CN117677357A - 锁紧装置及医用机械臂 - Google Patents

Abstract

一种锁紧装置(10)，包括：第一连接机构(1)，与第一连接机构(1)连接的第一定位机构(3)；第二连接机构(2)，与第二连接机构(2)连接的第二定位机构(4)，其中第二定位机构(4)具有至少两个定位部位(41)；其中第二连接机构(2)可旋转地连接在第一连接机构(1)上，其中，第二定位机构(4)能够以自身轴线为旋转轴线，相对第一定位机构(3)转动，且第一定位机构(3)能够和第二定位机构(4)的任意一个定位部位(41)彼此锁定或解除锁定。通过第一定位机构(3)和相应定位部位的配合便可以在第二连接机构(2)相对第一连接机构(1)旋转一定角度后使第二连接机构(2)和第一连接机构(1)锁定在一起，无需采用伺服电机或者步进电机，便可以实现对第一连接机构(1)和第二连接机构(2)旋转角度的控制，进而降低锁紧装置的成本。还提供了一种医用机械臂(100)。

Description

锁紧装置及医用机械臂

技术领域

本申请属于医疗器械领域，涉及一种锁紧装置及医用机械臂。

背景技术

医用机械臂具有依次连接的近端关节组、末端关节以及末端执行器，末端关节通常为一锁紧装置，使用过程中，末端关节需要旋转一定角度后自动锁定，进而调整末端执行器的位置。比如，末端的关节可以是水平180度旋转后自动锁定。

目前，末端关节通常是通过电机实现转动，且转动一定角度后通过电机自身特性实现锁定。此时，末端关节通常包括第一连接机构、第二连接机构以及电机，其中，第一连接机构与近端关节组连接，电机的机体固定在第一连接机构上，第二连接机构与电机的主轴固定连接，末端执行器安装在第二连接机构上，当电机转动时，便可以是使第二连接机构相对第一连接机构转动。

为了使第二连接机构相对第一连接机构旋转预定角度后实现二者的锁定，电机通常采用伺服电机或者步进电机，这会增大末端关节的成本，进而导致整个医用机械臂的成本较高。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是：针对现有医用机械臂的末端关节成本较高的问题，提供一种锁紧装置及医用机械臂。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种锁紧装置，包括：第一连接机构，与所述第一连接机构连接的第一定位机构；第二连接机构，与所述第二连接机构连接的第二定位机构，所述第二定位机构具有至少两个定位部位；所述第二连接机构可旋转地连接在所述第一连接机构上，其中，所述第二定位机构能够以自身轴线为旋转轴线，相对所述第一定位机构转动，且所述第一定位机构能够和所述第二定位机构的任意一个定位部位彼此锁定或解除锁定。

可选的，所述第二定位机构包括定位块，所述定位部位沿所述定位块的周向设置。

可选的，所述第二定位机构的定位部位为定位槽，所述第一定位机构嵌入所述定位槽内实现锁定；或者，所述第二定位机构的定位部位为定位凸起，所述定位凸起嵌入所述第一定位机构实现锁定。

可选的，所述定位槽的横截面面积由槽口方向向着槽底的方向逐渐减小。

可选的，所述定位部位为定位槽，所述第一定位机构包括定位钩和复位组件，所述复位组件驱动所述定位钩向着所述定位块的所在方向运动并抵持在所述定位块上，以便在所述第二连接机构相对所述第一连接机构转动时，使所述定位钩的至少一部分部位嵌入所述定位槽内实现锁定。

可选的，所述定位钩包括：插销部、连杆部和定位转轴，其中，所述连杆部包括第一连杆、第二连杆和分别连接所述第一连杆和所述第二连杆的套筒，所述套筒套设在所述定位转轴上，所述插销部与所述第一连杆连接；所述定位转轴设置在所述定位块的一侧且所述定位转轴的轴线与所述定位块的旋转轴线平行；所述第二连杆和所述复位组件连接，所述第二连杆沿着第一方向运动时，带动所述第一连杆向着靠近所述定位块的方向转动，使所述插销部抵持在所述定位块上；所述第二连杆沿着第二方向运动时，带动所述第一连杆向着远离所述定位块的方向转动，使所述插销部远离所述定位块，所述第一方向与所述第二方向相反。

