CN117643507B - 医疗用机器人控制台 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种医疗用机器人控制台，包括显示器、由双手操作的两个主控制器及底座，所述底座上可滑动的设置有脚踏板，所述底座的两侧分别设置有制动器，所述制动器包括制动踏板，其底部穿设有一转轴，所述制动踏板沿转轴前后翻转，还包括刹车底板、法兰组件及锁止件。本发明通过刹车底板对地面的正压力从而产生摩擦实现制动，确保了驻停的可靠性，制动器由操作者踩踏或转动制动踏板实现锁止和解锁，结构简单且操作便捷，可快速实现制动和释放，同时可避免误触发和误解锁，从而确保制动稳定性。

Description

医疗用机器人控制台

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，具体地涉及一种医疗用机器人控制台。

背景技术

微创手术的益处是众所周知的，并且与传统的开放式切口手术相比，它们包括病人的更少创伤、更少失血和更快的恢复时间。机器人手术系统在进行手术操作之前，需将医生控制台移动至手术室，在移动过程中需确保医生控制台底座尽量不与地面接触产生摩擦，在移动到操作位置后，需要对医生控制台进行刹车定位，避免在手术操作过程中发生偏移。

现有技术中，常见的医生控制台刹车制动方法是对底座底部的脚轮提供摩擦力从而实现刹车，如授权公告号为CN219339105U的中国专利，提供了一种驻车装置以及微创机器人，包括脚轮和设置在脚轮上的支架本体，驻车装置还包括一集成于支架本体内的伸缩装置和与伸缩装置联动的驱动装置，其中当驱动装置位于驻停工位时，驱动装置适于驱动伸缩装置，以使脚轮处于驻停状态，当驱动装置复位时，伸缩装置适于复位以使脚轮脱离驻停状态；或者如公开号为CN105840699A的中国专利申请，两个脚轮之间通过六方轴连接，并在六方轴上设置可实现两个脚轮同步制动的刹车结构，当刹车结构下压时，刹车片与脚轮接触实现制动，整体过程简便；上述结构简单，操作快捷，但该方式需要对脚轮实现精准控制，若车辆控制失效则会影响驻停效果，且用于给脚轮提供摩擦力的驻车片极易磨损失效，制动稳定性也不佳。

相对于对脚轮提供摩擦力的驻车方式，通过医生控制台小车上的制动件对地面产生摩擦的方式具备更好的稳定性，该方式主要通过带伸缩装置的驻车机构，通过伸缩装置与地面接触并产生摩擦力实现驻车，当需要推动医生控制台时，将伸缩装置复位并离开地面，停止驻车。如公开号为CN115891934A的中国专利申请，公开了一种移动设备的驻停组件、底座结构和手术机器人，驻停组件包括：第一安装件；丝杆，通过所述第一安装件进行安装，所述丝杆末端设置有驻停脚；所述丝杆通过动力输出件驱动带动驻停脚移动，实现机械控制的自动驻停，相对于对脚轮提供摩擦力的方式，该方式能够提升底座结构的驻停可靠性，但该方式仍存在锁止和解锁控制方式复杂的问题，并且，当动力输出件出现断电或短路时会导致制动失效；另外，所有驻停脚上均需设置动力输出件以及丝杠、同步带等传动件，增加空间占用和底座的重量。

