CN117657144A - 车辆控制的方法、装置、电子设备和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、电子设备和车辆，通过获取该拖车的拖车姿态信息；根据该拖车姿态信息确定该车辆与该拖车之间的第一夹角；获取该拖车上的预设姿态标记的图像信息，该预设姿态标记用于表征该拖车相对该车辆的姿态变化；根据该图像信息确定该车辆与该拖车之间的第二夹角；根据该第一夹角和该第二夹角，控制该车辆行驶；通过从陀螺仪中获取的拖车姿态信息得到车辆与拖车之间的夹角，可以辅助驾驶员判断车辆的运行情况，降低了对连接有拖车的车辆的驾驶难度，提高了驾驶过程中的舒适性和安全性。

Description

车辆控制的方法、装置、电子设备和车辆

技术领域

本公开涉及车辆辅助驾驶领域，具体地，涉及一种车辆控制的方法、装置、电子设备和车辆。

背景技术

现有技术中，ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级辅助驾驶系统)可以辅助驾驶员驾驶车辆，在车辆行驶的过程中，随时感应周围的环境，从而预先向驾驶员提醒可能发生的危险，有效增加车辆驾驶的舒适性和安全性。

但是当车辆后方连接有拖车时，该系统很难感知到拖车周围的环境，无法为驾驶员提醒可能发生的危险，导致车辆驾驶的难度增加，舒适性和安全性降低。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆控制的方法、装置、电子设备和车辆。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车辆控制的方法，应用于车辆；所述车辆连接有拖车，所述方法包括：

获取所述拖车的拖车姿态信息；

根据所述拖车姿态信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角；

获取所述拖车上的预设姿态标记的图像信息，所述预设姿态标记用于表征所述拖车相对所述车辆的姿态变化；

根据所述图像信息确定所述车辆与所述拖车之间的第二夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，控制所述车辆行驶。

可选地，所述拖车上设置有陀螺仪，所述获取所述拖车的拖车姿态信息，包括：

获取所述陀螺仪发送的所述拖车的拖车姿态信息。

可选地，所述根据所述拖车姿态信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角，包括：

获取所述车辆的横摆角信息和方向盘转角信息；

根据所述拖车姿态信息、所述横摆角信息和所述方向盘转角信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角。

可选地，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，控制所述车辆行驶，包括：

将所述第一夹角和所述第二夹角中最小的夹角，作为第一目标夹角；

根据所述第一目标夹角控制所述车辆行驶。

可选地，所述根据所述第一目标夹角控制所述车辆行驶，包括：

在所述第一目标夹角大于或等于预设夹角的持续时间，大于或等于预设时间阈值的情况下，控制所述车辆停止行驶。

可选地，所述根据所述第一目标夹角控制所述车辆行驶，包括：

在所述车辆的行驶状态为直线倒车状态的情况下，根据所述第一目标夹角控制所述车辆倒车。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆的行驶状态为非直线倒车状态的情况下，获取所述车辆的驾驶员设置的所述车辆与所述拖车之间的第三夹角；

将所述第三夹角和所述第二夹角中的最小夹角，作为第二目标夹角；

根据所述第二目标夹角确定目标倒车路径；

控制所述车辆按照所述目标倒车路径倒车。

第二方面，本公开提供一种车辆控制的装置，所述装置应用于车辆；所述车辆连接有拖车，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述拖车的拖车姿态信息；

第一确定模块，用于根据所述拖车姿态信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角；

第二获取模块，用于获取所述拖车上的预设姿态标记的图像信息，所述预设姿态标记用于表征所述拖车相对所述车辆的姿态变化；

第二确定模块，用于根据所述图像信息确定所述车辆与所述拖车之间的第二夹角；

第一控制模块，用于根据所述第一夹角和所述第二夹角，控制所述车辆行驶。

可选地，所述拖车上设置有陀螺仪，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取所述陀螺仪发送的所述拖车的拖车姿态信息。

可选地，所述装置还包括：

第一夹角计算模块，用于获取所述车辆的横摆角信息和方向盘转角信息；根据所述拖车姿态信息、所述横摆角信息和所述方向盘转角信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，用于将所述第一夹角和所述第二夹角中最小的夹角，作为第一目标夹角；根据所述第一目标夹角控制所述车辆行驶。

