CN117693779A - 无人机调度方法、服务器、停机坪设备、系统及存储介质 - Google Patents

无人机调度方法、服务器、停机坪设备、系统及存储介质 Download PDF

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CN117693779A CN202180100505.3A CN202180100505A CN117693779A CN 117693779 A CN117693779 A CN 117693779A CN 202180100505 A CN202180100505 A CN 202180100505A CN 117693779 A CN117693779 A CN 117693779A
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张文康
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Abstract

一种无人机调度方法，包括：获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个停机坪设备的状态信息(S101)；根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备(S102)；向目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示目标停机坪设备根据无人机调度指令中的任务描述信息，从至少一架无人机中选择目标无人机执行目标任务(S103)。上述方法提高了无人机的使用便利性和应用范围。

Description

无人机调度方法、服务器、停机坪设备、系统及存储介质 技术领域
本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机调度方法、服务器、停机坪设备、系统及存储介质。
背景技术
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机在航测、电力巡线、天然气(石油)管道巡检、森林防火、抢险救灾等领域快速成长。目前，在需要无人机执行任务时，需要人们将无人机携带至任务区域或者任务区域附近，再由飞手控制无人机执行任务或无人机按照设定好的航线执行任务，然而有一些地方是人们比较难到达的，导致无人机无法执行任务，使得无人机的应用范围受限，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种无人机调度方法、服务器、停机坪设备、系统及存储介质，旨在提高无人机的使用便利性和应用范围，提高用户体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机调度方法，应用于服务器，所述服务器用于与至少一个停机坪设备通信连接，每个所述停机坪设备用于承载至少一架无人机，并与至少一架所述无人机通信连接，所述方法包括：
获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个所述停机坪设备的状态信息；
根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备；
向所述目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示所述目标停机坪设备根据所述无人机调度指令中的所述任务描述信息，从至少一架所述无人机中选择目标无人机执行所述目标任务。
第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机调度方法，应用于停机坪设备，所述停机坪设备用于承载至少一架无人机并与所述至少一架无人机通信连接，所述停机坪设备与服务器连接，所述方法包括：
获取至少一架所述无人机的状态信息；
获取所述服务器发送的无人机调度指令，其中，所述无人机调度指令包括 待执行的目标任务的任务描述信息；
根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机，并控制所述目标无人机执行所述目标任务。
第三方面，本申请实施例还提供了一种服务器，所述服务器用于与至少一个停机坪设备通信连接，每个所述停机坪设备用于承载至少一架无人机，并与至少一架所述无人机通信连接，所述服务器包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个所述停机坪设备的状态信息；
根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备；
向所述目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示所述目标停机坪设备根据所述无人机调度指令中的所述任务描述信息，从至少一架所述无人机中选择目标无人机执行所述目标任务。
第四方面，本申请实施例还提供了一种停机坪设备，所述停机坪设备用于承载至少一架无人机并与所述至少一架无人机通信连接，所述停机坪设备与服务器连接，所述停机坪设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
获取至少一架所述无人机的状态信息；
获取所述服务器发送的无人机调度指令，其中，所述无人机调度指令包括待执行的目标任务的任务描述信息；
根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机，并控制所述目标无人机执行所述目标任务。
第五方面，本申请实施例还提供了一种无人机调度系统，包括如上所述的服务器和至少一个停机坪设备，或者，至少一个如上所述的停机坪设备和服务器，或者如上所述的服务器和如上所述的停机坪设备，所述服务器与至少一个所述停机坪设备通信连接，每个所述停机坪设备用于与至少一架无人机通信连接。
第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的无人机调度方法。
本申请实施例提供了一种无人机调度方法、服务器、停机坪设备、系统及存储介质，通过获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个停机坪设备的状态信息，然后根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备，最后向该目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示目标停机坪设备根据无人机调度指令中的任务描述信息从至少一架无人机中选择目标无人机执行目标任务，使得人们不需要将无人机携带至任务执行区域或者任务执行区域附近，也可以使用无人机执行任务，极大的提高了无人机的使用便利性和应用范围，提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的无人机调度方法的一场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种无人机调度方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中的停机坪设备的分布示意图；
图4是本申请实施例中的待维护无人机与维护点之间的目标飞行航线的示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种无人机调度方法的步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意性框图；
图7是本申请实施例提供的一种停机坪设备的结构示意性框图；
图8是本申请实施例提供的一种无人机调度系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部 的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机在航测、电力巡线、天然气(石油)管道巡检、森林防火、抢险救灾等领域快速成长。目前，在需要无人机执行任务时，需要人们将无人机携带至任务区域或者任务区域附近，再由飞手控制无人机执行任务或无人机按照设定好的航线执行任务，然而有一些地方是人们比较难到达的，导致无人机无法执行任务，使得无人机的应用范围受限，用户体验不好。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种无人机调度方法、服务器、停机坪设备、系统及存储介质，通过获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个停机坪设备的状态信息，然后根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备，最后向该目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示目标停机坪设备根据无人机调度指令中的任务描述信息从至少一架无人机中选择目标无人机执行目标任务，使得人们不需要将无人机携带至任务执行区域或者任务执行区域附近，也可以使用无人机执行任务，极大的提高了无人机的使用便利性和应用范围，提高了用户体验。
请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的无人机调度方法的一场景示意图。如图1所示，该场景包括服务器100、至少一个停机坪设备200和至少一架无人机300。其中，服务器100分别与停机坪设备200和无人机300通信连接，停机坪设备200与无人机300通信连接。
示例性的，服务器100包括第一通信装置，停机坪设备200包括第二通信装置，无人机300包括第三通信装置，通过第一通信装置和第二通信装置可以实现服务器100与停机坪设备200之间的通信连接，通过第一通信装置和第三通信装置可以实现服务器100与无人机300之间的通信连接，通过第二通信装置和第三通信装置可以实现停机坪设备200与无人机300之间的通信连接，第三通信装置可以包括但不限于4G通信装置、5G通信装置和6G通信装置。
在一实施例中，无人机300包括机体310、设于机体310上的动力系统320、 负载330和控制系统(图1中未示出)，动力系统320用于为无人机300提供飞行动力，负载330包括但不限于拍摄装置、雷达装置、光谱相机、喷洒装置、照明装置。其中，无人机300可以包括旋翼型无人机，例如单旋翼无人机、双旋翼无人机、四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不做限定。