另一种现有的驻停机构，如公开号为CN116712081A的中国专利申请，提供一种急救用的床旁快速医学检验装置，包括锁定机构，通过踩踏锁定机构上的固定踏板使其底部的防滑橡胶垫与地面接触，并通过卡接杆三和卡接槽三锁止，当需要解锁时，踩下解锁踏板，带动卡接杆三脱离卡接槽三。该装置可实现设备的驻停和解锁，并避免因断电或短路导致制动失效，但仍存在以下问题：1、支撑杆上依次设置有多个不同高度的卡接槽三，而卡接杆三虽可伸缩，但始终朝支撑杆所在方向设置，当固定踏板向下移动过程中，卡接杆三容易在防滑橡胶垫未接触到地面时接触并伸入卡接槽三，导致误锁；2、该锁定机构通过一个固定踏板同时控制多个支撑框下降，因此多个支撑框底部的防滑橡胶垫在锁止后均位于同高度，当设备所在地面不平整时，难以确保稳定驻车；3、解锁踏板设置在固定踏板的底部，当固定踏板踩下后，解锁踏板位置进一步下降，容易与支撑座的上表面形成干涉，导致解锁失效的问题，另外，由于解锁时需要踩踏解锁踏板远离卡接槽三的一端，故解锁踏板靠近卡接槽三的一端会随之翘起，也会带动限位框以及限位框内的卡接杆三翘起，使卡接杆三与卡接槽的上槽壁抵接，即便通过牵引杆向前拉动卡接杆三，仍容易导致解锁失效；4、由于固定踏板底部仅设置一层弹性结构，在踩踏固定踏板时，其底部的制动结构易与地面的冲击力过大而导致误触发解锁或者锁定机构各部件损坏；除此之外，上述锁定机构还容易因防滑橡胶垫与地面接触面积小，驻车摩擦力小等导致驻车失效的问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种医疗用机器人主动操作装置。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种医疗用机器人控制台，包括显示器、由双手操作的两个主控制器及底座，所述底座上可滑动的设置有脚踏板，所述底座的两侧分别设置有制动器，所述制动器包括：

制动踏板，其底部穿设有一转轴，所述制动踏板沿转轴前后翻转；

刹车底板，设置在所述制动踏板的正下方，其与水平面平行设置，并可升降地设置在所述底座的底部；

法兰组件，设置在所述制动踏板与刹车底板之间，由上至下依次包括与水平面平行设置的第一法兰、第二法兰和第三法兰，所述第一法兰、第二法兰与第三法兰之间设置有第一弹性导向件，所述第二法兰与刹车底板之间设置有第二弹性导向件，所述第一弹性导向件和第二弹性导向件的导向方向与水平面垂直，且所述第一弹性导向件可同步推动第三法兰升降运动，所述第二法兰固定在底座上表面，第三法兰升降地设置在底座的底部；

锁止件，包括设置在所述制动踏板底部的上锁止件以及设置在所述第二法兰上的下锁止件，所述上锁止件与下锁止件可选择地锁止和解锁，在第一状态下，所述制动踏板受踩踏力下降并带动上锁止件和第一弹性导向件同步下降，直至上锁止件与下锁止件锁止，此时刹车底板与地面接触；在第二状态下，制动踏板沿转轴顺时针翻转，带动上锁止件转动，上锁止件与下锁止件解锁，制动踏板顶部的踩踏力消失，第一弹性导向件带动第三法兰复位上升，刹车底板离开地面。

优选的，所述上锁止件的底部设置有勾齿部，所述勾齿部向前端设置并向上倾斜，所述勾齿部的上表面形成向上倾斜的第一台阶面，所述下锁止件的后端面设置有一段斜坡，所述斜坡的底部形成第二台阶面，所述第二台阶面为斜面，所述下锁止件可前后伸缩地设置在第二法兰的后端，所述第一台阶面和第二台阶面的倾斜角度相配合。

优选的，所述第二法兰的后端设置有齿仓，所述齿仓内设置有弹性件，所述下锁止件通过弹性件可活动地与所述齿仓连接，并可选择地伸入或者伸出所述齿仓内。

优选的，所述制动踏板的底部设置有一轴套，所述第一法兰上设置有与所述轴套相卡接的安装孔，所述轴套上沿其轴线贯穿设置有一轴孔，所述转轴穿过所述轴孔，且转轴的两端分别与所述第一法兰固定。

