CN117642344A - 拣选站 - Google Patents

Abstract

机械拣选站被设置用于立方体自动存储和取回系统。拣选站被配置为在存储和取回系统的网格上操作，使得被接收在存储和取回系统的单个网格单元内。拣选站被安装至存储和取回系统的框架，并包括一个或多个机械臂。拣选站包括延伸至存储系统的网格下方并被紧固在网格下面的支撑工具。支撑构件可被连接至存储系统的10地板。支撑工具可被连接至一个或多个框架元件。

Description

拣选站

技术领域

本发明通常涉及用于仓储和/或履行中心的拣选站的领域，更具体地说，涉及与机械拣选站相关的装置和方法。

背景技术

在线杂货商和超市等销售多条产品线的在线零售企业需要能够存储数万甚至数十万条不同产品线的系统。在这种情况下，使用单一产品堆垛可能是不切实际的，因为这需要非常大的地面面积来容纳所有所需的堆垛。此外，可能只需要存储少量的某些货物（例如易腐烂或不常订购的货品），这使得单一产品堆垛成为一种低效的解决方案。

国际专利申请WO 98/049075A（Autostore）描述了一种多产品容器堆垛被布置在构架结构内的系统，此申请的内容通过引用并入本文。

PCT专利第WO2015/185628A（Ocado）号描述了一种已知的存储和履行系统，其中箱或容器的堆垛被布置在框架结构内。箱或容器通过在位于构架结构顶部的轨道上运行的装载处理设备进行访问。装载处理设备将箱或容器从堆垛中提升起来，多个装载处理设备协作以访问位于堆垛最低位置的箱或容器。附图中的图1至4示意性地图示了这一类型的系统。

图1图示了包括直立构件3以及由直立构件3支撑的水平构件5、7的自动存储和取回结构1。水平构件5相互平行并与所示x轴平行地延伸。水平构件7相互平行并与所示y轴平行，并横向于水平构件5延伸。直立构件3相互平行并与所示z轴平行，并横向于水平构件5、7延伸。水平构件5、7形成限定复数个网格单元的网格图形。在所示实施例中，容器9被布置在网格单元下方的堆垛11中，每个网格单元放有容器9的一个堆垛11，网格单元由网格图形限定。

图2示出了轨道结构13的区段的大比例平面图，轨道结构13形成图1所示存储结构1的局部并位于图1所示存储结构1的水平构件5、7的顶部。轨道结构13可由水平构件5、7本身（例如，形成在水平构件5、7的表面中或表面上）或由安装在水平构件5、7顶部的一个或多个附加部件提供。所示轨道结构13包括x方向轨道17和y方向轨道19，即沿x方向延伸的第一组轨道17，以及沿y方向延伸且横向于第一组轨道17的第二组轨道19。轨道17、19限定网格单元中心处的孔15。孔15的大小被设计成允许位于网格单元下方的容器9通过孔15被提升和降低。x方向轨道17由通道21隔开而成对设置，y方向轨道19由通道23隔开而成对设置。其他轨道结构的布置也是可能的。

图3示出了在图1所示存储结构1的顶部移动的复数个装载处理设备31。装载处理设备31（也可称为自动操作装置31或机器人31）设置有与对应的x或y方向轨道17、19接合的轮子组，以使机器人31能够横穿轨道结构13行进并到达特定的网格单元。由通道21、23隔开的所示成对轨道17、19能让机器人31占据（或相互经过）相邻的网格单元而不会相互碰撞。

如图4详细所示，机器人31包括主体33，能让机器人31执行其预期功能的一个或多个部件被安装在主体33中或主体33上。这些功能可以包括在轨道结构13上移动横穿存储结构1以及升高或降低容器9（例如，从堆垛11起或到堆垛11），使得机器人31可以在由网格图案限定的特定地点取回或存放容器9。

所示机器人31包括第一组轮子和第二组轮子35、37，第一组和第二组轮子35、37安装在机器人31的主体33上，并让机器人31能够分别以x和y方向沿轨道17和19移动。具体地，两个轮子35在图4中可见地设置在机器人31的较短侧上，而另外两个轮子35设置在机器人31相对的较短侧上（该侧和另外两个轮子35在图4中不可见）。轮子35与轨道17接合并且被可旋转地安装在机器人31的主体33上，以允许机器人31沿轨道17移动。类似地，两个轮子37在图4中可见地设置在机器人31的较长侧上，而另外两个轮子37设置在机器人31相对的较长侧上（该侧和另外两个轮子37在图4中不可见）。轮子37与轨道19接合并且被可旋转地安装在机器人31的主体33上，以允许机器人31沿轨道19移动。

机器人31还包括被配置为抬高和降低容器9的容器升降工具39。所示容器升降工具39包括在其下端处被连接至容器接合组件43的四个卷带或卷轴41。容器接合组件43包括被配置为与容器9的特征接合的接合工具（例如，接合工具可被设置在组件43的拐角处、卷带41附近）。例如，容器9可在容器的上侧设置有一个或多个孔，而接合工具可以与孔接合。替代地或附加地，接合工具可被配置为钩住容器9的边沿或唇缘下方，和/或夹住或抓住容器9。卷带41可根据需要向上或向下卷绕以抬高或降低容器接合组件。可设置一个或多个电机或其他工具来影响或控制卷带41向上或向下卷绕。

如图5所见，所示机器人31的主体33具有上部分45和下部分47。上部分45被配置为容纳一个或多个操作部件（未示出）。下部分47被布置在上部分45下方。下部分47包括容器接收空间或空腔，以用于容纳已经被容器升降工具39抬高的容器9的至少局部。容器接收空间的大小被设计成使得容器9可以充分装进空腔内部，以让机器人31能在存储结构1的顶部移动横穿轨道结构13，且不会使容器9的下侧卡在轨道结构13上或存储结构1的另一局部上。当机器人31到达其预期终点时，容器升降工具39控制卷带41以将容器夹持组件43和对应的容器9从下部分47的空腔中降低至预期位置。预期位置可以是容器9的堆垛11或存储结构1的出口点（或者，如果机器人31已经移动至收集容器9以存储在存储结构1中，则为存储结构1的入口点）。尽管在所示实施例中上、下部分45、47被物理分隔件分开，但是在其他具体实施方式中，上、下部分45、47可以不被机器人31的主体33的特定部件或局部物理分隔。