其中，动力系统320可以包括一个或多个螺旋桨321、与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机322、一个或多个电子调速器(简称为电调)。其中，电机322连接在电子调速器与螺旋桨321之间，电机322和螺旋桨321设置在无人机300的机体310上；电子调速器用于接收控制系统产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机322，以控制电机322的转速。电机322用于驱动螺旋桨321旋转，从而为无人机300的飞行提供动力，该动力使得无人机300能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机300可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机322可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机322可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
其中，控制系统可以包括处理器和传感系统。传感系统用于测量无人机300的姿态信息，即无人机300在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。处理器用于控制无人机300的移动，例如，可以根据传感系统测量的姿态信息控制无人机300的移动。应理解，处理器可以按照预先编好的程序指令对无人机300进行控制。
在一实施例中，服务器100获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个停机坪设备200的状态信息；根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备200中确定目标停机坪设备；向目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示目标停机坪设备根据无人机调度指令中的任务描述信息从至少一架无人机中选择目标无人机执行目标任务。
在一实施例中，如图1所示，停机坪设备200包括至少一个停机坪210和定位装置(图1未示出)，示例性的，图1所示的停机坪设备200包括4个停机坪，该定位装置用于采集停机坪设备200的位置。其中，每个停机坪210设 置有充电装置，该充电装置用于给停放在停机坪210上的无人机充电，该充电装置可以为无线充电装置。
在一些实施例中，当停机坪设备200检测到停机坪上停放有无人机300时，获取无人机300的电池的剩余电量，若无人机300的电池的剩余电量小于预设电量阈值，则打开无人机300所处停机坪处的充电装置，使得该充电装置给无人机300的电池进行充电。停机坪设备200还可以包括探测装置和气象系统，该探测装置用于采集停机坪设备所处区域的三维环境信息，该气象系统用于观察停机坪设备200所处环境的气象信息，该探测装置包括雷达装置、双目视觉装置、3D TOF传感器，该气象系统包括风速计、温湿度传感器、摄像头、避雷针、雨淋传感器等。
以下，将结合图1中的场景对本申请的实施例提供的无人机调度方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本申请实施例提供的无人机调度方法，但并不构成对本申请实施例提供的无人机调度方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种无人机调度方法的步骤示意流程图。该无人机调度方法可以应用于服务器，用于调度无人机执行任务。
如图2所示，该无人机调度方法可以包括步骤S101至步骤S103。
步骤S101、获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个停机坪设备的状态信息。
其中，该任务描述信息包括以下至少一种：目标任务的任务执行区域的第一位置、执行目标任务所需负载的第一负载类型。停机坪设备的状态信息包括以下至少一种：停机坪设备的第二位置、停机坪设备承载的至少一架无人机搭载的负载的第二负载类型、停机坪设备所在区域的气象信息。
在一实施例中，终端设备显示任务创建页面，该任务创建页面包括任务创建图标；响应于用户对任务创建图标的触发操作，显示区域选择页面，该区域选择页面包括预设地图、负载类型选择图标、确认图标和任务执行图标；获取用户在该区域选择页面选择的任务执行区域和该任务执行区域的第一位置，并在预设地图中标记任务执行区域；响应于用户对负载类型选择图标的触发操作，显示负载类型列表，并获取用户在该负载类型列表中选择的负载类型；响应于用户对该确认图标的触发操作，根据第一位置和选择的负载类型，创建对应的任务和生成对应的任务描述信息；响应于用户对该任务执行图标的触发操作，将当前创建的任务作为待执行的目标任务，并将该目标任务的任务描述信息发送给服务器。
在一实施例中，终端设备响应于用户对该任务创建页面中的任务选择图标的触发操作，显示任务选择页面，该任务选择页面包括任务标识信息；获取用户在该任务选择页面中选择的任务标识信息，并将该任务标识信息对应的任务作为目标任务，然后将该目标任务的任务描述信息发送给服务器。
在一实施例中，停机坪设备获取与停机坪设备通信连接的至少一架无人机的状态信息，并获取停机坪设备的第二位置；根据无人机的状态信息和停机坪设备的第二位置生成停机坪设备的状态信息，并向服务器发送停机坪设备的状态信息。其中，无人机的状态信息包括以下至少一种：无人机搭载的负载的第二负载类型、无人机的状态标识信息和无人机的剩余电量，该状态标识信息用于标识无人机是处于空闲状态，还是处于工作状态。
在一实施例中，服务器中存储有每个停机坪设备的状态信息，当停机坪设备的状态信息发生变化后，服务器同步更新存储的停机坪设备的状态信息，使得服务器中的停机坪设备的状态信息为最新的位置，便于后续准确的确定目标停机坪设备。
步骤S102、根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备。
其中，目标停机坪设备距离目标任务的任务执行区域最近、目标停机坪设备能够提供的第二负载类型与执行目标任务所需的第一负载类型相匹配和/或目标停机坪设备所在区域气象信息满足预设气象条件。第一负载类型或第二负载类型包括拍摄装置对应的负载类型、照明装置对应的负载类型、雷达装置对应的负载类型、光谱相机对应的负载类型、喷洒装置对应的负载类型等，与停机坪设备通信连接的至少一架无人机搭载的负载可以相同，也可以不相同。
在一实施例中，根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备的方式可以为：根据目标任务的任务执行区域的第一位置和每个停机坪设备的第二位置，确定任务执行区域与每个停机坪设备之间的第一距离；根据每个第一距离，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备。示例性的，将第一距离最短所对应的停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。通过选择距离任务执行区域最近的停机坪设备，可以方便停机坪设备快速的调度无人机来执行目标任务。
示例性的，如图3所示，任务执行区域10与停机坪设备21、停机坪设备22、停机坪设备23、停机坪设备24、停机坪设备25之间的距离分别为150米、60米、75米、45米和30米，则将距离任务执行区域10最近的停机坪设备25 确定为目标停机坪设备。
其中，任务执行区域的第一位置包括任务执行区域内的第一预设位置，第二位置包括停机坪设备的第二预设位置，第一预设位置可以为任务执行区域的中心位置，也可以为目标任务的起始点位置，第二预设位置可以为停机坪设备的中心位置，也可以为停机坪设备的边界位置，本实施例对此不做具体限定。
其中，任务执行区域与停机坪设备之间的距离包括第一预设位置与第二预设位置之间的距离。例如，任务执行区域的中心位置与停机坪设备的中心位置之间的距离，又例如，任务执行区域中的目标任务的起始点位置与停机坪设备的中心位置之间的距离。
在一实施例中，根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备的方式可以为：根据目标任务的任务执行区域的第一位置和每个停机坪设备的第二位置，确定任务执行区域与每个停机坪设备之间的飞行航线的第一长度；根据每个飞行航线的第一长度，从至少一个停机坪设备确定目标停机坪设备。示例性的，将第一长度最短所对应的停机坪设备确定为目标停机坪设备。通过选择飞行航线最短所对应的停机坪设备，可以方便停机坪设备快速的调度无人机来执行目标任务。
在一实施例中，将第一负载类型与第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；根据负载匹配结果，从至少一个停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。示例性的，将负载匹配结果为第二负载类型与第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为目标停机坪设备。其中，负载匹配结果包括第二负载类型与第一负载类型相匹配或第二负载类型与第一负载类型不匹配。通过考虑停机坪设备所能够提供的负载类型和目标任务的负载需求来确定目标停机坪设备，使得确定的目标停机坪设备能够满足目标任务的负载需求，便于目标任务的执行。
在一实施例中，将负载匹配结果为第二负载类型与第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为候选停机坪设备；在候选停机坪设备中确定目标停机坪设备。示例性的，根据目标任务的任务执行区域的第一位置和各候选停机坪设备的第二位置，确定任务执行区域与各候选停机坪设备之间的第二距离；根据各第二距离，从至少一个候选停机坪设备中确定目标停机坪设备。其中，可以将第二距离最短所对应的候选停机坪设备确定为目标停机坪设备。
如图3所示，与停机坪设备21通信连接的无人机搭载拍摄装置，与停机坪设备22通信连接的无人机搭载雷达装置，与停机坪设备23通信连接的无人机搭载拍摄装置和雷达装置，与停机坪设备24通信连接的无人机搭载喷洒装置， 与停机坪设备25通信连接的无人机搭载照明装置，且目标任务所需的负载为雷达装置，因此将停机坪设备22和停机坪设备23确定为候选停机坪设备，由于停机坪设备22距离任务执行区域最近，因此，将停机坪设备22确定为目标停机坪设备。
示例性的，根据目标任务的任务执行区域的第一位置和各候选停机坪设备的第二位置，确定任务执行区域与每个所述候选停机坪设备之间的飞行航线的第二长度；根据各第二长度，从至少一个候选停机坪设备确定目标停机坪设备。其中，可以将第二长度最短所对应的候选停机坪设备确定为目标停机坪设备。
示例性的，根据停机坪设备所在区域的气象信息对候选停机坪设备进行筛选，其中，筛选后的候选停机坪设备的所述气象信息满足预设气象条件；在筛选后的候选停机坪设备中确定目标停机坪设备。通过考虑停机坪设备所在区域的气象信息、停机坪设备所能够提供的负载类型和目标任务的负载需求来确定目标停机坪设备，使得确定的目标停机坪设备能够满足目标任务的气象需求和负载需求，便于目标任务的执行。
其中，预设气象条件可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。例如，预设气象条件包括风速小于或等于8m/s和天气为晴天或阴天。例如，停机坪设备24内的无人机都搭载雷达装置，停机坪设备25内的一部分无人机搭载拍摄装置，另一部分无人机搭载雷达装置，而目标任务所需的负载为雷达装置，且停机坪设备24的气象为晴天，风速为8.5m/s，停机坪设备25的气象为阴天，风速为7m/s，因此，将停机坪设备25确定为目标无人停机坪设备。