优选的，所述第一弹性导向件包括对称设置的两根第一导向柱以及套设在每根第一导向柱外周的第一弹簧，所述第二法兰上还设置有两个无油衬套，两根第一导向柱的底部各自穿过一无油衬套并与所述第三法兰连接。

优选的，所述第二法兰上对应每根第一导向柱均设置有第一通孔，所述无油衬套设置在第一通孔内，所述底座上对应每个第一通孔设置有第二通孔，所述第一导向柱的底部依次穿过所述无油衬套、第一通孔和第二通孔后与所述第三法兰连接。

优选的，所述第二弹性导向件包括设置在所述第三法兰与刹车底板之间的四根第二导向柱以及套设在每根第二导向柱外周的第二弹簧。

优选的，所述第三法兰上对应每根第二导向柱设置有第三通孔，每个第三通孔内设置有卡圈，所述第二导向柱的顶部穿过第三通孔并通过卡圈与所述第三法兰连接。

优选的，所述底座包括用于放置脚踏板的安装槽，所述安装槽的两侧设置有直线模组，所述直线模组带动所述脚踏板前后平移。

优选的，所述底座包括用于放置脚踏板的安装槽，所述安装槽的两侧内壁上均设置有Z型导轨，所述Z型导轨包括两个平行设置且高度不一的平行槽以及设置在两个平行槽之间的连接槽，所述脚踏板的两个外侧面上设置有滑动轮，所述滑动轮可滑动地设置在Z型导轨内，并带动所述脚踏板移动。

本发明的有益效果主要体现在：

1、通过刹车底板对地面产生摩擦实现制动，确保了驻停的可靠性，制动器由操作者踩踏或转动制动踏板实现锁止和解锁，结构简单且操作便捷，可快速实现制动和释放，无需多余的动力输出件及传动件，可减少底板底部的空间占用及整机的重量，在运输过程中，通过转动制动踏板实现解锁释放，在解锁后不易出现误触发的状况，当达到操作位置时，通过踩踏制动踏板直至锁止件锁止后实现制动，在制动过程中，上下锁止件之间相互匹配的具有一定坡度的台阶面可避免误解锁，从而确保制动稳定性；

2、底座的两侧同时设置制动器，一方面确保两侧驻停的稳定性，另一方面，操作者可通过依次踩踏两侧制动器实现制动，确保两侧制动平衡，同时，制动力实现的原理是通过刹车底板对地面施加正压力，进而使刹车底板与地面产生摩擦力，相对于脚轮提供摩擦力的驻车方式，本方案可具备更好的稳定性，相对于现有技术中通过伸缩装置与地面接触并产生摩擦力的方式，一方面可减少空间占用，简化驻车方式和驻车结构，另一方面增加刹车底板与地面的接触面积，增加摩擦力，刹车时同步锁止，确保驻车稳定性和可靠性，避免因断电或短路导致制动失效；

3、底座的安装槽的两侧内壁上均设置有Z型导轨，所述脚踏板随Z型导轨的轨迹移动，从而实现脚踏板的上下、前后移动，一方面便于操作者根据自身身高调整脚踏板的前后位置；另一方面，在医疗用机器人控制台移动时，可讲脚踏板抬高，从而避免脚踏板底部与地面摩擦而导致部件磨损，同时可适应不平整的地面；

4、相对于现有的锁止结构，仅需对制动器上的制动踏板操作即可同时实现调节制动位置、驻车锁止和解锁的操作，同时，底座的两侧同时设置制动器，不同位置上的制动器可根据其所在地面高度调整驻车位置，提高驻车锁止的稳定性，另外，制动器包括第一弹性导向件和第二弹性导向件，第二弹性导向件可为刹车底板的上下活动提供一段可调整范围，从而避免因刹车底板与地面的冲击力过大而导致误触发解锁或者制动器各部件损坏；在制动过程中，第二弹簧受反向力推动刹车底板与地面紧压，使刹车底板对地面产生正压力，可进一步增加刹车底板底部与地面的摩擦系数，确保驻车的稳定性。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1：本发明医疗用机器人控制台的立体示意图；