可选的，所述第一连杆和所述第二连杆所成的角度在85°至120°之间。

可选的，所述复位组件包括：触发部件，与所述第二连杆连接；弹性部件，作用于所述定位钩，使所述第二连杆趋向于沿着第一方向运动。

可选的，所述弹性部件为扭簧，套设在所述定位转轴上，并推动所述第二连杆趋向于沿着第一方向运动；或者，所述弹性部件为弹簧，与所述触发部件连接，以推动所述触发部件并带动所述第二连杆趋向于沿着第一方向运动。

可选的，所述第二连接机构还包括：法兰盘，所述定位块固定设置在所述法兰盘上；轴承组件，所述轴承组件的一侧连接在所述法兰盘上，且与所述定位块同轴设置；所述轴承组件的另一侧连接所述第一连接机构，以使所述第一定位机构相对所述定位块旋转。

可选的，所述法兰盘、所述轴承组件和所述定位块均在所述旋转轴线的所在位置设置有通孔，以在所述锁紧装置中预留用于供控制线束通过的线束通道。

可选的，所述第一连接机构用于连接医用机械臂的近端，所述第二连接机构用于连接医用机械臂的远端。

为解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种医用机械臂，包括近端关节组、末端执行器和上述任意一项所述的锁紧装置，其中，所述近端关节组连接所述第一连接机构，所述末端执行器安装在所述第二连接机构上。

在本申请实施例提供的锁紧装置和医用机械臂中，通过第一定位机构和相应定位部位的配合便可以在第二连接机构相对第一连接机构旋转一定角度后使二者锁定在一起，无需采用伺服电机或者步进电机，便可以实现对第一连接机构和第二连接机构旋转角度的控制，进而降低锁紧装置的成本。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的锁紧装置的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的锁紧装置剖面视图；

图3是本申请一实施例提供的锁紧装置的爆炸视图；

图4是是本申请一实施例提供的锁紧装置的第一定位机构与定位部位配合装状态的示意图；

图5是是本申请另一实施例提供的锁紧装置的第一定位机构与定位部位配合装状态的示意图；

图6是本申请一实施例提供的医用机械臂的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

100、医用机械臂；10、锁紧装置；20、近端关节组；30、末端执行器；201、第一关节；202、第二关节；203、第三关节；204第四关节；1、第一连接机构；11、支撑件；111、空腔；112、避让孔；12、轴承座；121、轴承座；2、第二连接机构；21、法兰盘；211、盘体；212、轴体；22、轴承组件；221、轴承；222、压板；3、第一定位机构、3a、凸起结构；31、定位钩；311、插销部；312、连杆部；313、定位转轴；314、第一连杆；315、第二连杆；316、套筒；317、连接杆；4、第二定位机构；41、定位部位；42、定位块；43、定位凸起；5、线束通道。

具体实施方式

为了使本申请所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1和图2所示，在一实施例中，锁紧装置10包括第一连接机构1、第二连接机构2、第一定位机构3以及第二定位机构4，其中，第一连接机构1与第一定位机构3连接，第二连接机构2与第二定位机构4连接，第二连接机构2可旋转地连接在第一连接机构1上，且第二定位机构4能够以自身轴线为旋转轴线相对第一定位机构3转动。定义第二定位机构4的自身轴线为第一轴线，此时，第二连接机构2相对第一连接机构1转动的轴线也为第一轴线。另外，第二连接机构2和第二定位机构4可以绕第一轴线相对第一连接机构1和第一定位机构3同步运动。

如图3和图4所示，在一实施例中，第二定位机构4可以具有至少两个定位部位41，第一定位机构3能够和第二定位机构4的任意一个定位部位41彼此锁定或解除锁定。其中，当定位部位41与第二定位机构4彼此锁定时，可以将第一连接机构1和第二连接机构2锁紧在一起，此时第一连接机构1不能够绕第一轴线相对第二连接机构2旋转。当定位部位41与第二定位机构4解除锁定时，第一连接机构1可以绕第一轴线相对第二连接机构2转动。

