CN117642112A - 医疗系统、装置以及相关方法 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置可以包括具有腔和中心纵向轴线的第一主体；至少部分地定位在所述第一主体的所述腔内的第二主体；以及臂组件。所述臂组件可以包括联接到所述第一主体并且在所述第一主体的远侧延伸的第一臂；以及联接到所述第二主体并且在所述第二主体的远侧延伸的第二臂。所述第一臂的远端部分可以联接到所述第二臂的远端部分。所述第二主体的向远侧的移动可以被配置为使所述第一臂和所述第二臂远离所述中心纵向轴线径向向外移动。所述第二主体相对于所述第一主体的向近侧的移动可以被配置为使所述第一臂和所述第二臂朝向所述中心纵向轴线径向向内移动。

Description

医疗系统、装置以及相关方法

相关申请交叉引用

本申请要求于2021年5月18日提交的美国临时申请号63/190,030的优先权的权益，其通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明的各个方面总体上涉及从患者进行的对身体物质的操纵，包括抓握、移除、移动和以其他方式操纵身体或外来物质。更具体地说，除了其他方面之外，本发明的至少某些实施例涉及用于从患者的身体移除物质的系统、装置和相关方法。

背景技术

当食物被唾液润滑并形成粘性团块时，作为消化过程的一部分，形成食物团。通常，食团被吞下，从口腔穿过食道并且进入胃以进行胃消化。然而，有时，食团会滞留在食道中，且不会进入胃。在这种情况下，食道食物团梗阻是由食道梗阻引起的。虽然一些食道食物团会自行通过或在药物的帮助下通过，但一些则需要使用内窥镜检查以将阻塞的食物移动至胃中，或将其从食道移除。目前使用多种装置来帮助移除食道异物。需要开发新的食团移除装置、系统和方法来克服现有技术的缺点。

发明内容

本发明的方面除了其他方面涉及用于从患者的身体移动和/或移除物质的系统、装置和方法。本文所公开的各方面中的每一个可以包括结合其他所公开方面中的任一个描述的特征中的一个或多个。

根据一个方面，一种医疗装置可以包括具有腔和中心纵向轴线的第一主体；至少部分地定位在第一主体的腔内的第二主体；以及臂组件。臂组件可以包括联接到第一主体并且在第一主体的远侧延伸的第一臂；以及联接到第二主体并且在第二主体的远侧延伸的第二臂。第一臂的远端部分可以联接到第二臂的远端部分。第二主体相对于第一主体的向远侧的移动可以被配置为使第一臂的远端部分和第二臂的远端部分远离中心纵向轴线径向向外移动。第二主体相对于第一主体的向近侧的移动可以被配置为使第一臂的远端部分和第二臂的远端部分朝向中心纵向轴线径向向外移动。

在其他方面，一种医疗装置可以包括下列特征中的一个或多个。第一控制线可以从第一主体向近侧延伸，并且第二控制线可以从第二主体向近侧延伸。臂组件可以是第一臂组件，并且医疗装置还可以包括第二臂组件，该第二臂组件包括：联接到第一主体的远侧部分并且在第一主体的远侧延伸的第三臂；以及联接到第二主体的远侧部分并且在第二主体的远侧延伸的第四臂，其中第三臂的远端部分联接到第四臂的远端部分。医疗装置还可以包括第三臂组件，该第三臂组件包括：联接到第一主体的远侧部分并且在第一主体的远侧延伸的第五臂；以及联接到第二主体的远侧部分并且在第二主体的远侧延伸的第六臂，其中第五臂的远端部分联接到第六臂的远端部分。第二主体相对于第一主体的向远侧的移动可以被配置为使第三臂的远端部分、第四臂的远端部分、第五臂的远端部分和第六臂的远端部分远离中心纵向轴线径向向外移动。第二主体相对于第一主体的向近侧的移动可以被配置为使第三臂的远端部分、第四臂的远端部分、第五臂的远端部分和第六臂的远端部分朝向中心纵向轴线径向向内移动。第一臂组件、第二臂组件和第三臂组件可以围绕中心纵向轴线彼此均匀地间隔开。

在其他方面，一种医疗装置可以包括下列特征中的一个或多个。第一主体可以是圆柱形的并且包括第一腔；并且其中第二主体可以是圆柱形的，包括第二腔并且可以定位在第一腔内。第一臂和第二臂可以是矩形的并且可以具有垂直于中心纵向轴线截取的矩形横截面。第一臂和第二臂可以被配置为在第一主体的最远端与第二主体的最远端对准时处于笔直形态中。医疗装置还可以包括联接到第一主体的远侧部分的圆柱形套管，并且第一臂和第二臂可以延伸通过圆柱形套管并且延伸出圆柱形套管的远端。圆柱形套管可以包括第一腔和第二腔，其各自纵向延伸通过圆柱形套管，并且其中第一臂可以定位在第一腔内，以及第二臂可以定位在第二腔内。第一臂和第二臂可以朝向中心纵向轴线偏置。第二臂可以包括朝向中心纵向轴线径向向内延伸的突出部，并且突出部可以在第二臂平行于中心纵向轴线时限定面向近侧方向的表面。当第一臂和第二臂大致平行于中心纵向轴线并且医疗装置处于中性形态中时，第一臂可以在第一臂的近端和远端之间的位置处接触第二臂；并且当医疗装置移动到打开形态或闭合形态时，第一臂可以在第一臂的近端和远端之间的位置处与第二臂间隔开，使得第一臂或第二臂中的至少一个相对于中心纵向轴线成角度。

