CN117667666A - 一种软件测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种软件测试方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。上述技术方案，通过模拟驾驶辅助系统的运行时间流，生成数据调度文件，并基于数据调度文件将车辆的实车运行数据回注至融合软件，对融合软件进行测试，可以使测试结果更贴合于实际场景的同时，提高对融合软件进行测试的效率。

Description

一种软件测试方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及测试技术领域，尤其涉及一种软件测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车智能化领域的快速发展，驾驶辅助系统越来越普及。驾驶辅助系统在软件层面，可以按照感知、融合、规划、控制等几大模块进行组织与构建。其中，融合软件是驾驶辅助系统的软件层面的重要组成部分，在开发过程中需要对其进行必要的软件测试。

在对融合软件进行测试时，可以通过硬件在环仿真测试或实际道路测试的方式。对于硬件在环仿真测试，需要通过模拟不同的场景来实现，但对于一些特定的传感器，硬件在环仿真测试无法模拟出其在实际场景中的表现。对于实际道路测试，存在测试周期长，人力与物力成本高，场景复现困难等问题，不利于融合软件的快速优化与迭代。

发明内容

本发明提供了一种软件测试方法、装置、电子设备及存储介质，可以使测试结果更贴合于实际场景的同时，提高对融合软件进行测试的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种软件测试方法，包括：

获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；

在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；

基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。

进一步的，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件，包括：

通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，确定在所述运行时间流所包括的每个时刻，所述驾驶辅助系统所需调度的数据；

基于各时刻所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成所述运行时间流对应的数据调度文件。

进一步的，基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，包括：

确定所述数据调度文件所指示的不同时刻所需调度的实车运行数据；

在到达目标时刻时，将所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试。

进一步的，将所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，包括：

按照设定数据格式，对所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据进行格式转换；

将所述格式转换后的目标实车运行数据回注至融合软件。

进一步的，所述实车运行数据，至少包括如下一个或多个：

通过所述车辆内部的传感器获取的传感器感知数据；

与所述车辆运行时速度和/或加速度相关的车辆运动数据。

进一步的，该方法还包括：

在仿真环境下，通过模拟不同工况下所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成数据调度文件；

其中，所述不同工况至少包括传感器丢帧、传感器失效或传感器时延。

进一步的，在所述对所述融合软件进行测试之后，该方法还包括：

获取所述融合软件输出的跟踪目标的航迹信息，所述跟踪目标为所述驾驶辅助系统运行时跟踪的目标；

基于所述跟踪目标的航迹信息，对所述融合软件进行评价。

第二方面，本发明实施例提供了一种软件测试装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；

生成模块，用于在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；

回注模块，用于基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本发明实施例提供了一种软件测试方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。上述技术方案，通过模拟驾驶辅助系统的运行时间流，生成数据调度文件，并基于数据调度文件将车辆的实车运行数据回注至融合软件，对融合软件进行测试，可以使测试结果更贴合于实际场景的同时，提高对融合软件进行测试的效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种软件测试方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种软件测试方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种软件测试装置的结构示意图；

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，在使用本发明各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种软件测试方法的流程图，本实施例可适用于对融合软件进行测试的情况，该方法可以由软件测试装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的形式实现，并集成在电子设备中。进一步的，电子设备包括但不限定于：计算机、笔记本电脑、服务器等。

如图1所示，该方法包括：

S110、获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据。

实车运行数据可以是车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据。为便于进行融合软件的测试，可以在不同的实际场景中采集不同的实车运行数据。

其中，驾驶辅助系统是利用安装在车辆上的各种传感器，在车辆行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据进行运算与分析，从而辅助驾驶员驾驶的系统。

在一个实施例中，所述实车运行数据，至少包括如下一个或多个：

通过所述车辆内部的传感器获取的传感器感知数据；

与所述车辆运行时速度和/或加速度相关的车辆运动数据。

其中，传感器感知数据可以是通过车辆内部的传感器进行感知得到的数据，如通过毫米波雷达、激光雷达、摄像头等进行感知得到的数据，此处不作限定。

车辆运动数据可以是与车辆运行时速度/加速度相关的数据，如车辆在行驶过程中的速度、加速度、横摆角等，此处不作限定。

车辆的实车运行数据的获取方式不作限定，具体的，可以先在车辆内部通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)采集得到实车运行数据，再将车辆采集得到的实车运行数据传输至电子设备，传输的方式不作限定。