图2：本发明医疗用机器人控制台的制动器的爆炸图；

图3：本发明医疗用机器人控制台的制动器的立体图；

图4：本发明医疗用机器人控制台的制动器的剖视图；

图5：图4中A部分的放大图；

图6：本发明医疗用机器人控制台的底座的立体图；

图7：本发明医疗用机器人控制台的底座的爆炸图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限于本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。在方案的描述中，需要说明的是，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为前端，远离操作者的方向为后端。

如图1所示，本发明揭示了一种医疗用机器人控制台，包括显示器200、由双手操作的两个主控制器300及底座400，所述底座400上可滑动的设置有脚踏板500，所述底座400的两侧分别设置有制动器100。

其中，如图2-图5所示，所述制动器100包括：

制动踏板1，其底部穿设有一转轴2，所述制动踏板1沿转轴2前后翻转，所述转轴2优先设置于制动踏板1的底部中段，从而确保操作者在踩踏翻转踏板时的稳定性；

刹车底板16，设置在所述制动踏板1的正下方，其与水平面平行设置，并可升降地设置在所述底座400的底部；

法兰组件，用于实现制动踏板1与刹车底板16之间的力的传动，同时用于装配锁止件，其设置在所述制动踏板1与刹车底板16之间，由上至下依次包括与水平面平行设置的第一法兰3、第二法兰11和第三法兰12，所述第一法兰3、第二法兰11与第三法兰12之间设置有第一弹性导向件，所述第二法兰11与刹车底板16之间设置有第二弹性导向件，所述第一弹性导向件和第二弹性导向件的导向方向与水平面垂直，用于传输制动踏板1接受到的踩踏力，且所述第一弹性导向件可同步推动第三法兰12升降运动，所述第二法兰11固定在底座400上表面，在一些实施例中，所述第二法兰11与底座400可通过螺钉锁紧固定，用于将制动器100固定在底座400上，所述第三法兰12升降地设置在底座400的底部，所述第三法兰12通过第一弹性导向件推动下降，从而带动刹车底板16同步下降，使所述刹车底板16接触地面；当踩踏力消失且锁止件解锁时，第一弹性导向件复位，从而带动第三法兰12和刹车底板16同步上升，且刹车底板16离开地面；

锁止件，用于确保在锁止状态下制动器100始终位于制动状态，避免底座400移动，同时可确保在解锁后不影响底座400的移动；所述锁止件包括设置在所述制动踏板1底部的上锁止件4以及设置在所述第二法兰11上的下锁止件9，在一些实施例中，所述上锁止件4与制动踏板1直接通过卡口卡接或者通过螺钉铆接固定，在另一些实施例中，所述上锁止件4与制动踏板1也可一体成型，所述上锁止件4与下锁止件9可选择地锁止和解锁，在第一状态下，所述制动踏板1受踩踏力下降并带动上锁止件4和第一弹性导向件同步下降，直至上锁止件4与下锁止件9锁止，此时刹车底板16与地面接触；在第二状态下，制动踏板1沿转轴2顺时针翻转，带动上锁止件4转动，上锁止件4与下锁止件9解锁，制动踏板1顶部的踩踏力消失，第一弹性导向件带动第三法兰12复位上升，刹车底板16离开地面。

如图4、图5所示，在一些实施例中，所述上锁止件4的底部设置有勾齿部20，所述勾齿部20向前端设置并向上倾斜，所述勾齿部20的上表面形成向上倾斜的第一台阶面21，所述下锁止件9的后端面设置有一段斜坡19，所述斜坡19的底部形成第二台阶面22，所述第二台阶面22为斜面，所述下锁止件9可前后伸缩地设置在第二法兰11的后端，所述第一台阶面21和第二台阶面22的倾斜角度相配合，其中，所述第二台阶面22自后端向前端向上倾斜，且其倾斜角度与所述第一台阶面21的倾斜角度一致，当上锁止件4与下锁止件9锁止时，所述第一台阶面21位于所述第二台阶面22的底部，且二者相抵接，由于第一台阶面21和所述第二台阶面22为角度一致的斜面，因此在锁止状态下，上锁止件4与下锁止件9不易因误触而导致解锁，从而避免制动失效。