可选地，所述装置还包括：

车辆停止模块，用于在所述第一目标夹角大于或等于预设夹角的持续时间，大于或等于预设时间阈值的情况下，控制所述车辆停止行驶。

可选地，所述装置还包括：

直线倒车模块，用于在所述车辆的行驶状态为直线倒车状态的情况下，根据所述第一目标夹角控制所述车辆倒车。

可选地，所述装置还包括：

非直线倒车模块，用于在所述车辆的行驶状态为非直线倒车状态的情况下，获取所述车辆的驾驶员设置的所述车辆与所述拖车之间的第三夹角；

将所述第三夹角和所述第二夹角中的最小夹角，作为第二目标夹角；

根据所述第二目标夹角确定目标倒车路径；

控制所述车辆按照所述目标倒车路径倒车。

第三方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述车辆控制方法的步骤。

第五方面，本公开提供一种车辆，包括第四方面所述的电子设备。

本公开通过获取该拖车的拖车姿态信息；根据该拖车姿态信息确定该车辆与该拖车之间的第一夹角；获取该拖车上的预设姿态标记的图像信息，该预设姿态标记用于表征该拖车相对该车辆的姿态变化；根据该图像信息确定该车辆与该拖车之间的第二夹角；根据该第一夹角和该第二夹角，控制该车辆行驶；通过从陀螺仪中获取的拖车姿态信息得到车辆与拖车之间的夹角，可以辅助驾驶员判断车辆的运行情况，降低了对连接有拖车的车辆的驾驶难度，提高了驾驶过程中的舒适性和安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先对本公开的应用场景进行介绍，本公开应用在车辆连接有拖车的场景，现有技术中，车辆都会安装ADAS系统，辅助驾驶员驾驶车辆，在ADAS系统中，ADAS域控制器分别与摄像头、激光雷达、毫米波雷达连接；并通过CAN总线与多媒体、组合仪表、转向系统和制动系统连接；通过在行驶过程中随时感应周围的环境，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶员察觉到可能发生的危险。

但是，发明人发现，当车辆连接有拖车时，拖车的摇摆情况会增加驾驶难度，并且车辆总体长度增加，在车辆进行倒车和停车时也难度也会增加，由于ADAS系统安装在车辆上，只能感知车辆周围环境，无法感知拖车的情况，增加了驾驶难度。

因此，本公开提供一种车辆控制的方法、装置、电子设备和车辆，通过在拖车上安装陀螺仪，并在车辆上添加辅助功能开关，从而辅助车辆驾驶。该辅助功能开关可以是集成式自复位开关，通过对该辅助功能开关进行不同的触控操作，可以实现不同的功能，示例地，该触控操作可以是按压操作、左旋操作、右旋操作等，该功能可以包括拖车标定功能、行车辅助功能、直线倒车功能和非直线倒车功能。例如，当驾驶员对该辅助功能开关进行短按操作时，可以进入拖车标定功能。该陀螺仪和辅助功能开关分别与车辆连接，该陀螺仪用于采集拖车的拖车姿态信息，从而感知拖车周围环境，并将采集到的拖车姿态信息发送至该车辆，该车辆根据控制指令控制车辆行驶，辅助驾驶员驾驶连接有拖车的车辆。

下面结合实施例对本公开进行说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图，如图1所示，该方法应用于车辆，该车辆连接有拖车，该方法可以包括以下步骤：

S101、获取该拖车的拖车姿态信息。

其中，该拖车上设置有陀螺仪，该陀螺仪用于采集拖车姿态信息，该拖车姿态信息可以是该拖车的姿态角，在一种可能的实现方式中，可以获取该陀螺仪发送的该拖车的拖车姿态信息，在获取到该拖车姿态信息后，将该拖车姿态信息发送至车辆，示例地，该车辆可以包括ADAS系统，该ADAS系统可以包括ADAS域控制器，该车辆可以通过该ADAS域控制器获取该陀螺仪发送的该拖车的拖车姿态信息。

