大于冲击率阈值，那么在下一次控车过程中(即当前行驶过程中)，将控制列车在速度为1m/s的时候，加速度在5个控制周期(1s)从0.4m/s2提升至0.8m/s2，即将一个变化点对应的控制周期的数量从1个变为了5个；
再比如从每个周期变化3次级位改为每3个周期变化3次级位(每个级位代表0.05m/s2)，即冲击率从J＝(a2-a1)/0.2＝(0.5-0.35)/0.2＝0.75m/s3，变为J＝(a2-a1)/0.6＝(0.5-0.35)/0.6＝0.25m/s3。
在一些实施例中，所述方法还包括：
对于所述行驶路线中的启动加速阶段，在所述列车行驶之前，基于所述行驶路线的坡度和弧度信息，确定所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位；
增加所述变化点对应的控制周期的数量，且降低所述变化点对应的控制周期内的加速度或加速度等级变化频次，包括：
调整所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位，以使所述变化点对应的控制周期的数量增加，且所述变化点对应的控制周期内的级位变化频次降低。
具体来说，本发明可以首先通过限定级位变化次数，将启动列车分为几个阶段，初始设置：0～1m/s，施加40％牵引力，1m/s～2m/s，施加80％牵引力，2m/s以上施加100％牵引力，这三个阶段是恒定不变的。然后通过获取电子地图数据中列车当前位置(启动点)的轨道的坡度和弧度信息，计算列车基础应当施加的级位，即列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位。同时车载设备具有记录数据，可以记录列车至少M天(比如7天)的数据，因此车载ATO可以获取到列车在之前多次行驶此位置的时候列车启动的历史速度曲线数据(此数据可以从结果反映出车载电子地图中无法获取的轨道摩擦力、空气阻力、隧道环境等对列车的影响)，根据公式：列车冲击率J＝(a2-a1)/t；其中，a2为该变化点变化后的加速度，a1为该变化点变化前的加速度，t为变化点的时长，从而获取列车之前在此位置(或变化点)的冲击率，通过大数据进行综合计算每个阶段变化点的冲击率(比如多次行驶在此位置或变化点时的冲击率的平均值)是否平稳(根据行业标准可知，在加速阶段，当列车冲击率超过0.75m/s2时，人体舒适度将感觉不适)。从而动态调整速度变化点及施加的控制级位，计算列车最佳的控车状态，比如例如初始值是速度到达1m/s的时候，加速度在1个控制周期(0.2s)从0.4m/s2提升至0.8m/s2，那么通过10次判断(10次行驶至该变化点时的历史冲击率取平均值)，确定平均冲击率大于冲击率阈值，那么在下一次控车过程中(即当前行驶过程中)，将控制列车在1m/s的时候，加速度在5个控制周期(1s)从0.4m/s2提升至0.8m/s2。
在一些实施例中，所述方法还包括：
对于所述行驶路线中的制动减速阶段，在所述列车行驶过程中的实时位置与停车点之间的距离小于预设距离阈值的情况下，基于所述实时位置与停车点之间轨道的坡度和弧度信息，确定所述列车在所述实时位置与停车点之间对应的各控制周期的级位；
监测所述列车的实时冲击率，在所述实时冲击率大于冲击率设置阈值的情况下，调整所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位，以使所述列车在所述实时位置与停车点之间对应的各控制周期内的级位变化频次降低。
具体来说，图3是本发明提供的ATO控制列车运行的示意图，如图3所示，列车的制动减速阶段，ATO控制的命令减速度非一成不变，在减速前期因列车速度高，可以通过大的减速度控制列车快速降速，即图3中的第一个减速阶段，从而不影响列车的进站时间。当列车的实时位置与停车点之间的距离小于预设距离阈值时(例如初始值配置为10m，3m/s)，进入第二个减速阶段，在第一个减速阶段与第二个减速阶段转换时，ATO可以根据列车的实时位置与停车点之间的距离，结合当前轨道的线路条件(坡度、弧度信息等)，可以计算列车应当执行的级位(列车在所述实时位置与停车点之间对应的各控制周期的级位)，用户还可以设置固定的冲击率设置阈值(比如0.55m/s3)，并通过当前ATO实时计算列车的实时冲击率，约束ATO控制列车时输出的制动级位变化的频次(即在一定周期内级位变化次数)，比如，降低控制周期内的级位变化频次；
可选地，为了根据列车将要停车要“缓闸”提高舒适度的特点，控制列车在第二个减速阶段之后不能施加超过0.5m/s2的减速度级位。
在一些实施例中，所述方法还包括：
确定所述列车在所述行驶路线的停车点上多次停车的对标数据；
基于所述对标数据，调整所述预设距离阈值。
可选地，ATO可以记录的前N次在当前停车点的停准效果(对标数据)，通过此记录可以计算并动态调整第一个减速阶段与第二个减速阶段的分界点，即预设距离阈值。
在一些实施例中，所述基于所述对标数据，调整所述预设距离阈值，包括：
在所述对标数据中的欠标数据多于冲标数据的情况下，减小所述预设距离阈值；
在所述对标数据中的欠标数据少于冲标数据的情况下，增大所述预设距离阈值。
具体来说，在动态调整第一个减速阶段与第二个减速阶段的分界点时，如果对标数据体现欠标多(欠标数据多于冲标数据)，可以将距离分界点向后移，速度分界点提高，即减小所述预设距离阈值；如果列车冲标多(欠标数据少于冲标数据)，将距离分界点向前移，速度分界点降低)，即增大所述预设距离阈值，从而计算最佳的控制效果，可以提高ATO控车时列车自动停车的停准率。