如图2-图4所示，在一些实施例中，所述第二法兰11的后端设置有齿仓10，所述齿仓10内设置有弹性件8，所述下锁止件9通过弹性件8可活动地与所述齿仓10连接，并可选择地伸入或者伸出所述齿仓10内，在所述上锁止件4下降的过程中，上锁止件4底部的勾齿部20与下锁止件9的斜坡19表面抵接，当上锁止件4与下锁止件9锁止时，下锁止件9被推入齿仓10内；在上锁止件4与下锁止件9解锁后，上锁止件4抬升并与下锁止件9分开，下锁止件9通过弹性件8实现复位并弹出齿仓10外；在本实施例中，所述弹性件8为设置在所述齿仓10与下锁止件9之间的至少一组弹簧，所述下锁止件9的前端面上设置有卡扣，所述弹簧的一端固定在齿仓10内，且另一端与下锁止件9上的卡口卡接，所述弹性件8还可以采用具备伸缩功能的其他弹性结构，且弹性件8与齿仓10和下锁止件9的连接方式也可有多种，在此不作赘述。

如图2、图4所示，在一些实施例中，所述制动踏板1的底部设置有一轴套17，所述第一法兰3上设置有与所述轴套17相卡接的安装孔18，所述轴套17固定在所述安装孔18内，且轴套17上沿其轴线贯穿设置有一轴孔，所述转轴2穿过所述轴孔，且转轴2的两端分别与所述第一法兰3固定，确保转轴2始终保持不转动且制动踏板1可沿转轴2前后翻转，其中，所述转轴2分割所述制动踏板1的前后两端，当需要解锁时，踩踏制动踏板1的前端，使制动踏板1沿转轴2翻转并将其后端翘起，所述上锁止件4设置在制动踏板1的后端底部，此时上锁止件4随制动踏板1后端翻转翘起，勾齿部20上表面的第一台阶面21逐渐与下锁止件9底部的第二台阶面22分开，二者之间的作用力消失，此时操作者不继续对制动踏板1施加踩踏力后，制动踏板1通过第一弹性导向件实现复位，上锁止件4随制动踏板1上升，且下锁止件9随弹性件8复位，弹出齿仓10外。

如图2-图4所示，在一些实施例中，所述第一弹性导向件包括对称设置的两根第一导向柱5以及套设在每根第一导向柱5外周的第一弹簧6，所述第二法兰11上还设置有两个无油衬套7，所述无油衬套7为具备自润滑功能的轴承，可确保第一导向柱5的径向活动范围被限定在无油衬套7内，从而实现上下活动的导向的功能，由于无油衬套7具备自润滑功能，因此第一导向柱5的运动与第二法兰11之间互补干涉，两根第一导向柱5的底部各自穿过一无油衬套7并与所述第三法兰12连接，故第三法兰12可随第一导向柱5上下移动。

在一些实施例中，所述第二法兰11上对应每根第一导向柱5均设置有第一通孔，所述无油衬套7设置在第一通孔内，所述底座400上对应每个第一通孔设置有第二通孔，如图2所示，所述第一导向柱5的底部依次穿过所述无油衬套7、第一通孔和第二通孔后与所述第三法兰12连接。

