CN117657961A - 一种安全高效的起重机变频调速控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种安全高效的起重机变频调速控制方法及系统，属于调速技术领域，包括：构建起重机系统模型；获取起重机吊桥的期望速度和吊物信息，并基于预先构建好的起重机系统模型进行仿真运行；基于仿真吊物数据和仿真运行数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的安全速度；根据预设映射关系以及安全速度确定起重机的第一控制参数；根据第一控制参数确定起重机的控制指令，变频器根据控制指令控制电机的变速运行。本发明通过建立起重机整机系统模型，基于起重机整体系统模型进行起重机仿真运行，获取的吊物的安全速度，并基于实际速度与理想速度的偏差确定控制参数，使得起重机的臂架的实际运动速度达到理想速度。

Description

一种安全高效的起重机变频调速控制方法及系统

技术领域

本发明涉及调速技术领域，更具体的说是涉及一种安全高效的起重机变频调速控制方法及系统。

背景技术

现在的大型塔机多采用变频调速方法进行起升速度调节。变频器调节电机速度，电机与减速机连接，减速机带动卷扬机构绕上钢丝绳，带动吊钩进行起升，从而起升重物。一般而言，变频器直接控制电机速度为3～5档，分别对应不同的最大起升重量，但是在实际起升过程中，起重机在运行过程中存在的变化的物料载荷，不规则的物料形状，外部风载的不确定性、物料的流动性，以及不同的操作人员，造成物料的不规则摆动，都会产生一定的振动和冲击，导致起重机在相同运行速度下，产生不同的质量以及重心变化，导致吊物倾斜问题的出现。

因此，如何提供一种安全高效的变频调速方法及系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种安全高效的变频调速方法及系统，基于仿真模型结合吊物对电动机进行变频调速，从而提高起重机运行过程的安全性。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明提供了一种安全高效的起重机变频调速控制方法，包括以下步骤：

获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统模型；

获取起重机吊桥的期望速度和吊物信息；

将所述期望速度和所述吊物信息输入预先构建好的起重机系统模型进行仿真运行，获取仿真运行下仿真吊物数据和仿真运行数据；

基于所述仿真运行下的所述仿真吊物数据以及所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的安全速度；

根据预设映射关系以及所述安全速度确定所述起重机的第一控制参数；

根据所述第一控制参数确定所述起重机的控制指令，变频器根据所述控制指令控制电机的变速运行；

获取所述起重机的实际速度，计算所述实际速度与所述安全速度的第一差值，根据所述第一差值调整所述变频器的控制指令。

优选的，基于所述仿真运行下的仿真吊物数据和所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的安全速度，包括：

基于所述仿真运行下的所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第一安全速度；

基于所述仿真运行下的所述仿真吊物数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第二安全速度；

对所述第一安全速度和所述第二安全速度进行加权处理，得到所述起重机吊桥的安全速度。

优选的，基于所述仿真运行下的所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第一安全速度，包括：

根据预设第一判断条件，基于所述仿真运行数据判断起重机整体倾覆稳定性；

根据预设第二判断条件，基于所述仿真运行数据判断吊物倾覆稳定性；

根据预设第三判断条件，基于所述起重机整体倾覆稳定性和所述吊物倾覆稳定性判断起重机安全状态；

判断所述起重机安全状态是否符合要求，若所述起重机安全状态符合要求，则所述期望速度为所述起重机吊桥的第一安全速度；若所述起重机安全状态不符合要求，则调整所述期望速度，并根据调整后的期望速度再次进行仿真判断，直至所述调整后的期望速度符合起重机安全状态要求。

优选的，基于所述仿真运行下的所述仿真吊物数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第二安全速度，包括：

基于所述仿真吊物数据判断吊物形变量，若所述吊物形变量小于第一预设值，则所述期望速度为所述起重机吊桥的第二安全速度；若所述吊物形变量大于等于所述第一预设值，则调整所述期望速度，并根据调整后的期望速度再次进行仿真判断，直至所述调整后的期望速度符合吊物形变量小于所述第一预设值。