在其他方面，一种医疗装置可以包括下列特征中的一个或多个。医疗装置还可以包括联接到第一主体的近侧部分的轴，并且第一臂可以联接到第一主体的最远端。第二臂可以联接到第二主体的最远端。医疗装置还可以包括手柄组件，手柄组件包括致动器，致动器被配置为促进第二主体相对于第一主体的向远侧或向近侧的移动。当医疗装置处于闭合形态中时，第一臂可以朝向中心纵向轴线弯曲；当医疗装置处于打开形态中时，第二臂可以远离中心纵向轴线弯曲；当医疗装置处于打开形态中时，第一臂的近端可以在第二臂的近端的远侧；以及当医疗装置处于闭合形态中时，第二臂的近端可以在第一臂的近端的远侧。

在另一个方面，一种医疗装置可以包括轴，其具有近端、远端和纵向轴线；第一臂，其从轴的远端向远侧延伸并且包括在其远端的第一环形构件；第二臂，其从轴的远端向远侧延伸并且包括在其远端的第二环形构件；以及纤维组件。纤维组件可以包括延伸通过第一环部分和第二环部分的第一纤维段；定位在第一环部分和第二环部分近侧的网，第二纤维段，其中第二纤维段的第一端联接到第一纤维段并且第二纤维段的第二端联接到网；以及第三纤维段，第三纤维段联接到网并且从网向近侧延伸通过轴。

在其他方面，一种医疗装置可以包括下列特征中的一个或多个。第三臂可以从轴的远端向远侧延伸并且包括在其远端处的第三环部分；并且纤维组件还可以包括从第一纤维段延伸至网的第四纤维段，其中第一纤维段延伸通过第三环部分，其中第一纤维段形成闭合环。网可以是三角形的并且可以被配置为移动至轴的腔中。

在另一个方面，一种医疗装置可以包括轴，其具有近端、远端和中心纵向轴线；第一臂，其从轴的远端向远侧延伸并且包括在其远端的第一环构件；第二臂，其从轴的远端向远侧延伸并且包括在其远端的第二环构件；以及纤维组件。纤维组件可以包括延伸通过第一环部分和第二环部分的第一纤维段；纵向延伸通过轴的腔的第二纤维段。第一纤维段的第一端可以联接到第二纤维段的远端，并且第一纤维段的第二端可以联接到第二纤维段的远端。在一些示例中，第一臂和第二臂可以从中心纵向轴线径向向外偏置。

可以理解的是，前面的一般性描述和下面的详细描述仅仅是如要求保护的本发明示例性和解释性的，而不是限制性的描述。

附图说明

并入并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的示例性方面，且与描述一起用于解释本发明的原理。

图1A至图1C是根据本发明的各方面的在体腔内的示例性医疗装置的远端的立体图。

图2A至图2C是根据本发明的各方面的用于示例性医疗装置中的臂组件的侧视图。

图3A是根据本发明的各方面的示例性医疗装置的远侧部分的立体图。

图3B和图3C是根据本发明的各方面的图3A的医疗装置的远侧部分的侧视图。

图4A是根据本发明的各方面的示例性医疗装置的一部分的前横截面视图。

图4B是根据本发明的各方面的示例性医疗装置的远侧部分的侧视图。

图5是根据本发明的各方面的示例性医疗装置的远侧部分的侧视图。

图6是根据本发明的各方面的用于医疗装置的示例性臂的侧视图。

图7是根据本发明的各方面的示例性医疗装置的侧视图。

图8A至图8C是根据本发明的各方面的与图7的医疗装置一起使用的不同缆线形态的前视图。

图9A和图9B是根据本发明的各方面的示例性医疗装置的侧视图。

图9C是根据本发明的各方面的图9A和图9B的医疗装置的前视图。

具体实施方式

除了其他方面之外，本发明涉及用于从患者体内操纵物质的系统、装置和方法。尽管本发明中的示例聚焦于胃肠系统及其各种腔，但是本发明的各方面也可以应用于任何其他体腔，包括泌尿系统、胰胆管等的任何腔。现在将详细参考本发明的各方面，在附图中示出了其的示例。只要有可能，在所有附图中将使用相同或类似的附图标记来指代相同或相似的部分。术语“远侧”是指当将装置导入患者体内时最远离用户的部分。相反地，术语“近侧”是指当将装置放入患者体内时最接近用户的部分。在整个附图中，近侧和远侧方向被标记出来，其中远侧方向被标记为箭头“D”，并且近侧方向被标记为箭头“P”。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”或其任何其他的变型旨在涵盖非排他性的内容物，以使得包括一列要素的过程、方法、物品或设备不一定仅包括那些要素，而是可以包括未明确列出或不是这种过程、方法、物品或设备所固有的其他要素。术语“示例性”是按“示例”而非“典范”的意义使用的。