在一些实施例中，所述第二弹性导向件包括设置在所述第三法兰12与刹车底板16之间的四根第二导向柱14以及套设在每根第二导向柱14外周的第二弹簧15，其中，所述第三法兰12上对应每根第二导向柱14设置有第三通孔，每个第三通孔内设置有卡圈13，所述第二导向柱14的顶部穿过第三通孔并通过卡圈13与所述第三法兰12连接，使所述第二导向柱14不能脱离所述第三法兰12，从而实现上下导向的作用，同时，第二弹性导向件还可为刹车底板16的上下活动提供一段可调整范围，从而避免因刹车底板16与地面的冲击力过大而导致误触发解锁或者制动器100各部件损坏；当刹车底板16与地面接触时，所述第二导向柱14穿过第三通孔，当操作者继续向下踩踏制动踏板1时，第二弹簧15被压缩，此时第二弹簧15的反向力推动刹车底板16与地面紧压，刹车底板16对地面产生正压力，进而产生摩擦力，在一优选实施例中，所述刹车底板16的底部还设置又橡胶垫，可进一步增加刹车底板16底部与地面的摩擦系数；当锁止件解锁后，踩踏力消失，第二弹簧15带动第二导向柱14及刹车底板16复位。

如图6所示，在一些实施例中，所述底座400包括用于放置脚踏板500的安装槽，所述安装槽的两侧设置有直线模组401，所述直线模组401带动所述脚踏板500前后平移，便于操作者根据自身身高前后调整踏板。

如图6、图7所示，在一优选实施例中，所述底座400包括用于放置脚踏板500的安装槽，所述安装槽的两侧内壁上均设置有Z型导轨403，所述Z型导轨403包括两个平行设置且高度不一的平行槽以及设置在两个平行槽之间的连接槽，其中，较高的一段平行槽靠近后端，且长度较短，较低的一段平行槽位于后端且长度较长，当滑动轮501位于较高的一段平行槽内时，脚踏板500抬升，脚踏板500的底部离开地面，便于底座400移动；当滑动轮501位于较低的一段平行槽内时，脚踏板500底部与地面接触，所述脚踏板500的两个外侧面上设置有滑动轮501，所述滑动轮501可滑动地设置在Z型导轨403内，并带动所述脚踏板500移动，同时，所述脚踏板500还可通过两次的直线模组401驱动沿Z型导轨403移动，此时直线模组401上的滑块402通过一连接件404与脚踏板500连接，且改连接件404与脚踏板500连接的一端设置有驱动轮，所述脚踏板500的两侧设置有可容纳驱动轮的导向件502，所述导向件502内设置有导向槽，所述导向槽的长度方向与水平面垂直，所述驱动轮可沿导向槽上下滚动，当脚踏板500随Z型导轨403移动改变其高度时，可同步调整驱动轮在导向件502内的相对高度，从而实现脚踏板500同步前后和上下移动。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.医疗用机器人控制台，包括显示器（200）、由双手操作的两个主控制器（300）及底座（400），所述底座（400）上可滑动的设置有脚踏板（500），所述底座（400）的两侧分别设置有制动器（100），其特征在于：所述制动器（100）包括：

制动踏板（1），其底部穿设有一转轴（2），所述制动踏板（1）沿转轴（2）前后翻转；

刹车底板（16），设置在所述制动踏板（1）的正下方，其与水平面平行设置，并可升降地设置在所述底座（400）的底部；

法兰组件，设置在所述制动踏板（1）与刹车底板（16）之间，由上至下依次包括与水平面平行设置的第一法兰（3）、第二法兰（11）和第三法兰（12），所述第一法兰（3）、第二法兰（11）与第三法兰（12）之间设置有第一弹性导向件，所述第二法兰（11）与刹车底板（16）之间设置有第二弹性导向件，所述第一弹性导向件和第二弹性导向件的导向方向与水平面垂直，且所述第一弹性导向件可同步推动第三法兰（12）升降运动，所述第二法兰（11）固定在底座（400）上表面，第三法兰（12）升降地设置在底座（400）的底部；