步骤S103、向目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示目标停机坪设备根据无人机调度指令中的任务描述信息，从至少一架无人机中选择目标无人机执行目标任务。
服务器在确定目标停机坪设备后，向该目标停机坪设备发送无人机调度指令，该目标停机坪设备在接收到该无人机调度指令后，基于无人机调度指令中的任务描述信息，从与目标停机坪设备通信连接的至少一架无人机中选择目标无人机，并控制目标无人机向该任务执行区域飞行，然后在目标无人机抵达该任务执行区域后，控制目标无人机开始执行目标任务。其中，该目标任务包括航拍任务、测绘任务、喷洒任务、点云数据采集任务等。
在一实施例中，目标停机坪设备规划目标无人机与任务执行区域之间的第一航线和在任务执行区域内执行目标任务的第二航线；向目标无人机发送第一 航线和第二航线，使得无人机先按照第一航线由目标停机坪设备飞行至任务执行区域，在目标无人机抵达任务执行区域后，按照第二航线在该任务执行区域内执行目标任务。
在一实施例中，获取待备降无人机发送的备降请求；根据备降请求，从至少一个停机坪设备中确定用于备降待备降无人机的备降停机坪设备；控制待备降无人机飞往备降停机坪设备。其中，备降请求包括待备降无人机的当前位置，待备降无人机可以为目标无人机，当然也可以为其余无人机，本实施例对此不做具体限定。
示例性的，获取至少一个停机坪设备的第二位置；根据至少一个停机坪设备的第二位置和待备降无人机的当前位置，从至少一个停机坪设备中确定备降停机坪设备。例如，根据待备降无人机的当前位置与至少一个停机坪设备的第二位置，确定待备降无人机与每个停机坪设备之间的第三距离；根据第三距离，从至少一个停机坪设备中确定备降停机坪设备。其中，可以将第三距离最短所对应的停机坪设备确定为备降停机坪设备。通过在无人机需要备降时，基于无人机的当前位置和每个停机坪设备的位置，从至少一个停机坪设备中确定备降停机坪设备，可以便于无人机快速备降，保证无人机的备降安全。
在一实施例中，目标无人机在执行目标任务的过程中，目标无人机获取电池的剩余电量，若电池的剩余电量小于或等于预设电量阈值，则向目标停机坪设备发送备降请求；目标停机坪设备基于该备降请求，确定目标停机坪设备是否满足预设备降条件，若目标停机坪设备满足预设备降条件，则向目标无人机发送备降确认信息，当目标无人机接收到该备降确认信息时，目标无人机向目标停机坪设备飞行，并当抵达目标停机坪设备后，降落在目标停机坪设备内。在目标无人机需要备降时，如果目标无人机的起飞停机坪设备(目标停机坪设备)满足备降条件，则目标无人机直接在起飞停机坪设备进行备降，可以方便目标无人机快速备降，保证目标无人机的备降安全。
在一实施例中，若目标停机坪设备不满足预设备降条件，则目标停机坪设备向目标无人机发送备降取消信息，当目标无人机接收到该备降取消信息后，向服务器发送备降请求；服务器根据该备降请求，从至少一个停机坪设备中确定用于备降目标无人机的备降停机坪设备；服务器控制目标无人机飞往备降停机坪设备，即向目标无人机发送备降指令，以指示目标无人机按照备降指令中的备降停机坪设备的位置信息，飞往备降停机坪设备进行降落。通过在目标无人机的起飞停机坪设备不满足备降条件时，由服务器确定备降停机坪设备，可 以便于目标无人机快速备降，保证目标无人机的备降安全。
在一实施例中，服务器根据备降停机坪设备的位置和目标无人机的当前位置，规划无人机的备降飞行航线；控制目标无人机按照备降飞行航线向备降停机坪设备飞行，即向目标无人机发送该备降飞行航线，目标无人机按照该备降飞行航线向备降停机坪设备飞行，在目标无人机抵达备降停机坪设备上方时，目标无人机降落在备降停机坪设备的空闲停机坪上。
在一实施例中，获取目标无人机的任务终止航点的第三位置，其中，任务终止航点为目标无人机执行完目标任务时所处的航点；根据第三位置和目标停机坪设备的位置，确定目标停机坪设备与任务终止航点之间的第四距离；当第四距离小于或等于预设距离时，控制目标无人机在完成目标任务后飞往目标停机坪设备。其中，预设距离可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，当第四距离大于预设距离时，从至少一个停机坪设备中确定用于目标无人机返航的返航停机坪设备；控制目标无人机在完成目标任务后飞往返航停机坪设备。通过在任务结束航点距离目标停机坪设备较远时，从其余的停机坪设备中确定返航停机坪设备，使得目标无人机在完成目标任务后，返回该返航停机坪设备降落，减少返航飞行时间，便于目标无人机返航。
示例性的，将至少一个停机坪设备中距离目标无人机最近所对应的所述停机坪设备确定为所述返航停机坪设备。例如，目标停机坪设备为停机坪设备B，任务结束航点与其余的停机坪设备A、停机坪设备C、停机坪设备D之间的返航距离分别为800米、200米和500米，任务结束航点与停机坪设备C之间的返航距离最短，则将停机坪设备C确定为目标无人机的返航停机坪设备。
在一实施例中，获取无人机维护请求，其中，该无人机维护请求包括待维护无人机的当前位置和维护点的第四位置；获取待维护无人机的电池信息，并根据电池信息确定待维护无人机的续航飞行距离；根据待维护无人机的当前位置、第四位置和续航飞行距离，确定待维护无人机飞往维护点的目标飞行航线；控制待维护无人机沿目标飞行航线飞往维护点。通过无人机维护请求，可以将待维护无人机调度至维护点，用户用户取回待维护无人机进行维护。
示例性的，终端设备显示无人机维护页面，并获取用户在该无人机维护页面中选择的待维护无人机和维护点；获取用户选择的待维护无人机的当前位置和维护点的第四位置，并根据待维护无人机的当前位置和维护点的第四位置，向服务器发送无人机维护请求；服务器获取终端设备发送的无人机维护请求。 在有无人机需要维护时，用户可以通过人机交互页面选择待维护无人机和维护点，使得服务器能够基于维护点调度待维护无人机向维护点飞行，方便用户取回待维护无人机。
在一实施例中，根据待维护无人机的当前位置、维护点的第四位置和续航飞行距离，确定待维护无人机飞往维护点的目标飞行航线的方式可以为：根据待维护无人机的当前位置和第四位置，确定待维护无人机与维护点之间的第一飞行航线；当第一飞行航线的长度小于或等于续航飞行距离时，将第一飞行航线确定为目标飞行航线。在待维护无人机与维护点之间的飞行航线的长度小于或等于续航飞行距离时，待维护无人机不需要充电即可抵达维护点。
在一实施例中，当第一飞行航线的长度大于续航飞行距离时，根据待维护无人机的当前位置、第四位置及续航飞行距离，从至少一个停机坪设备中确定续航停机坪设备；确定以待维护无人机的当前位置、至少一个续航停机坪设备的位置和第四位置为航点所形成的第二飞行航线；将第二飞行航线确定为目标飞行航线，以使待维护无人机能够从待维护无人机的的当前位置经过至少一个续航停机坪设备飞往维护点。其中，第二飞行航线中的相邻两个航点之间的飞行距离小于或等于续航飞行距离。通过规划包含续航停机坪设备的目标飞行航线，使得待维护无人机按照该目标飞行航线飞行的过程中，可以通过续航停机坪设备给待维护无人机充电，使得待维护无人机可以顺利的抵达维护点。
例如，如图4所示，待维护无人机的当前位置为航点31，续航停机坪设备A对应的航点为航点42，续航停机坪设备B对应的航点为航点43，续航停机坪设备C对应的航点为41，维护点的第四位置对应的航点为32，由于待维护无人机的当前位置与续航停机坪设备C、续航停机坪设备A和续航停机坪设备B之间的距离分别为d 1、d 2和d 1，且d 1<d 2<d 3，因此，从航点31开始，依次连接航点41、航点42、航点43和航点32，得到目标飞行航线。
示例性的，根据待维护无人机的当前位置和每个停机坪设备的位置，确定待维护无人机与各停机坪设备之间的第五距离；将第五距离最短所对应的停机坪设备确定为第一续航停机坪设备，其中，第一续航停机坪设备与待维护无人机之间的距离小于或等于所述续航飞行距离；若第一续航停机坪设备与维护点之间的距离小于或等于续航飞行距离，则停止确定续航停机坪设备。
示例性的，若第一续航停机坪设备与维护点之间的距离大于续航飞行距离，则确定第一续航停机坪设备与停机坪设备之间的第六距离；将第六距离最短所对应的停机坪设备确定为第二续航停机坪设备，其中，第二续航停机坪设备与 待维护无人机之间的距离小于或等于续航飞行距离；若第二续航停机坪设备与维护点之间的距离小于或等于续航飞行距离，则停止确定续航停机坪设备。
上述实施例提供的无人机调度方法，通过获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个停机坪设备的状态信息，然后根据任务描述信息和状态信息，从至少一个停机坪设备中确定目标停机坪设备，最后向该目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示目标停机坪设备根据无人机调度指令中的任务描述信息，从至少一架无人机中选择目标无人机执行目标任务，使得人们不需要将无人机携带至任务执行区域或者任务执行区域附近，也可以使用无人机执行任务，极大的提高了无人机的使用便利性和应用范围，提高了用户体验。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种无人机调度方法的步骤示意流程图。该无人机调度方法应用于停机坪设备，用于调度无人机执行任务，停机坪设备用于承载至少一架无人机并与至少一架无人机通信连接，停机坪设备与服务器连接。该停机坪设备可以部署于房顶、山洞、可移动载具等，本申请实施例对此不做具体限定。
如图5所示，该无人机调度方法可以包括步骤S201至S203。
步骤S201、获取至少一架无人机的状态信息。
其中，无人机的状态信息包括以下至少一种：无人机搭载的负载的第二负载类型、无人机的状态标识信息和无人机的剩余电量，该状态标识信息用于标识无人机是处于空闲状态，还是处于工作状态。
步骤S202、获取服务器发送的无人机调度指令。
其中，无人机调度指令包括待执行的目标任务的任务描述信息，该目标任务包括但不限于测绘任务、航拍任务、喷洒任务、照明任务、点云数据采集任务，任务描述信息包括以下至少一种：执行目标任务所需的第一负载类型、停机坪设备所在区域的气象信息，第一负载类型包括拍摄装置对应的负载类型、照明装置对应的负载类型、雷达装置对应的负载类型、光谱相机对应的负载类型、喷洒装置对应的负载类型等。
步骤S203、根据任务描述信息和状态信息，从至少一架无人机中确定用于执行目标任务的目标无人机，并控制目标无人机执行目标任务。
示例性的，将第一负载类型与第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；根据负载匹配结果，从至少一架无人机中确定目标无人机。其中，可以将负载匹配结果为第一负载类型与第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为目标无人机。例如，停机坪设备包括无人机A、无人机B、无人机C和无人机D，且 无人机A搭载雷达装置，无人机B、无人机C和无人机D均搭载光谱相机，执行目标任务所需的负载为雷达装置，由于无人机A搭载雷达装置，且执行目标任务所需的负载为雷达装置，因此，将无人机A确定为目标无人机。
