CN117632581A - 用于车载安全计算机的自重启装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车载安全计算机的自重启装置及方法，其中装置包括：ATP模块、ATO模块、第一继电器模块、第二继电器模块和执行模块；ATP模块分别与第一继电器模块和执行模块相连；ATO模块分别与第一继电器模块和第二继电器模块相连；执行模块与第二继电器模块连接；ATP模块检测到ATO模块处于异常状态向执行模块发送第一指令；执行模块接收到ATP模块发送的第一指令后向第二继电器模块发送重启控制信号；ATO模块检测到ATP模块处于异常状态向第一继电器模块发送重启控制信号；第一继电器模块控制ATP模块重启；第二继电器模块控制ATO模块重启。从而避免了部分设备异常需要对整个系统进行重启而造成的不便。

Description

用于车载安全计算机的自重启装置及方法

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种用于车载安全计算机的自重启装置及方法。

背景技术

在列车设备长时间运行过程中，有可能设备会出现部分异常，此时需要进行重启控制，以使得异常设备恢复正常状态。

目前，在列车自动防护(Automatic Train Protection，ATP)子系统或列车自动驾驶(Automatic Train Operation，ATO)子系统其中一个子系统出现异常的情况下，系统会向重启继电器发送信号，来进行整个系统的重启。这种方式无法保证重启电路的可靠性，一旦部分设备异常整个系统均会在短时间内停止运行，造成了不便。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种用于车载安全计算机的自重启装置及方法。

本发明提供一种用于车载安全计算机的自重启装置，包括：

列车自动防护ATP模块、列车自动驾驶ATO模块、第一继电器模块、第二继电器模块和执行模块；

所述ATP模块分别与所述第一继电器模块和所述执行模块相连；所述ATO模块分别与所述第一继电器模块和所述第二继电器模块相连；所述执行模块与所述第二继电器模块连接；

所述ATP模块用于在检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，向所述执行模块发送第一指令；

所述执行模块用于在接收到所述ATP模块发送的第一指令后向所述第二继电器模块发送重启控制信号；

所述ATO模块用于在检测到所述ATP模块处于异常状态的情况下，向所述第一继电器模块发送重启控制信号；

所述第一继电器模块用于控制所述ATP模块重启；所述第二继电器模块用于控制所述ATO模块重启。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，所述装置还包括第三继电器模块；

所述第三继电器模块设置于所述ATO模块与所述第一继电器模块之间，并与所述执行模块相连接；

所述ATP模块还用于向所述执行模块发送第二指令；

所述执行模块还用于在接收到所述ATP模块发送的第二指令后向所述第三继电器模块发送禁止重启控制信号；

所述第三继电器模块用于禁止所述ATP模块重启。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，所述ATP模块包括两个输出并联的ATP单元。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，所述ATO模块包括两个输出并联的ATO单元。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，所述第一继电器模块包括两个并联的继电器；和/或，所述第二继电器模块包括两个并联的继电器。

本发明还提供一种用于车载安全计算机的自重启方法，应用于如前所述任一种用于车载安全计算机的自重启装置，包括：

在检测到所述ATP模块处于异常状态的情况下，所述ATO模块向所述第一继电器模块发送重启控制信号；

在接收到所述ATO模块发送的重启控制信号后，所述第一继电器模块控制所述ATP模块重启。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启方法，所述方法还包括：

所述ATP模块向所述执行模块发送第二指令；

在接收到所述ATP模块发送的第二指令后，所述执行模块向第三继电器模块发送禁止重启控制信号；

在接收到所述执行模块发送的禁止重启控制信号后，所述第三继电器模块断开。

本发明还提供一种用于车载安全计算机的自重启方法，应用于如前所述任一种用于车载安全计算机的自重启装置，包括：

在检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令；

在接收到所述ATP模块发送的第一指令后，所述执行模块向所述第二继电器模块发送重启控制信号；

在接收到所述执行模块发送的重启控制信号后，所述第二继电器模块控制所述ATO模块重启。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启方法，所述方法还包括：

在所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令之前，判断是否允许所述ATO模块自重启。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启方法，所述在检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令，具体包括：

在允许所述ATO模块自重启且检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令。

本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置及方法，通过ATP模块分别与第一继电器模块和执行模块相连，ATO模块分别与第一继电器模块和第二继电器模块相连，执行模块与第二继电器模块连接，ATP模块在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，可以向执行模块发送第一指令，执行模块在接收到ATP模块发送的第一指令后向第二继电器模块发送重启控制信号，第二继电器模块控制ATO模块重启；而ATO模块在检测到ATP模块处于异常状态的情况下，可以向第一继电器模块发送重启控制信号，第一继电器模块控制ATP模块重启，从而在ATP模块和ATO模块中任意一个模块处于异常状态时，可以通过处于正常状态的模块对处于异常状态的模块进行重启，避免了部分设备异常需要对整个系统进行重启而造成的不便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置的结构示意图之一；