本发明将传统的列车出站后启动加速阶段及进站停车的制动减速阶段进行分段，通过对不同分段使用不同的控制策略(比如不同的加速度)，使列车在加速及减速阶段均能平缓度过，提高乘客舒适度。并且本发明由于列车在停车阶段将列车提前减速，使列车缓慢停车，能够有效提高ATO控车的停准率。
本发明提供一种ATO自动驾驶期间的列车控制策略，在列车启动阶段及停车阶段控制列车的加速度，防止乘客摔倒、提高ATO驾驶的舒适度、降低乘客的推背感、提高列车停准率等情况。
下面对本发明提供的列车加速度的控制装置进行描述，下文描述的列车加速度的控制装置与上文描述的列车加速度的控制方法可相互对应参照。
图4是本发明提供的列车加速度的控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置400包括：
第一确定模块410用于基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
第二确定模块420用于基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
调整模块430用于基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
需要说明的是，本发明提供的列车加速度的控制装置可以实现如上所述的列车加速度的控制方法的各实施例，并达到相同的技术效果，在此不再赘述。
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行列车加速度的控制方法，该方法包括：
基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车加速度的控制方法，该方法包括：
基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的列车加速度的控制方法，该方法包括：
基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种列车加速度的控制方法，其特征在于，包括：
基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
2.根据权利要求1所述的列车加速度的控制方法，其特征在于，基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级，包括：
基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，判断列车在每一个变化点分别对应的平均冲击率是否大于冲击率阈值；
在存在变化点对应的平均冲击率大于冲击率阈值的情况下，增加所述变化点对应的控制周期的数量，且降低所述变化点对应的控制周期内的加速度或加速度等级变化频次。
3.根据权利要求2所述的列车加速度的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
对于所述行驶路线中的启动加速阶段，在所述列车行驶之前，基于所述行驶路线的坡度和弧度信息，确定所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位；
增加所述变化点对应的控制周期的数量，且降低所述变化点对应的控制周期内的加速度或加速度等级变化频次，包括：
调整所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位，以使所述变化点对应的控制周期的数量增加，且所述变化点对应的控制周期内的级位变化频次降低。
4.根据权利要求1所述的列车加速度的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
对于所述行驶路线中的制动减速阶段，在所述列车行驶过程中的实时位置与停车点之间的距离小于预设距离阈值的情况下，基于所述实时位置与停车点之间轨道的坡度和弧度信息，确定所述列车在所述实时位置与停车点之间对应的各控制周期的级位；
监测所述列车的实时冲击率，在所述实时冲击率大于冲击率设置阈值的情况下，调整所述列车在所述行驶路线上对应的各控制周期的级位，以使所述列车在所述实时位置与停车点之间对应的各控制周期内的级位变化频次降低。
5.根据权利要求4所述的列车加速度的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述列车在所述行驶路线的停车点上多次停车的对标数据；
基于所述对标数据，调整所述预设距离阈值。
6.根据权利要求5所述的列车加速度的控制方法，其特征在于，基于所述对标数据，调整所述预设距离阈值，包括：
在所述对标数据中的欠标数据多于冲标数据的情况下，减小所述预设距离阈值；
在所述对标数据中的欠标数据少于冲标数据的情况下，增大所述预设距离阈值。
7.一种列车加速度的控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于基于列车的行驶路线，确定所述列车在所述行驶路线上多次行驶的历史速度曲线数据；
第二确定模块，用于基于所述历史速度曲线数据，确定至少一个变化点和各变化点分别对应的历史冲击率，其中，一个变化点用于表征所述列车在所述行驶路线上调整一次加速度或加速度等级的过程；