工作时，可以先将第一定位机构3和定位部位41解除锁定，然后手动驱动第一连接机构1绕第一轴线相对第二连接机构2转动，使第一定位机构3与相应的定位部位41相对，然后再将第一定位机构3与该定位部位41彼此锁定，也即通过第二定位机构4与不同的定位部位41配合，便可以实现在第一连接机构1和第二连接机构2绕第一轴线相对转动一定角度后锁紧在一起。与现有技术相比，本实施例提供的方案通过第一定位机构和相应定位部位的配合便可以在第二连接机构相对第一连接机构旋转一定角度后使二者锁定在一起，无需采用伺服电机或者步进电机，便可以实现对第一连接机构和第二连接机构旋转角度的控制，进而降低锁紧装置的成本。

使用时，第一连接机构1用于连接第一目标物体，第二连接机构2用于连接第二目标物体，通过第二定位机构4与不同的定位部位41配合，便可以实现在第一目标物体和第二目标物体绕第一轴线相对转动一定角度后锁紧在一起。其中，锁紧装置10可以用于医用机械臂中，此时第一目标物体可以是医用机械臂的近端，第二目标物体可以是医用机械臂的远端。

如图2和图3所示，在一实施例中，第二定位机构4还可以包括定位块42，定位块42与第二连接机构2固定连接，其中，第一轴线即为定位块42的轴线，第二定位机构4绕第一轴线相对第一定位机构3转动实际上是定位块42绕第一轴线相对第一定位机构3转动。各定位部位41均设置在定位块42上，且各定位部位41沿定位块42的周向间隔设置。

如图3和图4所示，在一实施例中，第二定位机构4的定位部位41可以为定位槽，第一定位机构3嵌入定位槽内实现锁定。第一定位机构3移出定位槽时，二者之间的锁定关系解除。这样可以使第一定位机构3和定位部位41之间的锁定方式更加简单，方便设计与生产，从而可以进一步降低锁紧装置10的成本。

另外，各定位槽均设置在定位块42的侧面，第一定位机构3可以具有相应的凸起结构3a，该凸起结构3a能够相对定位块42移动，以嵌入或者移出定位槽。

本申请的申请人发现，定位部位41为定位槽时，容易因为对齐误差等原因，导致第一定位机构3不能很顺利地置入定位槽内。针对这一问题，在一实施例中，定位槽的截面面积可以至槽口方向向着槽底的方向逐渐减小。生产时，定位槽的槽口处的尺寸设置的大一些，从而可以对误差进行一定的补偿，方便第一定位机构3由槽口处置入定位槽，且第一定位机构3置入定位槽的深度越大，定位槽的槽壁与第一定位机构3卡的越紧。实际产品中，定位槽可以是梯形槽、锥形槽等。

本申请的申请人还发现，定位部位41为定位槽时，可以使第一定位机构3与定位块42间隔设置，当第一定位机构3与定位块42上的定位槽对齐后，再使第一定位机构3朝向定位块42运动，以置入定位槽。但是这种方式导致第一定位机构3与定位部位41之间的锁定操作耗时较长。针对这一问题，如图2和图4所示，在一实施例中，第一定位机构3可以包括定位钩31和复位组件32，复位组件32驱动定位钩31向着定位块42的所在方向运动并抵持在定位块42上，以便在第二连接机构2相对所述第一连接机构1转动时，使定位钩31的至少部分一部位嵌入定位槽内实现锁定。这样可以提高第一定位机构3的相应速度，使第一定位机构3能够快速地实现与定位部位41锁定。

其中，定位钩31能够置入定位槽的那一部分即为上述的凸起结构3a。定位部位41和第一定位机构3未锁定时，凸起结构3a可以在复位组件32的驱动力作用下一直抵持在定位块42上。也即定位块42绕第一轴线相对第一定位机构3转动时，定位钩31的凸起结构3a在复位组件32的驱动力作用下一直抵持在定位块42上。当定位块42绕第一轴线相对第一定位机构3转动至定位槽与凸起结构3a相对时，凸起结构3a在复位组件32的驱动力作用下置入定位槽内。

在实际产品中，第一定位机构3的凸起结构3a可以是在相应的直线驱动组件的驱动下做直线往复运动，以置入或移出定位槽，其中，直线驱动组件可以是电磁铁组件、电机驱动组件等。但是这种方式中，需要第一定位机构3和定位块42之间具有较大的间距，这会导致锁紧装置10的体积较大。