图2为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置的结构示意图之二，；

图3为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法的流程示意图之一；

图4为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法的流程示意图之二；

图5为本发明提供的ATO和ATP的自重启控制方法的流程示意图；

图6为本发明提供的禁止重启继电器和重启继电器的部分电路示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置的结构示意图之一，如图1所示，该装置包括：

列车自动防护ATP模块100、列车自动驾驶ATO模块110、第一继电器模块120、第二继电器模块130和执行模块140；

ATP模块100分别与第一继电器模块120和执行模块140相连；ATO模块110分别与第一继电器模块120和第二继电器模块130相连；执行模块140与第二继电器模块130连接；

ATP模块100用于在检测到ATO模块110处于异常状态的情况下，向执行模块140发送第一指令；

执行模块140用于在接收到ATP模块100发送的第一指令后向第二继电器模块130发送重启控制信号；

ATO模块110用于在检测到ATP模块100处于异常状态的情况下，向第一继电器模块120发送重启控制信号；

第一继电器模块120用于控制ATP模块100重启；第二继电器模块130用于控制ATO模块110重启。

具体地，本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置可以至少包括ATP模块、ATO模块、第一继电器模块、第二继电器模块和执行模块。

其中，ATP模块和ATO模块是通过背板总线连接的，可以相互通信，从而其中一个模块可以检测另一个模块是否处于异常状态。例如，ATP模块一段时间内没有接收到从ATO模块发送的信号，则可以认为ATO模块处于异常状态；ATO模块一段时间内没有接收到从ATP模块发送的信号，则可以认为ATP模块处于异常状态。

本发明实施例中，需要使ATP模块和ATO模块实现交叉控制，即在ATP模块处于异常状态时，通过ATO模块可以实现ATP模块的重启，而在ATO模块处于异常状态时，通过ATP模块可以实现ATO模块的重启。

为了使得ATP模块处于异常状态时，通过ATO模块可以实现ATP模块的重启，可以设置ATO模块、第一继电器模块和ATP模块依次连接。

在检测到ATP模块处于异常状态的情况下，ATO模块可以向第一继电器模块发送重启控制信号，第一继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，可以在接收到ATO模块发送的重启控制信号后断开再重新闭合，从而控制ATP模块的重启。

为了使得在ATO模块处于异常状态时，通过ATP模块可以实现ATO模块的重启，可以设置ATP模块、执行模块、第二继电器模块和ATO模块依次连接。

在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块可以向执行模块发送第一指令，第一指令用于指示执行模块执行ATO模块的重启操作，因此，执行模块接收到ATP模块发送的第一指令后，可以向第二继电器模块发送重启控制信号，第二继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，可以在接收到执行模块发送的重启控制信号后断开再重新闭合，从而控制ATO模块的重启。

其中，执行模块可以是灵活输入输出测试(Flexible I/O tester，FIO)模块，其可以接收ATP模块的指令并根据ATP模块执行后续操作。

本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置，通过ATP模块分别与第一继电器模块和执行模块相连，ATO模块分别与第一继电器模块和第二继电器模块相连，执行模块与第二继电器模块连接，ATP模块在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，可以向执行模块发送第一指令，执行模块在接收到ATP模块发送的第一指令后向第二继电器模块发送重启控制信号，第二继电器模块控制ATO模块重启；而ATO模块在检测到ATP模块处于异常状态的情况下，可以向第一继电器模块发送重启控制信号，第一继电器模块控制ATP模块重启，从而在ATP模块和ATO模块中任意一个模块处于异常状态时，可以通过处于正常状态的模块对处于异常状态的模块进行重启，避免了部分设备异常需要对整个系统进行重启而造成的不便。

图2为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置的结构示意图之二，如图2所示，根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，该装置还可以包括第三继电器模块150；

第三继电器模块150设置于ATO模块110与第一继电器模块120之间，并与执行模块140相连接；

ATP模块100还用于向执行模块140发送第二指令；

执行模块140还用于在接收到ATP模块100发送的第二指令后向第三继电器模块150发送禁止重启控制信号；

第三继电器模块150用于禁止ATP模块100重启。

具体地，可以在装置中增加第三继电器模块，并将第三继电器模块设置在第一继电器与ATO模块之间，并且执行模块与第三继电器模块相连接。

在ATP模块处于正常输出的情况下，ATP模块可以向执行模块发送第二指令，第二指令用于指示执行模块执行禁止ATP模块重启的操作，因此，执行模块接收到ATP发送的第二指令后，可以向第三继电器模块发送禁止重启控制信号，第三继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，可以在接收到执行模块发送的禁止重启控制信号后保持断开，从而ATO模块无法向第一继电器模块发送重启控制信号。