优选的，获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统的模型，包括：

获取起重机的运行数据和结构数据；

基于所述结构数据构建所述起重机的各个部件的部件模型，并将所述部件模型放入计算集群；

分别对各个部件模型输入对应的运行数据进行仿真计算，选取各个部件的运行数据中影响各个部件模型工作点最大的运行数据作为自变量A_i，其中i＝1,2,3...；

在任意具有关联关系的部件中，确定每两个部件之间具有相互关联的关联量，将所述关联量在这两个部件所对应的部件模型中的参数值的误差，标记为与所述自变量的函数关系：E_j＝f_j(A₁，A₂，A₃...A_i)，其中j＝1，2，3...；

计算所述误差E_j，当误差E_j均分别小于其对应的预设阈值时，输出所述自变量A_i，当任意误差E_j不小于其对应的预设阈值时，迭代所述自变量A_i，获取使误差E_j均分别小于其对应的预设阈值时的迭代后自变量A_in，n为迭代次数。

优选的，根据映射关系以及所述安全速度确定所述起重机的第一控制参数，包括：

获取多个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度；

确定每个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度之间映射关系的函数关系式；

根据所述函数关系式确定所述安全速度对应的控制速度；

根据所述控制速度生成第一控制参数。

另一方面，本发明还提供了一种安全高效的起重机变频调速控制系统，用于实现上述的任意一种安全高效的起重机变频调速控制方法，包括：

模型构建模块，用于根据获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统模型；

采集模块，用于获取起重机吊桥的期望速度和吊物信息；

仿真模块，用于根据所述模型构建模块构建的起重机系统的模型和所述采集模块采集的期望速度和吊物信息进行仿真运行，获取仿真运行下仿真吊物数据和仿真运行数据；

安全速度确定模块，基于所述仿真运行下的所述仿真吊物数据以及所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的安全速度；

控制参数模块，用于根据预设映射关系以及所述安全速度确定所述起重机的第一控制参数；

控制模块，用于根据所述第一控制参数确定所述起重机的控制指令，并输出给变频器，所述变频器根据所述控制指令控制电机的变速运行；

调整模块，用于根据获取的所述起重机的实际速度，计算所述实际速度与所述安全速度的第一差值，并根据所述第一差值调整所述变频器的控制指令。

优选的，所述安全速度确定模块包括：

第一安全速度确定单元，用于基于仿真运行下的所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第一安全速度；

第二安全速度确定单元，用于基于仿真运行下的所述仿真吊物数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第二安全速度；

安全速度确定单元，用于对所述第一安全速度和所述第二安全速度进行加权处理，得到所述起重机吊桥的安全速度。

优选的，所述控制参数模块包括：

获取模块单元，用于获取多个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度；

映射关系单元，用于确定每个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度之间映射关系的函数关系式；

控制速度单元，用于根据所述函数关系式确定所述安全速度对应的控制速度；

控制参数单元，用于根据所述控制速度生成第一控制参数。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种安全高效的起重机变频调速控制方法及系统，通过建立起重机整机系统模型，尽可能真实地模拟起重机在物料搬运过程中产生的动载效应、吊重的偏摆运动以及机构对结构的动载冲击，获取的吊物的安全速度，并基于实际速度与理想速度的偏差确定控制参数，使得起重机的臂架的实际运动速度达到理想速度。更进一步，通过实时采集起重机吊桥的实际运动速度，调整控制参数，从而使实际速度达到理想速度，具有自适应和自调节功能，不会过分依赖操作人员，减小了操作人员的操作难度，同时也提高了起重机吊桥对外界扰动的抵抗力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明的方法流程图；

图2为本发明的系统结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种安全高效的起重机变频调速控制方法，如图1所示，包括以下步骤：