针对这一问题，如图3和图4所示，在一实施例中，定位钩31可以包括插销部311、连杆部312和定位转轴313，其中，插销部311即为上述的凸起结构3a，连杆部312包括第一连杆314、第二连杆315以及套筒316，套筒316分别与第一连杆314和第二连杆315连接。组装后，定位转轴313设置在第一连接机构1上，并位于定位块42的一侧，定义定位转轴313的轴线为第二轴线，其中，第二轴线与第一轴线平行，套筒316套设在定位转轴313上，插销部311与第一连杆314连接，第二连杆315与复位组件32连接。第二连杆315沿着第一方向运动时，带动第一连杆314向着靠近定位块42的方向转动，使插销部311抵持在定位块42上；第二连杆315沿着第二方向运动时，带动第一连杆314向着远离定位块42的方向转动，使插销部311远离定位块42，第一方向与第二方向相反。

具体的，定位转轴313可以固定在第一连接机构1上，套筒316能够绕第二轴线相对定位转轴313转动。当第二连杆315沿着第一方向运动时，可以带动套筒316绕第二轴线相对定位转轴313转动，进而带动第一连杆314靠近定位块42，使插销部311抵持在定位块42上。当第二连杆315沿着第二方向运动时，可以带动套筒316绕第二轴线相对定位转轴313反向转动，进而带动第一连杆314远离定位块42。其中，第一方向和第二方向均为绕第二轴线转动的方向。即本实施例中，通过驱动插销部313做旋转运动以置入或移出定位槽，可以在一定程度上降低对第一定位机构3和定位块42之间间距的要求，从而有利于锁紧装置10的小型化设计。

另外，应当理解的，第二连杆315沿着第一方向运动或者向第二方向运动时，都需要接受相应驱动力的驱动，而使第二连杆315沿着第一方向运动的驱动力是由复位组件32提供的，使第二连杆315沿着第二方向运动的驱动力也可以是由操作者提供的。

另外，当第一连接314和第二连杆315连接成一直杆结构时，连杆部312所占据的空间较大，这也会导致锁紧装置10的体积增大，故在一实施例中，第一连杆314和第二连杆315所成的角度可以在85°至12°之间，这样可以使连杆部312的各部件更加集中，进而有利于锁紧装置10的小型化设计。

在实际产品中，可以通过复位组件32可以是电机、电磁铁等驱动组件，但是，电机和电磁铁的成本较高，这会增大锁紧装置10的成本。对此，如图2至图4所示，在一实施例中，复位组件32可以包括触发部件321和弹性部件322。其中，触发部件321与第二连杆315连接，弹性部件322作用于定位钩31，使第二连杆315趋向于沿着第一方向运动。由于触发部件321和弹性部件322可以采用成本低廉的材料制备，这样可以降低复位组件32的成本，进而降低锁紧装置10的成本。

使用时，操作者可以通过触发部件321对第二连杆315施力，使第二连杆315沿着第二方向运动。当操作者对触发部件321的施力撤掉以后，弹性部件322可以对第二连杆315施力，使第二连杆315沿着第一方向运动复位。另外，“趋向于沿着第一方向运动”是指有沿着第一方向运动的趋势。

如图2和图3所示，在一实施例中，弹性部件322可以为弹簧，弹性部件322与触发部件321连接，弹性部件322用于推动触发部件321并带动第二连杆315趋向于沿着第一方向运动。当操作者对触发部件321施力，使触发部件321带动第二连杆315向第二方向运动时，触发部件321对弹簧施力，使弹簧形变。当操作者对触发部件321的施力撤掉以后，弹性部件322推动触发部件321复位，使触发部件321带动第二连杆315沿着第一方向运动。弹性部件322采用弹簧设置不仅结构简单，还方便装配，有利于锁紧装置10的生产制备。

如图2至图4所示，在一实施例中，第一定位机构3还可以包括支撑块33，支撑块33连接在第一连接机构1上，弹性部件322一端与支撑块33连接，弹性部件322的另一端与触发部件321连接。当触发部件321带动第二连杆315向第二方向运动时，触发部件321靠近支撑块33，并压缩弹性部件322。