本发明的实施例可以用于在腔内空间中移动目标物质，或促进其移动。特别地，一些实施例包括用于体腔扩张和物质抓握两者的抓握装置。

图1A示出了物质101，诸如食团，其定位在体腔102，诸如食道内。图1B示出了定位在体腔102内的医疗装置100。医疗装置100可以是抓握装置并且可以包括在装置100的远侧部分处纵向于臂104至106延伸的轴108。轴108可以是柔性的并且可以被配置为移动通过患者的身体，诸如，在体腔102内。臂104至106可以朝向装置100的中心纵向轴线150径向向内弯曲，并且臂104至106可以被配置为无创伤的。一个或多个致动器可以定位在装置100的近端(未示出)处，并且该一个或多个致动器可以控制臂104至106的移动。在一些示例中，一个或多个致动器可以定位在装置100的手柄组件上并且可以控制臂104至106的移动。在一些情况下，臂104至106的移动可以由电连接到装置100的装置控制。臂104至106中的每一个可以从轴线150径向向外移动到图1B所示的打开形态。在一些示例中，臂104至106径向向外的移动可以扩张体腔102的一部分的直径，而不损坏体腔102。例如，由于臂104至106中的每一个朝向轴线150径向向内弯曲，所以臂104至106从轴线150径向向外的移动可以不刺穿体腔102的壁。

在用户将臂104至106移动到打开形态中之后，用户可以向远侧移动轴108并且将物质101定位在臂104至106之间。由于臂104至106中的每一个朝向轴线150径向向内弯曲，因此当装置100向远侧移动时，臂104至106中的每一个的相对于轴线150的径向外表面可以沿着体腔102的壁滑动。一旦物质101被定位在臂104至106之间，用户就可以致动一个或多个致动器以朝向轴线150径向向内移动臂104至106中的每一个以抓握物质101。

图1C示出了相对于图1B中的臂104至106的位置朝向轴线150径向向内定位，使得臂104至106可以抓握物质101的臂104至106。用户然后可以向近侧移动轴108，以将臂104至106和由臂104至106抓握的物质101移出体腔102。在其他示例中，用户可以向远侧推动轴108以将臂104至106和物质101向远侧移动通过体腔102并且进入例如，患者的胃中。在一些示例中，用户可以使臂104至106从轴线150径向向外移动，以扩张体腔102。例如，臂104至106可以接触体腔102的内壁并且导致体腔102的内壁从轴线150径向向外移动。这可以促进物质101移动通过体腔102并且进入患者身体的另一区域，例如胃。本文描述的医疗装置中的任一个可以以上文所述的方式使用。

图2A至图2C示出了可以并入本文描述的医疗装置中的任一个中的组件，例如，参考图3所述的臂组件305至307。臂组件200可以包括从第一锚固件209延伸到远端204的第一杆202和从第二锚固件210延伸到远端204的第二杆203。第一杆202和第二杆203可以是柔性的并且可以朝向笔直形态(图2B所示)偏置。第一杆202可以在远端204处固定地联接至第二杆203。在一些示例中，第一杆202可以焊接至第二杆203，或经由本领域已知的任何其他类似方式联接在一起。当用户使第二杆203相对于第一杆202移动时，臂组件200可以弯曲。例如，当用户向近侧拉动锚固件210以向近侧移动第二臂203时，第一臂202和第二臂203两者可以弯曲，并且第一臂202可以朝向第二臂203弯曲，如图2A所示。例如，第一锚固件209可以位于第一装置的表面上，并且第二锚固件210可以位于与第一装置不同的第二装置的表面上，使得第一锚固件209和第二锚固件210可以相对于彼此移动。当用户向远侧推动锚固件210以向远侧移动第二臂203时，第一臂202和第二臂203两者可以弯曲，并且第一臂202可以远离第二臂203弯曲，如图2C所示。图2B示出了处于中性位置中的第一臂202和第二臂203两者，其中第一臂202基本上平行于第二臂203，并且第一臂202和第二臂203两者处于基本笔直的形态中。从图2A所示的位置开始，如果用户向远侧移动锚固件210，而锚固件209不移动的话，臂组件200则可以从图2A所示的位置转换至图2B所示的中性位置，然后至图2C所示的位置。应当理解，第一臂202和第二臂203不限于杆，并且可以是具有足够的刚性以接收在近侧-远侧方向上的力，并且具有足够的柔性以弯曲的任何构件，如本文所述。