在一些具体实施方式中，机器人31的容器接收空间可不在机器人31的主体33内。例如，在一些具体实施方式中，容器接收空间可邻近机器人31的主体33，例如采用悬臂布置，用机器人31的主体33的重量平衡待提升的容器的重量。在这样的具体实施方式中，容器升降工具39的构架或臂可从机器人31的主体33处水平突出，而卷带/卷轴41可被布置在突出构架/臂的各个地点，并被配置为从这些地点被抬高和降低以将容器抬高和降低至邻近主体33的容器接收空间中。构架/臂安装在机器人31的主体33上的高度以及从机器人31的主体33突出的高度可进行选择以达到想要的效果。例如，对于构架/臂来说，优选的是在机器人31的主体33的高层面处突出，以让较大的容器（或复数个容器）能够被抬高至构架/臂下方的容器接收空间内。替代性地，构架/臂可被布置在主体33较低的地方突出（但高度仍足够在构架/臂与轨道结构13之间容纳至少一个容器），以便在机器人31装载有容器时保持机器人31的重心。

为了让机器人31能沿第一和第二方向在不同的轮子35、37上移动，机器人31包括轮子定位机构，用于选择性地将第一组轮子35与第一组轨道17接合或是将第二组轮子37与第二组轨道19接合。轮子定位机构被配置为相对于主体33抬高和降低第一组轮子35和/或第二组轮子37，进而让装载处理设备31能够选择性地沿第一方向或第二方向移动横穿存储结构1的轨道17、19。

轮子定位机构可包括一个或多个线性致动器、旋转部件或其他用来相对于机器人31的主体33抬高和降低至少一组轮子35、37以让至少一组轮子35、37与轨道17、19接触和脱离接触的工具。在一些实施例中，仅一组轮子被配置为被抬高和降低，并且降低一组轮子的行为可有效地将其他组轮子抬离对应的轨道，而抬高一组轮子的行为可有效地将其他组轮子降低至与对应的轨道接触。在其他实施例中，两组轮子都可被抬高和降低，这有利地意味着机器人31的主体33保持在基本相同的高度，因此主体33的重量以及安装在主体上的部件的重量不需要通过来提升和降低。参照图1至图4描述的系统具有许多优点并且适用于范围广泛的存储和取回操作。具体地，它允许非常密集地存储产品，并且提供了一种非常经济的方式来将大量不同的货物存储在容器9中，同时允许在需要拣选时合理经济地访问所有的容器。

如图3所示，设置了复数个相同的装载处理设备31，以便每个装载处理设备31可以同时操作以提高系统的吞吐量。图3所示的系统可以包括特定地点（称为端口），而容器可在该地点被转运到系统中或从系统中转运出来。附加的输送机系统（未示出）与每个端口相关联，使得由装载处理设备31运输到端口的容器可以被输送机系统转运到另一地点，例如转运到拣选站（未示出）。类似地，容器可从外部地点通过输送机系统被移动到端口，例如移动到容器填充站（未示出），并由装载处理设备30运输到堆垛12以补充系统中的存货。

每个装载处理设备31一次可以提升和移动一个容器。如果需要取回不在堆垛顶部的容器（“目标容器”），则必须首先移动叠在上面的容器（“非目标容器”）以允许访问目标容器。这是在下文称为“挖掘”的操作中实现的。在挖掘操作期间，装载处理设备的一个装载处理设备按顺序从含有目标容器的堆垛中提升每个非目标容器，并将其放置在另一堆垛内的空置位置。然后，目标容器可以由装载处理设备访问并移动到端口以进行进一步运输。

每个装载处理设备都处于中央计算机的控制下。系统中的每个单独容器被跟踪，使得恰当的容器可根据需要被取回、运输和更换。例如，在挖掘操作期间，对每个非目标容器的地点进行记录，从而可以跟踪非目标容器。

参考图1至5描述的系统具有许多优点并且适用于范围广泛的存储和取回操作。具体地，它允许非常密集地存储产品，并且能够提供一种非常经济的方式来将大量不同的货物存储在容器中，同时允许在需要拣选时合理经济地访问所有的容器。

发明内容

概括而言，本发明介绍了机械拣选站，此机械拣选站可在基于网格的自动存储和取回系统的表面上进行操作。

根据本发明的第一方面，本发明提供了用于基于网格的存储系统的拣选站，拣选站包括：机械臂；以及用于将机械臂安装至存储系统的一个或多个框架构件的安装架，以便机械臂被配置为被接收在存储系统的单个网格单元内；其中，在使用中，i）围绕拣选站的八个网格单元被保留供拣选站使用；ii）八个网格单元被分为第一区和第二区，以便每个区包括用于接收递送容器的一个或多个网格单元以及用于接收各自存储容器的一个或多个网格单元。

安装架可进一步包括延伸至网格表面下方的支撑构件。支撑构件可被连接至存储系统的一个或多个框架构件。支撑构件可被连接至存储系统的一个或多个竖直构件，和/或它可被连接至存储系统的一个或多个水平构件。支撑构件可被连接至存储系统的地板。

安装架可被直接连接至存储系统的一个或多个竖直构件。安装架可被直接连接至存储系统的一个或多个水平构件。安装架可包括基座，基座被配置为被连接至存储系统的一个或多个框架构件并被接收在存储系统的网格单元内。基座可基本上延伸横跨在其中接收拣选站的所有的网格单元。

拣选站可包括计算设备，计算设备包括一个或多个处理单元、一个或多个易失性数据存储单元、一个或多个非易失性数据存储单元和网络接口。附加地或替代地，拣选站可通信地耦合至这样的计算设备。计算设备可包括控制器装置，控制器装置被配置为在使用中将信号发送给拣选站，以控制机械臂的操作。

根据本发明的第二方面，本发明提供了存储系统，存储系统包括：沿第一方向延伸的第一组轨道；沿横向于第一方向的第二方向延伸的第二组轨道，以形成包括复数个网格单元的网格，第一组轨道和第二组轨道被接收在框架结构上，以便容器堆垛可被存储在复数个网格单元的每一个下方；以及上述一个或多个拣选站。存储系统可包括复数个装载处理设备，以用于在存储系统内的堆垛中提升和移动容器，每个装载处理设备被配置为在容器堆垛上方的轨道上移动。

拣选站可被配置为在使用中从接收在第一区的存储容器中拣选货物并将其转运到第一区的递送容器中。此外，复数个装载处理设备可从第二区移除一个或多个存储容器。装载处理设备还可从第二区移除递送容器。随后，复数个装载处理设备可将一个或多个存储容器存放在第二区的网格地点中。装载处理设备还可将递送容器存放在第二区中。拣选站可随后从接收在第二区的存储容器中拣选一个或多个货物并将拣选的货物转运到第二区的递送容器中。