S102、根据该拖车姿态信息确定该车辆与该拖车之间的第一夹角。

在一种可能的实现方式中，可以获取该车辆的横摆角信息和方向盘转角信息，并根据该拖车姿态信息、该横摆角信息和该方向盘转角信息确定该车辆与该拖车之间的第一夹角。

S103、获取该拖车上的预设姿态标记的图像信息。

其中，该预设姿态标记用于表征该拖车相对该车辆的姿态变化，该预设姿态标记可以设置在该拖车与该车辆之间的连接装置上，例如，该预设姿态标记可以是棋盘格图案的标定板，也可以是圆点阵列图案的标定板，当车辆与拖车之间发生姿态变化时，该标定板上目标图案的位置会发生变化，根据该目标图案的位置相对于初始位置的变化角度，确定出该拖车相对该车辆的姿态变化。

在一种可能的实现方式中，可以通过摄像头获取该预设姿态标记的图像信息，并将获取到的该图像信息发送至车辆的ADAS域控制器，车辆的ADAS域控制器接收到该图像信息，从而获取到该图像信息。

S104、根据该图像信息确定该车辆与该拖车之间的第二夹角。

示例地，该ADAS域控制器在获取到该图像信息后，可以根据该图像信息的角度变化计算出该拖车相对该车辆的姿态变化。

需要说明的是，根据该图像信息确定该车辆与该拖车之间的第二夹角的具体计算方式可以参考相关技术中的计算方式，此处不再赘述。

S105、根据该第一夹角和该第二夹角，控制该车辆行驶。

在一种可能的实现方式中，可以将该第一夹角和该第二夹角中最小的夹角，作为第一目标夹角，并根据该第一目标夹角控制该车辆行驶，示例地，可以通过车辆的ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)控制该车辆行驶。

这样，通过从陀螺仪中获取的拖车姿态信息得到车辆与拖车之间的夹角，可以辅助驾驶员判断车辆的运行情况，降低了对连接有拖车的车辆的驾驶难度，提高了驾驶过程中的舒适性和安全性。

需要说明的是，考虑到不同拖车的尺寸和形状不同，在连接拖车时需要对拖车进行标定，保证实际数据和输入数据的一致性。在一些实施例中，在执行上述步骤S101前，可以响应于驾驶员对辅助功能开关的第一触控操作，根据预设参数信息、预设姿态标记的图像信息和陀螺仪的方向信息对该车辆和拖车进行标定。

示例地，驾驶员短按该辅助功能开关，ADAS系统进入拖车标定功能，此时，该车辆的车载显示器可以展示拖车辅助功能界面，驾驶员可以通过控制设备输入标记信息，对该拖车进行标记，标记信息包括拖车名称、制动水平和拖车类型。

其中，该预设参数可以包括以下四种参数：

1、车辆的指定位置(如车牌所在的位置)到车辆与拖车的连接装置中心位置的水平距离；

2、连接装置中心位置到预设姿态标记中心位置的水平距离；

3、摄像头到预设姿态标记中心位置的距离；

4、车辆尾部到拖车车轴中心位置的水平距离。

在对该拖车标记完成后，在该车辆以预设速度沿预设方向直线行驶实物情况下，该陀螺仪将该预设方向标定为零点方向；该零点方向用于表征该车辆和该拖车的中心位置在同一直线上。此时，车载显示器展示的拖车辅助功能界面可以展示“标定成功”字样，该字样用于表征该车辆和拖车标定完成。其中，该预设速度范围可以是6km/h-39km/h。

这样，可以提前对可能用到的拖车进行标定，等到使用时无需再次标定，简化了使用流程，提高了工作效率。

在一些实施例中，根据该第一目标夹角控制该车辆行驶，可以包括：在该第一目标夹角大于或等于预设夹角的持续时间，大于或等于预设时间阈值的情况下，控制该车辆停止行驶。其中，在第一目标夹角大于或等于预设夹角的情况下，表明车辆和拖车之间的夹角过大，造成拖车的摇摆幅度过大，在上述持续时间大于或等于预设时间阈值的情况下，则表明拖车处于长时间摇摆幅度过大的状态，车辆稳定性较差，容易发生交通事故。因此，在上述情况下，通过控制车辆停止行驶，避免车辆发生安全事故。

其中，该预设夹角的范围可以是5°-10°，如5°、6°、8°或者10°，该预设时间阈值最大可以是2s，如200ms或者500ms。

示例地，响应于驾驶员对辅助功能开关的第二触控操作，进入行车辅助功能，在该持续时间大于或等于该预设时间阈值的情况下，车辆的ADAS域控制器向车辆的制动系统发送制动指令，该制动系统根据该制动指令控制该车辆停止行驶。