图3A至图3C示出了示例性医疗装置300，其包括第一主体301和与第一主体301同心的第二主体302。第一主体301和第二主体302各自可以是圆柱形的并且可以包括纵向延伸通过第一主体301和第二主体302中的一个或两个的腔340。第一主体301和第二主体302可以各自具有最远端320，并且在一些示例中，最远端320可以围绕中心纵向轴线350周向地延伸。第二主体302可以被配置为在第一主体302内在近侧-远侧方向上移动。第一主体301可以具有相对于轴线350径向面向内的表面，其接触第二主体302的相对于轴线350的径向面向外的表面。第一主体301可以在第一主体301的近端处联接到第一控制线309，并且第二主体302可以在第二主体302的近端处联接到第二控制线310。控制线309、310中的每一个可以从第一主体301和第二主体302向近侧延伸至装置300的近侧部分。在一些示例中，控制线309、310中的每一个可以在装置300的近端处联接到装置300的手柄组件。医疗装置300可以被配置为经由在装置300的近侧部分处的一个或多个致动器的致动来移动。控制线309、310中的每一个可以是柔性的并且可以具有足够的刚性以向近侧和向远侧移动第一主体301和第二主体302。在一些示例中，第一主体301可以固定地联接到内窥镜或其他医疗装置的远端。

医疗装置300还可包括三个臂组件305至307。尽管图3A至图3C中示出了三个臂组件305至307，但是医疗装置300不限于此并且可以包括任意数量的臂组件305至307。每个臂组件305至307可以从第一主体301和第二主体302中的每一个的远端320向远侧延伸。臂组件305可以包括在第一臂311的近端处联接到第一主体301的第一臂311，以及在第二臂314的近端处联接到第二主体302的第二臂314。在一些示例中，第一臂311和第二臂314可以是矩形的并且可以具有垂直于臂的纵向轴线截取的矩形横截面。在其他示例中，第一臂311和第二臂314可以是圆柱形的或任何其他合适的形状。第一臂311的最远端356可以联接到第二臂314的最远端356。在其他示例中，第一臂311和第二臂314可以是一体的并且可以通过折叠单片材料，诸如镍钛诺或其他合适的材料，并且随后将该片材料的第一端联接到第一主体301以及将该片材料的第二端联接到第二主体302而形成。在一些示例中，臂组件305至307中的每一个可以具有相同的长度，并且在其他示例中，臂组件305至307可以具有不同的长度。

在图3A所示的中性位置中，第一臂311和第二臂314可以基本是笔直的，并且可以基本上平行于装置300的中心纵向轴线350。在其他示例中，当在中性位置中时，第一臂311和第二臂314可以沿着相对于轴线350形成除0度之外的角度的轴线延伸，例如，横向于轴线350延伸。当臂组件305处于中性位置中时，第一臂311的相对于轴线350径向面向内的表面可以接触第二臂314的相对于轴线350径向面向外的表面。

臂组件306可以包括在最远端357处连接在一起的第一臂312和第二臂315，并且臂组件307可以包括在最远端358处连接在一起的第一臂313和第二臂316。臂组件306、307中的每一个可以具有本文相关于臂组件305所述的特征中的任一个。臂组件305至307可以围绕第一主体301的最远端320和第二主体302的最远端均匀地间隔开，或者可以在其他彼此的相对位置处间隔开。在图3A所示的中性位置处，臂组件305至307中的每一个可以是基本笔直的并且基本上平行于轴线350。

如图3B所示，当相对于第一圆柱体301向远侧推动第二圆柱体302时，每个臂组件305至307可以从轴线350径向向外移动，使得臂314至316中每一个的近端可以定位在臂311至313中每一个的近端的远侧。臂314至316可以从轴线350径向向外弯曲，并且臂311至313可以基本是笔直的。替代地，臂314至316和臂311至313全部可以从轴线350径向向外弯曲。图3B示出了医疗装置300的打开形态，其中臂组件305至307被配置为接收物质。当第一臂311至313相对于第二臂314至316向近侧移动时，可以在每对臂311至316(例如，一对臂311、314；一对臂312、315；以及一对臂313、316)之间形成空间。在该形态中，每个臂组件305至307的最远端356、357、358可以相对于轴线350径向向外移动。臂组件305至307可以包括金属、聚合物、复合材料或其他合适的材料。

图3C示出了处于闭合形态中的医疗装置300，使得每个臂组件305至307相对于图3A的中性位置朝向轴线350径向向内移动。第二主体302可以相对于第一主体301向近侧移动，使得臂314至316中每一个的一部分在臂311至313中的每一个的近侧移动。在闭合形态中，臂314至316中的每一个可以基本是笔直的，并且臂311至313中的每一个可以朝向轴线350弯曲。替代地，臂311至316全部可以相对于轴线350弯曲。在闭合形态中，臂组件305至307可以跨第一主体301和第二主体302的腔340的远端延伸。在这种情况下，臂组件305至307可能阻挡腔340的远侧开口的一部分。