附图说明

仅参考附图以实施例的方式来描述本发明的具体实施方式，其中相似的附图标记表示相同或相应的部分，并且其中：

图1示出了自动存储和取回结构的示意性描绘；

图2是轨道结构的区段的平面图的示意性描绘，轨道结构形成图1存储结构的局部；

图3示出了在图1存储结构的顶部移动的复数个装载处理设备的示意性描绘；

图4和5示出了与容器交互的装载处理设备的示意性描绘；

图6示出了根据本发明的机械拣选站的示意性描绘；

图7示出了图1所示存储系统的局部的示意性描绘；

图8示出了根据本发明的拣选方法的示意性描绘；

图9示出了根据本发明包括一个拣选站的存储系统的俯视图的示意性描绘；

图10示出了根据本发明包括复数个拣选站的存储系统的俯视图的示意性描绘；

图11示出了根据本发明的进一步实施例包括复数个拣选站的存储系统的俯视图的示意性描绘；

图12示出了根据本发明的进一步实施例的拣选站的示意性描绘；

图13示出了机械臂的示意性描绘，其中机械臂与参照图6和7所描述的机械臂类似；

图14示出了机械臂与网格结构的连接的示意性描绘；

图15示出了存储系统的局部的示意性描绘，其中存储系统与参照图7所描述的存储系统类似；

图16示出了存储系统的局部的示意性描绘，其中存储系统与参照图15所描述的存储系统类似；以及

图17示出了计算机设备的示意性描绘。

具体实施方式

图6和7示出了机械拣选站100的示意性描绘，机械拣选站100包括基座110，其中机械臂120被接收在基座110上。基座110的大小和形状使其可被接收在由相交的水平构件5、7形成的网格单元的孔15中。基座基本为矩形形状。基座被连接至存储系统的框架，使得机械臂被安装在存储系统上。例如，基座可被连接至存储系统的直立构件3的一个或多个。替代地，基座可被连接至存储系统的水平构件5、7的一个或多个。基座可被连接至存储系统的直立构件3的一个或多个以及水平构件5、7的一个或多个。基座的表面可延伸横跨网格单元的孔的几乎整个范围，基座被接收在网格单元中。这将减少掉落的产品掉进存储系统的风险，产品掉进存储系统可能会干扰存储系统的操作。替代地，基座的表面可仅部分地延伸横跨基座接收在其中的网格单元的面积。

在一种替代性方案中，安装架可被用来将机械臂连接至网格结构的框架。一个或多个安装构件可将机械臂（例如机械臂的底部）安装至存储系统的一个或多个构件。机械臂可被安装至：存储系统的一个或多个直立构件；存储系统的一个或多个水平构件；或者存储系统的一个或多个直立构件和一个或多个水平构件。安装架可被配置，使得拣选站可缩回到网格的层面以下（见下文）。

机械臂120包括底部121、第一接头122、上臂部123、第二接头124、下臂部125、第三接头126以及末端执行器127。底部121从基座基本竖直地延伸，并通过第一接头或肩部被连接至上臂部。上臂部通过第二接头或肘部被连接至下臂部。下臂部通过第三接头或腕部被连接至末端执行器。第一接头、第二接头和第三接头可被选择性地致动，以便末端执行器可沿着x轴、y轴和z轴（参见图1）的一个或多个被移动，这意味着末端执行器可被移动到第一容器中，以便它能被激活并与存储在这一容器内的产品接合。产品可随后从第一容器中被提升，而末端执行器可随后被移动到第二容器。一旦产品被恰当地放在第二容器内，末端执行器便被关停，使得产品被存放在第二容器中。末端执行器可包括抽吸设备、成对相对夹持器、复数个指状物或其他可被用来夹持和提升产品的已知执行器。应理解的是，图6所示的机械臂的特定配置仅是示例性的，也可使用机械臂的其他配置。例如，机械臂可包括更多或更少数量的部和接头。

拣选站可进一步包括光学传感器128，光学传感器128位于基座120的上表面上。光学传感器可被用在拣选过程中对产品的识别上。拣选站可包括复数个光学传感器。在一个实施例中，拣选站可包括四个光扫描器，其中基座的每个拐角处或每个拐角附近放置一个光扫描器。这个或者说每个光扫描器可包括条形码读取器。在替代性布置中，一个或多个条形码扫描器可被安装在机械臂上，使得条形码扫描器（一个或多个）随着臂移动。在特定的实施例中，可将两个条形码扫描器安装在壁上。

拣选站可进一步包括摄像头阵列200，摄像头阵列200位于基座上方并被布置成能够查看末端执行器将在此操作的区域。图6示出了摄像头阵列200为矩形形式，但是，应理解的是，摄像头阵列也可采取其他的形式，例如正方形、椭圆和十字形等，或者摄像头阵列也可包括复数个离散摄像头。摄像头阵列可进一步包括照明元件，以照明末端执行器将在此操作的区域。摄像头陈列可包括一个或多个3D摄像头。摄像头阵列可被悬吊在容纳存储系统的建筑物的天花板上。

拣选站可进一步包括安装在机械臂上的一个或多个摄像头。摄像头129（参见图7)可被安装在末端执行器上或末端执行器附近。摄像头可被安装在腕部上或腕部附近。此外，或替代地，摄像头可被安装在机械臂的肘部上或肘部附近。使用安装在机械臂上的摄像头或数个摄像头可作为摄像头阵列200的附加或替代性方案。这个或者说每个摄像头可设置有照明元件，以在货物被拣选或存放时照明容器的内部。一个或多个摄像头可位于拣选站的其他地方。例如，摄像头可被用作条形码扫描器。如果条形码扫描器（一个或多个）适合于臂，则条形码扫描器（一个或多个）的照明元件可被用来照明容器的内部。

拣选站可进一步包括计算机设备130，计算机设备130可被用来控制机械臂的移动以及末端执行器的激活。来自摄像头阵列的图像可被传送给计算机设备用于处理，以协助存储在容器中的货物的识别和/或抓取。计算机设备可位于拣选站的基座下方。在替代性方案（并如图7所示）中，拣选站可被连接至远程计算机设备，例如通过有线以太网连接（或其他网络连接）。这样的远程计算机设备可被用来控制复数个拣选站。远程计算机设备可以是用来控制装载处理设备的中央计算机。在进一步的替代性方案中，可使用云计算平台来控制存储系统内的拣选站。计算机设备可位于摄像头阵列200处或摄像头阵列200附近，以便由摄像头阵列捕获的图像能够被处理并随后传输到相关联的拣选站。位于摄像头阵列处或摄像头阵列附近的计算机设备可以进行一定程度的图像预处理，随后在拣选站进行进一步的图像处理。