另外，在该第一目标夹角大于或等于预设夹角的持续时间，大于或等于预设时间阈值的情况下，输出告警信息，该告警信息用于提示该车辆的驾驶员控制该车辆停止行驶。这样，能够提示驾驶员拖车的摇摆幅度过大，使得驾驶员能够及时稳定车辆或停止车辆，提高了驾驶过程的安全性。

在另一些实施例中，在该车辆的行驶状态为直线倒车状态的情况下，根据该第一目标夹角控制该车辆倒车。

示例地，响应于驾驶员对辅助功能开关的第三触控操作，向车辆的转向系统发送第一转向指令，该转向系统根据该第一转向指令控制该车辆倒车。例如，驾驶员可以通过短按辅助功能开关触发第三触控操作，并根据该第三触控操作向车辆的转向系统发送第一转向指令。这样，可以保证倒车过程中，车辆和拖车始终处于同一直线上，降低了倒车难度。

需要说明的是，上述对该辅助功能开关进行的触控操作，在不同的应用场景下可以实现不同的功能，例如，当通过短按该辅助功能开关进入拖车标定功能并且完成标定后，再次短按该辅助功能开关可以实现行车辅助或直线倒车的功能，另外，该触控操作也可以是连续两次按压或者长按该辅助功能开关，本公开在此不做限定。

在另一些实施例中，还可以在该车辆的行驶状态为非直线倒车状态的情况下，获取该车辆的驾驶员设置的该车辆与该拖车之间的第三夹角；根据该第三夹角和该第二夹角，确定目标倒车路径；控制该车辆按照该目标倒车路径倒车。

其中，该非直线倒车状态可以包括转弯倒车状态、靠边停车状态或倒车入库状态等。

在一种可能的实现方式中，根据该第三夹角和该第二夹角，确定目标倒车路径可以包括：将该第三夹角和该第二夹角中的最小夹角，作为第二目标夹角，并根据该第二目标夹角确定目标倒车路径。这样，可以使目标倒车路径更为精准，减少了倒车耗费的时间，降低了驾驶员进行倒车操作的难度。

示例地，响应于驾驶员对辅助功能开关的第四触控操作，根据该第四触控操作得到该车辆与该拖车之间的第三夹角；根据该第三夹角和该第二夹角，确定目标倒车路径；此时，ADAS域控制器根据该目标倒车路径向车辆的转向系统发送第二转向指令，该转向系统根据该第二转向指令控制该车辆沿该目标倒车路径倒车。

例如，驾驶员可以长按该辅助功能开关，进入非直线倒车辅助功能；此时，该车辆的车载显示器可以展示车辆后方的环境画面，并且，根据驾驶员对该辅助功能开关的左旋或右旋操作，展示目标倒车路径。这样，驾驶员可以在车载显示器中看到目标倒车路径，方便进行倒车操作，降低了驾驶难度。

综上所述，本公开通过获取该拖车的拖车姿态信息；根据该拖车姿态信息确定该车辆与该拖车之间的第一夹角；获取该拖车上的预设姿态标记的图像信息，该预设姿态标记用于表征该拖车相对该车辆的姿态变化；根据该图像信息确定该车辆与该拖车之间的第二夹角；根据该第一夹角和该第二夹角，控制该车辆行驶；通过从陀螺仪中获取的拖车姿态信息得到车辆与拖车之间的夹角，可以辅助驾驶员判断车辆的运行情况，降低了对连接有拖车的车辆的驾驶难度，提高了驾驶过程中的舒适性和安全性。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置200的结构框图；该装置200包括第一获取模块210、第一确定模块220、第二获取模块230、第二确定模块240和第一控制模块250；