锁止件，包括设置在所述制动踏板（1）底部的上锁止件（4）以及设置在所述第二法兰（11）上的下锁止件（9），所述上锁止件（4）与下锁止件（9）可选择地锁止和解锁，在第一状态下，所述制动踏板（1）受踩踏力下降并带动上锁止件（4）和第一弹性导向件同步下降，直至上锁止件（4）与下锁止件（9）锁止，此时刹车底板（16）与地面接触；在第二状态下，制动踏板（1）沿转轴（2）顺时针翻转，带动上锁止件（4）转动，上锁止件（4）与下锁止件（9）解锁，制动踏板（1）顶部的踩踏力消失，第一弹性导向件带动第三法兰（12）复位上升，刹车底板（16）离开地面；所述上锁止件（4）的底部设置有勾齿部（20），所述勾齿部（20）向前端设置并向上倾斜，所述勾齿部（20）的上表面形成向上倾斜的第一台阶面（21），所述下锁止件（9）的后端面设置有一段斜坡（19），所述斜坡（19）的底部形成第二台阶面（22），所述第二台阶面（22）为斜面，所述下锁止件（9）可前后伸缩地设置在第二法兰（11）的后端，所述第一台阶面（21）和第二台阶面（22）的倾斜角度相配合；所述第二法兰（11）的后端设置有齿仓（10），所述齿仓（10）内设置有弹性件（8），所述下锁止件（9）通过弹性件（8）可活动地与所述齿仓（10）连接，并可选择地伸入或者伸出所述齿仓（10）内。

2.根据权利要求1所述的医疗用机器人控制台，其特征在于：所述制动踏板（1）的底部设置有一轴套（17），所述第一法兰（3）上设置有与所述轴套（17）相卡接的安装孔（18），所述轴套（17）上沿其轴线贯穿设置有一轴孔，所述转轴（2）穿过所述轴孔，且转轴（2）的两端分别与所述第一法兰（3）固定。

3.根据权利要求1所述的医疗用机器人控制台，其特征在于：所述第一弹性导向件包括对称设置的两根第一导向柱（5）以及套设在每根第一导向柱（5）外周的第一弹簧（6），所述第二法兰（11）上还设置有两个无油衬套（7），两根第一导向柱（5）的底部各自穿过一无油衬套（7）并与所述第三法兰（12）连接。

4.根据权利要求3所述的医疗用机器人控制台，其特征在于：所述第二法兰（11）上对应每根第一导向柱（5）均设置有第一通孔，所述无油衬套（7）设置在第一通孔内，所述底座（400）上对应每个第一通孔设置有第二通孔，所述第一导向柱（5）的底部依次穿过所述无油衬套（7）、第一通孔和第二通孔后与所述第三法兰（12）连接。

5.根据权利要求4所述的医疗用机器人控制台，其特征在于：所述第二弹性导向件包括设置在所述第三法兰（12）与刹车底板（16）之间的四根第二导向柱（14）以及套设在每根第二导向柱（14）外周的第二弹簧（15）。

6.根据权利要求5所述的医疗用机器人控制台，其特征在于：所述第三法兰（12）上对应每根第二导向柱（14）设置有第三通孔，每个第三通孔内设置有卡圈（13），所述第二导向柱（14）的顶部穿过第三通孔并通过卡圈（13）与所述第三法兰（12）连接。

7.根据权利要求1所述的医疗用机器人控制台，其特征在于：所述底座（400）包括用于放置脚踏板（500）的安装槽，所述安装槽的两侧设置有直线模组（401），所述直线模组（401）带动所述脚踏板（500）前后平移。

8.根据权利要求1所述的医疗用机器人控制台，其特征在于：所述底座（400）包括用于放置脚踏板（500）的安装槽，所述安装槽的两侧内壁上均设置有Z型导轨（403），所述Z型导轨（403）包括两个平行设置且高度不一的平行槽以及设置在两个平行槽之间的连接槽，所述脚踏板（500）的两个外侧面上设置有滑动轮（501），所述滑动轮（501）可滑动地设置在Z型导轨（403）内，并带动所述脚踏板（500）移动。