可以理解的是，在ATP模块处于异常状态下，ATP模块无法向执行模块发送第二指令，执行模块不会向第三继电器模块发送禁止重启控制信号，第三继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，在未接收到执行模块发送的禁止重启控制信号的情况下保持闭合，从而ATO模块可以向第一继电器模块发送重启控制信号。

因此，在装置中增加第三继电器模块，并将第三继电器模块设置在第一继电器模块与ATO模块之间，并且执行模块与第三继电器模块相连接，可以使得在ATP模块处于正常输出的情况下ATO模块发送的重启控制信号无效，避免控制ATO模块重启的第一继电器模块误动作，导致ATP模块停止工作。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，ATP模块包括两个输出并联的ATP单元。

具体地，本发明实施例中的ATP模块可以由两个输出并联的ATP单元组成，即使其中一个ATP单元出现异常或无输出时，另一个ATP单元也可以正常工作并输出，从而保证了ATP模块对ATO模块进行重启控制的可靠性。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，ATO模块包括两个输出并联的ATO单元。

具体地，本发明实施例中的ATO模块可以由两个输出并联的ATO单元组成，即使其中一个ATO单元出现异常或无输出时，另一个ATO单元也可以正常工作并输出，从而保证了ATO模块对ATP模块进行重启控制的可靠性。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启装置，第一继电器模块包括两个并联的继电器；和/或，第二继电器模块包括两个并联的继电器。

具体地，本发明实施例中，第一继电器模块可以包括两个并联的继电器；或者，第二继电器模块可以包括两个并联的继电器；或者，第一继电器模块包括两个并联的继电器，且第二继电器模块也包括两个并联的继电器。

对于第一继电器模块，采用两个继电器进行并联控制，即使其中一个继电器出现问题无法吸合，也不会影响装置中的ATP模块的正常工作；对于第二继电器模块，采用两个继电器进行并联控制，即使其中一个继电器出现问题无法吸合，也不会影响装置中的ATO模块的正常工作。

下面对本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法进行描述，本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法可以应用于本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置上。

图3为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法的流程示意图之一，该方法应用于如前所述任一种用于车载安全计算机的自重启装置，如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤300、在检测到ATP模块处于异常状态的情况下，ATO模块向第一继电器模块发送重启控制信号。

步骤301、在接收到ATO模块发送的重启控制信号后，第一继电器模块控制ATP模块重启。

具体地，该方法可以应用在本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置上，该自重启装置可以至少包括ATP模块、ATO模块、第一继电器模块、第二继电器模块和执行模块。

其中，ATP模块和ATO模块是通过背板总线连接的，可以相互通信，从而其中一个模块可以检测另一个模块是否处于异常状态。例如，ATP模块一段时间内没有接收到从ATO模块发送的信号，则可以认为ATO模块处于异常状态；ATO模块一段时间内没有接收到从ATP模块发送的信号，则可以认为ATP模块处于异常状态。

本发明实施例中，需要使得在ATP模块处于异常状态时，通过ATO模块可以实现ATP模块的重启，因此可以设置ATO模块、第一继电器模块和ATP模块依次连接。

在检测到ATP模块处于异常状态的情况下，ATO模块可以向第一继电器模块发送重启控制信号，第一继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，可以在接收到ATO模块发送的重启控制信号后断开再重新闭合，从而控制ATP模块的重启。

本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法，通过在检测到ATP模块处于异常状态的情况下，ATO模块向第一继电器模块发送重启控制信号，第一继电器模块在接收到ATO模块发送的重启控制信号后控制ATP模块的重启，从而在ATP模块处于异常状态时，可以通过处于正常状态的ATO模块对ATP模块进行重启，避免了部分设备异常需要对整个系统进行重启而造成的不便。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启方法，该方法还包括：

ATP模块向执行模块发送第二指令；

在接收到ATP模块发送的第二指令后，执行模块向第三继电器模块发送禁止重启控制信号；

在接收到执行模块发送的禁止重启控制信号后，第三继电器模块断开。

具体地，在本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置还包括第三继电器模块的情况下，第三继电器模块设置在第一继电器与ATO模块之间，并且执行模块与第三继电器模块相连接。

在ATP模块处于正常输出的情况下，ATP模块可以向执行模块发送第二指令，第二指令用于指示执行模块执行禁止ATP模块重启的操作，因此，执行模块接收到ATP发送的第二指令后，可以向第三继电器模块发送禁止重启控制信号，第三继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，可以在接收到执行模块发送的禁止重启控制信号后保持断开，从而ATO模块无法向第一继电器模块发送重启控制信号。

可以理解的是，在ATP模块处于异常状态下，ATP模块无法向执行模块发送第二指令，执行模块不会向第三继电器模块发送禁止重启控制信号，第三继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，在未接收到执行模块发送的禁止重启控制信号的情况下保持闭合，从而ATO模块可以向第一继电器模块发送重启控制信号。

因此，通过ATP模块向执行模块发送第二指令，执行模块接收到ATP发送的第二指令后，向第三继电器模块发送禁止重启控制信号，第三继电器模块中的继电器在接收到执行模块发送的禁止重启控制信号后断开，可以使得在ATP模块处于正常输出的情况下ATO模块发送的重启控制信号无效，避免控制ATO模块重启的第一继电器模块误动作，导致ATP模块停止工作。

图4为本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法的流程示意图之二，该方法应用于如前所述任一种用于车载安全计算机的自重启装置，如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤400、在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块向执行模块发送第一指令。

步骤401、在接收到ATP模块发送的第一指令后，执行模块向第二继电器模块发送重启控制信号。

步骤402、在接收到执行模块发送的重启控制信号后，第二继电器模块控制ATO模块重启。

具体地，该方法可以应用在本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置上，该自重启装置可以至少包括ATP模块、ATO模块、第一继电器模块、第二继电器模块和执行模块。

其中，ATP模块和ATO模块是通过背板总线连接的，可以相互通信，从而其中一个模块可以检测另一个模块是否处于异常状态。例如，ATP模块一段时间内没有接收到从ATO模块发送的信号，则可以认为ATO模块处于异常状态；ATO模块一段时间内没有接收到从ATP模块发送的信号，则可以认为ATP模块处于异常状态。

本发明实施例中，需要使得在ATO模块处于异常状态时，通过ATP模块可以实现ATO模块的重启，因此可以设置ATP模块、执行模块、第二继电器模块和ATO模块依次连接。

在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块可以向执行模块发送第一指令，第一指令用于指示执行模块执行ATO模块的重启操作，因此，执行模块接收到ATP模块发送的第一指令后，可以向第二继电器模块发送重启控制信号，第二继电器模块中的继电器为常闭触点的继电器，可以在接收到执行模块发送的重启控制信号后断开再重新闭合，从而控制ATO模块的重启。

其中，执行模块可以是FIO模块，其可以接收ATP模块的指令并根据ATP模块执行后续操作。

本发明提供的用于车载安全计算机的自重启方法，通过在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块向执行模块发送第一指令，执行模块接收到ATP模块发送的第一指令后，向第二继电器模块发送重启控制信号，第二继电器模块在接收到执行模块发送的重启控制信号后控制ATO模块的重启，从而在ATO模块处于异常状态时，可以通过处于正常状态的ATP模块对ATO模块进行重启，避免了部分设备异常需要对整个系统进行重启而造成的不便。

根据本发明提供的一种用于车载安全计算机的自重启方法，该方法还包括：

在ATP模块向执行模块发送第一指令之前，判断是否允许ATO模块自重启。

具体地，可以预先设定允许ATO模块自重启的条件或者不允许ATO模块自重启的条件，在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块向执行模块发送第一指令之前，可以根据允许ATO模块自重启的条件或者不允许ATO模块自重启的条件，判断是否允许ATO模块自重启。

进一步地，在检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块向执行模块发送第一指令，具体包括：

在允许ATO模块自重启且检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块向执行模块发送第一指令，从而ATO模块进行重启。例如，不允许ATO模块自重启的条件可以是列车快进站，那么如果当前并非处于快进站的位置，ATP模块检测到ATO模块发生故障的情况下，判断允许ATO模块自重启，向执行模块发送第一指令。

如果判断不允许ATO模块自重启，ATP模块可以不向执行模块发送第一指令，从而ATO模块不会重启。例如，不允许ATO模块自重启的条件可以是列车快进站，那么在列车快进站的过程中，ATP模块检测到ATO模块发生故障的情况下，不会向执行模块发送第一指令。

根据实际情况设置ATO模块自重启的条件，并在通过ATP模块对ATO模块进行重启之前进行判断，在允许ATO模块自重启且检测到ATO模块处于异常状态的情况下，ATP模块向执行模块发送第一指令，可以更合理地对ATO模块进行自重启控制。