在一实施例中，弹性部件322固定在支撑块33上，且触发部件321上设有连接孔，弹性部件322的另一端设于连接孔内。另外，连接孔位盲孔，此时，弹性部件322的另一端抵触在连接孔的底面上。当然，连接孔也可以是阶梯孔121，其中，连接孔靠近支撑块33的一侧的部分的孔径较大，此时，弹性部件322可以是抵触在连接孔的阶梯面上。

另外，触发部件321接受操作者或者弹性部件322的施力时可以直线运动，进而推动第二连杆315向第一方向或者第二方向运动。此时，第二连杆315与触发部件321滑动连接，即触发部件321推动第二连杆315沿着第一方向或者第二方向运动时，第二连杆315可以相对触发部件321滑动，以便对套筒316的转动产生干涉。

如图2和图3所示，触发部件321上可以间隔设有第一凸缘323和第二凸缘324，第二连杆315上设于连接杆317，连接杆317设于第一凸缘323和第二凸缘324之间，并能够在两个凸缘之间滑动。触发部件321接受操作者施力时，第一凸缘323可以对连接杆317施力，进而使第二连杆315沿着第二方向运动；触发部件321在弹性部件322的驱动下复位时，第二凸缘324对连接杆317施力，使第二连杆315沿着第一方向运动。另外，第一凸缘323和第二凸缘324可以均为环形凸缘，且二者均绕着触发部件321的周向环绕设置。在触发部件321的周向上，连接杆317能够安装在第一凸缘323和第二凸缘324之间的任意位置，这样可以方便将连接杆317安装在两个凸缘之间。

在实际产品中，第一连接机构1和第二连接机构2中的一者可以具有电机，另一者与电机的主轴连接，这样便可以实现第一连接机构1和第二连接机构2的转动连接。但是，这种设置方式会导致锁紧装置10的重量过大，当该锁紧装置10作为医用机械臂的末端关节使用时，为了保证整个医用机械臂的刚性和稳定性，医用机械臂的其他关节也需要加大型号，比如采用大功率的电机来带动相应的关节转动，而电机功率越大，而电机的体积和重量也会越大，最终导致机械臂的整体外形过大。

针对这一问题，如图2所示，在一实施例中，第二连接机构2还可以包括法兰盘21和轴承组件22，定位块42固定设置在法兰盘21上，轴承组件22的一侧连接在法兰盘21上，且轴承组件22与定位块42同轴设置；轴承组件22的另一侧连接第一连接机构1，以使第一定位机构3相对定位块42旋转。即在本实施例中，无需采用电机便可以实现第一连接机构1和第二连接机构2之间的转动连接，这样可以减小锁紧装置10的重量。当锁紧装置10作为医用机械臂的末端关节使用时，可以降低医用机械臂末端的重量，使医用机械臂可以采用功率较小的电机驱动锁紧装置10运动，进而可以减小医用机械臂的体积。

另外，此时可以通过手动驱动方式使第一连接机构1和第二连接机构2相对转动，当然也可以通过线控或是其他远程动力源驱动的方式使第一连接机构1和第二连接机构2相对转动。

如图2和图3所示，在一实施例中，第一连接机构1可以包括支撑件11和轴承座12，轴承座12安装在支撑件11上，轴承组件22安装在轴承座12上。轴承组件22可以包括轴承221，轴承221的外圈与轴承座12固定连接，法兰盘21与轴承221的内圈固定连接。其中，轴承组件22的轴线即为轴承221的轴线，此时定位块42与轴承221同轴设置。另外，定位转轴313固定在轴承座12上，支撑块33固定在支撑件11上。支撑件11用于与第一目标物体连接，法兰盘21用于安装第二目标物体。实际产品中，轴承221可以采用交叉滚子轴承，这样可以提高轴承221的负载能力。

如图2所示，法兰盘21可以具有盘体211和轴体212，其中，盘体211与轴体212同轴固定在一起。定位块42和法兰盘21的盘体211可以分别设置在轴承221轴向上的两侧，其中，法兰盘21的轴体212从轴承221内圈的中空部穿过后与定位块42连接，且定位块42和法兰盘21盘体211二者加紧轴承221的内圈。