示例性的，将负载匹配结果为第一负载类型与第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为候选无人机；从至少一架候选无人机中选择剩余电量最多所对应的候选无人机确定为目标无人机。例如，停机坪设备包括无人机A、无人机B、无人机C和无人机D，且无人机A和无人机B搭载雷达装置，无人机C和无人机D均搭载光谱相机，执行目标任务所需的负载为雷达装置，无人机A、无人机B、无人机C和无人机D的剩余电量为C 1、C 2、C 3和C 4，且C 4<C 2<C 1<C 3，由于无人机A搭载雷达装置，且执行目标任务所需的负载为雷达装置，无人机A的剩余电量最多，因此，将无人机A确定为目标无人机。
示例性的，将负载匹配结果为第一负载类型与第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为候选无人机；从至少一架候选无人机中选择剩余电量最多，且处于空闲状态的候选无人机确定为目标无人机。例如，停机坪设备包括无人机A、无人机B、无人机C和无人机D，且无人机A和无人机B均搭载雷达装置，无人机C和无人机D均搭载光谱相机，无人机A和无人机B处于空闲状态、无人机A、无人机B、无人机C和无人机D的剩余电量为C 1、C 2、C 3和C 4，且C 4<C 2<C 1<C 3，目标任务所需的负载为雷达装置，由于无人机A搭载雷达装置，且执行目标任务所需的负载为雷达装置，无人机A的剩余电量最多，无人机A处于空闲状态，因此，将无人机A确定为目标无人机。
在一实施例中，控制目标无人机执行目标任务的方式可以为：根据目标任务的任务执行区域的第一位置和停机坪设备的第二位置，确定停机坪设备与任务执行区域之间的飞行航线；控制目标无人机沿飞行航线前往任务执行区域执行所述目标任务。通过规划停机坪设备与任务执行区域之间的飞行航线，可以使得目标无人机可以快速安全的飞往任务执行区域，以执行目标任务。
示例性的，根据目标任务的任务执行区域的第一位置和停机坪设备的第二位置，确定停机坪设备与任务执行区域之间的飞行航线的方式可以为：获取停机坪设备中的探测装置采集到的停机坪设备所处区域的环境信息；根据环境信息，确定第一位置与第二位置之间的第一障碍物的位置；根据第一障碍物的位置、第一位置和第二位置，确定停机坪设备与任务执行区域之间的飞行航线。其中，探测装置包括以下至少一种：雷达装置、双目视觉装置、3D TOF传感器。通过在停机坪设备安装探测装置，使得在感测到障碍物时，可以规划能够 绕开障碍物的飞行航线，使得目标无人机按照飞行航线飞行时，可以避开障碍物，保证飞行安全。
在一实施例中，获取目标无人机发送的返航请求，其中，返航请求包括目标无人机的当前位置；根据探测装置采集到的环境信息确定目标无人机的当前位置与停机坪设备第二位置之间的第二障碍物的位置；根据第二障碍物的位置、目标无人机的当前位置以及停机坪设备的第二位置确定目标无人机的返航航线，并向目标无人机发送返航航线。通过在停机坪设备安装探测装置，使得在无人机返航停机坪设备时，使得在感测到障碍物时，可以规划能够绕开障碍物的返航航线，使得目标无人机按照返航航线进行返航时，可以避开障碍物，保证飞行安全。
在一实施例中，在获取到目标无人机发送的返航请求时，获取停机坪设备的当前位置，其中，停机坪设备部署于可移动载具上，停机坪设备的位置随着可移动载具的移动而发生变化；向目标无人机发送停机坪设备的当前位置，以供目标无人机根据停机坪设备的当前位置向停机坪设备飞行；当探测装置检测到目标无人机时，根据探测装置采集到的三维环境信息，控制目标无人机降落。通过将停机坪设备部署在可移动载具上，使得停机坪设备能够随着可移动载具的移动而移动，提高停机坪设备的应用范围，而在无人机需要返航时，将停机坪设备的当前位置发送给无人机，使得无人机可以准确的返回停机坪设备。
在一实施例中，根据探测装置采集到的三维环境信息和可移动载具的移动速度，控制目标无人机向停机坪设备的空闲停机坪飞行；在目标无人机抵达空闲停机坪的上空时，根据可移动载具的移动速度，控制目标无人机相对可移动载具静止；在目标无人机相对可移动载具静止的过程中，控制目标无人机降落在停机坪设备的空闲停机坪上。通过控制无人机相对可移动载具静止，使得无人机可以平稳的降落在停机坪设备内，保证无人机的降落安全。
在一实施例中，根据探测装置采集到的环境信息确定停机坪设备附近的目标对象的位置；根据目标对象的位置及第二位置确定侦查航线，并控制至少一架无人机按照侦查航线飞往目标对象的位置进行侦查；获取执行侦查任务的无人机返回的侦查结果，并向控制指挥中心发送侦查结果。其中，目标对应可以为人、动物、飞机、车辆等。通过在停机坪设备安装探测装置，以确定停机坪设备附近的目标对象，并控制无人机对目标对象进行侦查，可以提高停机坪设备附近的安全性。
上述实施例提供的无人机调度方法，通过获取服务器发送的无人机调度指 令和至少一架无人机的状态信息，然后根据无人机调度指令中的任务描述信息和该状态信息，从至少一架无人机中确定用于执行目标任务的目标无人机，最后控制目标无人机执行目标任务，使得人们不需要将无人机携带至任务执行区域或者任务执行区域附近，也可以使用无人机执行任务，极大的提高了无人机的使用便利性和应用范围，提高了用户体验。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意性框图。
如图6所示，该服务器400包括处理器410和存储器420，处理器410和存储器420通过总线430连接，该总线430比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。服务器400用于与至少一个停机坪设备通信连接，每个停机坪设备用于与至少一架无人机通信连接。
具体地，处理器410可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器420可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器410用于运行存储在存储器420中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个所述停机坪设备的状态信息；
根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备；
向所述目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示所述目标停机坪设备根据所述无人机调度指令中的所述任务描述信息，从至少一架所述无人机中选择目标无人机执行所述目标任务。
可选的，所述任务描述信息包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置，所述状态信息包括所述停机坪设备的第二位置，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备时，用于实现：
根据所述第一位置和每个所述停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述停机坪设备之间的第一距离；
根据每个所述第一距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据每个所述第一距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
将所述第一距离最短所对应的所述停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备时，用于实现：
根据所述第一位置和每个所述停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述停机坪设备之间的飞行航线的第一长度；
根据每个所述飞行航线的第一长度，从至少一个所述停机坪设备确定目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据每个所述飞行航线的第一长度，从至少一个所述停机坪设备确定目标停机坪设备时，用于实现：
将所述第一长度最短所对应的所述停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
可选的，所述任务描述信息包括执行所述目标任务所需的负载的第一负载类型，所述状态信息包括与所述停机坪设备通信连接的至少一架所述无人机的负载的第二负载类型，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备时，用于实现：
将所述第一负载类型与所述第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；
根据所述负载匹配结果，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据所述负载匹配结果，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
将所述负载匹配结果为所述第二负载类型与所述第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现所述任务描述信息还包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置，所述状态信息还包括所述停机坪设备的第二位置时，用于实现：
将所述负载匹配结果为所述第二负载类型与所述第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为候选停机坪设备；
在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
根据所述目标任务的任务执行区域的第一位置和每个所述候选停机坪设备 的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述候选停机坪设备之间的第二距离；
根据每个所述第二距离，从至少一个所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据每个所述第二距离，从至少一个所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
将所述第二距离最短所对应的候选停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
根据所述目标任务的任务执行区域的第一位置和每个所述候选停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述候选停机坪设备之间的飞行航线的第二长度；
根据每个所述第二长度，从至少一个所述候选停机坪设备确定目标停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据每个所述第二长度，从至少一个所述候选停机坪设备确定目标停机坪设备时，用于实现：
将所述第二长度最短所对应的候选停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