在操作中，用户可以使医疗装置300移动通过患者的体腔。在一些示例中，用户可以首先将第一主体301联接到支气管镜、内窥镜、结肠镜、十二指肠镜或其他镜或插入装置的远端，并且通过插入装置的工作通道定位控制线309、310。用户可以将医疗装置300插入开口(例如，身体中的切口或自然孔口)中，并且可以使医疗装置300移动通过体腔到达具有要从患者身体移除的物质的目标区域。在一些示例中，在中性位置中，用户可以使医疗装置300移动通过患者的身体，并且在其他示例中，用户可以使臂组件305至307移动到打开形态，以扩张医疗装置300所在的体腔。一旦医疗装置300定位在要移除物质的目标部位，用户就可以将臂组件305至307移动到闭合形态以使用臂组件305至307抓握物质(例如，如图1C所示)。然后可以向近侧移动医疗装置300以通过身体开口移除由医疗装置300抓握的物质。替代地，医疗装置300可以在腔内向远侧移动，以使物质沉积在身体的另一区域中(例如，使物质从食道移动并且进入胃)。

图4A示出了具有臂411、414的支撑构件460的横截面视图。图4B示出了并入支撑构件460至462的医疗装置400的替代实施例。医疗装置400可以包括医疗装置300的特征中的任一个，并且可以以与医疗装置300类似的方式操作。医疗装置400可以包括臂组件405至407(其包括臂411至413和臂414至416)、第一主体401、可相对于第一主体401移动的第二主体402和控制线409、410。如图4B所示，支撑构件460至462可以定位在每个臂组件405至407的近侧部分的周围。支撑构件460至462中的每一个可以是圆柱形的，可以是每个臂组件405至407的纵向长度的一部分，并且可以包括纵向延伸通过支撑构件460至462的两个腔(例如，图4A所示的支撑构件460的第一腔470和第二腔471)。在一些示例中，支撑构件460至462中的每一个可以固定地联接到第一主体401的最远端420。

如本文所描述的，图4A是垂直于支撑构件460的中心纵向轴线截取的横截面，并且示出了定位在腔470内的臂412和定位在腔471内的臂415。腔470可以定位在支撑构件460的与腔471相对的一侧上，并且每个腔470、471可以纵向延伸通过支撑构件460。例如，腔470、471可以关于支撑构件460的中心主体在直径上彼此相对。在其他示例中，支撑构件460可以仅包括接收两个臂411、414的单个腔。支撑构件461和462可以具有支撑构件460的特征中的任一个。支撑构件460至462可以便于一起支撑每对臂(例如，臂411、414；臂412、415；和臂413、416)并且当医疗装置400处于闭合位置(图4B所示)中时，可以减小每个臂组件405至407的曲率半径。应当理解，医疗装置400可以以与医疗装置300类似的方式操作，使得臂411至416可以以与医疗装置300的臂311至316类似的方式打开和/或闭合。

图5示出了联接到内窥镜590的示例性医疗装置500。医疗装置500可以包括臂组件505、506和第一主体501。臂组件505可以包括臂511、514，并且臂组件506可以包括臂512、515。医疗装置500可以具有医疗装置100、300、400的特征中的任一个，并且可以以与医疗装置300类似的方式操作。第一主体501可以联接到内窥镜590的远端(如图5所示)，并且第二主体(未示出)可以通过第一主体501的腔向近侧和向远侧移动，以致动臂组件505、506。例如，第二主体可以相对于第一主体501移动以按类似于第一主体301相对于医疗装置300的第二主体302移动的方式来致动臂组件505、506。在一些示例中，第一主体501可以固定地联接到内窥镜590，并且在其他示例中，第一主体501可以可移除地联接到内窥镜590。控制线可以延伸通过内窥镜590的腔到达内窥镜590的近侧部分，并且用户可以致动控制线以在闭合形态、中性形态或打开形态之间移动臂组件505、506，如相对于图3中的医疗装置300所描述的。

图6示出了可以并入本文所公开的医疗装置100、300、400、500中的任一个中的臂612的替代实施例。臂612包括弯曲的远侧部分660和尖的最远端661。弯曲的远侧部分660可以被配置为当装置100、300、400、500在患者体内移动时是无损伤的。当臂612处于臂612的中性位置中时，臂612的脊665可以面向近侧方向。脊665可以增加臂612的接触组织的表面积并且可以被配置为帮助抓握和移动组织。臂612可以在脊665的近侧位置处联接到另一个臂。弯曲的远侧部分660、最远端661和脊665可以并入本申请中讨论的医疗装置300、400、500、700、900中的任一个中。例如，这些特征(例如，弯曲的远侧部分660、最远端661和脊665)可以并入医疗装置300的臂组件305至307中的每一个的最远端处。由于弯曲的远侧部分660向内弯曲(定向为使得其朝向医疗装置的中心纵向轴线向内弯曲)，远侧部分660可以跨体腔的表面滑动，并且因为远侧部分660向内弯曲，最远端661可以不接触体腔的表面。例如，弯曲的远侧部分660的曲率半径可以足够小，使得当臂612处于完全打开的位置中时，最远端661不接触体腔的表面。最远端661可以便于将臂612移动经过体腔内的食团或其他物质，并且当臂612被向近侧拉动时，脊665可以便于向近侧移动食团或其他物质，从而允许脊665接触食团或其他物质并且“捕获”食团或其他物质或在近侧方向上向其施加力。