S120、在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件。

在电子设备中，可以通过集成在电子设备的本地仿真系统，为融合软件的测试提供仿真环境。其中，融合软件为驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。

驾驶辅助系统的运行时间流，可以是驾驶辅助系统在实际场景中运行时的时间流。数据调度文件可以是用于指示驾驶辅助系统调度实车运行数据的时机的文件。

在仿真环境下，可以通过模拟驾驶辅助系统的运行时间流，确定驾驶辅助系统在实际场景中运行时，在不同时刻需要调度的实车运行数据，并通过不同时刻和该时刻需要调度的实车运行数据的对应关系，生成数据调度文件。

在一个实施例中，数据调度文件中可以保存有驾驶辅助系统的运行时间流包括的每个时刻下，驾驶辅助系统需要调度的实车运行数据，如在第一时刻需要调度的数据为激光雷达采集得到的数据(即传感器感知数据)，在第二时刻需要调度的数据为车辆自身的车速(即车辆运动数据)，第一时刻和第二时刻为不同的时刻，此处不作限定。

S130、基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。

在数据调度文件中，可以指示在驾驶辅助系统的运行时间流包括的每个时刻下，驾驶辅助系统需要调度的实车运行数据。

则可以在本地仿真系统运行至驾驶辅助系统的运行时间流包括的每个时刻下，将该时刻对应需要调度的实车运行数据回注至融合软件，以在融合软件中基于回注的数据得到融合软件的运行结果。

在电子设备获取到融合软件的运行结果后，即可对该运行结果进行分析，如基于融合软件的运行结果对融合软件进行评价。进一步的，可以基于评价的结果对融合软件进行迭代优化。

本发明实施例提供了一种软件测试方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。上述技术方案，通过模拟驾驶辅助系统的运行时间流，生成数据调度文件，并基于数据调度文件将车辆的实车运行数据回注至融合软件，对融合软件进行测试，可以使测试结果更贴合于实际场景的同时，提高对融合软件进行测试的效率。

实施例二

图2是根据本发明实施例二提供的一种软件测试方法的流程图，本实施例是在上述实施例一的基础上，对通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件的进一步细化；以及对基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试的进一步细化。

如图2所示，该方法包括：

S110、获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据。

S121、在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，确定在所述运行时间流所包括的每个时刻，所述驾驶辅助系统所需调度的数据。

S122、基于各时刻所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成所述运行时间流对应的数据调度文件。

在仿真环境下，可以通过模拟驾驶辅助系统的运行时间流，确定驾驶辅助系统在实际场景中运行时，运行时间流所包括的每个时刻下，驾驶辅助系统所需调度的数据。

基于各时刻驾驶辅助系统所需调度的数据，生成运行时间流对应的数据调度文件，具体的，可以通过运行时间流所包括的每个时刻，和该时刻驾驶辅助系统需要调度的实车运行数据的对应关系，生成数据调度文件。

S131、确定所述数据调度文件所指示的不同时刻所需调度的实车运行数据。

S132、在到达目标时刻时，将所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试。

其中，目标时刻可以是本地仿真系统运行至的时刻。目标实车运行数据可以是目标时刻驾驶辅助系统所需调度的数据，目标实车运行数据可以是步骤S110中获取的部分或全部数据，具体可以根据实际应用需要确定。

在数据调度文件中，保存有运行时间流所包括的每个时刻，和该时刻驾驶辅助系统需要调度的实车运行数据的对应关系。因此，在本地仿真系统运行至目标时刻时，可以确定目标时刻驾驶辅助系统需要调度的目标实车运行数据，并将目标实车运行数据回注至融合软件，对融合软件进行测试。

通过本地仿真系统，基于数据调度文件，不断将目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，可以使测试过程中融合软件的运行结果更加接近实际场景。