可选的，所述状态信息还包括所述停机坪设备所在区域的气象信息，所述处理器在实现在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
根据所述气象信息对所述候选停机坪设备进行筛选，其中，筛选后的所述候选停机坪设备的所述气象信息满足预设气象条件；
在筛选后的所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取待备降无人机发送的备降请求；
根据所述备降请求，从至少一个所述停机坪设备中确定用于备降所述待备降无人机的备降停机坪设备；
控制所述待备降无人机飞往所述备降停机坪设备。
可选的，所述备降请求包括所述待备降无人机的当前位置，所述处理器在实现根据所述备降请求，从至少一个所述停机坪设备中确定用于备降所述待备降无人机的备降停机坪设备时，用于实现：
获取至少一个所述停机坪设备的第二位置；
根据所述第二位置和所述待备降无人机的当前位置，从至少一个所述停机 坪设备中确定所述备降停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据所述第二位置和所述待备降无人机的当前位置，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备时，用于实现：
根据所述待备降无人机的当前位置与所述第二位置，确定所述待备降无人机与每个所述停机坪设备之间的第三距离；
根据所述第三距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现根据所述第三距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备时，用于实现：
将所述第三距离最短所对应的所述停机坪设备确定为所述备降停机坪设备。
可选的，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述目标无人机的任务终止航点的第三位置，其中，所述任务终止航点为所述目标无人机执行完所述目标任务时所处的航点；
根据所述第三位置和所述目标停机坪设备的位置，确定所述目标停机坪设备与所述目标无人机的任务终止航点之间的第四距离；
当所述第四距离小于或等于预设距离时，控制所述目标无人机在完成所述目标任务后飞往所述目标停机坪设备。
可选的，所述处理器还用于实现以下步骤：
当所述第四距离大于所述预设距离时，从至少一个所述停机坪设备中确定用于所述目标无人机返航的返航停机坪设备；
控制所述目标无人机在完成所述目标任务后飞往所述返航停机坪设备。
可选的，所述处理器在实现从至少一个所述停机坪设备中确定用于所述目标无人机返航的返航停机坪设备时，用于实现：
将至少一个所述停机坪设备中距离所述目标无人机最近所对应的所述停机坪设备确定为所述返航停机坪设备。
可选的，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取无人机维护请求，其中，所述无人机维护请求包括待维护无人机的当前位置和维护点的第四位置；
获取所述待维护无人机的电池信息，并根据所述电池信息确定所述待维护无人机的续航飞行距离；
根据所述待维护无人机的当前位置、所述第四位置和所述续航飞行距离，确定所述待维护无人机飞往所述维护点的目标飞行航线；
控制所述待维护无人机沿所述目标飞行航线飞往所述维护点。
可选的，所述处理器在实现根据所述待维护无人机的当前位置、所述维护点的第四位置和所述续航飞行距离，确定所述待维护无人机飞往所述维护点的目标飞行航线时，用于实现：
根据所述待维护无人机的当前位置和所述第四位置，确定所述待维护无人机与所述维护点之间的第一飞行航线；
当所述第一飞行航线的长度小于或等于所述续航飞行距离时，将所述第一飞行航线确定为所述目标飞行航线。
可选的，所述处理器还用于实现以下步骤：
当所述第一飞行航线的长度大于所述续航飞行距离时，根据所述当前位置、所述第四位置及所述续航飞行距离，从至少一个所述停机坪设备中确定续航停机坪设备；
确定以所述当前位置、至少一个所述续航停机坪设备的位置和所述第四位置为航点所形成的第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线中的相邻两个航点之间的飞行距离小于或等于所述续航飞行距离；
将所述第二飞行航线确定为所述目标飞行航线，以使所述待维护无人机能够从所述当前位置经过至少一个所述续航停机坪设备飞往所述维护点。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的服务器的具体工作过程，可以参考前述无人机调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种停机坪设备的结构示意性框图。
如图7所示，停机坪设备500包括处理器510和存储器520，处理器510和存储器520通过总线530连接，该总线530比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。停机坪设备500用于与服务器和至少一架无人机通信连接。
具体地，处理器510可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器520可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器510用于运行存储在存储器520中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取至少一架所述无人机的状态信息；
获取所述服务器发送的无人机调度指令，其中，所述无人机调度指令包括待执行的目标任务的任务描述信息；
根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机，并控制所述目标无人机执行所述目标任务。
可选的，所述任务描述信息包括执行所述目标任务所需的第一负载类型，所述状态信息包括至少一架所述无人机的负载的第二负载类型，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机时，用于实现：
将所述第一负载类型与所述第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；
根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机。
可选的，所述处理器在实现根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机时，用于实现：
将所述负载匹配结果为所述第一负载类型与所述第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为所述目标无人机。
可选的，所述处理器在实现根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机时，用于实现：
将所述负载匹配结果为所述第一负载类型与所述第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为候选无人机；
从至少一架所述候选无人机中选择剩余电量最多所对应的候选无人机确定为所述目标无人机。
可选的，所述任务描述信息包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置，所述处理器在实现控制所述目标无人机执行所述目标任务时，用于实现：
根据所述第一位置和所述停机坪设备的第二位置，确定所述停机坪设备与所述任务执行区域之间的飞行航线；
控制所述目标无人机沿所述飞行航线前往所述任务执行区域执行所述目标任务。
可选的，所述停机坪设备包括探测装置，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述探测装置采集到的所述停机坪设备所处区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一障碍物的位置；
根据所述第一障碍物的位置、所述第一位置和所述第二位置，确定所述停 机坪设备与所述任务执行区域之间的飞行航线。
可选的，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述目标无人机发送的返航请求，其中，所述返航请求包括所述目标无人机的当前位置；
根据所述探测装置采集到的环境信息确定所述目标无人机的当前位置与所述第二位置之间的第二障碍物的位置；
根据所述第二障碍物的位置、所述目标无人机的当前位置以及所述第二位置确定所述目标无人机的返航航线，并向所述目标无人机发送所述返航航线。
可选的，所述处理器还用于实现以下步骤：
根据所述探测装置采集到的环境信息确定所述停机坪设备附近的目标对象的位置；
根据所述目标对象的位置及所述第二位置确定侦查航线，并控制至少一架所述无人机按照所述侦查航线飞往所述目标对象的位置进行侦查；
获取执行所述侦查任务的无人机返回的侦查结果。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的停机坪设备的具体工作过程，可以参考前述无人机调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种无人机调度系统的结构示意性框图。
如图8所示，无人机调度系统600包括服务器610和至少一个无人停机坪设备620，服务器610与至少一个停机坪设备620通信连接，每个停机坪设备620用于与至少一架无人机通信连接.其中，服务器610可以为图6中的服务器400，停机坪设备620可以为图7中的停机坪设备500。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机调度系统的具体工作过程，可以参考前述无人机调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的无人机调度方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的服务器或停机坪设备的内部存储单元，例如所述服务器或停机坪设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述服务器或停机坪设备的外部存储设备，例如 所述服务器或停机坪设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (64)

  1. 一种无人机调度方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器用于与至少一个停机坪设备通信连接，每个所述停机坪设备用于承载至少一架无人机，并与至少一架所述无人机通信连接，所述方法包括：
    获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个所述停机坪设备的状态信息；
    根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备；