该第一获取模块210，用于获取该拖车的拖车姿态信息；

该第一确定模块220，用于根据该拖车姿态信息确定该车辆与该拖车之间的第一夹角；

该第二获取模块230，用于获取该拖车上的预设姿态标记的图像信息，该预设姿态标记用于表征该拖车相对该车辆的姿态变化；

该第二确定模块240，用于根据该图像信息确定该车辆与该拖车之间的第二夹角；

该第一控制模块250，用于根据该第一夹角和该第二夹角，控制该车辆行驶。

可选地，该拖车上设置有陀螺仪，该装置还包括：

第三获取模块，用于获取该陀螺仪发送的该拖车的拖车姿态信息。

可选地，该装置还包括：

第一夹角计算模块，用于获取该车辆的横摆角信息和方向盘转角信息；根据该拖车姿态信息、该横摆角信息和该方向盘转角信息确定该车辆与该拖车之间的第一夹角。

可选地，该装置还包括：

第二控制模块，用于将该第一夹角和该第二夹角中最小的夹角，作为第一目标夹角；根据该第一目标夹角控制该车辆行驶。

可选地，该装置还包括：

车辆停止模块，用于在该第一目标夹角大于或等于预设夹角的持续时间，大于或等于预设时间阈值的情况下，控制该车辆停止行驶。

可选地，该装置还包括：

直线倒车模块，用于在该车辆的行驶状态为直线倒车状态的情况下，根据该第一目标夹角控制该车辆倒车。

可选地，该装置还包括：

非直线倒车模块，用于在该车辆的行驶状态为非直线倒车状态的情况下，获取该车辆的驾驶员设置的该车辆与该拖车之间的第三夹角；

将该第三夹角和该第二夹角中的最小夹角，作为第二目标夹角；

根据该第二目标夹角确定目标倒车路径；

控制该车辆按照该目标倒车路径倒车。

图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的结构框图。如图3所示，该电子设备300可以包括：处理器301，存储器302。该电子设备300还可以包括多媒体组件303，输入/输出接口304，以及通信组件305中的一者或多者。

其中，处理器301用于控制该电子设备300的整体操作，以完成上述车辆控制的方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件303可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器302或通过通信组件305发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。输入/输出接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件305用于该电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearField Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、5G、NB-IOT(Narrow Band Internet ofThings，窄带物联网)，或者它们中一种或者多种的组合，因此相应的该通信组件305可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆控制的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述车辆控制的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器302，上述程序指令可由电子设备300的处理器301执行以完成上述车辆控制的方法。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆400的结构框图，如图4所示，该车辆400包括电子设备300。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述车辆控制的方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制的方法，其特征在于，应用于车辆；所述车辆连接有拖车，所述方法包括：

获取所述拖车的拖车姿态信息；

根据所述拖车姿态信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角；

获取所述拖车上的预设姿态标记的图像信息，所述预设姿态标记用于表征所述拖车相对所述车辆的姿态变化；

根据所述图像信息确定所述车辆与所述拖车之间的第二夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拖车上设置有陀螺仪，所述获取所述拖车的拖车姿态信息，包括：

获取所述陀螺仪发送的所述拖车的拖车姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖车姿态信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角，包括：

获取所述车辆的横摆角信息和方向盘转角信息；

根据所述拖车姿态信息、所述横摆角信息和所述方向盘转角信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，控制所述车辆行驶，包括：

将所述第一夹角和所述第二夹角中最小的夹角，作为第一目标夹角；

根据所述第一目标夹角控制所述车辆行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标夹角控制所述车辆行驶，包括：

在所述第一目标夹角大于或等于预设夹角的持续时间，大于或等于预设时间阈值的情况下，控制所述车辆停止行驶。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标夹角控制所述车辆行驶，包括：

在所述车辆的行驶状态为直线倒车状态的情况下，根据所述第一目标夹角控制所述车辆倒车。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆的行驶状态为非直线倒车状态的情况下，获取所述车辆的驾驶员设置的所述车辆与所述拖车之间的第三夹角；

将所述第三夹角和所述第二夹角中的最小夹角，作为第二目标夹角；

根据所述第二目标夹角确定目标倒车路径；

控制所述车辆按照所述目标倒车路径倒车。

8.一种车辆控制的装置，其特征在于，应用于车辆；所述车辆连接有拖车，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述拖车的拖车姿态信息；

第一确定模块，用于根据所述拖车姿态信息确定所述车辆与所述拖车之间的第一夹角；

第二获取模块，用于获取所述拖车上的预设姿态标记的图像信息，所述预设姿态标记用于表征所述拖车相对所述车辆的姿态变化；

第二确定模块，用于根据所述图像信息确定所述车辆与所述拖车之间的第二夹角；

第一控制模块，用于根据所述第一夹角和所述第二夹角，控制所述车辆行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备。