图6示出了被布置在拣选站附近的若干个容器，拣选站提供了复数个拣选地点。在这一实施例中，拣选地点包括紧邻拣选站的八个容器以及两个另外的容器。在邻近拣选站的八个容器的阵列中，这两个另外的容器位于长边缘的中部空间。这十个容器是末端执行器能够触及的容器，以便能够在这些容器的一个中拣选产品或将产品拣选至这些容器的一个。应理解的是，末端执行器能够触及这些容器的每一个的顶部是不够的，还需要末端执行器能够触及这些容器中每一个容器的每个下部拐角，以便从几乎空的容器中拣选产品。应理解的是，图6所示的实施例并非限定性的，拣选地点的确切数量和选址可以变化，并且将受到机械臂移动范围的限制。例如，具有更大范围的机械臂（例如更长的臂或具有更多关节部分的臂）可以增加与拣选站相关联的拣选地点的数量。

机械臂可包括多于一种不同类型的末端执行器。中央计算机可向机械臂发送指令，告知其对每个不同的SKU使用哪个末端执行器。替代地，机械臂可基于产品的重量、大小和形状等确定要使用的末端执行器。以前抓取和移动货物的成功或失败经验也可用于更新对特定SKU的末端执行器的选择。这一信息可被反馈回中央计算机，以便在不同的拣选站之间共享成功/失败的信息。机械臂能够更换末端执行器。例如，拣选站可包括能够接收一个或多个末端执行器的存储区域。可选地，存储区域可位于基座内。机械臂可被配置，使得使用中的末端执行器可从机械臂上被移除并被放置到末端执行器存储区域中。另外的末端执行器可随后被可移除地附接至机械臂，以便它能被用于后续的拣选操作。末端执行器可根据计划好的拣选操作来进行选择。

替代地或附加地，可使用改过的机器人来运输替换的末端执行器。如果拣选站需要更换末端执行器，则改过的机器人可按照特定路线前往拣选站，以便机械臂能够剥除使用中的末端执行器并从改过的机器人处获取另外的末端执行器。这样的交换可以使机械臂通过使用不同类型的末端执行器而更好地拣选不同类型的产品，同时还可以在无需将技术人员送入网格的情况下更换有问题的末端执行器，这可能需要关闭至少一部分网格局部以确保安全进行维修。

上文参照图6和7所述的拣选站包括一个机械臂。应理解的是，拣选站可包括两个或两个以上的机械臂。上文参照图6和7所述的拣选站被示出为占据一个或多个网格孔。应理解的是，拣选站可包括多个邻近的网格孔。此外，拣选站的阵列——其中每个拣选站占据单个的网格孔，可设置在邻近的网格地点。

当机械臂不需要用于拣选操作时，例如当存储设施临时以低于正常利用水平运行时，机械臂可被移动到闲置位置，以便臂被完全接收进拣选站的覆盖区内。在这种情况下，臂可基本竖直放置，或者以其他方式布置，使其不超出拣选站的覆盖区。闲置状态中的拣选站的识别使得与拣选站相关联的拣选地点能够被临时重新分类，以便机器人能够使用这些网格地点进行存储容器的移动和/或存储。替代地，在闲置状态中，拣选站可缩回到网格的表面下方。拣选站的网格地点可随后临时进行重新分类，以便机器人能够使用这一网格地点进行移动。当识别到拣选站需要从闲置状态中恢复时，可以在拣选站重新激活（在合适的情况下，和拣选站显露在网格上方）之前适当重新分类拣选地点和/或拣选站的网络地点。

拣选地点中的容器可以被视为存储容器或递送容器。存储容器是仍保留在存储系统内的容器，并容纳可以从存储容器转运到递送容器的产品的单项。递送容器是指当空置时被引入存储系统的容器以及其中装有若干个不同产品的容器。一旦递送容器装满，例如装入递送容器的产品达到容积限制、重量限制或其他限制，或者特定产品集已被全部装进存储容器中，那么递送容器就会从存储系统中转运出来，以便装入载具中并递送给客户。递送容器可包括一个或多个袋子或盒子，其中可装入产品。递送容器的大小可与存储容器基本相同。替代地，递送容器可比存储容器略小，以便递送容器可被套叠在存储容器内。

图7示出了图1所示存储系统的局部的示意性描绘。照惯例，存储系统可包括存储系统的堆垛在高度上有所减少的区域，即，相比存储系统剩余部分中的堆垛，截短区域中的每个堆垛可容纳的容器较少。凹槽170形成在存储系统包括截短堆垛的区域下面。照惯例，拣选过道可位于这一凹槽区域内，而设置的升降机构和其他转运机构会将存储容器从网格表面带到下方以在手动拣选站进行拣选，然后在拣选完成后将存储容器放回到网格中。尽管图7示出了堆垛高度减少的区域可包括数层容器，但是，应理解的是，高度减少的区域可包括单层容器。手动拣选站和其他相关联的装备可位于夹层地板上，以有效利用网格下方的空间。

根据本发明的方面的拣选站100可位于网格上，使其位于凹槽170上方。拣选站的基座110可适配于与水平构件5、7接合，水平构件5、7形成拣选站所在的网格地点15。此外，或作为替代性方案，拣选站可适配于与堆垛的竖直构件3接合，拣选站被接收在堆垛上。拣选站可被可释放地耦接至水平构件和/或竖直构件（取决于拣选站与网格结构的连接性质），使得拣选站能够缩回到网格的水平下方。此外，拣选站可缩回到它能够退回到凹槽中的程度，例如以便进行维护或修理活动。这样可以避免将技术人员送到网格上执行维护或修理活动的需要。

根据本发明的网格上拣选站可被重新装到现有的存储系统，以便它们能以混合的方式操作，在网格上以及在位于凹槽内或存储系统内的其他地方的拣选站处进行拣选。如果在网格上设置了足够的根据本发明的拣选站，则可以移除位于网格结构下方的一些拣选站或所有拣选站。由于这些拣选站和相关联的升降和转运机构所需的空间要比维护和检修网格上拣选站所属的空间大得多，因此可以减小凹槽的大小。这可通过延长一些高度被截短的堆垛来实现，例如延长至地板层面，以便增加可用于存储容器的空间。

尽管机械拣选站可以自动从存储容器中拣选货物并将其转运到递送容器中，例如将产品包装到放在递送容器内的袋子中，但在一些情形中，机械臂无法有效抓取产品货物，例如因为存储容器中货物相对于产品货物的朝向。在这种情况下，多次抓取货物失败会引发警报，以便操作员可远程操作机械臂，覆盖机械臂的自动操作。控制器装置1750被可通信地连接至计算机设备130，使得控制命令可被传输到机械臂，导致机械臂作出相应的回应。控制器装置1750可包括计算机设备130的键盘1715和鼠标1712。替代地或附加地，控制器装置1750可包括改过的游戏控制器（或类似的手持设备）和/或虚拟现实或增强现实头戴设备或其他设备或接口。

机械臂的遥操作可包括操作员对机械臂的完全控制，使得机械臂的部件旋转或移动，以将末端执行器带至相对于待拣选产品的恰当位置。随后，可以激活末端执行器来抓取产品，然后再将产品转运到递送容器中（或递送容器内的袋子或盒子中）。在替代性方案中，操作员可使用控制器装置来限定待拣选货物的区域，例如当末端执行器包括抽吸末端执行器时箱子的平坦表面。随后，机械拣选臂可使用所限定区域作为自动拣选尝试的输入。如果自动拣选尝试仍不成功，那么操作员可如上所述完全操作臂来拣选货物。应理解的是，机器学习技术的一些形式可被用来实现机械拣选臂的自动操作。在这种情况下，在机械臂遥操作期间由远程操作员所生成的数据可被用来完善在机械拣选臂的自动操作中使用的算法。

现在，将参照图8来描述对客户订单进行拣选的过程，图8示出了根据本发明的拣选方法的示意性描绘。在步骤800，访问并处理待拣选的客户订单。中央计算机可包括订单系统，订单系统管理客户订单的递送并安排待拣选的订单，以便能在预定时间段中将订单递送给客户。在步骤S810，识别包括S800中处理的客户订单的每个产品并确定每个产品的相应存储容器地点。在步骤820，将每个存储容器地点分配至一个或多个机器人。应理解的是，为了有效拣选地客户订单，所需机器人的数量会随着必须被取回以履行客户订单的存储容器的数量、存储容器相对于拣选站的地点等而改变。在客户订单的履行期间，机器人可进行多次存储容器的取回移动。

在步骤830，将这个或者每个机器人分配至拣选站。应理解的是，存储系统可包括多个区，例如冷藏区、冷冻区和常温区等，并且订单可能包括来自这些区的多于一个区的产品。此外，这些区中的每个区将包括一个或多个拣选站，因为每个区将需要拣选，例如，在存储系统的冷藏区内的拣选站处拣选冷藏产品。机器人到拣选站的分配可根据待拣选产品和/或拣选站的特性来进行。例如，如果产品最适合用抽吸末端执行器来拣选，则产品将被分配至用抽吸末端执行器操作的拣选站（或者在产品已被递送至拣选站的时候可被重新配置为用抽吸末端执行器操作的拣选站）。

在步骤S840，这个或者每个机器人被激活以移动到被分配的存储容器的地点，以便存储容器能够被取回。如果存储容器不在容器堆垛的顶部，则执行挖掘过程（见上文）来取回存储容器。机器人可自主确定其横穿网格到达被分配的存储容器的地点的路线，或者可确定路线再将路线传输给机器人。路线可由中央计算机确定。机器人确定其横穿网格的路线所用的方法公开在本申请人的共同未决申请WO2017/186825中。可与机器人来回通信所用的方法公开在申请人的共同未决申请WO2015/185726中。

在步骤S850，被取回的存储容器被机器人移动至分配给机器人的拣选站的复数个拣选地点中的一个。待使用的拣选地点的标识可被确定并传递给机器人。机器人随后将被取回的存储容器存放在待使用的拣选地点并移动至另外的网格地点。在步骤S860，执行拣选过程，使得放在存储容器中的产品的一个或多个单项被移动至递送容器。存储容器可被接收在拣选地点内，此拣选地点邻近递送容器的拣选地点。产品的一个或多个单项可从存储容器拣选到两个或两个以上的递送容器。两个或两个以上的递送容器可与不同的客户订单相关联。一旦对存储容器的拣选完成，在步骤S870，机器人将移动到此存储容器的拣选地点并从网格内的拣选地点取回存储容器。在步骤S880，机器人将存储容器移动到另外的网格地点并将存储容器存放在网格内。替代地，过程可返回到步骤S850，其中机器人移动到另外的拣选地点，以便被取回的存储容器可被存放在这一另外的拣选地点内。

应理解的是，存储容器可被放回到在步骤S840中取回它的网格地点，但是替代地，也可以被存放在另一网格地点。如果放在存储容器中的产品在相对较短的时间内需要，则可以将存储容器存放在离拣选站相对较近的网格地点，以减少取回存储容器来进行后续拣选操作所需的时间。在步骤S850中存放存储容器的机器人等待至拣选过程结束，以在步骤S870中取回存储容器。替代地，机器人可被指派到不同的任务，例如取回拣选过程完成的另外的存储容器，以使机器人的利用更为高效。在这种情况下，一旦拣选完成，便会指派另外的机器人来取回存储容器。

应理解的是，上文参照图8所述的方法中的一些步骤的顺序可以改变，而不影响拣选站的性能。例如，机器人、待取回的存储容器以及拣选站的分配可发生在一个步骤。在进一步的实施例中，一旦机器人已经取回被识别的存储容器（S840），机器人可被分配至拣选站（S830）。此外，一个或多个机器人可被分配给特定拣选站，并随后被分配用来取回存储容器并带到所分配的拣选站，以便可从存储容器中拣选产品。

图9示出了图1存储系统的俯视图的示意性描绘，其中存储系统包括根据本发明的一个拣选站。图9示出了被复数个拣选地点150围绕的拣选站9。在示例性方法中，第一机器人可将第一递送容器存放在拣选地点150B。这让另外的机器人能够将存储容器存放在拣选地点150A和150C中。例如，在拣选站将产品从拣选地点150A的第一存储容器转运到递送容器中时，一个机器人可从拣选地点150C取回第二存储容器，以便另外的机器人能够将第三存储容器存放在拣选地点150C中。一旦对第一存储容器的拣选完成，拣选站便会从接收在拣选地点150C的第三存储容器中拣选一个或多个货物。当拣选站从第三存储容器拣选产品时，机器人可从拣选地点150A取回第一存储容器，以便另外的机器人将第四存储容器存放在拣选地点150A中。