调整模块，用于基于所述至少一个变化点，和各变化点分别对应的历史冲击率，调整所述列车在所述行驶路线上的加速度或加速度等级。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述列车加速度的控制方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述列车加速度的控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述列车加速度的控制方法。
CN202311607835.9A 2023-11-28 2023-11-28 列车加速度的控制方法及装置 Pending CN117698790A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311607835.9A CN117698790A (zh) 2023-11-28 2023-11-28 列车加速度的控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311607835.9A CN117698790A (zh) 2023-11-28 2023-11-28 列车加速度的控制方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117698790A true CN117698790A (zh) 2024-03-15

Family

ID=90154360

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311607835.9A Pending CN117698790A (zh) 2023-11-28 2023-11-28 列车加速度的控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117698790A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118254739A (zh) * 2024-05-29 2024-06-28 通号城市轨道交通技术有限公司 轨道列车的停车控制方法、装置、轨道列车及存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118254739A (zh) * 2024-05-29 2024-06-28 通号城市轨道交通技术有限公司 轨道列车的停车控制方法、装置、轨道列车及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110682943B (zh) 列车编组方法及装置
CN109484427B (zh) 一种列车制动方法和装置
CN111994135B (zh) 一种基于迭代计算的协同编队列车安全防护方法及系统
EP3088240B1 (en) Driving curve creation device, driving assistance device, driving control device, and driving curve creation method
CN113525461B (zh) 面向虚拟编队的列车运行控制方法
CN111994097B (zh) 一种基于协同编队的y字型线路动态解编方法及系统
CN117698790A (zh) 列车加速度的控制方法及装置
CN110789576B (zh) 协同编队列车安全防护场景划分方法及装置
CN112078631B (zh) 列车速度控制方法及系统
CN112124374B (zh) 列车紧急制动触发速度计算方法和系统
CN112141063B (zh) 列车制动方法、装置、电子设备及存储介质
CN113401173B (zh) 列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN113401183A (zh) 列车制动方法、装置、电子设备和存储介质
CN112158232B (zh) 一种克服延迟响应牵引的停车开门控制方法及系统
CN110435629A (zh) 行车速度的调整方法、装置、系统及车辆
CN112124370A (zh) 列车制动控制方法及系统
CN115817460B (zh) 一种混合流条件下智能网联车主动协调避撞方法
CN114132364B (zh) 虚拟联挂列车的控制方法、控制装置和电子设备
CN113401182B (zh) 列车运行控制方法、装置和存储介质
CN112550359B (zh) 基于阶梯形目标速度曲线的列车平滑跟踪控制方法
CN114013450B (zh) 车辆运行控制方法、系统和计算机设备
CN110794711A (zh) 基于节能坡的列车节能运行控制方法、电子设备及介质
CN112849223B (zh) 巡航模式控制方法、系统及轨道车辆
CN113753103B (zh) 兼容ctcs制式和市域制式的列车运行速度控制方法
CN115416632B (zh) 停车控制方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination