CN117685358A - 一种工业机器人单级内摆线减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人单级内摆线减速器，涉及工业减速器技术领域，包括防护机构，所述防护机构包括防护壳，所述防护壳的内侧壁固定连接有摆齿座，所述摆齿座的中心位置设置有内摆机构，所述内摆机构包括三个内摆环。本发明通过在摆齿座与内摆环配合位置处设置外圈环气室，当缺少润滑剂时，摆齿座传动发热并使外圈环气室升温，外圈环气室内部的气压随着升温而增大，因此驱动中承组件向右移动，从而让进油道与连通道的左端连通，连通道的右端与第一油道连通，使得储油腔室中润滑剂从进油道流入第一油道，为摆齿座与内摆环的内摆配合位置补充润滑剂，减小了内摆零件的阻力，减小了减速器的能量损耗。

Description

一种工业机器人单级内摆线减速器

技术领域

本发明涉及工业减速器技术领域，具体为一种工业机器人单级内摆线减速器。

背景技术

内摆线针轮减速机，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分，减速机按照减速次数可划分为单级减速机和多级减速机，多级减速机能够获得更高的减速比，单级减速机能够获得更高的能量传输效率。

现有技术中，如专利公开号为：CN219317571U的“一种工业机器人单级内摆线减速器”，包括减速主体、自动注油机构与传导散热机构，自动注油机构包括固定安装在定位轮框顶端的注油管，注油管外壁固定安装有的控制阀，注油管顶端固定安装有注油罐，注油罐顶端活动安装有罐盖，注油罐外壁呈对称均匀分布固定安装有两个支撑弧板。

但现有技术中，内摆线减速机的减速部分具有较高的磨损，尤其是内摆线中齿轮的配合进一步增加了对减速器阻力消除的需求，另外内摆线减速机通过多组偏心的传动轮运作过程中，还会进一步增加对内轴阻力的负担，因此内摆线减速器在内摆部分为中心轴部分均具有较大的润滑需求，现有减速机均是通过泛涂润滑剂来实现阻力消除效果，因此润滑剂对内摆传动和中心轴的利用率不高，导致了润滑剂无法发挥到最佳的作用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人单级内摆线减速器，以解决上述背景技术提出的现有减速机均是通过泛涂润滑剂来实现阻力消除效果，因此润滑剂对内摆传动和中心轴的利用率不高，导致了润滑剂无法发挥到最佳的作用的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人单级内摆线减速器，包括防护机构，所述防护机构包括防护壳，所述防护壳的内侧壁固定连接有摆齿座，所述摆齿座的中心位置设置有内摆机构，所述内摆机构包括三个内摆环，所述内摆环与所述摆齿座相互啮合，所述内摆环的中心位置处设置有中转环，所述中转环与所述内摆环之间固定连接有三个驱动环；

所述内摆机构的外侧设置有旋转机构，所述旋转机构包括三个连接筒，所述驱动环的内侧壁与所述连接筒的外侧壁转动连接，所述连接筒的两端均固定连接有连接臂，所述连接臂的内侧壁固定连接有内旋环，所述连接臂的外侧壁固定连接有外旋环；

所述连接臂的内侧壁开设有活动通口，所述活动通口的内侧壁开设有第一油道，所述第一油道的一端延伸至外旋环的外侧壁，所述活动通口的内侧壁开设有第二油道，所述第二油道的一端延伸至内旋环的内侧壁。

优选的，所述防护壳的两端均固定连接有密封法兰，其中一个所述密封法兰的侧壁中心位置处固定连接有第一承轴座，另一个所述密封法兰的侧壁中心位置处固定连接有第二承轴座。

优选的，所述内摆环的中心位置固定设置有中转组件，所述中转组件包括传动筒，所述传动筒的中心位置固定连接有连通轴，所述传动筒的外侧壁固定连接有偏转摆轮，所述偏转摆轮的外侧壁与所述中转环的内侧壁转动连接，所述连通轴的一端固定连接有输入轴。

优选的，所述活动通口的内部设置有中承组件，所述中承组件的一端固定连接有连接头，所述连接头的一端设置有稳定机构，所述稳定机构包括旋转板，所述旋转板的侧壁开设有定位圆槽，所述定位圆槽的内侧壁与所述连接头的外侧壁滑动连接。

优选的，所述旋转板的侧壁固定连接有输出轴，所述活动通口侧壁开设有第一油道，所述中承组件包括中封环，所述中封环的两侧均固定连接有侧通环，所述侧通环的外侧壁均固定连接有侧封环，所述中封环与所述活动通口的内侧壁滑动连接。

优选的，所述连接臂的外侧壁固定连接有储油腔室，所述储油腔室外侧壁中心位置螺纹连接有密封塞，所述储油腔室与所述活动通口之间连通有进油道，所述内旋环的内部开设有连通道。

优选的，所述连通道位于第一油道与第二油道之间位置处，所述连通道的两端分别位于所述进油道的两端，所述进油道的端口设置有节流阀，所述连接臂的外侧壁位于所述活动通口的开口位置处固定连接有密封圆座。

优选的，所述连接筒的内侧壁设置有连接柱，所述连接柱的两端均与所述侧封环固定连接，所述外旋环的外侧壁设置有外圈环气室，所述内旋环的外侧壁设置有内圈环气室，所述外圈环气室与密封圆座之间连通有第一气管，所述内圈环气室与密封圆座之间连通有第二气管。

优选的，所述旋转板的外侧壁固定连接有限位筒，所述限位筒的外侧壁转动连接有定轴环，所述定轴环的外侧壁固定连接有连接棒。

优选的，所述连接棒的一端与所述第二承轴座的内侧壁固定连接，所述输出轴的外侧壁与所述第二承轴座的内侧壁转动连接，所述输入轴的外侧壁与所述第一承轴座转动连接，所述防护壳的底端固定连接有固定座。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过在摆齿座与内摆环配合位置处设置外圈环气室，当缺少润滑剂时摆齿座传动发热并使外圈环气室升温，外圈环气室内部的气压随着升温而增大，因此驱动中承组件向右移动，从而让进油道与连通道的左端连通，连通道的右端与第一油道连通，使得储油腔室中润滑剂从进油道流入第一油道，为摆齿座与内摆环的内摆配合位置补充润滑剂，减小了内摆零件的阻力，减小了减速器的能量损耗。

2、本发明中，通过在偏转摆轮与中转环配合位置处设置内圈环气室，当缺少润滑剂时使内圈环气室升温，同理反向驱动中承组件移动，让进油道与连通道的右端连通，连通道的左端与第二油道连通，为偏转摆轮与中转环配合，同样能减小了内摆零件的阻力，进一步减小了减速器的能量损耗。

3、本发明中，通过输入轴将电机带动中转组件和外侧的内摆环进行高速旋转，使得三组内摆环均在摆齿座内侧旋转，三组内摆环均以不同的初始偏角转动，使得三组驱动环始终绕着固定轴线偏转，驱动环带动连接筒进行低速转动，并让驱动环带动一侧的旋转板低速转动，实现驱动输出轴低速转动效果，实现了内摆线减速器的减速功能。

4、本发明中，通过将中封环的外径设计与活动通口内径相等，当中承组件处于中心位置上时，中封环正对进油道的通路进行封堵，使得进油道的进油路封闭，避免储油腔室中过量的润滑剂流入摆齿座或是中转环上，节约了润滑剂的使用，延长了后续维护补充润滑剂的周期，以此来降低工人维护成本。

附图说明

图1为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器的整体结构示意图；

图2为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中防护壳的内部结构示意图；

图3为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中内摆机构的结构示意图；

图4为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中第二承轴座的部分结构拆分示意图；

图5为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中防护壳的内部结构拆分示意图；

图6为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中承组件与中转组件的结构示意图；

图7为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中旋转机构的结构半剖示意图；

图8为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中连接臂的内部结构示意图；

图9为本发明一种工业机器人单级内摆线减速器中连接臂的侧面剖视图；

图10为本发明图4中A处局部结构放大效果图；

图11为本发明图8中B处局部结构放大效果图；

图12为本发明图8中C处局部结构放大效果图。

图中：1、防护机构；11、防护壳；12、密封法兰；13、第一承轴座；14、输入轴；15、输出轴；16、第二承轴座；17、摆齿座；2、固定座；3、旋转机构；31、外旋环；310、外圈环气室；311、第一油道；32、内旋环；320、内圈环气室；321、第二油道；33、连接臂；331、储油腔室；332、密封塞；333、连通道；334、进油道；335、活动通口；336、节流阀；34、连接筒；35、中承组件；351、连接柱；352、侧封环；353、侧通环；354、中封环；355、密封圆座；36、连接头；37、第一气管；38、第二气管；4、内摆机构；41、内摆环；42、驱动环；43、中转环；44、中转组件；441、连通轴；442、传动筒；443、偏转摆轮；5、稳定机构；51、定轴环；52、连接棒；53、旋转板；54、限位筒；55、定位圆槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一:参照图1-12所示：一种工业机器人单级内摆线减速器，包括防护机构1，防护机构1包括防护壳11，防护壳11的内侧壁固定连接有摆齿座17，摆齿座17的中心位置设置有内摆机构4，内摆机构4包括三个内摆环41，内摆环41与摆齿座17相互啮合，内摆环41的中心位置处设置有中转环43，中转环43与内摆环41之间固定连接有三个驱动环42；

内摆机构4的外侧设置有旋转机构3，旋转机构3包括三个连接筒34，驱动环42的内侧壁与连接筒34的外侧壁转动连接，连接筒34的两端均固定连接有连接臂33，连接臂33的内侧壁固定连接有内旋环32，连接臂33的外侧壁固定连接有外旋环31；

连接臂33的内侧壁开设有活动通口335，活动通口335的内侧壁开设有第一油道311，第一油道311的一端延伸至外旋环31的外侧壁，活动通口335的内侧壁开设有第二油道321，第二油道321的一端延伸至内旋环32的内侧壁。

本实施例中，摆齿座17设置在防护壳11的内侧壁上，摆齿座17的内径均大于每一组内摆环41的外径， 摆齿座17受到防护壳11的定位作用，共同通过固定座2固定在地面上，因此传动过程中摆齿座17保持不动；

内摆机构4由三组内摆环41组成，每组内摆环41的齿数均与摆齿座17齿数为定比，内摆环41的中心位置通过中转环43驱动，每组内摆环41均通过中转环43绕着轴线输入轴14旋转，让内摆环41绕轴线偏心摆动，三组内摆环41均以不同的初始偏角转动，使得三组驱动环42始终绕着固定轴线偏转；

驱动环42的中心还设置连接筒34，三组内摆环41在内摆转动过程中通过驱动环42带动连接筒34偏转，连接筒34绕输入轴14轴线的转速受到摆齿座17与内摆环41的影响，例如摆齿座17的内齿数为100，内摆环41的外齿数为99，则连接筒34的转速为输入轴14转速的百分之一；

另外，减速器按照运作状态也可划分为三个部分：其一为设置在最外层的防护壳11及摆齿座17，由于固定座2通过螺钉安装在地面上，通过固定座2固定的防护壳11和摆齿座17均整体保持不动；其二为设置在最内层的输入轴14以及中转组件44，输入轴14传动电机的高速旋转，并带动中转组件44和外侧的内摆环41进行高速旋转，为内摆环41在摆齿座17中内摆提供驱动力；其三为设置在中间位置上的驱动环42和连接筒34，三组驱动环42带动连接筒34以低速转动，另外连接筒34也会带动两侧的外旋环31旋转，连接筒34的低速转动通过连接头36传动给旋转板53，从而驱动输出轴15以低速转动；

分析减速器内部摩擦阻力的来源，防护机构1、旋转机构3和内摆机构4在传动过程中大致上存在三处摩擦，第一处为内摆运动中内摆环41的外齿与摆齿座17内齿之间的摩擦，由于齿牙之间的啮合比一般转动阻力大，需要消耗更多的润滑剂才能保证减速器正常运行；第二处为电机输入转动中，中转组件44与中转环43之间的配合产生的摩擦，由于三组内摆环41存在输入偏差角，因此三组偏转摆轮443的位置不同，导致输入轴14及连通轴441的轴线受力不均匀，再加上偏转摆轮443与中转环43之间均为完全实心配合，同样也存在较大的传动阻力；第三处为三组驱动环42的偏转驱动连接筒34旋转过程产生的摩擦，由于驱动环42的内径设计大于连接筒34的外径，驱动环42与连接筒34之间的松配合导致连接筒34受到阻力较小，因此几乎不需添加润滑剂即可正常运行；