在进一步的示例性方法中，递送容器可被存放在递送地点150B和150D中。对于在拣选到放在拣选地点150B的递送容器时待使用的存储容器，可使用拣选地点150A和150G。对于在拣选到放在拣选地点150D的递送容器时待使用的存储容器，可使用拣选地点15E0E和150F。对于在拣选到放在拣选地点150B的递送容器时或拣选到放在拣选地点150D的递送容器时能使用的存储容器，可使用拣选地点150C。由此可见，控制递送容器和存储容器的地点以便递送容器邻近存储容器是有利的。这减少了拣选期间产品需要被移动的距离，进而减少了拣选每个产品所需要的时间。

图9还示出了两个箭头，在存放或取回容器时它们提供了机器人移动的实施例的示意性描绘。在这一实施例中，机器人沿着网格以第一方向（如箭头A所示）抵达拣选地点150C。一旦容器已经被存放好（或被取回），机器人便会沿着网格以第二方向（如箭头B所示）离开拣选地点150C，即以垂直于第一方向的方向。这样的布置减少了机器人离开拣选站时妨碍到接近拣选站的另外机器人的风险。

应理解的是，未被机械拣选站占据或未被指定为拣选地点150的网格单元可被视为存储地点，因为它们被保留用于放置含有待拣选产品的存储容器，或者已经被拣选并在包括一个或多个递送容器的订单按特定路线装进递送载具之前被临时存储的递送容器。

图10示出了图1存储系统的俯视图的示意性描绘，其中存储系统包括根据本发明的复数个拣选站。在这一实施例中，存储系统包括第一和第二拣选站100A、100B以及复数个拣选地点。第一和第二拣选站被布置，使得有三个共享的拣选地点、六个仅能由第一拣选站寻址的拣选地点以及六个仅能由第二拣选站寻址的拣选地点。这使得高需求产品的存储容器可被存放在拣选地点中，以便第一拣选站和第二拣选站都可以访问产品。如上文参照图10所述，将递送容器放置在拣选地点以便它们邻近一个或多个存储容器是有利的。

应理解的是，图10所示的拣选站的布置可适配于包括三个或三个以上的拣选站。拣选站可被布置，使得它们拥有相同的拣选地点，正如图10所示，或者拣选站之间的分离程度可以更大。存储系统可包括一个或多个单个拣选站（如图9所示）和/或一个或多个数个拣选站（如图10所示）。

图11示出了图1所示存储系统的俯视图的示意性描绘，其中存储系统包括根据本发明进一步实施例的复数个拣选站。在这一进一步的实施例中，每个拣选站100被八个拣选地点150围绕，使得拣选站和相关联的拣选地点形成3×3区块的网格地点。在其他方面，拣选站的操作及其与复数个机器人的交互如上文所述。

已经发现，尽管与上文参照图9所述的拣选站相比，每个单独的拣选站的拣选能力略有降低，因为仅用到8个拣选地点而非10个，但是整体的系统性能得到了提高，因为可以将更多的8单元拣选站装在网格表面上。具体而言，已发现使用8单元拣选站而非10单元拣选站可以将拣选站的密度提高33%。8单元拣选站的进一步优势在于，它可以实现更高比例的短距移动，即当存储容器邻近递送容器时所进行的拣选移动。已经发现，将每个拣选站与下一拣选站在X和Y方向上都分隔3个网格单元可以提供最佳平衡。如果拣选站彼此离得更近，由于网格变得拥堵，这会使往返于拣选站的运输容器的效率更低，导致系统性能降低。如果拣选站离得更远，则拣选站数量的减少会对系统性能产生显著影响。

图12示出了根据本发明进一步实施例的拣选站的示意性描绘，其中机械拣选站100被八个拣选地点150a-150h围绕。在这一实施例中，拣选地点150d和150e被保留供递送容器使用，而拣选地点150a-150c和150f-150h被保留供存储容器使用。拣选地点可被分配在两个区中的一个。例如，拣选地点150a、150b、150d和150f与拣选站的第一区相关联，而拣选地点150c、150e、150g和150h与拣选站的第二区相关联。机械拣选站可在数个区中的一个内执行拣选操作，而容器在拣选站的其他区内进行更换。

例如，试想在拣选地点150d存在递送容器，且在拣选地点150a、150b和150f存在的每个存储容器都包含将作为客户订单的部分而被拣选的产品（或数个产品）。那么，可以向机械拣选臂发送恰当的命令，以从存在于拣选地点150a、150b和150f的每个存储容器中拣选恰当数量的产品货物，并将产品货物转运到存在于拣选地点150d的递送容器。

在这些拣选操作被执行的基本同时，一个或多个机器人受指令移除存在于拣选地点150c、150g和150h的存储容器，以便另外的存储容器可被存放在拣选地点150c、150g和150h中，另外的存储容器包含将作为客户订单的部分而被拣选的产品（或数个产品）。为了保持拣选过程的效率，可使用三个机器人将存在于拣选地点150c、150g和150h的存储容器移除，并使用另外的三个机器人来将另外的存储容器递送到拣选地点150c、150g和150h。如果存在于拣选地点150e的递送容器已满，则也可使用机器人将其移除，并更换为另外的递送容器，例如使用另外的机器人进行更换。

因此，拣选过程在拣选站的第一区中进行，而同时在拣选站的第二区内进行补货过程。一旦这两个过程都完成，机械臂便会旋转，以便能够在拣选站的第二区内进行拣选过程，即从存在于拣选地点150c、150g和150h得存储容器中将一个或多个货物拣选到存在于拣选地点150e的递送容器中。与此同时，一个或多个机器人被激活以在拣选站的第一区中进行补货过程，即移除存在于拣选地点150a、150b和150d的存储容器，再将其更换为另外的存储容器（以及在必要时更换存在于拣选地点150d的递送容器）。可以看到，这些过程能够迭代地完成，以便拣选站的一个区用于拣选，而拣选站的其他区进行补货。

上文参照图8至12所述的拣选过程可适配用于存货整合过程。如果单一产品少量存在于两个或两个以上的存储容器内，则复数个存储容器可通过机器人被运输到机械拣选站100。拣选站可随后将产品转运到单个的存储容器，进而清空一个或多个存储容器。然后，清空的容器（或数个容器）可按特定路线送到倾倒设施，以便新产品可以放入其中。