如图3所示，轴承座12上可以具有阶梯孔121，阶梯孔121为通孔，轴承安装在阶梯孔121内，其中，轴承221的外圈与阶梯孔121过盈配合，且轴承221的外圈抵触在阶梯孔121的台阶面上。另外，定位块42和法兰盘21的盘体211可以分别设置在轴承座12的两侧，此时法兰盘21的轴体212穿过阶梯孔121与定位块42连接。

如图3和图4所示，在一实施例中，轴承组件22还可以包括压板222，压板222与阶梯孔121的台阶面夹紧轴承的外圈。其中，压板222为环形结构，法兰盘21的轴体212从穿过压板222后再穿过轴承的内圈。

如图2所示，支撑件11可以具有空腔111，定位块42、支撑块33、定位钩31均位于空腔111内。另外，支撑件11上设有避让孔112，避让孔112为通孔，触发部件321的一端从避让空处伸入空腔111内，另一端从避让孔112处伸出支撑件11外。操作者可以对触发部件321伸出支撑件11外侧的部分施力，以驱动第二连接杆317向第二方向运动。

如图2所示，在一实施例中，法兰盘21、轴承组件22和定位块42均可以在旋转轴线的所在位置设置有通孔，以在锁紧装置10中预留用于供控制线束通过的线束通道5，线束通道5与支撑件11的空腔111连通。这样可以令使用了该锁紧装置10的产品更加整洁，同时，锁紧装置10还可以对其内部的线束等进行保护。其中，线束可以是用于传递电流的导电线、也可以是用于传递力的钢丝线等。实际产品中，线束可以是用于对第二连接机构2提供驱动力，以使第二连接机构2相对第一连接机构1转动。

可以理解的，在其他实施例中，上述锁紧装置10的相关设计也可以采用其他方式进行替换，比如：

在图5示出的实施例中，第二定位机构4的定位部位41可以为定位凸起43，当定位凸起43嵌入第一定位机构3实现锁定。也即此时第一定位机构3上设有相应的卡槽34，定位凸起43嵌入该卡槽34时，实现定位部位41与第一定位机构3的锁定；定位凸起43移出该卡槽34时，定位部位41与第一定位机构3之间解除锁定。

在其他实施例中，当第二定位机构4的定位部位41为定位凸起时，第一定位机构3也可以是一夹持机构。当第一定位机构3夹持定位凸起时，定位部位41与第一定位机构3锁定在一起；当第一定位机构3松开定位凸起时，定位部位41与第一定位机构3解除锁定。此时第一定位机构包括第一夹板、第二夹板以及驱动部，驱动部连接在第一连接件1上，第一夹板和第二夹板分别位于定位凸起的两侧，驱动部用于驱动第一夹板和第二夹板相向运动以夹持定位凸起，同时驱动部还可以驱动第一夹板和第二夹板相背运动以松开定位凸起。

在其他实施例中，定位部位41还可以采用其他方式与第一定位机构3实现锁定和接触锁定，比如，第一定位机构3可以朝向定位部位41运动，并最终抵持在定位部位41上，且第一定位机构3可以对定位部位41施加相应的压力，以使二者之间具有较大的摩擦力，从而实现定位部位41与第一定位机构3的锁定；同时第一定位机构3还可以远离定位部位41，使第一定位机构3与定位部位41脱离接触，从而使定位部位41与第一定位机构3接触锁定。

在其他实施例中，弹性部件322也可以是扭簧，扭簧套设在定位转轴313上，推动第二连杆315趋向于沿着第一方向运动。具体的，扭簧分别与定位转轴313和套筒316连接，当第二连杆315向第二方向运动时，套筒316绕第二轴线相对定位转轴313转动，进而使扭簧形变。当外力撤掉以后，扭簧复位以带动套筒316绕第二轴线相对定位转轴313反向转动，进而使第二连杆315向第一方向运动。

如图6所示，本申请实施例还提供一种医用机械臂100，该医用机械臂100包括近端、远端以及如上任一实施例所述的锁紧装置10，其中，近端与锁紧装置10的第一连接机构1连接，远端安装在锁紧装置10的第二连接机构上。

如图6所示，在一实施例中，近端为近端关节组20，远端为末端执行器30。其中近端关节组20与第一连接机构1的支撑件11连接，末端执行器安装在第二连接机构2的盘体211上。