图7示出了医疗装置700的远侧部分。医疗装置700可以用于以与医疗装置100、300、400、500类似的方式抓握物质745。医疗装置700可以包括臂705至707、包括纵向延伸通过轴701的中心腔767的轴701、网731和联接到网731的一个或多个线绳721、723至726。应当理解，术语“线绳”可以包括任何缆线、纤维、纤维组、绳索或类似构件。每个臂705至707可以从轴701的最远端712向远侧延伸，并且每个臂705至707可以固定地联接到轴701的最远端712。每个臂705至707可以相对于轴701的中心纵向轴线在轴701的径向外部联接到轴701。每个臂705至707可以是圆柱形的，并且可以包括在每个对应臂705至707的最远端处的环部分715至717。在其他示例中，每个臂705至707可以具有矩形横截面和/或可以具有任何合适的形状。环部分715至717可以具有或者可以是任何其他合适的形状，该形状具有延伸通过其的腔。尽管医疗装置700被示为具有三个臂705至707，但是医疗装置700中可以包括任何其他数量的臂，诸如，2、4、5、6、7或8个臂。臂705至707中的每一个可以偏置到从纵向轴线750径向向外弯曲的位置。

线绳726的横截面可以是圆形的，可以是闭环线绳，并且可以延伸通过环715至717中的每一个以在医疗装置700的远端部分处形成圆形形状。线绳726可以将尺寸设置为允许线绳移动通过每个臂705至707的每个环部分715至717。第一线绳段723可以在紧邻第一环部分715处联接到线绳726，第二线绳段724可以在紧邻第二环部分716处联接到线绳726，并且第三线绳段725可以在紧邻第三环部分717处联接到线绳726。线绳段723至725中的每一个可以从线绳726向近侧延伸至网731。线绳段723至725可以经由其远端联接到网731的外周边并且可以联接在网731上彼此等距的位置处。线绳段721可以经由连接点722联接至网731的中心部分，并且可以向近侧延伸通过轴701的腔767到达医疗装置700的近侧部分。网731可以具有三角形形状(图8A至图8B中所示)，可以定位在比臂705至707中的每一个更靠近纵向轴线750处并且可以被配置为装配在轴701的腔767内。在一些示例中，网731可以包括大于腔767的横截面的尺寸的横截面尺寸。应当理解，网731可以塌缩或可以在部署期间朝向轴线750径向移动，使得网731可以装配在腔767内。图7示出了处于打开形态中的医疗装置700，其中物质745定位在臂705至707之间。

在操作中，用户可以将医疗装置700定位在体腔内的目标部位。用户可以向远侧移动装置700以将物质745定位在臂705至707之间。当用户向远侧移动医疗装置700时，网731可以接触物质745并且可以将物质745保持定位在臂705至707之间，这可以便于在臂705至707之间聚集物质745以用于抓握。在一些示例中，当装置700向远侧移动时，物质745推挤网731可以使臂705至707被动地闭合，而无需用户致动线绳721。例如，当医疗装置700向远侧移动时，物质745可以推挤网731，这可以导致每个线绳段723至725向近侧移动，并且因此使线绳726的部分向近侧移动。当线绳726的部分向近侧移动时，臂705至707的环部分715至717可以朝向纵向轴线750并且朝向彼此径向向内移动，这将使医疗装置700从打开位置转换到闭合位置。在其他示例中，用户可以通过向近侧移动线绳721来主动致动线绳721，以便将医疗装置700从打开位置转换到闭合位置。当用户向近侧移动线绳721时，每个线绳段723至725可以向近侧移动并且线绳726可以向近侧移动，从而将臂705至707拉到一起。一旦医疗装置700处于物质745位于臂705至707之间和/或被捕获在网731内的闭合位置中，用户就可以从患者的身体移除装置700。