图13示出了与上文参照图6和7所述机械臂类似的机械臂120的示意性描绘，其中机械臂120包括底部121、第一接头122、上臂部123、第二接头124、下臂部125、第三接头126以及末端执行器（未示出）。机械臂被紧固至网格的水平构件5、7，而底部构件116、118被紧固至机械臂所在网格单元的相对侧。构件被布置，使得它们能让机器人沿着邻近机械拣选站的网格单元的轨道移动。图14示出了机械臂120与网格结构的水平构件7的连接的示意性描绘。可以看到，底部构件118可通过弹性构件119被牢牢固定至水平构件7，其中弹性构件119被接收在离网格单元最近的轨道19内，以减少振动从网格结构传递到机械摄像头中。弹性构件还能让拣选臂在网格单元内居中，以便其正确放置。可以看到，水平构件7中的其他轨道19是畅通的，以便机器人可以访问邻近拣选站的网格单元。

图15示出了存储系统的局部的示意性描绘，其中存储系统与参照图7所描述的存储系统类似。图15示出了存储系统下面的地板60。图15还示出了拣选站进一步包括延伸至网格表面以下并下至地板60的支撑构件112，其中支撑附接件114将支撑构件112连接至地板。地板60可以是仓库内的夹层层面，或者它也可以是存储和取回系统所附接的底层。支撑构件与地板的附接可减少从网格传递到机械拣选臂的振动。

图16示出了存储系统的局部的示意性描绘，其中存储系统与参照图15所描述的存储系统类似。图16示出了支撑构件112延伸至网格表面以下，以及可设置一个或多个支撑附接件114将支撑构件附接至网格结构的直立构件3的一个或多个和/或水平构件5、7的一个或多个。用这种方式附接摄像头阵列支撑件可减少摄像头阵列的振动。例如，支撑附接件114A可被耦接至网格单元的直立构件的一个或多个。在进一步的实施例中，支撑附接件114B可在网格单元的水平构件5、7的一个或多个的顶部上被连接。例如，支撑附接件114B可被连接至网格单元的直立构件的一个或多个。在替代性方案中，支撑附接件114C可被连接至网格单元的水平构件5、7的一个或多个的下侧。支撑附接件114C可被进一步连接至这个网格单元的直立构件的一个或多个。在又一个进一步的实施例中，支撑附接件114D可被连接至网格单元的水平构件5、7的一个或多个的顶部和下侧。支撑附接件114D可被进一步连接至竖直毗邻的网格单元的直立构件的一个或多个。应理解的是，为了不妨碍容器的存储和取回，优选的是支撑附接件不要延伸到水平邻近的网格单元的空间内。应理解的是，可以将上文参照图15和图16所述的布置结合起来，使得支撑构件112可被连接至地板60，而支撑构件的上部可通过使用一个或多个支撑附接件114连接到网格结构的直立构件3的一个或多个和/或水平构件5、7的一个或多个。使用支撑附接件114来紧固摄像头阵列支撑件可减少摄像头阵列的振动。

适当配置的计算机设备130和相关联的通信网络、设备、软件和固件可以提供用于实现如上所述的一个或多个具体实施方式的平台。以实施例的方式，图17示出了计算机设备130的示意性描绘，计算机设备130可包括连接至存储单元1714以及随机存取存储器1706的中央处理单元（“CPU”）1702。CPU1702可处理操作系统1701、应用程序1703和数据1723。操作系统1701、应用程序1703以及数据1723可存储在存储单元1714中，并根据需要被载入在存储器1706中。计算机设备130可进一步包括可操作地连接至CPU1702以及存储器1706的图形处理单元（GPU）1722，以从CPU1702卸载密集的图像处理计算并且与CPU1702并行地运行这些计算。操作员1707可以与计算机设备130交互，使用由视频接口1705连接的视频显示器1708，以及由I/O接口1704连接的各种输入/输出设备，例如键盘1715、鼠标1712和磁盘驱动器或固态驱动器1714。以已知的方式，鼠标1712可以被配置为控制光标在视频显示器1708中的移动，以及用鼠标按钮操作出现在视频显示器1708中的各种图形用户界面（GUI）控件。磁盘驱动器或固态驱动器1714可以被配置为接受计算机可读介质1716。计算机设备130可经由网络接口1711形成网络的一部分，并允许计算机设备130与其他适当配置的数据处理系统（未示出）通信。一种或多种不同类型的传感器1735可被用于从各种来源接收输入。

本系统和方法可以在任何形式的计算机设备上模拟实施，包括台式计算机、膝上型计算机、平板计算机或无线手持式设备。本系统和方法还可作为包括计算机程序代码的计算机可读/可用介质被实施，以使一个或多个计算机设备能够根据本发明来实施方法中的各个过程步骤中的每个步骤。在多个计算机设备进行全部操作的情况下，使计算机设备联网以分配操作的各个步骤。应当理解，术语计算机可读介质或计算机可用介质包括程序代码的任何类型的物理具体实施方式中的一个或多个。具体地，计算机可读/可用介质可包括程序代码，程序代码收录在一个或多个便携式存储制品（例如，光盘、磁盘、磁带等）上、在一个或多个计算设备的数据存储部分（例如与计算机和/或存储系统相关联的存储器）上。

在进一步方面，本公开提供了用于实施这样的方法并实现前述功能的系统、设备、方法和计算机编程产品，包括非暂时性机器可读指令集。

在本文件中，用语“沿n方向的移动”（以及相关措辞）意在表达在任一方向上基本沿n轴或平行于n轴的移动（即，朝着n轴的正端或朝着n轴的负端），其中n是x、y和z的其中之一。在本文件中，词语“连接”及其衍生词汇意在包括直接连接和间接连接的可能性。例如，“x被连接到y” 意在包括x被直接连接到y而没有中间部件的可能性以及x被间接连接到y而带有一个或多个中间部件的可能性。当意图表达直接连接时，会使用词语“直接被连接”、“直接连接”或类似的词语。同样，词语“支撑”及其衍生词汇意在包括直接接触和间接接触的可能性。例如，“x支撑着y” 意在包括x直接支撑并直接接触y而没有中间部件的可能性以及x间接支撑y而带有一个或多个中间部件接触x和/或y的可能性。词语“安装”及其衍生词汇意在包括直接安装和间接安装的可能性。例如，“x被安装在y上”意在包括x被直接安装在y上而没有中间部件的可能性以及x被间接安装在y上而带有一个或多个中间部件的可能性。在本文件中，词语“包括”及其衍生词汇意在具有开放式含义而非封闭式。例如，“x包括y”意在包括x包括一个且仅有一个y、多个y或一个或多个y以及一个或多个其他元件的可能性。当意图使用封闭式含义时，将会使用“x由y组成”，表示x仅包括y而不包括其他内容。在本文件中，“控制器”意在包括适合控制（例如，提供指令给）一个或多个其他部件的任意硬件。例如，配备有一个或多个存储器和恰当软件的处理器，处理器用于处理与部件或数个部件相关的数据并向部件（一个或多个）发送恰当的指令以使部件（一个或多个）能够执行其预期功能（一个或多个）。