在一个实施例中，将所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，包括：

按照设定数据格式，对所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据进行格式转换；

将所述格式转换后的目标实车运行数据回注至融合软件。

设定数据格式可以是设定的融合软件所能接收的格式。示例性的，设定数据格式可以是纯文本文件格式(Comma Separate Values，CSV)。

在到达目标时刻时，可以将目标时刻所需调度的目标实车运行数据，转换为设定数据格式的数据，如转换为CSV格式的数据，再将格式转换后的目标实车运行数据回注至融合软件。

在一个实施例中，还可以在获取车辆的实车运行数据后，将获取到的实车运行数据全部转换为CSV格式的数据，在后续到达目标时刻时，再根据目标时刻，将对应的目标实车运行数据对应的CSV格式的数据，回注至融合软件。

在一个实施例中，该方法还包括：

在仿真环境下，通过模拟不同工况下所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成数据调度文件；

其中，所述不同工况至少包括传感器丢帧、传感器失效或传感器时延。

在仿真环境下，模拟传感器丢帧的情况，如可以在生成数据调度文件时，设定第一帧的数据回注至融合软件后，第二帧和第三帧的数据不回注至融合软件，而是直接将第四帧的数据回注至融合软件。

在仿真环境下，模拟传感器失效的情况，如可以在生成数据调度文件时，将设定时间段内的数据均不回注至融合软件。其中，设定时间段可以根据实际需要确定。

在仿真环境下，模拟传感器时延的情况，如可以在生成数据调度文件时，将本该在第二帧回注至融合软件的数据，延迟在第十帧再回注至融合软件，达到时延的目的。

通过模拟不同工况下驾驶辅助系统所需调度的数据，生成数据调度文件，在后续即可根据数据调度文件模拟不同工况下数据的调度情况，灵活性更高，能够用于测试融合软件的鲁棒性。

在一个实施例中，在所述对所述融合软件进行测试之后，该方法还包括：

获取所述融合软件输出的跟踪目标的航迹信息，所述跟踪目标为所述驾驶辅助系统运行时跟踪的目标；

基于所述跟踪目标的航迹信息，对所述融合软件进行评价。

跟踪目标可以是驾驶辅助系统运行时跟踪的目标。跟踪目标的航迹信息可以是指示跟踪目标的航迹的信息，跟踪目标的航迹信息可以看作是在融合软件中回注实车运行数据后，融合软件的输出结果。

基于跟踪目标的航迹信息，可以通过以下几个方面对融合软件进行评价：航迹的跟踪稳定性，航迹的类型准确性，航迹的位置精度，速度与加速度的平滑性等。

其中，进行评价的手段不作限定，如可以通过自动化比对脚本，将融合软件运行结果与预先设定的真值进行比对，达到对融合软件进行评价的目的。预先设定的真值可以是驾驶辅助系统在实际场景中运行时传感器的数据的真值，或车辆的速度与加速度的真值。

本发明实施例的技术方案，由于获取的车辆的实车运行数据，为车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据，完全记录了传感器在实际道路场景中的表现。其次，记录的实车运行数据可以重复使用，这样可以实现场景重现功能，便于对难例的反复观察与分析，同时可以大大降低开发成本。

本发明实施例的技术方案，通过本地仿真系统将采集的实车运行数据回注到融合软件中，使开发人员能够直观的体验到不同传感器在实际场景的表现与特性，方便开发人员制定融合软件策略。

本发明实施例的技术方案，通过本地仿真系统，基于数据调度文件，不停地在目标时刻，将目标时刻对应的目标实车运行数据回注到融合软件。在这个过程中，仿真系统起调用融合软件模块的作用，数据调度文件则明确了实车运行数据回注到融合软件的时机，由此可以模拟或复现车载控制器内部的软件系统运行的时序状态，完成融合软件的仿真测试。同时本地仿真系统还将融合软件输出的航迹结果按照特定的格式进行保存，供后续的融合软件评价使用。