在两侧的连接臂33上设置储油腔室331，储油腔室331用来储存润滑剂，储油腔室331通过进油道334连通到活动通口335上，活动通口335中还设置两条油路，其中第一油道311将活动通口335中润滑剂运送至外旋环31的外侧，由于外旋环31与摆齿座17的相邻，外旋环31在旋转过程中将润滑剂导入摆齿座17上，利用润滑剂的润滑作用减小摩擦；另一个油路是第二油道321，第二油道321的位置与中转组件44和中转环43相邻，能够将润滑剂输送到中转环43与中转组件44的间隙中，减小运行摩擦。

实施例二:根据图1、图2、图4和图5所示，防护壳11的两端均固定连接有密封法兰12，其中一个密封法兰12的侧壁中心位置处固定连接有第一承轴座13，另一个密封法兰12的侧壁中心位置处固定连接有第二承轴座16。内摆环41的中心位置固定设置有中转组件44，中转组件44包括传动筒442，传动筒442的中心位置固定连接有连通轴441，传动筒442的外侧壁固定连接有偏转摆轮443，偏转摆轮443的外侧壁与中转环43的内侧壁转动连接，连通轴441的一端固定连接有输入轴14。

本实施例中，减速器的两侧分别设置密封法兰12，密封法兰12与防护壳11之间连接处还设置密封圈，对防护壳11内部进行防护，电机与减速器也通过密封法兰12连接定位，两个密封法兰12分别设置第一承轴座13和第二承轴座16，第一承轴座13轴线上的输入轴14与连通轴441连接，连通轴441通过外六角的设计，使得连通轴441能够插接在传动筒442中，三个偏转摆轮443分别设置在传动筒442的外侧，偏转摆轮443均对应在内摆环41的圆心处，且每组偏转摆轮443又偏心设置在输入轴14的轴线上，因此每组内摆环41均绕轴线偏转，并在摆齿座17中内摆运动，驱动中转组件44整体旋转，为内摆环41的内摆转动提供驱动力。

实施例三:根据图2、图3、图5、图7、图8、图9、图11和图12所示，活动通口335的内部设置有中承组件35，中承组件35的一端固定连接有连接头36，连接头36的一端设置有稳定机构5，稳定机构5包括旋转板53，旋转板53的侧壁开设有定位圆槽55，定位圆槽55的内侧壁与连接头36的外侧壁滑动连接。旋转板53的侧壁固定连接有输出轴15，活动通口335侧壁开设有第一油道311，中承组件35包括中封环354，中封环354的两侧均固定连接有侧通环353，侧通环353的外侧壁均固定连接有侧封环352，中封环354与活动通口335的内侧壁滑动连接。

连接臂33的外侧壁固定连接有储油腔室331，储油腔室331外侧壁中心位置螺纹连接有密封塞332，储油腔室331与活动通口335之间连通有进油道334，内旋环32的内部开设有连通道333。连通道333位于第一油道311与第二油道321之间位置处，连通道333的两端分别位于进油道334的两端，进油道334的端口设置有节流阀336，连接臂33的外侧壁位于活动通口335的开口位置处固定连接有密封圆座355。

本实施例中，为了控制润滑剂在减速器各自零件中补充的流量，在活动通口335中还设置控制出油的通路，具体通过附图9、11和12中的油路关系，进油道334为活动通口335的进油通道，进油道334将储油腔室331中润滑剂补充到活动通口335中，并在储油腔室331和进油道334之间设置节流阀336，控制储油腔室331进入进油道334的油量，中承组件35为设置在活动通口335中的阀芯，中承组件35中间处为中封环354，中封环354的外径与活动通口335的内径相等，设置在中封环354的两侧为外径略小的侧通环353，在侧通环353的两外侧为侧封环352，侧封环352的外径与中封环354的外径相等；

通过在活动通口335中水平调节中承组件35的位置，改变阀芯在油路的位置，当中承组件35处于中心位置上时，中封环354正对进油道334的通路进行封堵，使得进油道334的进油路封闭；当中承组件35向右侧移动时，进油道334与连通道333的左端连通，连通道333的右端与第一油道311连通，使得储油腔室331中润滑剂从进油道334流入连通道333，再由连通道333流入到第一油道311中，使储油腔室331为第一油道311补充润滑剂，使得润滑剂添加到摆齿座17上，减小减速器运行中的阻力；