获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统模型；

获取起重机吊桥的期望速度和吊物信息；

将期望速度和吊物信息输入预先构建好的起重机系统模型进行仿真运行，获取仿真运行下仿真吊物数据和仿真运行数据；

基于仿真运行下的仿真吊物数据以及仿真运行数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的安全速度；

根据预设映射关系以及安全速度确定起重机的第一控制参数；

根据第一控制参数确定起重机的控制指令，变频器根据控制指令控制电机的变速运行；

获取起重机的实际速度，计算实际速度与安全速度的第一差值，根据第一差值调整变频器的控制指令。

变频器与电动机连接以控制电动机运行，变频器接收电动机所反馈的实际运行速度，并根据电动机实际运行速度和实际运行速度与理想运行速度的映射关系生成电动机速度指令，实时调整电动机运行速度，使实际运行速度更贴合理想运行速度；

在另一实施例中，基于仿真运行下的仿真吊物数据和仿真运行数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的安全速度；

基于仿真运行下的仿真运行数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的第一安全速度；

基于仿真运行下的仿真吊物数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的第二安全速度；

对第一安全速度和第二安全速度进行加权处理，得到起重机吊桥的安全速度，其中，第一安全速度的加权系数根据起重机安全状态设置不同的加权系数，起重机安全系数越高，加权系数越高。第二安全速度的加权系数根据吊物形变量确定，吊物形变量越小，加权系数越高。

在另一实施例中，基于仿真运行下的仿真运行数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的第一安全速度，包括：

根据预设第一判断条件，基于仿真运行数据判断起重机整体倾覆稳定性；

根据预设第二判断条件，基于仿真运行数据判断吊物倾覆稳定性；

根据预设第三判断条件，基于起重机整体倾覆稳定性和吊物倾覆稳定性判断起重机安全状态；

判断起重机安全状态是否符合要求，若起重机安全状态符合要求，则期望速度为起重机吊桥的第一安全速度；若起重机安全状态不符合要求，则调整期望速度，并根据调整后的期望速度再次进行仿真判断，直至调整后的期望速度符合起重机安全状态要求。

第一判断条件和第二判断条件分别为根据起重机整体的重心位置与倾覆边之间的关系进行模拟分析，确定最终的预设边界，以及根据吊物中心位置与倾覆边之间的关系进行模拟分析确定的预设边界。

以起重机倾覆预设边界为例，预设边界计算过程为：

先获取吊钩及吊物的重量，获取吊钩及吊物的重心坐标。

然后获取起重机的各部件的重心位置、尺寸参数等，包括起重机底盘的自重、起重机底盘的重心坐标、起重机中各个臂架的自重、起重机中各个臂架的重心坐标、司机室的重量、司机室的重心坐标、变幅油缸的重量、变幅油缸的重心坐标、伸缩油缸的重量、伸缩油缸的重心坐标等。

根据上述的重量值和重心坐标确定起重机整体的重心位置坐标。

再根据起重机底盘自重相对于倾覆边产生的力矩和距离，配重相对于倾覆边产生的力矩和距离，司机室相对于倾覆边产生的力矩和距离，回转平台相对于倾覆边产生的力矩和距离，吊钩及重物相对于倾覆边产生的力矩和距离，各个节臂自重相对于倾覆边产生的力矩和距离，变幅油缸自重相对于倾覆边产生的力矩和距离，伸缩油缸自重相对于倾覆边产生的力矩和距离等数据，确定包含有重心位置的倾覆边方程。

再进行起重机的稳定性分析，得到上述的预设边界。

第三判断条件可以根据起重机整体倾覆稳定性和吊物倾覆稳定性的不同等级赋予不同的阈值，然后根据起重机整体倾覆稳定性和吊物倾覆稳定性的阈值综合确定起重机安全状态的等级，最后根据起重机安全状态的等级确定起重机安全状态是否符合要求。