图8A至图8C示出了用于图7所示的医疗装置700的替代线绳形态的前视图。具体地，纯粹用于说明目的，图8A至图8C中仅示出了相关的线绳、网731和环部分715至717。图8A至图8C中所示的线绳组件中的每一个可以包括从网731向近侧延伸的线绳721。在图8A中，第一线绳段835联接到网731的第一角并且延伸通过环部分715且返回至网731的第一角。第二线绳段836联接到网731的第二角并且延伸通过环部分716且返回至网731的第二角。第三线绳段837联接到网731的第三角并且延伸通过环部分717且返回至网731的第三角。图8B示出了线绳形态，其包括联接到网731的第一角，延伸通过环部分715和环部分716且到达网731的第二角的第一线绳段846。第二线绳段847联接到网731的第二角，延伸通过环部分716和环部分717并且还联接到网731的第三角。第三线绳段848联接到网731的第三角，延伸通过环部分717和环部分715并且还联接到网731的第一角。

图8C示出了用于医疗装置700的另一个线绳形态，其包括联接到网731的第一角，延伸通过环部分715、环部分716和环部分717且联接到网731的第二角的第一线绳段856。第二线绳段857联接到网731的第三角，延伸通过环部分716、环部分717和环部分715并且联接到网731的第一角。第三线绳段858联接到网731的第二角，延伸通过环部分717、环部分715和环部分716并且联接到网731的第三角。图8A至图8C所示的线绳形态中的每一个可以按上面关于医疗装置700所述的方式操作。虽然网731被示为三角形，但是网731不限于此并且可以是矩形、正方形、圆形、椭圆形或任何其他合适的形状。

图9A和图9B示出了医疗装置900的另一个实施例的远侧部分的侧视图。医疗装置900可以包括轴901、包括远侧环部分915至917的臂905至907以及线绳段935至937。医疗装置900可以具有医疗装置700的特征中的任一个，并且可以以与医疗装置700类似的方式操作。臂905至907中的每一个可以在轴901的远侧部分处固定地联接到轴901，并且每个臂905至907可以从轴901向远侧延伸。每个臂905至907可以朝向每个臂905至907远离装置900的中心纵向轴线950延伸的位置偏置。虽然被示为具有三个臂905至907，但是医疗装置900可以具有任意数量的臂，诸如2、4、5、6、7、8等。

在一些示例中，医疗装置900可以包括可移动地联接到臂905至907的三个单独的线绳段935至937。线绳段935至937中的每一个可以在轴901的腔(未示出)内的位置处在其近端联接在一起，并且可以联接到向近侧延伸通过轴901的腔到达轴901的近端的单个线绳段(在图9C中被示为线绳990)。图9C示出了装置900的前视图，其中为了清楚地观察线绳段935至937，移除了轴901和臂905至907的近侧部分。第一线绳段935可以从轴901内的近侧位置邻近臂905延伸，通过环部分915和环部分916，并且向近侧并邻近臂906返回到轴901的腔内的近侧位置。第二线绳段936可以从轴901的腔内的近侧位置邻近臂906延伸，通过环部分916和环部分917，并且向近侧并邻近臂907返回到轴901的腔内的近侧位置。第三线绳段937可以从轴901的腔内的近侧位置邻近臂907延伸，通过环部分917和环部分915，并且向近侧并邻近臂905返回到轴901的腔内的近侧位置。虽然图9A和图9B示出了在轴901的腔内延伸的线绳段935至937中的每一个。在其他示例中，线绳段935至937中的每一个可以在位于轴901的最远端的远侧的位置处联接在一起。医疗装置900可以被配置为当用户向近侧拉动线绳段990时从打开形态(图9A所示)转换到闭合形态(图9B所示)。

在操作中，用户可以将医疗装置900定位在患者体腔内的目标区域，并且随后可以向远侧移动医疗装置900，同时臂905至907处于打开形态中。用户可以将物质945，诸如食团定位在臂905至907之间。在一些示例中，用户可以调整臂905至907的位置，并且通过向近侧拉动线绳段990来减小在臂905至907与中心纵向轴线950之间的距离。一旦物质945被定位在臂905至907之间，用户就可以随后向近侧拉动线绳段990，这可以向近侧移动线绳段935至937并且朝向轴线950径向向内地拉动臂905至907。通过使医疗装置900从打开形态转换至闭合形态，臂905至907可以朝向物质945移动以抓握物质945。由于线绳段935至937中的每一个使环部分915至917朝向彼此移动，臂905至907在处于闭合形态中时可以围绕物质945弯曲和/或成曲线。一旦物质945由装置900抓握和/或保持，用户就可以向近侧移动装置900以从患者的身体移除物质。在其他示例中，用户可以向远侧移动装置900以将物质945移动到患者身体的不同区域，诸如患者的胃。

前述装置和系统中的每一个可以用于抓握、操纵和/或以其他方式移动身体物质和/或扩张体腔。前述装置中的任一个可以与插入装置，诸如内窥镜或十二指肠镜一起使用。在前述方法中的任一个中，用户可以使用内窥镜成像技术来观察一个或多个医疗装置，并且可以用于从患者的食道或其他体腔清除食团或其他物质。

对于本领域的技术人员来说将显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下可以对所公开的装置和方法进行各种修改和变型。根据对本文所公开的特性的说明书和实践的考虑，本发明的其他方面对于本领域的技术人员来说将是显而易见的。其旨在仅将说明书和示例认为是示例性的。