    向所述目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示所述目标停机坪设备根据所述无人机调度指令中的所述任务描述信息，从至少一架所述无人机中选择目标无人机执行所述目标任务。
  2. 根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述任务描述信息包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置，所述状态信息包括所述停机坪设备的第二位置；
    所述根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备，包括：
    根据所述第一位置和每个所述停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述停机坪设备之间的第一距离；
    根据每个所述第一距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  3. 根据权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据每个所述第一距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备，包括：
    将所述第一距离最短所对应的所述停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  4. 根据权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备，包括：
    根据所述第一位置和每个所述停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述停机坪设备之间的飞行航线的第一长度；
    根据每个所述飞行航线的第一长度，从至少一个所述停机坪设备确定目标停机坪设备。
  5. 根据权利要求4所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据每个所 述飞行航线的第一长度，从至少一个所述停机坪设备确定目标停机坪设备，包括：
    将所述第一长度最短所对应的所述停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  6. 根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述任务描述信息包括执行所述目标任务所需的负载的第一负载类型，所述状态信息包括与所述停机坪设备通信连接的至少一架所述无人机的负载的第二负载类型；
    所述根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备，包括：
    将所述第一负载类型与所述第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；
    根据所述负载匹配结果，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  7. 根据权利要求6所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述负载匹配结果，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备，包括：
    将所述负载匹配结果为所述第二负载类型与所述第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  8. 根据权利要求6所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述负载匹配结果，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备，包括：
    将所述负载匹配结果为所述第二负载类型与所述第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为候选停机坪设备；
    在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  9. 根据权利要求8所述的无人机调度方法，其特征在于，所述在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备，包括：
    根据所述目标任务的任务执行区域的第一位置和每个所述候选停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述候选停机坪设备之间的第二距离；
    根据每个所述第二距离，从至少一个所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  10. 根据权利要求9所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据每个所述第二距离，从至少一个所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备，包括：
    将所述第二距离最短所对应的候选停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  11. 根据权利要求8所述的无人机调度方法，其特征在于，所述在所述候 选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备，包括：
    根据所述目标任务的任务执行区域的第一位置和每个所述候选停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述候选停机坪设备之间的飞行航线的第二长度；
    根据每个所述第二长度，从至少一个所述候选停机坪设备确定目标停机坪设备。
  12. 根据权利要求11所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据每个所述第二长度，从至少一个所述候选停机坪设备确定目标停机坪设备，包括：
    将所述第二长度最短所对应的候选停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  13. 根据权利要求8所述的无人机调度方法，其特征在于，所述状态信息还包括所述停机坪设备所在区域的气象信息；
    所述在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备，包括：
    根据所述气象信息对所述候选停机坪设备进行筛选，其中，筛选后的所述候选停机坪设备的所述气象信息满足预设气象条件；
    在筛选后的所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  14. 根据权利要求1-13中任一项所述的无人机调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取待备降无人机发送的备降请求；
    根据所述备降请求，从至少一个所述停机坪设备中确定用于备降所述待备降无人机的备降停机坪设备；
    控制所述待备降无人机飞往所述备降停机坪设备。
  15. 根据权利要求14所述的无人机调度方法，其特征在于，所述备降请求包括所述待备降无人机的当前位置；
    所述根据所述备降请求，从至少一个所述停机坪设备中确定用于备降所述待备降无人机的备降停机坪设备，包括：
    获取至少一个所述停机坪设备的第二位置；
    根据所述第二位置和所述待备降无人机的当前位置，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备。
  16. 根据权利要求15所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述第二位置和所述待备降无人机的当前位置，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备，包括：
    根据所述待备降无人机的当前位置与所述第二位置，确定所述待备降无人 机与每个所述停机坪设备之间的第三距离；
    根据所述第三距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备。
  17. 根据权利要求16所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述第三距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备，包括：
    将所述第三距离最短所对应的所述停机坪设备确定为所述备降停机坪设备。
  18. 根据权利要求1-13中任一项所述的无人机调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述目标无人机的任务终止航点的第三位置，其中，所述任务终止航点为所述目标无人机执行完所述目标任务时所处的航点；
    根据所述第三位置和所述目标停机坪设备的位置，确定所述目标停机坪设备与所述目标无人机的任务终止航点之间的第四距离；
    当所述第四距离小于或等于预设距离时，控制所述目标无人机在完成所述目标任务后飞往所述目标停机坪设备。
  19. 根据权利要求18所述的无人机调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述第四距离大于所述预设距离时，从至少一个所述停机坪设备中确定用于所述目标无人机返航的返航停机坪设备；
    控制所述目标无人机在完成所述目标任务后飞往所述返航停机坪设备。
  20. 根据权利要求19所述的无人机调度方法，其特征在于，所述从至少一个所述停机坪设备中确定用于所述目标无人机返航的返航停机坪设备，包括：
    将至少一个所述停机坪设备中距离所述目标无人机最近所对应的所述停机坪设备确定为所述返航停机坪设备。
  21. 根据权利要求1-13中任一项所述的无人机调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取无人机维护请求，其中，所述无人机维护请求包括待维护无人机的当前位置和维护点的第四位置；
    获取所述待维护无人机的电池信息，并根据所述电池信息确定所述待维护无人机的续航飞行距离；
    根据所述待维护无人机的当前位置、所述第四位置和所述续航飞行距离，确定所述待维护无人机飞往所述维护点的目标飞行航线；
    控制所述待维护无人机沿所述目标飞行航线飞往所述维护点。
  22. 根据权利要求21所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述待维护无人机的当前位置、所述维护点的第四位置和所述续航飞行距离，确定所述待维护无人机飞往所述维护点的目标飞行航线，包括：
    根据所述待维护无人机的当前位置和所述第四位置，确定所述待维护无人机与所述维护点之间的第一飞行航线；