进一步，当确定起重机安全状态符合要求时，基于仿真运行参数和仿真吊物数据，确定起重机的安全余量；

基于安全余量对起重机安全速度进行调整，得到最快安全速度。

对仿真运行数据和仿真吊物数据进行迭代放大处理，直到放大处理后的仿真运行数据和仿真吊物数据对应的安全状态为不符合要求；

基于放大处理后的仿真运行数据和仿真吊物数据，确定起重机的安全余量。

在另一实施例中，基于仿真运行下的仿真吊物数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的第二安全速度，如图2所示，包括：

基于仿真吊物数据判断吊物形变量，若吊物形变量小于第一预设值，则期望速度为起重机吊桥的第二安全速度；若吊物形变量大于等于第一预设值，则调整期望速度，并根据调整后的期望速度再次进行仿真判断，直至调整后的期望速度符合吊物形变量小于第一预设值。

在另一实施例中，获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统的模型，包括：

获取起重机的运行数据和结构数据；

基于结构数据构建起重机的各个部件的部件模型，并将部件模型放入相同的计算集群；本发明实施例以桥式起重机为例，桥式起重机通常由金属结构、起重小车、大车运行机构、起升机构、电气设备和控制系统等部分构成；桥架作为主要的承载构件，由主梁和端梁组成，两者通过螺栓联接或焊接的方式拼接成整体构件，并在结构上附着司机室、栏杆、走台等附属设施。主梁与端梁形成框架式，支撑于车间两侧的轨道上，端梁头部与大车车轮组相连，承担起重机垂直方向的全部载荷，并带动桥架沿轨道纵向运行，起重小车沿着主梁轨道作横向运动，起升机构带动吊具及物料做垂直升降运动，通过大小车的水平位移及起升机构的垂直升降完成物料搬运的任务。起重小车主要有小车架、主副起升机构、运行机构、电动机、减速器、制动器及相关附件组成，起重小车载荷和物料载荷通过小车车轮传递给主梁，轮压的计算与小车各个部件的布局相关。

分别对各个部件模型输入对应的运行数据进行仿真计算，选取各个部件的运行数据中影响各个部件模型工作点最大的运行数据作为自变量A_i，其中i＝1,2,3...；

结合上述桥式起动机的实施例：自变量A_i包括各个部件的运动学关系，限制其自由度，将不同的构件联接为一个可运动的机械系统。其约束关系有四大类：低副(Joint)、基本副(Primitive)、耦合副(Coupler)、和高副(Special)。其中，低副在机械系统中广泛应用，包含固定副、旋转副、滑移副、圆柱副、球铰副、平面副等；基本副包含平行副、垂直副、方向副等，是一种抽象的运动副，通过不同的组合可以得到更复杂的约束，如平行副和点点副可以组合成为旋转副，在某些低副和高副聚集产生过约束的场合，可以用一定的基本副来代替；耦合副通常关联多个旋转副或滑移副，用于链轮传动和带轮传动；高副包含柱销—滑槽副，凸轮从动副，约束两构件的运动曲线在同一平面内。

在任意具有关联关系的部件中，确定每两个部件之间具有相互关联的关联量，将关联量在这两个部件所对应的部件模型中的参数值的误差，标记为与自变量的函数关系：E_j＝f_j(A₁，A₂，A₃...A_i)，其中j＝1，2，3...；

计算误差E_j，当所有误差E_j均分别小于其对应的预设阈值时，输出自变量A_i，当任意误差E_j不小于其对应的预设阈值时，迭代自变量A_i，获取使所有误差E_j均分别小于其对应的预设阈值时的迭代后自变量A_in，n为迭代次数。