当中承组件35向左侧移动过程中，进油道334与连通道333的右端连通，连通道333的左端与第二油道321连通，使得储油腔室331中润滑剂从进油道334流入连通道333，再由连通道333流入到第二油道321中，为中转环43和中转组件44处补充润滑剂，减小减速器运行中的阻力。

实施例四:根据图5、图6、图7和图8所示，连接筒34的内侧壁设置有连接柱351，连接柱351的两端均与侧封环352固定连接，外旋环31的外侧壁设置有外圈环气室310，内旋环32的外侧壁设置有内圈环气室320，外圈环气室310与密封圆座355之间连通有第一气管37，内圈环气室320与密封圆座355之间连通有第二气管38。

本实施例中，为了控制中承组件35在活动通口335中的位置，将中承组件35的两端分别设置密封圆座355，并在一侧的外旋环31位置上设置外圈环气室310，在另一侧的内旋环32位置上设置内圈环气室320；

在内侧或是外侧的润滑剂剂量不够需要补充时，较大的阻力带来传动发热，摆齿座17和内摆环41之间的传动热导致外圈环气室310中温度上升，由于气压在密封空间中受到温度影响较大，从而使得高压将中承组件35向右侧推动，从而将进油道334与第一油道311的油路连通，向摆齿座17和内摆环41中补充润滑剂；

同理，在中转环43和中转组件44由于缺少润滑剂导致发热严重时，内圈环气室320中温度升高导致气压升高，从而让高压气体从另一侧的第二气管38中推动中承组件35，使得中承组件35向左侧移动，从而让进油道334与第二油道321的油路连通，向中转环43和中转组件44中补充润滑剂。

实施例五:根据图1、图2和图4所示，旋转板53的外侧壁固定连接有限位筒54，限位筒54的外侧壁转动连接有定轴环51，定轴环51的外侧壁固定连接有连接棒52。连接棒52的一端与第二承轴座16的内侧壁固定连接，输出轴15的外侧壁与第二承轴座16的内侧壁转动连接，输入轴14的外侧壁与第一承轴座13转动连接，防护壳11的底端固定连接有固定座2。

本实施例中，在旋转板53的外侧设置限位筒54，限位筒54的外侧设置定轴环51，定轴环51的位置通过连接棒52固定在第二承轴座16上，支撑定轴环51的位置，使得连接头36驱动旋转的旋转板53稳定转动。

本装置的使用方法及工作原理：减速器工作前，将第一承轴座13和第二承轴座16分别从密封法兰12上拆开，将密封塞332从储油腔室331上开启，利用注射器向储油腔室331内加满润滑剂，而后再将第一承轴座13和第二承轴座16重新安装；

减速器工作时，将电机的输出端与输入轴14键连接，将电机与减速器装好之后，启动电机带动输入轴14高速转动，输入轴14带动连通轴441转动，使得传动筒442分别通过各自的偏转摆轮443带动中转环43偏心转动，致使三个内摆环41分别在摆齿座17内转动；

三组内摆环41在内摆转动过程中，通过驱动环42带动轴线连接筒34偏转，通过驱动环42带动连接筒34低速转动，让连接筒34带动连接头36旋转，最终让旋转板53在限位筒54内低速转动，并驱动输出轴15低速转动；

当摆齿座17和内摆环41润滑剂剂量缺少时，较大的阻力带来传动发热，导致外圈环气室310中温度上升，外圈环气室310通过第一气管37向密封圆座355中施压，让高压带动中承组件35向右侧推动，进油道334与连通道333的左端连通，连通道333的右端与第一油道311连通，使得储油腔室331中润滑剂从进油道334流入连通道333，再由连通道333流入到第一油道311中，从而使储油腔室331为第一油道311补充润滑剂；