以下通过具体应用场景中的实施例对本发明提供的用于车载安全计算机的自重启装置和用于车载安全计算机的自重启方法做进一步的阐释。

图5为本发明提供的ATO和ATP的自重启控制方法的流程示意图，如图5所示，该方法的控制原理包括：

1、ATO模块控制ATP模块重启：由ATO模块控制ATP模块重启，ATO模块提供重启控制信号，为两个ATO主机板并联输出，采用继电器重启控制，包含禁止重启电路。

图6为本发明提供的禁止重启继电器和重启继电器的部分电路示意图，如图6所示，在ATP模块正常工作的情况下，可以输出禁止重启控制信号给禁止重启继电器，禁止重启继电器为常闭触点，在接收禁止重启控制信号后触点断开，此时重启继电器无法接收重启控制信号，即禁止ATP模块自重启。

而ATP模块异常时，无法输出禁止重启控制信号给禁止重启继电器，禁止重启继电器的触点保持闭合，此时重启继电器可以接收重启控制信号，即允许ATP模块自重启，ATO模块可以控制ATP模块重启。

2、ATP模块控制ATO模块重启：由ATP模块控制ATO模块重启，ATP模块提供重启控制信号，ATP模块包括两系ATP单元，任意一系ATP单元都能控制ATO模块重启。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于车载安全计算机的自重启装置，其特征在于，包括：

列车自动防护ATP模块、列车自动驾驶ATO模块、第一继电器模块、第二继电器模块和执行模块；

所述ATP模块分别与所述第一继电器模块和所述执行模块相连；所述ATO模块分别与所述第一继电器模块和所述第二继电器模块相连；所述执行模块与所述第二继电器模块连接；

所述ATP模块用于在检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，向所述执行模块发送第一指令；

所述执行模块用于在接收到所述ATP模块发送的第一指令后向所述第二继电器模块发送重启控制信号；

所述ATO模块用于在检测到所述ATP模块处于异常状态的情况下，向所述第一继电器模块发送重启控制信号；

所述第一继电器模块用于控制所述ATP模块重启；所述第二继电器模块用于控制所述ATO模块重启。

2.根据权利要求1所述的用于车载安全计算机的自重启装置，其特征在于，所述装置还包括第三继电器模块；

所述第三继电器模块设置于所述ATO模块与所述第一继电器模块之间，并与所述执行模块相连接；

所述ATP模块还用于向所述执行模块发送第二指令；

所述执行模块还用于在接收到所述ATP模块发送的第二指令后向所述第三继电器模块发送禁止重启控制信号；

所述第三继电器模块用于禁止所述ATP模块重启。

3.根据权利要求1所述的用于车载安全计算机的自重启装置，其特征在于，所述ATP模块包括两个输出并联的ATP单元。

4.根据权利要求1所述的用于车载安全计算机的自重启装置，其特征在于，所述ATO模块包括两个输出并联的ATO单元。

5.根据权利要求1所述的用于车载安全计算机的自重启装置，其特征在于，所述第一继电器模块包括两个并联的继电器；和/或，所述第二继电器模块包括两个并联的继电器。

6.一种用于车载安全计算机的自重启方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一项所述的用于车载安全计算机的自重启装置，包括：

在检测到所述ATP模块处于异常状态的情况下，所述ATO模块向所述第一继电器模块发送重启控制信号；

在接收到所述ATO模块发送的重启控制信号后，所述第一继电器模块控制所述ATP模块重启。

7.根据权利要求6所述的用于车载安全计算机的自重启方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述ATP模块向所述执行模块发送第二指令；

在接收到所述ATP模块发送的第二指令后，所述执行模块向第三继电器模块发送禁止重启控制信号；

在接收到所述执行模块发送的禁止重启控制信号后，所述第三继电器模块断开。

8.一种用于车载安全计算机的自重启方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一项所述的用于车载安全计算机的自重启装置，包括：

在检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令；

在接收到所述ATP模块发送的第一指令后，所述执行模块向所述第二继电器模块发送重启控制信号；

在接收到所述执行模块发送的重启控制信号后，所述第二继电器模块控制所述ATO模块重启。

9.根据权利要求8所述的用于车载安全计算机的自重启方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令之前，判断是否允许所述ATO模块自重启。

10.根据权利要求9所述的用于车载安全计算机的自重启方法，其特征在于，所述在检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令，具体包括：

在允许所述ATO模块自重启且检测到所述ATO模块处于异常状态的情况下，所述ATP模块向所述执行模块发送第一指令。