在另一实施例中，根据映射关系以及安全速度确定起重机的第一控制参数，包括：

获取多个历史安全速度以及与历史安全速度对应的历史控制速度；

确定每个历史安全速度以及与历史安全速度对应的历史控制速度之间映射关系的函数关系式；

根据函数关系式确定安全速度对应的控制速度；

根据控制速度生成第一控制参数。

另一方面，本发明实施例还提供了一种安全高效的起重机变频调速控制系统，用于实现上述的任意一种安全高效的起重机变频调速控制方法，如图2所示，包括：

模型构建模块，用于根据获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统的模型；

采集模块，用于获取起重机吊桥的期望速度和吊物信息；

仿真模块，用于根据模型构建模块构建的起重机系统的模型和采集模块采集的期望速度和吊物信息进行仿真运行，获取仿真运行下仿真吊物数据和仿真运行数据；

安全速度确定模块，基于仿真运行下的仿真吊物数据仿真运行数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的安全速度；

控制参数模块，用于根据预设映射关系以及安全速度确定起重机的第一控制参数；

控制模块，用于根据第一控制参数确定起重机的控制指令，并输出给变频器，变频器根据控制指令控制电机的变速运行；

调整模块，用于根据获取的起重机的实际速度，计算实际速度与安全速度的第一差值，并根据第一差值调整变频器的控制指令。

在另一实施例中，安全速度确定模块包括：

第一安全速度确定单元，用于基于仿真运行下的仿真运行数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的第一安全速度；

第二安全速度确定单元，用于基于仿真运行下的仿真吊物数据调整起重机吊桥的期望速度，得到起重机吊桥的第二安全速度；

安全速度确定单元，用于选取第一安全速度和第二安全速度中最小的速度作为起重机吊桥的安全速度。

在另一实施例中，控制参数模块包括：

获取模块单元，用于获取多个历史安全速度以及与历史安全速度对应的历史控制速度；

映射关系单元，用于确定每个历史安全速度以及与历史安全速度对应的历史控制速度之间映射关系的函数关系式；

控制速度单元，用于根据函数关系式确定安全速度对应的控制速度；

控制参数单元，用于根据控制速度生成第一控制参数。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种安全高效的起重机变频调速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统模型；

获取起重机吊桥的期望速度和吊物信息；

将所述期望速度和所述吊物信息输入预先构建好的起重机系统模型进行仿真运行，获取仿真运行下仿真吊物数据和仿真运行数据；

基于所述仿真吊物数据以及所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的安全速度；

根据预设映射关系以及所述安全速度确定所述起重机的第一控制参数；

根据所述第一控制参数确定所述起重机的控制指令，变频器根据所述控制指令控制电机的变速运行；

获取所述起重机的实际速度，计算所述实际速度与所述安全速度的第一差值，根据所述第一差值调整所述变频器的控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种安全高效的起重机变频调速控制方法，其特征在于，基于所述仿真运行下的仿真吊物数据和所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的安全速度，包括：

基于所述仿真运行下的所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第一安全速度；

基于所述仿真运行下的所述仿真吊物数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第二安全速度；

对所述第一安全速度和所述第二安全速度进行加权处理，得到所述起重机吊桥的安全速度。

3.根据权利要求2所述的一种安全高效的起重机变频调速控制方法，其特征在于，基于所述仿真运行下的所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第一安全速度，包括：

根据预设第一判断条件，基于所述仿真运行数据判断起重机整体倾覆稳定性；

根据预设第二判断条件，基于所述仿真运行数据判断吊物倾覆稳定性；

根据预设第三判断条件，基于所述起重机整体倾覆稳定性和所述吊物倾覆稳定性判断起重机安全状态；

判断所述起重机安全状态是否符合要求，若所述起重机安全状态符合要求，则所述期望速度为所述起重机吊桥的第一安全速度；若所述起重机安全状态不符合要求，则调整所述期望速度，并根据调整后的期望速度再次进行仿真判断，直至所述调整后的期望速度符合起重机安全状态要求。

4.根据权利要求2所述的一种安全高效的起重机变频调速控制方法，其特征在于，基于所述仿真运行下的所述仿真吊物数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第二安全速度，包括：