同理，在中转环43和中转组件44由于缺少润滑剂导致发热严重时，内圈环气室320中温度升高导致气压升高，让高压气体从另一侧的第二气管38中推动中承组件35，使得中承组件35向左侧移动，进油道334与连通道333的右端连通，连通道333的左端与第二油道321连通，使得储油腔室331中润滑剂从进油道334流入连通道333，再由连通道333流入到第二油道321中，为中转环43和中转组件44处补充润滑剂，让减速器得以流畅运行。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人单级内摆线减速器，包括防护机构（1），其特征在于：所述防护机构（1）包括防护壳（11），所述防护壳（11）的内侧壁固定连接有摆齿座（17），所述摆齿座（17）的中心位置设置有内摆机构（4），所述内摆机构（4）包括三个内摆环（41），所述内摆环（41）与所述摆齿座（17）相互啮合，所述内摆环（41）的中心位置处设置有中转环（43），所述中转环（43）与所述内摆环（41）之间固定连接有三个驱动环（42）；

所述内摆机构（4）的外侧设置有旋转机构（3），所述旋转机构（3）包括三个连接筒（34），所述驱动环（42）的内侧壁与所述连接筒（34）的外侧壁转动连接，所述连接筒（34）的两端均固定连接有连接臂（33），所述连接臂（33）的内侧壁固定连接有内旋环（32），所述连接臂（33）的外侧壁固定连接有外旋环（31）；

所述连接臂（33）的内侧壁开设有活动通口（335），所述活动通口（335）的内侧壁开设有第一油道（311），所述第一油道（311）的一端延伸至外旋环（31）的外侧壁，所述活动通口（335）的内侧壁开设有第二油道（321），所述第二油道（321）的一端延伸至内旋环（32）的内侧壁。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述防护壳（11）的两端均固定连接有密封法兰（12），其中一个所述密封法兰（12）的侧壁中心位置处固定连接有第一承轴座（13），另一个所述密封法兰（12）的侧壁中心位置处固定连接有第二承轴座（16）。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述内摆环（41）的中心位置固定设置有中转组件（44），所述中转组件（44）包括传动筒（442），所述传动筒（442）的中心位置固定连接有连通轴（441），所述传动筒（442）的外侧壁固定连接有偏转摆轮（443），所述偏转摆轮（443）的外侧壁与所述中转环（43）的内侧壁转动连接，所述连通轴（441）的一端固定连接有输入轴（14）。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述活动通口（335）的内部设置有中承组件（35），所述中承组件（35）的一端固定连接有连接头（36），所述连接头（36）的一端设置有稳定机构（5），所述稳定机构（5）包括旋转板（53），所述旋转板（53）的侧壁开设有定位圆槽（55），所述定位圆槽（55）的内侧壁与所述连接头（36）的外侧壁滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述旋转板（53）的侧壁固定连接有输出轴（15），所述活动通口（335）侧壁开设有第一油道（311），所述中承组件（35）包括中封环（354），所述中封环（354）的两侧均固定连接有侧通环（353），所述侧通环（353）的外侧壁均固定连接有侧封环（352），所述中封环（354）与所述活动通口（335）的内侧壁滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述连接臂（33）的外侧壁固定连接有储油腔室（331），所述储油腔室（331）外侧壁中心位置螺纹连接有密封塞（332），所述储油腔室（331）与所述活动通口（335）之间连通有进油道（334），所述内旋环（32）的内部开设有连通道（333）。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述连通道（333）位于第一油道（311）与第二油道（321）之间位置处，所述连通道（333）的两端分别位于所述进油道（334）的两端，所述进油道（334）的端口设置有节流阀（336），所述连接臂（33）的外侧壁位于所述活动通口（335）的开口位置处固定连接有密封圆座（355）。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述连接筒（34）的内侧壁设置有连接柱（351），所述连接柱（351）的两端均与所述侧封环（352）固定连接，所述外旋环（31）的外侧壁设置有外圈环气室（310），所述内旋环（32）的外侧壁设置有内圈环气室（320），所述外圈环气室（310）与密封圆座（355）之间连通有第一气管（37），所述内圈环气室（320）与密封圆座（355）之间连通有第二气管（38）。

9.根据权利要求8所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述旋转板（53）的外侧壁固定连接有限位筒（54），所述限位筒（54）的外侧壁转动连接有定轴环（51），所述定轴环（51）的外侧壁固定连接有连接棒（52）。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人单级内摆线减速器，其特征在于：所述连接棒（52）的一端与所述第二承轴座（16）的内侧壁固定连接，所述输出轴（15）的外侧壁与所述第二承轴座（16）的内侧壁转动连接，所述输入轴（14）的外侧壁与所述第一承轴座（13）转动连接，所述防护壳（11）的底端固定连接有固定座（2）。