在一个方面，本发明涉及机械拣选站，机械拣选站被设置用于立方体自动存储和取回系统。拣选站被配置为在存储和取回系统的网格上操作，使得被接收在存储和取回系统的单个网格单元内。拣选站被安装至存储和取回系统的框架，并包括一个或多个机械臂。拣选站包括延伸至存储系统的网格下方并被紧固在网格之下的支撑工具。支撑构件可被连接至存储系统的地板。支撑工具可被连接至一个或多个框架元件。

Claims (32)

1.用于基于网格的存储系统的拣选站，所述拣选站包括：

机械臂；以及

安装件，所述安装件用于将所述机械臂安装至所述存储系统的一个或多个框架构件，使得所述机械臂被配置为被接收在所述存储系统的单个网格单元内；其中，在使用中，

i）围绕所述拣选站的所述八个网格单元被保留供所述拣选站使用；

ii）所述八个网格单元被分为第一区和第二区，使得每个所述区包括用于接收递送容器的一个或多个网格单元和用于接收各自存储容器的一个或多个网格单元。

2.根据权利要求1所述的拣选站，其中，所述安装件包括延伸至所述网格表面下方的支撑构件。

3.根据权利要求2所述的拣选站，其中，所述支撑构件被连接至所述存储系统的一个或多个框架构件。

4.根据权利要求2或3所述的拣选站，其中，所述支撑构件被连接至所述存储系统的一个或多个竖直构件。

5.根据权利要求2至4任意一项所述的拣选站，其中，所述支撑构件被连接至所述存储系统的一个或多个水平构件。

6.根据权利要求2至5任意一项所述的拣选站，其中，所述支撑构件被连接至所述存储系统的地板。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的拣选站，其中，围绕所述拣选站的所述八个网格单元被分成第一区和第二区，使得每个所述区包括用于接收递送容器的一个网格单元和用于接收各自存储容器的三个网格单元。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的拣选站，其中，所述安装件被直接连接至所述存储系统的一个或多个竖直构件。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的拣选站，其中，所述安装件被直接连接至所述存储系统的一个或多个水平构件。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的拣选站，其中，所述安装件包括基座，所述基座被配置为被连接至所述存储系统的一个或多个框架构件并被接收在所述存储系统的网格单元内。

11.根据权利要求10所述的拣选站，其中，所述基座基本上延伸跨过在其中接收拣选站的所有网格单元。

12.根据任意前述权利要求所述的拣选站，其中，所述拣选站进一步包括一个或多个摄像头。

13.根据权利要求12所述的拣选站，其中，一个或多个摄像头被安装在所述拣选站上方。

14.根据权利要求12或权利要求13所述的拣选站，其中，一个或多个摄像头被安装在所述机械臂上。

15.根据权利要求1至14任意一项所述的拣选站，其中，所述安装件包括一个或多个光学传感器。

16.根据权利要求1至15任意一项所述的拣选站，其中，一个或多个条形码扫描器被安装在所述机械臂上。

17.根据权利要求1至16任意一项所述的拣选站，其中，所述拣选站包括计算机设备，所述计算机设备包括一个或多个处理单元、一个或多个易失性数据存储单元、一个或多个非易失性数据存储单元和网络接口。

18.根据权利要求1至16任意一项所述的拣选站，其中，所述拣选站被通信性耦合至计算设备，所述计算设备包括一个或多个处理单元、一个或多个易失性数据存储单元、一个或多个非易失性数据存储单元和网络接口。

19.根据权利要求17或权利要求18所述的拣选站统，其中，所述计算设备包括控制器装置，所述控制器装置被配置为在使用中向所述拣选站发送信号，以控制所述机械臂的操作。

20.根据权利要求1至19任意一项所述的拣选站，其中，所述机械臂包括一个或多个末端执行器。

21.根据权利要求21所述的拣选站，其中，所述机械臂被配置为将第一末端执行器换成第二执行器。

22.根据权利要求1至21任意一项所述的拣选站，其中，所述机械臂被配置为在使用中从接收在第一网格单元的容器中选择货物并将所述货物转运到接收在第二网格单元的容器。

23.根据权利要求1至22任意一项所述的拣选站，其中，所述拣选站包括复数个机械臂。

24.根据权利要求1至23任意一项所述的拣选站，其中，所述拣选站被配置为在使用中缩回到所述存储系统的表面下方。

25.一种存储系统，所述存储系统包括：

第一组轨道，所述第一组轨道沿第一方向延伸；

第二组轨道，所述第二组轨道沿横向于所述第一方向的第二方向延伸以形成包括复数个网格单元的网格，

框架结构，所述第一组轨道和所述第二组轨道被接收在所述框架结构上，使得容器堆垛可被存储在所述复数个网格单元的每一个下方；以及

根据权利要求1至24任意一项所述的一个或多个拣选站。

26.根据权利要求25所述的存储系统，其中，所述存储系统包括用于在所述存储系统内提升和移动堆叠在堆垛中的容器的复数个装载处理设备，每个所述装载处理设备被配置为在所述容器堆垛上方的轨道上移动。

27.根据权利要求26所述的存储系统，其中，所述拣选站被配置为在使用中从接收在所述第一区的所述存储容器中拣选一个或多个货物并将所述一个或多个货物转运到所述第一区的所述递送容器中。

28.根据权利要求27所述的存储系统，其中，复数个装载处理设备从所述第二区移除一个或多个存储容器。

29.根据权利要求28所述的存储系统，其中，装载处理设备从所述第二区移除所述递送容器。

30.根据权利要求28或权利要求29所述的存储系统，其中，复数个装载处理设备将一个或多个存储容器存放在所述第二区的网格地点中。

31.根据权利要求30所述的存储系统，在从属于权利要求29时，其中，装载处理设备将递送容器存放在所述第二区中。

32.根据权利要求31所述的存储系统，其中，所述拣选站随后被配置为从接收在所述第二区的所述存储容器中拣选一个或多个货物，并将所述拣选的货物转运到所述第二区的所述递送容器中。