基于所述仿真吊物数据判断吊物形变量，若所述吊物形变量小于第一预设值，则所述期望速度为所述起重机吊桥的第二安全速度；若所述吊物形变量大于等于所述第一预设值，则调整所述期望速度，并根据调整后的期望速度再次进行仿真判断，直至所述调整后的期望速度符合吊物形变量小于所述第一预设值。

5.根据权利要求1所述的一种安全高效的起重机变频调速控制方法，其特征在于，获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统的模型，包括：

获取起重机的运行数据和结构数据；

基于所述结构数据构建所述起重机的各个部件的部件模型，并将所述部件模型放入计算集群；

分别对各个部件模型输入对应的运行数据进行仿真计算，选取各个部件的运行数据中影响各个部件模型工作点最大的运行数据作为自变量A_i，其中i＝1,2,3...；

在任意具有关联关系的部件中，确定每两个部件之间具有相互关联的关联量，将所述关联量在这两个部件所对应的部件模型中的参数值的误差，标记为与所述自变量的函数关系：E_j＝f_j(A₁，A₂，A₃...A_i)，其中j＝1，2，3...；

计算所述误差E_j，当误差E_j均分别小于其对应的预设阈值时，输出所述自变量A_i，当任意误差E_j不小于其对应的预设阈值时，迭代所述自变量A_i，获取使误差E_j均分别小于其对应的预设阈值时的迭代后自变量A_in，n为迭代次数。

6.根据权利要求1所述的一种安全高效的起重机变频调速控制方法，其特征在于，根据映射关系以及所述安全速度确定所述起重机的第一控制参数，包括：

获取多个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度；

确定每个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度之间映射关系的函数关系式；

根据所述函数关系式确定所述安全速度对应的控制速度；

根据所述控制速度生成第一控制参数。

7.一种安全高效的起重机变频调速控制系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-6所述的任意一种安全高效的起重机变频调速控制方法，包括：

模型构建模块，用于根据获取起重机的运行数据和结构数据，构建起重机系统模型；

采集模块，用于获取起重机吊桥的期望速度和吊物信息；

仿真模块，用于根据所述模型构建模块构建的起重机系统的模型和所述采集模块采集的期望速度和吊物信息进行仿真运行，获取仿真运行下仿真吊物数据和仿真运行数据；

安全速度确定模块，基于所述仿真运行下的所述仿真吊物数据以及所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的安全速度；

控制参数模块，用于根据预设映射关系以及所述安全速度确定所述起重机的第一控制参数；

控制模块，用于根据所述第一控制参数确定所述起重机的控制指令，并输出给变频器，所述变频器根据所述控制指令控制电机的变速运行；

调整模块，用于根据获取的所述起重机的实际速度，计算所述实际速度与所述安全速度的第一差值，并根据所述第一差值调整所述变频器的控制指令。

8.根据权利要求7所述的一种安全高效的起重机变频调速控制系统，其特征在于，所述安全速度确定模块包括：

第一安全速度确定单元，用于基于仿真运行下的所述仿真运行数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第一安全速度；

第二安全速度确定单元，用于基于仿真运行下的所述仿真吊物数据调整所述起重机吊桥的期望速度，得到所述起重机吊桥的第二安全速度；

安全速度确定单元，用于对所述第一安全速度和所述第二安全速度进行加权处理，得到所述起重机吊桥的安全速度。

9.根据权利要求7所述的一种安全高效的起重机变频调速控制系统，其特征在于，所述控制参数模块包括：

获取模块单元，用于获取多个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度；

映射关系单元，用于确定每个历史安全速度以及与所述历史安全速度对应的历史控制速度之间映射关系的函数关系式；

控制速度单元，用于根据所述函数关系式确定所述安全速度对应的控制速度；

控制参数单元，用于根据所述控制速度生成第一控制参数。