Claims (15)

1.一种医疗装置，其包括：

具有腔和中心纵向轴线的第一本体；

至少部分地定位在所述第一主体的所述腔内的第二主体；以及

臂组件，所述臂组件包括：

联接到所述第一主体并且在所述第一主体的远侧延伸的第一臂；以及

联接到所述第二主体并且在所述第二主体的远侧延伸的第二臂，其中所述第一臂的远端部分可以联接到所述第二臂的远端部分；

其中所述第二主体相对于所述第一主体的向远侧的移动被配置为使所述第一臂的所述远端部分和所述第二臂的所述远端部分远离所述中心纵向轴线径向向外移动；以及

其中所述第二主体相对于所述第一主体的向近侧的移动被配置为使所述第一臂的所述远端部分和所述第二臂的所述远端部分朝向所述中心纵向轴线径向向内移动。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其还包括从所述第一主体向近侧延伸的第一控制线和从所述第二主体向近侧延伸的第二控制线。

3.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述臂组件是第一臂组件，并且所述医疗装置还包括：

第二臂组件，所述第二臂组件包括：

联接到所述第一主体的远侧部分并且在所述第一主体的远侧延伸的第三臂；以及

联接到所述第二主体的远侧部分并且在所述第二主体的远侧延伸的第四臂，其中所述第三臂的远端部分联接到所述第四臂的远端部分；以及

第三臂组件，所述第三臂组件包括：

联接到所述第一主体的远侧部分并且在所述第一主体的远侧延伸的第五臂；

联接到所述第二主体的远侧部分并且在所述第二主体的远侧延伸的第六臂，其中所述第五臂的远端部分联接到所述第六臂的远端部分；

其中所述第二主体相对于所述第一主体的向远侧的移动被配置为使所述第三臂的所述远端部分、所述第四臂的所述远端部分、所述第五臂的所述远端部分和所述第六臂的所述远端部分远离所述中心纵向轴线径向向外移动；以及

其中所述第二主体相对于所述第一主体的向近侧的移动被配置为使所述第三臂的所述远端部分、所述第四臂的所述远端部分、所述第五臂的所述远端部分和所述第六臂的所述远端部分朝向所述中心纵向轴线径向向内移动。

4.根据权利要求3所述的医疗装置，其中所述第一臂组件、所述第二臂组件和所述第三臂组件围绕所述中心纵向轴线彼此均匀地间隔开。

5.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一主体是圆柱形的并且包括第一腔；并且其中所述第二主体是圆柱形的，包括第二腔并且定位在所述第一腔内。

6.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一臂和所述第二臂是矩形的并且具有垂直于所述中心纵向轴线截取的矩形横截面。

7.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一臂和所述第二臂被配置为在所述第一主体的最远端与所述第二主体的最远端对准时处于笔直形态中。

8.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其还包括联接到所述第一主体的所述远侧部分的圆柱形套管，其中所述第一臂和所述第二臂延伸通过所述圆柱形套管并且延伸出所述圆柱形套管的远端。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其中所述圆柱形套管包括第一腔和第二腔，其各自纵向延伸通过所述圆柱形套管，并且其中所述第一臂定位在所述第一腔内，以及所述第二臂定位在所述第二腔内。

10.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第一臂和所述第二臂朝向所述中心纵向轴线偏置。

11.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第二臂包括朝向所述中心纵向轴线径向向内延伸的突出部，其中所述突出部在所述第二臂平行于所述中心纵向轴线时限定面向近侧方向的表面。

12.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中当所述第一臂和所述第二臂大致平行于所述中心纵向轴线并且所述医疗装置处于中性形态中时，所述第一臂在所述第一臂的近端和远端之间的位置处接触所述第二臂；并且其中当所述医疗装置移动到打开形态或闭合形态时，所述第一臂在所述第一臂的所述近端和所述远端之间的位置处与所述第二臂间隔开，使得所述第一臂或所述第二臂中的至少一个相对于所述中心纵向轴线成角度。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的医疗装置，其还包括联接到所述第一主体的近侧部分的轴，其中所述第一臂联接到所述第一主体的最远端，并且其中所述第二臂联接到所述第二主体的最远端。

14.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其还包括：

手柄组件，所述手柄组件包括致动器，所述致动器被配置为促进所述第二主体相对于所述第一主体的向远侧或向近侧的移动。

15.根据权利要求1所述的医疗装置，其中：

当所述医疗装置处于闭合形态中时，所述第一臂朝向所述中心纵向轴线弯曲；

当所述医疗装置处于打开形态中时，所述第二臂远离所述中心纵向轴线弯曲；

当所述医疗装置处于打开形态中时，所述第一臂的近端在所述第二臂的近端的远侧；以及

当所述医疗装置处于闭合形态中时，所述第二臂的近端在所述第一臂的近端的远侧。