    当所述第一飞行航线的长度小于或等于所述续航飞行距离时，将所述第一飞行航线确定为所述目标飞行航线。
  23. 根据权利要求22所述的无人机调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述第一飞行航线的长度大于所述续航飞行距离时，根据所述当前位置、所述第四位置及所述续航飞行距离，从至少一个所述停机坪设备中确定续航停机坪设备；
    确定以所述当前位置、至少一个所述续航停机坪设备的位置和所述第四位置为航点所形成的第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线中的相邻两个航点之间的飞行距离小于或等于所述续航飞行距离；
    将所述第二飞行航线确定为所述目标飞行航线，以使所述待维护无人机能够从所述当前位置经过至少一个所述续航停机坪设备飞往所述维护点。
  24. 一种无人机调度方法，其特征在于，应用于停机坪设备，所述停机坪设备用于承载至少一架无人机并与所述至少一架无人机通信连接，所述停机坪设备与服务器连接，所述方法包括：
    获取至少一架所述无人机的状态信息；
    获取所述服务器发送的无人机调度指令，其中，所述无人机调度指令包括待执行的目标任务的任务描述信息；
    根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机，并控制所述目标无人机执行所述目标任务。
  25. 根据权利要求24所述的无人机调度方法，其特征在于，所述任务描述信息包括执行所述目标任务所需的第一负载类型，所述状态信息包括至少一架所述无人机的负载的第二负载类型；
    所述根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机，包括：
    将所述第一负载类型与所述第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；
    根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机。
  26. 根据权利要求25所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机，包括：
    将所述负载匹配结果为所述第一负载类型与所述第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为所述目标无人机。
  27. 根据权利要求25所述的无人机调度方法，其特征在于，所述根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机，包括：
    将所述负载匹配结果为所述第一负载类型与所述第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为候选无人机；
    从至少一架所述候选无人机中选择剩余电量最多所对应的候选无人机确定为所述目标无人机。
  28. 根据权利要求24所述的无人机调度方法，其特征在于，所述任务描述信息包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置；
    所述控制所述目标无人机执行所述目标任务，包括：
    根据所述第一位置和所述停机坪设备的第二位置，确定所述停机坪设备与所述任务执行区域之间的飞行航线；
    控制所述目标无人机沿所述飞行航线前往所述任务执行区域执行所述目标任务。
  29. 根据权利要求28所述的无人机调度方法，其特征在于，所述停机坪设备包括探测装置，所述根据所述第一位置和所述停机坪设备的第二位置，确定所述停机坪设备与所述任务执行区域之间的飞行航线，包括：
    获取所述探测装置采集到的所述停机坪设备所处区域的环境信息；
    根据所述环境信息，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一障碍物的位置；
    根据所述第一障碍物的位置、所述第一位置和所述第二位置，确定所述停机坪设备与所述任务执行区域之间的飞行航线。
  30. 根据权利要求29所述的无人机调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述目标无人机发送的返航请求，其中，所述返航请求包括所述目标无人机的当前位置；
    根据所述探测装置采集到的环境信息确定所述目标无人机的当前位置与所述第二位置之间的第二障碍物的位置；
    根据所述第二障碍物的位置、所述目标无人机的当前位置以及所述第二位 置确定所述目标无人机的返航航线，并向所述目标无人机发送所述返航航线。
  31. 根据权利要求29所述的无人机调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述探测装置采集到的环境信息确定所述停机坪设备附近的目标对象的位置；
    根据所述目标对象的位置及所述第二位置确定侦查航线，并控制至少一架所述无人机按照所述侦查航线飞往所述目标对象的位置进行侦查；
    获取执行所述侦查任务的无人机返回的侦查结果。
  32. 一种服务器，其特征在于，所述服务器用于与至少一个停机坪设备通信连接，每个所述停机坪设备用于承载至少一架无人机，并与至少一架所述无人机通信连接，所述服务器包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
    获取待执行的目标任务的任务描述信息和至少一个所述停机坪设备的状态信息；
    根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备；
    向所述目标停机坪设备发送无人机调度指令，以指示所述目标停机坪设备根据所述无人机调度指令中的所述任务描述信息，从至少一架所述无人机中选择目标无人机执行所述目标任务。
  33. 根据权利要求32所述的服务器，其特征在于，所述任务描述信息包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置，所述状态信息包括所述停机坪设备的第二位置，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备时，用于实现：
    根据所述第一位置和每个所述停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述停机坪设备之间的第一距离；
    根据每个所述第一距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  34. 根据权利要求33所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据每个所述第一距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
    将所述第一距离最短所对应的所述停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  35. 根据权利要求33所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备时，用于实现：
    根据所述第一位置和每个所述停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述停机坪设备之间的飞行航线的第一长度；
    根据每个所述飞行航线的第一长度，从至少一个所述停机坪设备确定目标停机坪设备。
  36. 根据权利要求35所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据每个所述飞行航线的第一长度，从至少一个所述停机坪设备确定目标停机坪设备时，用于实现：
    将所述第一长度最短所对应的所述停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  37. 根据权利要求32所述的服务器，其特征在于，所述任务描述信息包括执行所述目标任务所需的负载的第一负载类型，所述状态信息包括与所述停机坪设备通信连接的至少一架所述无人机的负载的第二负载类型，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一个所述停机坪设备中确定目标停机坪设备时，用于实现：
    将所述第一负载类型与所述第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；
    根据所述负载匹配结果，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  38. 根据权利要求37所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据所述负载匹配结果，从至少一个所述停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
    将所述负载匹配结果为所述第二负载类型与所述第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  39. 根据权利要求37所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现所述任务描述信息还包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置，所述状态信息还包括所述停机坪设备的第二位置时，用于实现：
    将所述负载匹配结果为所述第二负载类型与所述第一负载类型相匹配所对应的停机坪设备确定为候选停机坪设备；
    在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  40. 根据权利要求39所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现在所 述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
    根据所述目标任务的任务执行区域的第一位置和每个所述候选停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述候选停机坪设备之间的第二距离；
    根据每个所述第二距离，从至少一个所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  41. 根据权利要求40所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据每个所述第二距离，从至少一个所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