如图6所示，近端关节组20包括依次转动连接的第一关节201、第二关节202、第三关节203以及第四关节204，第四关节204背离所述第三关节203的一端与支撑件11转动连接。另外，末端执行器20可以是手术器械等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种锁紧装置，其特征在于，包括：

第一连接机构，与所述第一连接机构连接的第一定位机构；

第二连接机构，与所述第二连接机构连接的第二定位机构，所述第二定位机构具有至少两个定位部位；

所述第二连接机构可旋转地连接在所述第一连接机构上，其中，所述第二定位机构能够以自身轴线为旋转轴线，相对所述第一定位机构转动，且所述第一定位机构能够和所述第二定位机构的任意一个定位部位彼此锁定或解除锁定。

2.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，所述第二定位机构包括定位块，所述定位部位沿所述定位块的周向设置。

3.根据权利要求2所述的锁紧装置，其特征在于，所述第二定位机构的定位部位为定位槽，所述第一定位机构嵌入所述定位槽内实现锁定；或者，

所述第二定位机构的定位部位为定位凸起，所述定位凸起嵌入所述第一定位机构实现锁定。

4.根据权利要求3所述的锁紧装置，其特征在于，所述定位槽的横截面面积由槽口方向向着槽底的方向逐渐减小。

5.根据权利要求3所述的锁紧装置，其特征在于，所述定位部位为定位槽，所述第一定位机构包括定位钩和复位组件，所述复位组件驱动所述定位钩向着所述定位块的所在方向运动并抵持在所述定位块上，以便在所述第二连接机构相对所述第一连接机构转动时，使所述定位钩的至少一部分部位嵌入所述定位槽内实现锁定。

6.根据权利要求5所述的锁紧装置，其特征在于，所述定位钩包括：

插销部、连杆部和定位转轴，其中，所述连杆部包括第一连杆、第二连杆和分别连接所述第一连杆和所述第二连杆的套筒，所述套筒套设在所述定位转轴上，所述插销部与所述第一连杆连接；

所述定位转轴设置在所述定位块的一侧且所述定位转轴的轴线与所述定位块的旋转轴线平行；

所述第二连杆和所述复位组件连接，所述第二连杆沿着第一方向运动时，带动所述第一连杆向着靠近所述定位块的方向转动，使所述插销部抵持在所述定位块上；所述第二连杆沿着第二方向运动时，带动所述第一连杆向着远离所述定位块的方向转动，使所述插销部远离所述定位块，所述第一方向与所述第二方向相反。

7.根据权利要求6所述的锁紧装置，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆所成的角度在85°至120°之间。

8.根据权利要求7所述的锁紧装置，其特征在于，所述复位组件包括：

触发部件，与所述第二连杆连接；

弹性部件，作用于所述定位钩，使所述第二连杆趋向于沿着第一方向运动。

9.根据权利要求8所述的锁紧装置，其特征在于，所述弹性部件为扭簧，套设在所述定位转轴上，并推动所述第二连杆趋向于沿着第一方向运动；或者，

所述弹性部件为弹簧，与所述触发部件连接，以推动所述触发部件并带动所述第二连杆趋向于沿着第一方向运动。

10.根据权利要求2所述的锁紧装置，其特征在于，所述第二连接机构还包括：

法兰盘，所述定位块固定设置在所述法兰盘上；

轴承组件，所述轴承组件的一侧连接在所述法兰盘上，且与所述定位块同轴设置；所述轴承组件的另一侧连接所述第一连接机构，以使所述第一定位机构相对所述定位块旋转。

11.根据权利要求10所述的锁紧装置，其特征在于，所述法兰盘、所述轴承组件和所述定位块均在所述旋转轴线的所在位置设置有通孔，以在所述锁紧装置中预留用于供控制线束通过的线束通道。

12.根据权利要求1至11中任意一项所述的锁紧装置，其特征在于，所述第一连接机构用于连接医用机械臂的近端，所述第二连接机构用于连接医用机械臂的远端。

13.一种医用机械臂，其特征在于，包括近端、远端以及权利要求1至12中任意一项所述的锁紧装置，其中，所述近端连接所述第一连接机构，所述远端安装在所述第二连接机构上。