本发明实施例的技术方案，在本地仿真的环境下，融合软件出现问题或错误时，能够方便且快速的定位与排查问题。在本地仿真系统环境下，融合软件的运行结果会得到保存，从而为融合软件评价与迭代优化提供了必要的支持，优化后的融合软件版本同样可以使用之前采集的实车运行数据，从而形成完整的开发回路，大大的提升了整体的开发效率。综上，上述技术方案解决了融合软件测试效率低下的问题。

实施例三

图3是根据本发明实施例三提供的一种软件测试装置的结构示意图，本实施例可适用于对融合软件进行测试的情况，如图3所示，该装置的具体结构包括：

获取模块31，用于获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；

生成模块32，用于在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；

回注模块33，用于基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。

本实施例提供的软件测试装置，首先通过获取模块获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；然后通过生成模块在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；最后通过回注模块基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。上述技术方案，通过模拟驾驶辅助系统的运行时间流，生成数据调度文件，并基于数据调度文件将车辆的实车运行数据回注至融合软件，对融合软件进行测试，可以使测试结果更贴合于实际场景的同时，提高对融合软件进行测试的效率。

进一步的，生成模块32，具体用于：

通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，确定在所述运行时间流所包括的每个时刻，所述驾驶辅助系统所需调度的数据；

基于各时刻所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成所述运行时间流对应的数据调度文件。

进一步的，回注模块33，具体用于：

确定所述数据调度文件所指示的不同时刻所需调度的实车运行数据；

在到达目标时刻时，将所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试。

进一步的，回注模块33，具体用于：

按照设定数据格式，对所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据进行格式转换；

将所述格式转换后的目标实车运行数据回注至融合软件。

进一步的，所述实车运行数据，至少包括如下一个或多个：

通过所述车辆内部的传感器获取的传感器感知数据；

与所述车辆运行时速度和/或加速度相关的车辆运动数据。

进一步的，该装置还包括：

调度文件生成模块，用于在仿真环境下，通过模拟不同工况下所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成数据调度文件；

其中，所述不同工况至少包括传感器丢帧、传感器失效或传感器时延。

进一步的，该装置还包括：

航迹信息获取模块，用于在所述对所述融合软件进行测试之后，获取所述融合软件输出的跟踪目标的航迹信息，所述跟踪目标为所述驾驶辅助系统运行时跟踪的目标；

评价模块，用于基于所述跟踪目标的航迹信息，对所述融合软件进行评价。

本发明实施例所提供的软件测试装置可执行本发明任意实施例所提供的软件测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如软件测试方法。

在一些实施例中，软件测试方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的软件测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行软件测试方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种软件测试方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；

在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；

基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件，包括：

通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，确定在所述运行时间流所包括的每个时刻，所述驾驶辅助系统所需调度的数据；

基于各时刻所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成所述运行时间流对应的数据调度文件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，包括：

确定所述数据调度文件所指示的不同时刻所需调度的实车运行数据；

在到达目标时刻时，将所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据回注至融合软件，包括：

按照设定数据格式，对所述目标时刻所需调度的目标实车运行数据进行格式转换；

将所述格式转换后的目标实车运行数据回注至融合软件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实车运行数据，至少包括如下一个或多个：

通过所述车辆内部的传感器获取的传感器感知数据；

与所述车辆运行时速度和/或加速度相关的车辆运动数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在仿真环境下，通过模拟不同工况下所述驾驶辅助系统所需调度的数据，生成数据调度文件；

其中，所述不同工况至少包括传感器丢帧、传感器失效或传感器时延。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述融合软件进行测试之后，还包括：

获取所述融合软件输出的跟踪目标的航迹信息，所述跟踪目标为所述驾驶辅助系统运行时跟踪的目标；

基于所述跟踪目标的航迹信息，对所述融合软件进行评价。

8.一种软件测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的实车运行数据，所述实车运行数据为所述车辆的驾驶辅助系统在实际场景中运行产生的数据；

生成模块，用于在仿真环境下，通过模拟所述驾驶辅助系统的运行时间流，生成所述运行时间流对应的数据调度文件；

回注模块，用于基于所述数据调度文件，将所述实车运行数据回注至融合软件，对所述融合软件进行测试，所述融合软件为所述驾驶辅助系统中用于实现融合功能的软件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。