    将所述第二距离最短所对应的候选停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  42. 根据权利要求39所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
    根据所述目标任务的任务执行区域的第一位置和每个所述候选停机坪设备的第二位置，确定所述任务执行区域与每个所述候选停机坪设备之间的飞行航线的第二长度；
    根据每个所述第二长度，从至少一个所述候选停机坪设备确定目标停机坪设备。
  43. 根据权利要求42所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据每个所述第二长度，从至少一个所述候选停机坪设备确定目标停机坪设备时，用于实现：
    将所述第二长度最短所对应的候选停机坪设备确定为所述目标停机坪设备。
  44. 根据权利要求39所述的服务器，其特征在于，所述状态信息还包括所述停机坪设备所在区域的气象信息，所述处理器在实现在所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备时，用于实现：
    根据所述气象信息对所述候选停机坪设备进行筛选，其中，筛选后的所述候选停机坪设备的所述气象信息满足预设气象条件；
    在筛选后的所述候选停机坪设备中确定所述目标停机坪设备。
  45. 根据权利要求33-44中任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    获取待备降无人机发送的备降请求；
    根据所述备降请求，从至少一个所述停机坪设备中确定用于备降所述待备降无人机的备降停机坪设备；
    控制所述待备降无人机飞往所述备降停机坪设备。
  46. 根据权利要求45所述的服务器，其特征在于，所述备降请求包括所述待备降无人机的当前位置，所述处理器在实现根据所述备降请求，从至少一个所述停机坪设备中确定用于备降所述待备降无人机的备降停机坪设备时，用于实现：
    获取至少一个所述停机坪设备的第二位置；
    根据所述第二位置和所述待备降无人机的当前位置，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备。
  47. 根据权利要求46所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据所述第二位置和所述待备降无人机的当前位置，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备时，用于实现：
    根据所述待备降无人机的当前位置与所述第二位置，确定所述待备降无人机与每个所述停机坪设备之间的第三距离；
    根据所述第三距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备。
  48. 根据权利要求47所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据所述第三距离，从至少一个所述停机坪设备中确定所述备降停机坪设备时，用于实现：
    将所述第三距离最短所对应的所述停机坪设备确定为所述备降停机坪设备。
  49. 根据权利要求32-44中任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    获取所述目标无人机的任务终止航点的第三位置，其中，所述任务终止航点为所述目标无人机执行完所述目标任务时所处的航点；
    根据所述第三位置和所述目标停机坪设备的位置，确定所述目标停机坪设备与所述目标无人机的任务终止航点之间的第四距离；
    当所述第四距离小于或等于预设距离时，控制所述目标无人机在完成所述目标任务后飞往所述目标停机坪设备。
  50. 根据权利要求49所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当所述第四距离大于所述预设距离时，从至少一个所述停机坪设备中确定用于所述目标无人机返航的返航停机坪设备；
    控制所述目标无人机在完成所述目标任务后飞往所述返航停机坪设备。
  51. 根据权利要求50所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现从至少一个所述停机坪设备中确定用于所述目标无人机返航的返航停机坪设备时，用于实现：
    将至少一个所述停机坪设备中距离所述目标无人机最近所对应的所述停机坪设备确定为所述返航停机坪设备。
  52. 根据权利要求32-44中任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    获取无人机维护请求，其中，所述无人机维护请求包括待维护无人机的当前位置和维护点的第四位置；
    获取所述待维护无人机的电池信息，并根据所述电池信息确定所述待维护无人机的续航飞行距离；
    根据所述待维护无人机的当前位置、所述第四位置和所述续航飞行距离，确定所述待维护无人机飞往所述维护点的目标飞行航线；
    控制所述待维护无人机沿所述目标飞行航线飞往所述维护点。
  53. 根据权利要求52所述的服务器，其特征在于，所述处理器在实现根据所述待维护无人机的当前位置、所述维护点的第四位置和所述续航飞行距离，确定所述待维护无人机飞往所述维护点的目标飞行航线时，用于实现：
    根据所述待维护无人机的当前位置和所述第四位置，确定所述待维护无人机与所述维护点之间的第一飞行航线；
    当所述第一飞行航线的长度小于或等于所述续航飞行距离时，将所述第一飞行航线确定为所述目标飞行航线。
  54. 根据权利要求52所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当所述第一飞行航线的长度大于所述续航飞行距离时，根据所述当前位置、所述第四位置及所述续航飞行距离，从至少一个所述停机坪设备中确定续航停机坪设备；
    确定以所述当前位置、至少一个所述续航停机坪设备的位置和所述第四位置为航点所形成的第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线中的相邻两个航点之间的飞行距离小于或等于所述续航飞行距离；
    将所述第二飞行航线确定为所述目标飞行航线，以使所述待维护无人机能够从所述当前位置经过至少一个所述续航停机坪设备飞往所述维护点。
  55. 一种停机坪设备，其特征在于，所述停机坪设备用于承载至少一架无 人机并与所述至少一架无人机通信连接，所述停机坪设备与服务器连接，所述停机坪设备包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
    获取至少一架所述无人机的状态信息；
    获取所述服务器发送的无人机调度指令，其中，所述无人机调度指令包括待执行的目标任务的任务描述信息；
    根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机，并控制所述目标无人机执行所述目标任务。
  56. 根据权利要求55所述的停机坪设备，其特征在于，所述任务描述信息包括执行所述目标任务所需的第一负载类型，所述状态信息包括至少一架所述无人机的负载的第二负载类型，所述处理器在实现根据所述任务描述信息和所述状态信息，从至少一架所述无人机中确定用于执行所述目标任务的目标无人机时，用于实现：
    将所述第一负载类型与所述第二负载类型进行匹配，得到负载匹配结果；
    根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机。
  57. 根据权利要求56所述的停机坪设备，其特征在于，所述处理器在实现根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机时，用于实现：
    将所述负载匹配结果为所述第一负载类型与所述第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为所述目标无人机。
  58. 根据权利要求56所述的停机坪设备，其特征在于，所述处理器在实现根据所述负载匹配结果，从至少一架所述无人机中确定所述目标无人机时，用于实现：
    将所述负载匹配结果为所述第一负载类型与所述第二负载类型相匹配所对应的无人机确定为候选无人机；
    从至少一架所述候选无人机中选择剩余电量最多所对应的候选无人机确定为所述目标无人机。
  59. 根据权利要求55所述的停机坪设备，其特征在于，所述任务描述信息包括所述目标任务的任务执行区域的第一位置，所述处理器在实现控制所述目标无人机执行所述目标任务时，用于实现：
    根据所述第一位置和所述停机坪设备的第二位置，确定所述停机坪设备与所述任务执行区域之间的飞行航线；
    控制所述目标无人机沿所述飞行航线前往所述任务执行区域执行所述目标任务。
  60. 根据权利要求59所述的停机坪设备，其特征在于，所述停机坪设备包括探测装置，所述处理器还用于实现以下步骤：
    获取所述探测装置采集到的所述停机坪设备所处区域的环境信息；
    根据所述环境信息，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一障碍物的位置；
    根据所述第一障碍物的位置、所述第一位置和所述第二位置，确定所述停机坪设备与所述任务执行区域之间的飞行航线。
  61. 根据权利要求60所述的停机坪设备，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    获取所述目标无人机发送的返航请求，其中，所述返航请求包括所述目标无人机的当前位置；
    根据所述探测装置采集到的环境信息确定所述目标无人机的当前位置与所述第二位置之间的第二障碍物的位置；
    根据所述第二障碍物的位置、所述目标无人机的当前位置以及所述第二位置确定所述目标无人机的返航航线，并向所述目标无人机发送所述返航航线。
  62. 根据权利要求60所述的停机坪设备，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    根据所述探测装置采集到的环境信息确定所述停机坪设备附近的目标对象的位置；
    根据所述目标对象的位置及所述第二位置确定侦查航线，并控制至少一架所述无人机按照所述侦查航线飞往所述目标对象的位置进行侦查；
    获取执行所述侦查任务的无人机返回的侦查结果。
  63. 一种无人机调度系统，其特征在于，包括权利要求32-54中任一项所述的服务器和至少一个停机坪设备，或者，至少一个权利要求55-62中任一项所述的停机坪设备和服务器，或者权利要求32-54中任一项所述的服务器和至少一个权利要求55-62中任一项所述的停机坪设备，所述服务器与至少一个所述停机坪设备通信连接，每个所述停机坪设备用于与至少一架无人机通信连接。
  64. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现权利要求1-31中任一项所述的无人机调度方法。
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